Повышение эффективности процесса перемещения груза мостовым краном тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат наук Шершнева, Елена Олеговна

• Шершнева, Елена Олеговна
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Шершнева, Елена Олеговна

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 10 1. 1 Анализ тенденций развития мостовых кранов

1.2 Анализ конструкций мостовых кранов

1.3 Обзор предшествующих исследований. Способы и устройства повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном

1.3.1 Механические устройства, используемые для повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном

1.3.2 Автоматизированные способы повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном

1.4 Цель и задачи исследовани

Выводы по главе

2 МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ ПРОЦЕССА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА МОСТОВЫМ КРАНОМ

2.1 Общая методика исследования

2.2 Методика проведения теоретических исследований

2.3 Методика проведения экспериментальных исследований

2.4 Структура работы

Выводы по главе

3 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СЛОЖНОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ПРОЦЕССА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА

МОСТОВЫМ КРАНОМ

3. 1 Математическое моделирование механической системы мостового крана

3.1.1 Выбор и обоснование расчетной схемы мостового крана с нежестким канатным подвесом груза

3.1.2 Уравнения движения мостового крана

3.2 Моделирование гидропривода устройства ограничения остаточных колебаний груза

3.3 Математическое моделирование процесса перемещения груза мостовым краном с релейными приводами моста и грузовой тележки

3.4 Имитационное моделирование процесса перемещения груза мостовым краном

3.4.1 Имитационная модель процесса перемещения груза мостовым краном

3.4.2 Имитационная модель процесса перемещения груза мостовым краном с учетом динамических параметров приводов моста и грузовой тележки

3.4.3 Имитационная модель процесса перемещения груза мостовым краном с релейными приводами моста и грузовой тележки

Выводы по главе

4 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА В РЕЖИМЕ ОГРАНИЧЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ НА ИМИТАЦИОННОЙ

МОДЕЛИ

4.1 Способ и алгоритм обеспечения точности траектории перемещения груза грузоподъемным краном путем ограничения его неуправляемых колебаний

4.2.1 Влияние показателей процесса перемещения груза мостовым краном на время перемещения груза

4.2.2 Влияние формы заданной траектории на значения скоростей и ускорений точки подвеса

4.2.3 Влияние размеров пространственной траектории на погрешность перемещения груза мостовым краном

4.2.4 Влияние размеров препятствия на показатели процесса перемещения груза мостовым краном

4.3 Исследование показателей процесса обхода двух препятствий грузом, перемещаемым мостовым краном

4.4 Влияние параметров привода крана на точность и другие показатели процесса перемещения груза мостовым краном

4.5 Исследование показателей маятниковых колебаний груза, перемещаемого мостовым краном с релейным приводом

4.6 Ограничение маятниковых колебаний груза мостового крана с релейным

приводом при минимальном числе включений

Выводы по главе

5 ИНЖЕНЕРНЫЕ РАЗРАБОТКИ. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА МОСТОВЫМ КРАНОМ

5.1 Объект экспериментальных исследований

5.2 План эксперимента и измерительные приборы

5.2.1 Измерительные приборы. Погрешности измерения

5.2.2 План эксперимента

5.3 Обработка и преобразование экспериментальных данных

5.4 Подтверждение адекватности математической модели процесса перемещения груза мостовым краном

5.5 Рекомендации по инженерной реализации конструкций мостовых кранов,

обеспечивающих ограничение неуправляемых колебаний груза

Выводы по главе

Основные результаты и выводы

Список сокращений

Список использованной литературы

Приложения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности процесса перемещения груза мостовым краном»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Механизация подъемно-транспортных, погрузочно-разгрузочных и складских работ во многих случаях осуществляется с помощью МК различных типов. От эффективности работы МК во многом зависят производительность и качество выполняемых работ.

Совершенствование технологических процессов МК с целью повышения производительности и снижения энергозатрат является актуальной задачей.

Ограничение колебаний груза имеет большое значение для МК, осуществляющих точные монтажные операции. Особо актуальным является совершенствование технологических процессов специальных МК, входящих в технологический цикл производства работ. К таким машинам относятся внутрицеховые, строительные, монтажные, металлургические МК, МК, используемые для обслуживания гидравлических и атомных станций, перегрузочные МК портов и др.

Решение задач повышения эффективности работы МК, в настоящее время, невозможно без автоматизации их технологических процессов за счет применения методов автоматизированного осуществления перемещений в режиме ограничения колебаний груза, позволяющих снизить затраты времени, влияющие на производительность. Разработка системы эффективного ограничения колебаний, при этом, является основным направлением исследований.

В настоящее время ни отечественные, ни зарубежные системы управления МК в полной мере не решают проблемы ограничения раскачки груза в аспекте перемещения по заданной траектории. Имеющиеся, в основном, зарубежные системы управления с функциями ограничения колебаний груза не получили широкого распространения на МК, эксплуатирующихся в нашей стране, вследствие их высокой стоимости. До сих пор эффективность ограничения колебаний груза определяется опытом работы машиниста МК. Алгоритмы функционирования зарубежных систем управления остаются закрытыми. Функции автоматизированного планирования и осуществления движения по

пространственной траектории груза в данных системах не получили распространения, поэтому для решения данной проблемы необходимым этапом является разработка эффективных методик, позволяющих осуществлять планирование рабочих движений подвижных звеньев МК, в том числе в режиме реального времени.

Существует множество работ, посвященных перемещению грузов грузоподъемными кранами с максимальными скоростями и работ, описывающих способы ограничения колебаний. Но до настоящего времени в научной литературе недостаточно описаны методы управления МК, позволяющие достаточно точно осуществить движение груза по заданной траектории, с максимальной скоростью и минимальными отклонениями без неуправляемого раскачивания груза и канатного подвеса. Известные методы коррекции траектории груза, совершающего перемещения не в плоскости, а в пространстве, как правило, приводят к снижению производительности работ и увеличению вследствие этого их стоимости.

Таким образом, актуальным является повышение эффективности процесса перемещения груза МК за счет разработки системы ограничения неуправляемых пространственных колебаний груза, и совершенствования конструкций МК.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности процесса перемещения груза мостовым краном путем ограничения неуправляемых колебаний груза и сокращения времени перемещения.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать математическую модель сложной динамической системы процесса перемещения груза мостовым краном, включающую подсистемы: моста и грузовой тележки, дополнительных гидравлических устройств, устройства управления.

2. Обосновать критерий эффективности процесса перемещения груза мостовым краном в режиме ограничения неуправляемых колебаний груза.

3. Выявить зависимости времени перемещения от показателей процесса перемещения груза мостовым краном.

4. Разработать методику минимизации времени перемещения груза по заданной траектории в режиме ограничения неуправляемых колебаний груза с учетом ограничений, накладываемых на показатели процесса перемещения груза мостовым краном.

5. Разработать инженерные решения, позволяющие выполнять перемещения груза в режиме ограничения неуправляемых колебаний груза.

6. Представить технико-экономическое обоснование внедрения новой конструкции мостового крана.

Степень разработанности темы исследования. Вопросы исследования и проектирования грузоподъемных кранов, планирования траектории, повышения точности перемещения груза и ограничения колебаний рассмотрены в работах И.И. Абрамовича [1], М.П. Александрова [3], В.Г. Ананина [7], В.А. Анисимова [8], В.Н. Анферова [10, 11], В.П. Балашова [12], В.Н. Березина [13], В.И. Брауде [16], А.А. Вайнсона [17, 18], Н.П. Гаранина [22, 23], М.М. Гохберга [27], В.В. Денисенко [29], В.А. Дроздовича [31], А.И.Зерцалова [34], Ф.К. Иванченко [36], А.П. Кобзева [38], М.С. Комарова [40, 41], М.С. Корытова [45, 46, 47, 48], А.В. Кузнецова [49], В.Ф. Сиротского [75], А.А. Смехова [76], А.Г. Сохадзе [77], А.М.Терехова [79], А.В. Щедринова [85], А.Г. Яуре [105] и др., а также в работах зарубежных ученых Д. Блэкберна [108], Г.А. Мэнсона [111], А. Ридаута [114], Х.Омара [113] и др.

Объектом исследования является процесс перемещения груза краном мостового типа.

Предметом исследования являются закономерности процесса перемещения груза краном мостового типа.

Научная новизна диссертационной работы.

1. Разработана математическая модель сложной динамической системы процесса перемещения груза МК, позволяющая синтезировать траектории перемещения подвижных звеньев МК в режиме ограничения неуправляемых колебаний груза, что открывает возможность оценки статических и динамических свойств объекта на стадии эскизного проектирования.

2. Разработаны способ и алгоритм, позволяющие решить задачи ограничения неуправляемых колебаний груза на канатном подвесе при перемещении его грузоподъемным краном мостового типа.

3. Разработан новый подход к обеспечению точности перемещений груза по заданной траектории в режиме ограничения неуправляемых колебаний груза.

4. Впервые выявлены зависимости, устанавливающие связь между показателями процесса перемещения груза МК, показателями приводов МК и временем перемещения крана. Предложено обоснование многомерной нелинейной регрессионной модели показателей процесса перемещения груза МК, в зависимости от формы траектории.

Теоретическая и практическая значимость результатов работы. Применение полученных результатов позволяет сократить время на разработку и проектирование кранов мостового типа, повысить эффективность работ по перемещению грузов по криволинейным пространственным траекториям, в т.ч. в пространстве с препятствиями. Разработки по технической реализации ограничения колебаний груза, подтвержденные двумя патентами РФ на полезные модели и патентом на изобретение, обеспечивают повышение эффективности работ по перемещению грузов МК за счет сокращения времени перемещений и могут использоваться проектными организациями и промышленными предприятиями при проектировании МК. Результаты диссертационных исследований внедрены в учебный процесс ФГБОУ ВО «СибАДИ», а так же на АО «Омский завод транспортного машиностроения» (г. Омск).

Методология и методы исследований. В работе использовалась методология системного анализа, включающая в себя теоретические и экспериментальные исследования, методы математического и имитационного моделирования, теории управления, теории оптимизации, регрессионного анализа. Использованы следующие программные комплексы: MATLAB (приложения Simulink, SimMechanics Second Generation, Curve Fitting); STATISTICA.

Положения, выносимые на защиту:

1. Математическая модель сложной динамической системы процесса перемещения груза мостовым краном в режиме ограничения колебаний груза.

2. Результаты теоретических исследований математической модели процесса перемещения груза мостовым краном в режиме ограничения колебаний груза.

3. Регрессионные зависимости основных показателей процесса перемещения груза мостовым краном в режиме ограничения неуправляемой компоненты пространственных колебаний.

4. Способ повышения точности и скорости перемещения груза в режиме ограничения неуправляемых колебаний груза по требуемой траектории грузоподъемным краном мостового типа

5. Конструктивные решения, обеспечивающие повышение эффективности работ по перемещению груза краном мостового типа в режиме ограничения неуправляемых колебаний.

Степень достоверности исследований обеспечивается применением современных методов имитационного моделирования, позволяющих с высокой точностью описать процесс перемещение груза, перемещаемого МК; проведением теоретических исследований; получением идентичных результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Апробация результатов работы. Основные результаты исследования доложены и получили одобрение на: Международной научно-практической конференции «Актуальные вопросы образования и науки» (г. Тамбов, 2013 г.), Межвузовской научно-практической конференции студентов и аспирантов «Природные и интеллектуальные ресурсы Омского региона (г. Омск, 2013г., ОмГТУ), Международной научно-практической конференции «Развитие дорожно-транспортного и строительного комплексов и освоение стратегически важных территорий Сибири и Арктики: вклад науки» (г. Омск, 2014 г., СибАДИ), II и III Международной научно-практической конференции «Инновации и исследования в транспортном комплексе» (г. Курган, 2014 г., 2015 г.),

Международной научно-практической конференции «Инновационное лидерство строительной и транспортной отрасли глазами молодых ученых»(г. Омск, 2014 г., СибАДИ), Международной научно-практической конференции «Инновации, качество и сервис в технике и технологиях» (г. Курск, 2014), Международной научно-технической конференции «Качество в производственных и социально-экономических системах» (г. Курск, 2015), Международной научно-практической конференции «Архитектура, строительство, транспорт» (к 85-летию ФГБОУ ВПО «СибАДИ») (г. Омск, 2015 г., СибАДИ), Международной научно-практической конференции «Актуальные проблемы науки и техники глазами молодых ученых» (г.Омск, 2016 г., СибАДИ), Международной научно-практической конференции "Архитектурно-строительный и дорожно-транспортный комплексы: проблемы, перспективы, новации" (г. Омск, 2016 г., СибАДИ), Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Фундаментальные и прикладные исследования молодых ученых» (г. Омск, 2017 г., СибАДИ).

Реализация результатов работы. Основные результаты диссертационного исследования внедрены в учебный процесс ФГБОУ ВО «СибАДИ», а так же на АО «Омский завод транспортного машиностроения» (г. Омск).

Публикации по работе. По материалам диссертационных исследований опубликовано 22 печатные работы, из них 9 статей в научно-рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК Минобрнауки РФ, 4 статьи в журналах, индексируемых в БД Scopus, 2 патента РФ на полезные модели, 1 патент РФ на изобретение, 1 свидетельство о регистрации электронных ресурсов РФ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, общих выводов, списка литературы (125 наименований) и приложений. Общий объем диссертации составляет 187 страниц основного текста, 84 рисунка, 4 таблицы, 8 приложений на 13 страницах.

1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ тенденций развития мостовых кранов

Практически во всех областях промышленности, строительства и транспорта для значительного облегчения технологического процесса и обеспечения подъемно-транспортных процессов широко применяются ПТМ. Более 90 % строительно-монтажных работ выполняется с применением кранов.

В настоящее время преобладающим является индустриальный метод монтажных работ, при котором промышленное оборудование поставляется на предприятия в полностью или частично собранном и испытанном на заводе-изготовителе виде. Это позволяет сократить сроки и стоимость монтажа промышленного оборудования, а так же ускорить сроки ввода мощностей в действие. Таким образом, повышаются требования к транспортировке и монтажу такого оборудования, так как его габариты и масса значительно возрастают.

Для подъема и перемещения грузов применяются грузоподъемные краны, которые представляют собой машины циклического действия. Рабочий цикл ПТМ состоит из подъема груза, перемещения его по заданной траектории и опускания с помощью грузозахватного устройства. Важное значение в данном цикле имеет выбор рациональной траектории перемещения груза в пространстве, с учетом маятниковых колебаний груза и геометрических характеристик препятствий, так как это позволит повысить производительность за счет сокращения времени рабочего цикла.

Грузоподъемные краны в зависимости от назначения и условий эксплуатации разделяются на мостовые, козловые и полукозловые, башенные, портальные и др.

Внутрицеховое и внутрискладское транспортирование грузов осуществляется с помощью кранов мостового типа, которые, как правило, устанавливаются в цехах и на эстакадах предприятий. Вид мостового крана зависит от его назначения.

В России и ближнем зарубежье производителями мостовых кранов являются ООО «Зарайский машиностроительный завод» (Московская обл., г. Зарайск), ООО ПКФ «Челнинская крановая компания» (Республика Татарстан, г. Набережные Челны), ООО «ПодъемКранМаш» (г.Санкт-Петербург), ОАО Бурейский крановый завод «Бурея-кран» (Амурская обл., п. Новобурейский), ОАО «149 механический завод» (г. Москва), Завод ПТО им. С.М. Кирова (г.Санкт-Петербург), «Лемменс - Троицкий крановый завод» (Московская обл., 111IX Минзаг), ООО «Стройтехника» (г.Москва), ООО «Урал комплект» (г. Челябинск), ООО «ПФ АСК»(г.Санкт-Петербург), ОАО «Забайкальский завод ПТО» (Читинская обл., п.Оловянная), ОАО «МКРЗ» (г. Магнитогорск), ОАО «Набережночелнинский крановый завод» (Республика Татарстан, г. Набережные Челны), ООО «Сибирский крановый завод» , (г.Ульяновск) ,ОАО Всеволожский Крановый Завод (Ленинградская область, п. Романовка), ООО «ПРОМСРЕДМАШ»(г. Екатеринбург), Пермский крановый завод (г.Пермь), ООО «Ленинградский крановый завод - АСК» (г. Санкт-Петербург, п. Стрельна), Самарский крановый завод (г.Самара), ООО «Харьковский завод подъемно-транспортного оборудования» (Украина, г. Харьков).

Зарубежными производителями грузоподъемного оборудования, а также мировыми лидерами в этой отрасли являются: Demag Cranes (Еермания), Konecranes (Финляндия), SWF Krantechnik (Еермания), VERLINDE (Франция), ELMOT (Болгария), Yantra (Болгария), Cariboni (Италия), Lemmens Crane Systems (Еермания), Stahl CraneSystems GmbH (Еермания), J. Barnsley Cranes Limited (Великобритания), Konecranes (Финляндия), Austrian Crane Systems (Австрия), Bonfanti crane (Италия).

Осуществляется непрерывное совершенствование МК и их устройств управления. В большинстве случаев работы направлены на повышение грузоподъемности кранов при одновременном сокращении массы конструкции за счет использования новых металлов, усовершенствованных методов расчета; повышение долговечности и надежности кранов путем оптимизации металлоконструкций кранов, применения новых методов расчета и новых

материалов; повышение надежности удержания груза путем совершенствования грузозахватного устройства; увеличение производительности кранов за счет регулирования скоростей механизмов управления и др.

На МК применяются системы автоматического управления, выполняющие следующие технологические функции: обеспечения безопасности мостовых кранов, защиты и контроля технического состояния кранов, ограничения перекоса моста, контроля перегрузок и другие.

Открытой и до конца не решенной остается проблема обеспечения оптимального управления процессом перемещения груза по оптимальной траектории в режиме ограничения неуправляемых колебаний с учетом конструктивных и технологических ограничений процесса.

1.2 Анализ конструкций мостовых кранов

На рисунке 1. 1 представлена классификация кранов мостового типа.

Основными элементами конструкции МК являются: мост, который непосредственно крепится к нижним полкам рельсового пути (подвесной кран) (рисунок 1.2) или опирается на рельсовый путь (опорный кран) (рисунок 1.3), грузозахватное устройство (крюк, грейфер, магнит и др.), грузовая тележка или таль. Также к кранам мостового типа относятся двухбалочная или однобалочная кран-балка подвесная или опорная (рисунок 1.4).

В зависимости от назначения МК разделяются на краны общего назначения (оснащенные крюком), специального (оснащенные специальным грузозахватным приспособлением, предназначенным для работы с определенными грузами), металлургические и др. К металлургическим кранам относятся магнитные, грейферные, литейные, штыревые, и др. [15, 16, 25].

Привод механизмов может быть как электрическим, так и ручным. Наибольшее применение нашли краны с электрическим приводом.

По конструкции моста различают однобалочные (рисунок 1.2) и двухбалочные МК (рисунок 1.3).

По грузоподъемности мостовые краны разделяются на три группы: до 5т., от 5 до 50 т., и свыше 50 т. [15, 16, 25].

Рисунок 1.1 - Классификация кранов мостового типа (затемнены блоки, к которым относится

исследуемый в работе мостовой кран)

Рисунок 1.3 - Опорный двухбалочный грейферный кран

Рисунок 1.4 - Опорная однобалочная кран-балка

В диссертационной работе рассматривается двухбалочный опорный кран (рисунок 1.5), характеристики которого выделены затемнением на рисунке 1.1.

6

2

Рисунок 1.5 - Кран мостовой электрический общего назначения

Мостовый электрический кран представляет собой мост 1, который перемещается по подкрановым путям 2 на ходовых колесах 3, установленных в концевых балках 4. По поясу балок моста перемещается грузовая тележка 5 с подъемным механизмом 6 с грузозахватным элементом 7. Механизмы передвижения моста 8 и тележки 9 расположены на мосту и на тележке

соответственно. На грузовой тележке может быть размещен главный механизм подъема 6 и вспомогательный механизм при необходимости. Для обслуживания цеховых троллеров на кране расположена специальная площадка 10 [15, 16, 19, 25].

1.3 Обзор предшествующих исследований. Способы и устройства повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном

Особое место при перемещении грузов кранами мостового типа с гибким канатным подвесом груза занимает проблема соблюдения заданной траектории, или, другими словами, проблема точности отработки траектории перемещения груза без неуправляемых раскачиваний канатного подвеса.

Вопросами, исследования и проектирования грузоподъемных кранов занимались ученые И.И. Абрамович [1], М.П. Александров [3], В.А. Анисимов [8], В.Г. Ананин [7], В.Н. Анферов [10, 11], В.П. Балашов [12], В.Н. Березин [13], A.A. Вайнсон [17, 18], М.М. Гохберг [27], М.С. Комаров [40, 41], и др. Планирование траектории, повышение точности перемещения груза и ограничение колебаний при перемещении грузов грузоподъемными кранами рассмотрены в работах В.И. Брауде [16], Н.П. Гаранина [22, 23], В.В. Денисенко [29], В.А. Дроздовича [31], А.И.Зерцалова [34], Ф.К. Иванченко [36], P.A. Кобзева [38], М.С. Корытова [44, 45, 46, 47, 48], A.B. Кузнецова [49], В.Ф. Сиротского [75], A.A. Смехова [76], А.Г. Сохадзе [77], А.М.Терехова [79], A.B. Щедринова [82], B.C. Щербакова [86-102], А.Г. Яуре [105], а также в работах зарубежных ученых Д. Блэкберна [108], Г.А. Мэнсона [111], А. Ридаута [114], Х.Омара [113] и др. В указанных работах проблема управления траекторией перемещения груза сводится к проблеме управления рабочими органами крана: точкой подвеса на грузовой тележке и грузозахватным устройством.

Авторами также рассматриваются такие способы ограничения колебаний, как ограничение скорости движения груза путем уменьшения скорости движения

точки подвеса; образование и поддержание некоторого переменного корректирующего угла отклонения грузового каната от гравитационной вертикали, обеспечиваемое в процессе перемещения приводами моста и грузовой тележки (приводами точки подвеса груза), приводящее к уменьшению раскачивания груза; использование вспомогательных элементов конструкции, ограничивающих раскачивание груза при движении в определенных направлениях [53]. Каждый из указанных подходов имеет ряд достоинств и недостатков.

На сегодняшний день известны следующие способы ограничения колебаний груза, перемещаемого МК:

1. Ручное управление;

2. Дополнительные механические устройства в виде специальных подвесок или направляющих;

3. Специализированные автоматизированные системы регулирования перемещений механизмов передвижения МК.

Одним из недостатков использования первого способа, при котором оператору необходимо ограничивать скорость движения груза путем уменьшения скорости движения точки подвеса, является человеческий фактор. При перемещении грузов по заданной траектории необходимы опыт машинистов, а также значительное внимание и ответственность. Но работа в тяжелых условиях труда, в ночную смену часто приводит к аварийным ситуациям. Начинающие крановщики, как правило, не имеют достаточного опыта работы, и при перемещении груза пытаются гасить колебания путем частой остановки механизмов, соответственно происходит увеличение нагрузки на узлы и детали крана, следствием чего является снижение их долговечности [19].

Недостатком способа, при котором успокоение поперечных колебаний груза достигается путем дополнительных движений механизмов вращения или поступательного движения, совершаемых после разгона или торможения механизмов, является трудоемкость процесса при увеличении скоростей, следствием чего является увеличение времени рабочего цикла перемещения груза.

Известно большое количество систем зарубежных фирм, позволяющих ограничивать неуправляемые раскачивания груза, при перемещении его мостовым краном. Одна из систем, это система автоматического регулирования колебаний SIMOCRANE Sway Control System фирмы SIEMENS, использующая для ограничения раскачивания груза сигнал с камеры, регистрирующей положение перемещаемого груза, позволяет осуществлять быстрое и плавное передвижение груза с высокой точностью и с полным отсутствием раскачивания [122].

Другая система фирмы Schneider Electric - крановая карта, предотвращает колебания груза без применения дополнительных датчиков [72].

Основными недостатками, препятствующими внедрению подобных систем отечественными промышленными предприятиями, являются высокая стоимость оборудования и программного обеспечения, требующего обслуживания специально обученным персоналом, а также ухудшение надежности при работе в условиях ограниченной видимости, связанное с использованием сложной системы датчиков [56]. Неуправляемые колебания, в том числе остаточные после достижения целевой точки, как правило, подавляются не полностью.

Разработка автоматической системы эффективного ограничения колебаний транспортируемого груза в подъемно-транспортных механизмах, не уступающей по своим характеристикам зарубежным аналогам, является весьма актуальной задачей.

1.3.1 Механические устройства, используемые для повышения точности позиционирования и ограничения колебаний груза, перемещаемого мостовым краном

В данном случае технический эффект достигается за счет совершенствования конструкции подвески груза или применения дополнительных вспомогательных средств, таких как, например, жесткие направляющие груза.

На рисунке 1.6 представлены кинематические схемы грузоподъемных кранов с различными типами связи между устройством транспортировки и ориентирующим органом.

а) б) в)

Рисунок 1.6 - Кинематические схемы грузоподъемных кранов с различными типами связи между устройством транспортировки и ориентирующим органом: а) - комбинация из самоходного шасси и поворотного вертикального звена башни; б) - наличие дополнительной поворотной телескопической опоры; в) - комбинация из несущего основания, поворотного вертикального звена-башни, подвижной горизонтальной траверсы

На рисунке 1.7 представлена схема классификации механических систем для уменьшения раскачиваний груза [34]. Известны работы, в которых описывается создание мехатронной системы на базе грузоподъемного крана, которая автоматически стабилизирует положение груза согласно заданной траектории путем использования стабилизационной платформы, представляющей собой специальную механическую конструкцию, ограничивающую колебания.

Есть работы, решающие поставленную проблему путем использования дополнительных средств, соединяющих несущий элемент и средство крепления груза, таких как специальные траверсы, гидроцилиндры, приводные лебедки, специальные схемы подвеса и др. [8,14,17, 18, 31, 118].

Уменьшение линейной амплитуды раскачивания груза может быть достигнуто за счет использования жесткого и полужесткого подвесов.

Использование жесткой схемы подвеса позволяет перемещать крупногабаритные грузы, а также работать в опасных для человека условиях и др. [77]. На рисунке 1.8 изображена классификация кранов с жестким подвесом.

Рисунок 1.7 - Классификация механических систем для ограничения раскачиваний груза

тт^

ттшш

г)

Рисунок 1.8 - Классификация кранов мостового типа с жестким подвесом: а) - мостовые краны - штабелеры, б) - металлургические краны, в) - козловые контейнерные краны - штабелеры, г) - краны-манипуляторы

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Шершнева, Елена Олеговна, 2017 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Абрамович И.И. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справочник / И. И. Абрамович, В. Н. Березин, А. Г. Яуре. - М.: Машиностроение, 1989. - 360 с.

2. Алайнер A.A. Анализ движения груза на гибком подвесе / A.A. Алайнер, А.Н. Орлов //Ленинг. Политехи. Ин-т.,1975. - № 347. - С. 107-112.

3. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. - М.: Высш. шк., 1985. - 520 с.

4. Алексеева Т.В. Гидравлические машины, гидропривод мобильных машин: учеб. пособие / Т.В. Алексеева, Б.П. Воловиков, Н.С. Галдин, Э.Б.Шерман. - Омск: ОмПИ, 1987. - 288 с.

5. Алексеева Т.В. Отдельные разделы гидропривода мобильных машин : учеб. пособие / Т. В. Алексеева, Б. П. Воловиков, Н. С. Галдин, Э. Б. Шерман. СибАДИ. - Омск: ОмПИ, 1989. - 69 с.

6. Амелькин, НИ. Динамика твердого тела / НИ. Амелькин. - М., 2012.

7. Ананин В.Г., Осипов С.П., Попов М.Ю., Федяев Р.В. Математическая модель процесса аварийного торможения лифтов и подъемников с упругой связью // Известия высших учебных заведений. Строительство. 2012. № 7-8 (644). С. 83 - 89.

8. Анисимов В.А., Смирнов O.E. Разработка кранов-манипуляторов // Строительные и дорожные машины, 1996. - №8. - С. 12-17.

9. Антонов, A.B. Системный анализ / A.B. Антонов. - М.: Высшая школа, 2004. - 454 с.

10. Анферов В.Н., Демиденко О.В., Кузнецов С.М., Серов М.Ю., Васильев С.И. Экономико-математическая модель работы стреловых кранов //Строительные и дорожные машины. 2014. № 4. С. 35 - 40. 8.

11. Анферов В.Н., Кузнецов С.М., Васильев С.И. Имитационная модель оценки организационно-технологической надежности работы стреловых кранов // Известия высших учебных заведений. Строительство. 2013. № 1 (649). С. 70 - 78.

12. Балашов В. П. Грузоподъёмные и транспортирующие машины на заводах строительных материалов: Учебник для техникумов. - М.: Машиностроение, 1987. - 384 с.

13. Березин В.Н., Ивашков Н.И., Юнгеров B.C., Шпигель А.Ю. К вопрсу о применении ограничителя грузоподъемности ОГП-1 в мостовых электрических кранах // Электропривод, автоматизация и надежность ПТМ: Сб. науч. тр. - М.: ВНИИПТМАШ, 1981.

14. Бок Т. Роботизация строительных процессов. - М.: ВНИИНТГТИ, Сер. «Технология, механизация и автоматизация в строитель детве», 1995. - №4. - 68с.

15. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. «Наука», 1969. - 408 с.

16. Брауде В.И. Нагрузки портальных кранов. / В.И. Брайде, Н.В. Звягинцев. // Механизация и оборудование портов, 1969. - С. 100-116.

17. Вайнсон A.A. Подъемно-транспортные машины: учеб. для вузов / A.A. Вайнсон. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 536 с.

18. Вайсон A.A., Андреев В.Ф. Крановые захватные устройства: Справочник. - М.: Машиностроение, 1982. - 303 с.

19. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве. - М.: Высшая школа, 1989. - 170с.

20. Волкова, В.Н. Основы теории систем и системного анализа / В.Н. Волкова, A.A. Денисов. - СПб.: СПбГТУ, 1997. - 510 с.

21. Галдин Н.С., Курбацкая C.B., Курбацкая О.В. Особенности проектирования основных механизмов мостовых кранов // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. - Омск: СибАДИ. - № 5 (27). - 2012. - С. 21 -25.

22. Гаранин Н.П. Грузоподъемные машины на речном транспорте: Учебник / Н.П. Гаранин, В.И. Брауде, П.П.Артемьев. - М.Транспорт, 1991. - 319 с.

23. Гаранин Н.П. Портовое подъемно-транспортное оборудование: Учебник / Н.П. Гаранин. - М.Транспорт, 1985. - 311 с.

24. Гилл, Ф. Практическая оптимизация: пер. с англ. / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт. - М.: Мир, 1985. - 509 с.

25. Гонсалес, P.C. Робототехника / P.C. Гонсалес; К.С.Г. Ли; КС. Фу; пер. с англ. - М. : Мир, 1989. - 620 с.

26. ГОСТ 27584-88. Краны мостовые и козловые электрические. Общие технические условия. - Москва: Изд-во стандартов, 1990. - 18 с.

27. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин / М.М. Гохберг. - 3-е изд., перераб. и доп. - Л.: Машиностроение, 1976. -456 с.

28. Грузозахватные устройства: справочник/Ю.Т. Козлов, А.М.Обермейстер, Л.П. Протасов и др. - М.: Транспорт, 1980. - 223 с.

29. Денисенко, В.В. Разновидности ПИД-регуляторов / В.В. Денисенко // Автоматизация в промышленности, 2007. - № 6. - С. 45-50.

30. Динамика управления роботами / под ред. Е.И. Юревича. - М.: Наука, 1984. - 336 с.

31. Дроздович В.А. Система для ограничения раскачивания груза на гибком подвесе.//Машиноведение, 1985. - №7. - С. 34-38.

32. Жданов А.В.Математическая модель гидрораспределителя объемного гидропривода рулевого управления / A.B. Жданов, Ш.К. Мукушев // Строительные и дорожные машины, 2007. - №10. - С.34-36

33. Зарецкий A.A., Портной Н.И. Оптимизация управления механизмами грузоподъемных кранов в переходных режимах. - «Вестник машиностроения», 1969. - №8. - С. 14-18.

34. Зерцалов А.И. Краны с жестким подвесом груза. - М.: Машиностроение, 1979. - 192 с.

35. Информационный ресурс «Алгоритм обеспечения точности траектории перемещения объекта грузоподъемным краном путем компенсации его неуправляемых пространственных колебаний»: свидетельство о регистрации электронного ресурса ОФЭРНиО № 20015 от 24.03.2014 / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, Е.О. Вольф. Инв.номер ВНТИЦ № 50201450250 от 28.03.2014.

36. Иванченко Ф.К. Конструкция и расчет подъемно-транспортных машин: учеб. для вузов / Ф.К. Иванченко. - 2-е изд., перераб. и доп. - Киев: Выща школа, 1988. - 424 с.

37. Калиткин, H.H. Численные методы / H.H. Калиткин. - М.: Наука, 1978. -

512 с.

38. Кобзев P.A. Методы оптимального проектирования козловых кранов высокого класса ответственности: дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.04 / P.A. Кобзев. -Новочеркасск, 2014. - 384 с.

39. Кобринский, A.A. Манипуляционные системы роботов / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский. - М.: Наука, 1985. - 344 с.

40. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. 2-е изд., перераб. и доп.- М. - Киев: Машгиз, Южное отд-ние, 1962. - 267 с.

41. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. - М.: Машиностроение, 1971. - 296 с.

42. Комаров, Д.Б. Кинематический анализ подвески рабочего органа манипулятора для монтажа раструбных трубопроводов / Д.Б. Комаров // Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин. - Омск : ОмПИ, 1986. - С. 72-73.

43. Комаров, Е.Д. Исследование одноковшового экскаватора с гидроприводом с целью повышения точности выполнения земляных работ: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / Комаров Евгений Дмитриевич. - Омск: СибАДИ, 2015. - 179 с.

44. Корытов М.С. Автоматизация синтеза оптимальных траекторий перемещения грузов мобильными грузоподъемными кранами в неоднородном организованном трехмерном пространстве: монография / М.С. Корытов; СибАДИ. - Омск: СибАДИ, 2012. - 380 с.

45. Корытов, М.С. Моделирование динамической системы автокрана при помощи блоков пакета «SIMMECHANICS» системы MATLAB / М.С. Корытов, С. А. Зырянова // Омский научный вестник. - 2004. - № 4 (29). - С. 88-90.

46. Корытов, М.С. Моделирование рабочих движений автокрана при помощи SimMechanics и Virtual Reality Toolbox / М.С. Корытов, В.А. Глушен, С.А. Зырянова // Exponenta Pro. Математика в приложениях. - 2004. - № 3 - 4 (7 -8). - С. 94-102.

47. Корытов, М.С. Система автоматизации моделирования стреловых грузоподъемных кранов: монография / М.С. Корытов, B.C. Щербаков, C.B. Котькин. - Омск: СибАДИ, 2012. - 143 с.

48. Корытов, М.С. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков: монография / М. С. Корытов, В. С. Щербаков. - Омск: Изд-во СибАДИ, 1998. - 100 с.

49. Кузнецов А. П., Марков А. В., Шмарловский А. С. Математические модели портальных кранов: Доклады БГУИР, Минск, 2009. -№8. - С. 93-100.

50. Лавров, В.В. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента / В.В. Лавров, H.A. Спирин. - Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2004. - 257 с.

51. Льноградский, Л.А. Концепция системного проектирования / Л.А. Льноградский. - Самара: Изд-во Самарского гос. тех. ун-та, 2005. - 180 с.

52. Малиновский Е.Ю,. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ. - М.: Машиностроение, 1980.- 216 с.

53. Маргайлик Е.Г. Зарубежные бортовые системы контроля управлении строительными машинами// Механиз. Стр-ва. - 1994. - №1. - С.26-27

54. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента: конспект лекций / Н.А.Спирин, В.В. Лавров. Под общ.ред. Н.А.Спирина. Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2004.- 257 с.

55. Механика промышленных роботов : учеб. пособие для втузов : в 3 кн. / под ред. : КВ. Фролова, Е.И. Воробьева. - М. : Высшая школа, 1988. - 367 с.

56. Мещеряков В.Н., Колмыков В.В., Мигунов Д.В.. Ограничение колебаний груза, перемещаемого мостовыми кранами // Фундаментальные исследования. - 2015. - № 6. - С. 268-272.

57. Москаленко, В.В. Электрический привод / В.В. Москаленко. - М.: Академия, 2007. - 368 с.

58. Мэтьюз, Джон, Г., Численные методы. Использование MATLAB: пер. с англ. / Д. Финк, Куртис, Г. Джон, Мэтьюз. - М.: Изд. дом «Вильяме», 2001. - 720 с.

59. Наземцев A.C., Рыбальченко Д.Е. Пневматические и гидравлические приводы и системы. Т. 2. М.: "Форум", 2007 - 304 с.

60. Неспирный, В.Н. Стационарные режимы сферического маятника с подвижной точкой подвеса / В.Н. Неспирный, В.А. Королев // Механика твердого тела. - 2011. - Вып. 41. - С. 225-232.

61. Овакимян, Л.Г. Представление движения механизма в пространстве обобщенных координат / Л.Г. Овакимян. - М. : Наука, 1975. - С. 56-65.

62. Пат. 146002 Российская Федерация, МПК B66C13/04. Мостовой кран / Щербаков B.C., Корытов М.С., Вольф Е.О.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" (RU); № 2014117419/11; заявл. 29.04.14; опубл. 27.09.14. Бюл. № 27. 2 с

63. Пат. 146374 Российская Федерация, МПК B66C13/04. Мостовой кран / Щербаков B.C., Корытов М.С., Вольф Е.О.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" (RU); № 2014120325/11; заявл. 20.05.14; опубл. 10.10.14. Бюл. № 28. 2 с.

64. Патент 137281 РФ, МПК B66C17/00. Мостовой кран / Галдин Н.С., Ерёмина C.B., Курбацкая О.В.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)». - N 2013135354/11; заявл. 26.07.2013; опубл 10.02.2014. - 8 с.

65. Патент №2325317 РФ, МПК B66C13/18. Способ управления грузоподъемным краном и устройство для его осуществления / Затравкин М.И., Каминский Л.С., Маш Д.М., Пятницкий И.А., Федоров И.Г., Червяков А.П.; заявитель и патентообладатель ООО «НИИ «ЭГО». - N 2006134885/11; заявл. 03.10.2006; опубл. 27.05.2008, Бюл. № 15. - 14 с.

66. Патент №2406679 РФ. Способ предотвращения раскачивания груза на гибком подвесе (варианты) / В.А. Коровин, КВ. Коровин; заявитель и патентообладатель ООО Научно-производственное предприятие «Резонанс». - N 2009106112/11. - 10 с.

67. Пивцаев, А.Н Математическая модель экскаватора / А.Н Пивцаев, B.C. Щербаков. - Омск, 1982. - 43 с.

68. Пол, Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора: Пер. с англ / Р. Пол. - М.: Наука, 1976. - 104 с.

69. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: Учеб. для вузов. М.: МГУТУ им. Н. Э. Баумана. - 2001. - 320 с.

70. Прасолов, В.В. Многочлены / B.D. Прасолов. - М. : МЦНМО, 2003. -

336 с.

71. Разумов, О.С. Системные знания: концепция, методология и практика / О.С. Разумов, В. А. Благодатских. - М.:Финансы и статистика, 2006. - 400 с.

72. Руководство по эксплуатации Altivar 71 V.2. -Schneider Electric, 2008. -

48 с.

73. Руппель, A.A. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом : дис. канд. техн. наук / Руппель Алексей Александрович. - Омск, 1986. - 325 с.

74. Сергеев, В.В. Алгоритмы локализации точки в трехмерном пространстве для генерации объекта при моделировании методом частиц / В.В. Сергеев, С.Ю. Коростелев, С.Г. Псахье // Известия ТПУ. - 2008. - №5. - С.44-47.

75. Сиротский В.Ф. Критерий оптимизации параметров кранов/ В.Ф. Сиротский. - Вестник машиностроения, 1976. - №8. - с.45

76. Смехов A.A., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. - М.: «Машиностроение», 1975. - 239 с.

77. Сохадзе А.Г. Мехатронная система грузоподъемного крана для автоматической стабилизации положения груза и управления его движением: автореферат канд. техн.наук, 05.02.05 /А. Г. Сохадзе. - Новочеркасск, 2006. -218 с.

78. Справочник по кранам: в 2 т. Т.1. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчета кранов, их приводов и металлических конструкций/ В.И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.: под общ. Ред. М.М. Гохберга. - М.: Машиностроение, 1988. - 536 с.

79. Терехов A.M. Устройство для успокоения раскачивания груза на портовых портальных кранах Специальность 05.22.19 «Эксплуатация водного транспорта, судовождение» АВТОРЕФЕРАТ Диссертация на соискание ученой степени кандидат технических наук М0СКВА-2003

80. Толочко, О.И. Сравнительный анализ методов ограничения колебаний груза, подвешенного к механизму поступательного движения мостового крана / О.И. Толочко, Д.В. Бажутин // Электромашиностроение и электрооборудование. -2010. - № 75. - С. 22-28.

81. Федоров, В.В. Теория оптимального эксперимента / В.В. Федоров. - М.: Наука, 1971. - 312 с.

82. Формалев В.Ф. Численные методы / В.Ф. Формалев, Д.Л. Ревизников. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 400 с.

83. Халафян, A.A. STATISTICA 6. Статистический анализ данных / A.A. Халафян. - М.: «Бином-Пресс», 2007. - 512 с.

84. Харкевич, А. А. Спектры и анализ / А. А. Харкевич. - 4-е изд. - М.: Либроком, 2009. - С. 240.

85. Щедринов, A.B. Автоматическая система успокоения колебаний груза для мостового крана / A.B. Щедринов, С.А. Сериков, В.В. Колмыков // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2007. - № 8. - С. 13-17.

86. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: дис.. докт. техн. наук: 05.05.04 / Щербаков Виталий Сергеевич. Омск: СибАДИ. - 2000.- 416 с.

87. Щербаков B.C., Жданов A.B. Оптимизация конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин. Монография. Омск: СибАДИ. - 2010. - 176 с.

88. Щербаков B.C., Мукушев Ш.К., Жданов A.B. Совершенствование объемных гидроприводов рулевого управления дорожно-строительных машин: Монография. Омск: СибАДИ. - 2007. - 203 с.

89. Щербаков, B.C. Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора: Монография / Щербаков В. С., Реброва И.А., Корытов М. С. - Омск: СибАДИ, 2009. - 106 с.

90. Щербаков, B.C. Автоматизация проектирования устройств управления положением платформы строительной машины: Монография / Щербаков В. С., Корытов М. С., Григорьев М.Г. - Омск: СибАДИ, 2011. - 119 с.

91. Щербаков, B.C. Математическая модель строительного манипулятора на базе одноковшового экскаватора с гидроприводом / B.C. Щербаков, Д.Б. Комаров.

- Омск, 1987. - 36 с.

92. Щербаков, B.C. Методика решения обратной кинематической задачи грузоподъемного крана / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, C.B. Котькин // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. - Омск: СибАДИ. - № 2 (20). - 2011.

- С. 71-76.

93. Щербаков, B.C. Методы управления комплектом машин трубоукладочной колонны: монография / B.C. Щербаков, А.Н. Шабалин, М.С. Корытов. - Омск: СибАДИ, 2014. - 152 с.

94. Щербаков, B.C. Определение диапазонов управляемых координат автокрана / B.C. Щербаков, М.С. Корытов // Научный вестник НГТУ, 2009. - Вып. 3 (36). - С. 31-40.

95. Щербаков, B.C. Определение значений управляемых координат автокрана по известным координатам груза / B.C. Щербаков, М.С. Корытов // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. -2009. - № 2 (10). - С. 176-192.

96. Щербаков, B.C. Оценка погрешности экспериментальных измерений линейных перемещений крюковой обоймы мостового крана при обработке результатов цифровой фотовидеосъемки / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, Е.О. Вольф // Инновации и исследования в транспортном комплексе: Материалы II Международной научно-практической конференции. - Курган, 2014. - С. 69-72.

97. Щербаков, B.C. Повышение точности и скорости перемещения груза по требуемой траектории грузоподъемным краном мостового типа / B.C. Щербаков,

М.С. Корытов, Е.О. Вольф // Системы. Методы. Технологии. Братск : БГУ. - 2014.

- № 4 (24) . - С. 52-57.

98. Щербаков, B.C. Результаты сравнительного анализа алгоритмов планирования траектории движения объекта с учетом его угловых координат в трехмерном пространстве с препятствиями / B.C. Щербаков, М.С. Корытов // Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. - Омск: СибАДИ. - № 1 (19). - 2011. - С. 68-74.

99. Щербаков, B.C. Система автоматизации моделирования стреловых грузоподъемных кранов: монография / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, С.В. Котькин. - Омск: СибАДИ, 2012. - 143с.

100. Щербаков, B.C. Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана: Монография / Щербаков В. С., Зырянова С.А., Корытов М. С. - Омск: СибАДИ, 2009. - 104 с.

101. Щербаков, B.C. Способ повышения точности траектории перемещения объекта грузоподъемным краном путем компенсации его неуправляемых пространственных колебаний / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, Е.О. Вольф // Механизация строительства. - 2014. - № 2. - С. 21-25.

102. Щербаков, B.C. Математическое описание рыхлительного агрегата в однородных системах координат / B.C. Щербаков. - М. : МАДИ, 1980. - 48 с.

103. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа.

- 1980. - 423 с.

104. Юревич Е.И. Основы робототехникик/Е.И.Юревич. - СПб.:БХВ -Петербург, 2005. - 2-е изд. - 416 с.

105. Яуре А.Г., Шафиров З.Е. Применение асинхронных короткозамкнутых электродвигателей для механизмов передвижения грузоподъемных кранов // Электротехника. -1984. -№ 8. -С. 29-30.

106. Abdel-Rahman, E.M., Nayfeh, A.H., Masoud, Z.N. Dynamics and control of cranes: a review. Journal of Vibration and Control. - № 9. - 2003. - pp. 863-908.

107. Alvin, Anthony. Modeling and Analysis of Hydraulic Load Sensing : PhD Thesis. - Parma. 2004. - 251 pp.

108. Blackburn D., Singhose W., Kitchen J., Patrangenaru V., Lawrence J. Command Shaping for Nonlinear Crane Dynamics // Journal of Vibration and Control.

- 2010. - № 16. - 477-501pp.

109. M.S. Korytov, V.S. Shcherbakov, E.O. Volf, «Impact sigmoidal cargo movement paths on the efficiency of bridge cranes», International Journal of Mechanics and Control, ISSN: 1590-8844, Vol. 16. -No. 02. -2015 . -pp. 3-8.

110. Manfred, Hiller. Modeling, simulation and control design for large and heavy manipulators, Journal of Robotics and Autonomous Systems 19 (1996) PP. 167-177.

111. Manson G. A. Time-optimal control of and overhead crane model // Optimal Control Applications & Methods. 1982. Vol. 3. No. 2. P. 115-120.

112. Mitchell, Tom M. Machine Learning. - WCB/McGraw-Hill, 1997. - 414 p.

113. Omar. - Virginia Polytechnic Institute and State University. Blacksburg, Virginia. 2003.

114. Ridout A. J. Anti-swing control of the overhead crane using linear feedback // Journal of Electrical and Electronics Engineering. 1989. Vol. 9. No. 1/2. P. 17-26.

115. Seber G.A.F. Nonlinear Regression / G. A. F. Seber, C. J. Wild. - New York: John Wiley and Sons, 1989. - 781 p.

116. Shcherbakov, V. Mathematical modeling of process moving cargo by overhead crane / V. Shcherbakov, M. Korytov, R. Sukharev, E. Volf // Applied Mechanics and Materials. Vols. 701-702 (2015). pp. 715-720.

117. Shcherbakov, V. The reduction of errors of bridge crane loads movements by means of optimization of the spatial trajectory size / V. Shcherbakov, M. Korytov, E. Volf, I. Breus // Applied Mechanics and Materials. Vol. 811 (2015). pp. 99-103.

118. Singer, N. C. and Seering, W. P., 1990, "Preshaping command inputs to reduce system vibration," ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 112, 76-82.

119. Singhose, W., Seering, W., Tuttle, T., and Singer, N., "Vibration reduction using multi-hump input shapers," ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 119, no. June, pp. 320-326, 1997.

120. Singhose, W., Seering, W., and Singer, N., "Residual vibration reduction using vector diagrams to generate shaped inputs," ASME J. of Mechanical Design, vol. 116, no. June, pp. 654-659, 1994.

121. Singhose, W., Seering, W., and Singer, N., "Shaping inputs to reduce vibration: A vector diagram approach," in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol. 2, (Cincinnati,OH), pp. 922-927, IEEE, 1990.

122. SIMOCRANE sway control systems (2015), [Электронный ресурс]. -Режим AOCTyna:http://w3.siemens.com/mcms/mc-solutions/en/mechanical-engineering/cranesolutions/simocrane/sway-control-system/pages/sway-control-systemssimocrane.aspx (дата обращения: 06.10.2015).

123. Smith, O. J. M., 1958, Feedback Control Systems, McGraw-Hill, New York, pp. 331-345.

124. V.S. Shcherbakov, M.S. Korytov, E.O. Volf, «Reduction of the drive acceleration of bridge cranes through judicious choice of the load trajectory moving», Journal of the Serbian Society for Computational Mechanics, ISSN: 1820-6530, Vol. 9, No.1, 2015, pp. 57-64.

125. Y. Fang, W.E. Dixon, D.M. Dawson and E. Zergeroglu. Nonlinear coupling control laws for an underactuated overhead crane system. IEEE/ASME Trans. Mechatronics, Vol. 8, No. 3, 2003, pp. 418-423.