Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем технологических машин на основе механизмов параллельной структуры тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Курдюков, Роман Юрьевич

• Курдюков, Роман Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Курдюков, Роман Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Анализ состояния проблемы.

1.1 Особенности построения ИИУС технологических машин нового поколения.

1.2 Цель и основные задачи работы.

Выводы.1.

Глава 2. Исполнительные приводы ИИУС.

2.1 Основные характеристики электроприводов.

2.2 Структура электропривода.

2.3 Датчики обратных связей, применяемые в электроприводах.

2.3.1 Датчики тока, применяемые в электроприводах.

2.3.2 Датчики скорости, применяемые в электроприводах.

2.3.3 Датчики положения, применяемые в электроприводах.

2.4 Усилители мощности электроприводов.

2.5 Механические устройства.

2.6 Регуляторы параметров электроприводов.

2.7 Электродвигатели электроприводов.

2.7.1 Электродвигатели постоянного тока.

2.7.2 Вентильные электродвигатели.

2.7.3 Асинхронные электродвигатели.

2.8 Контуры регулирования моментов в электроприводах.

2.9 Контуры регулирования скорости в электроприводах.

2.10 Контуры регулирования положения в электроприводах.

2.11 Обобщенная структурная схема электропривода.

Выводы.

Глава 3. Анализ устойчивости ИИУС.

3.1 Обзор методов анализа устойчивости сложных систем.

3.1.1 Критерии анализа устойчивости линейных систем.

3.1.2 Критерии и методы анализа устойчивости нелинейных систем.

3.2 Вероятности метод анализа устойчивости ВЭМАУС.

3.2.1 Определение интенсивностей потоков контуров скорости.

3.2.2 Определение интенсивностей потоков контуров положения.

Выводы.

Глава 4. Синтез устройств ИИУС, повышающих эффективность ИИУС.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем технологических машин на основе механизмов параллельной структуры»

Совершенствование средств производства является основой развития машиностроения. Только на совершенном технологическом оборудовании возможно создание новейшей космической и авиационной техники, автомобилей, бытовой техники и в том числе самих средств производства.

Поэтому современное технологическое оборудование, должно в первую очередь воплощать все новое, что возникает в области новых механизмов, исполнительных приводов, средств измерения и контроля, вычислительной технике и программном обеспечении [1].

Однако современное станкостроение, как правило, базируется на традиционных механизмах, и в основном совершенствуются системы управления, средства контроля, исполнительные приводы, внедряются интеллектуальные системы управления. Построение технологического оборудования на основе механизмов параллельной структуры (МПС) позволяет качественно изменить представление о станке, о его кинематической структуре. МПС позволили получить более простые структуры станков с более широкими технологическими возможностями [2].

Основные преимущества механизмов параллельной структуры при создании на их основе станочного оборудования:

1. создание облегченных конструкций,

2. возможность одним и тем же механизмом выполнять транспортные и технологические операции,

3. расширение возможных перемещений при обработке сложных корпусных деталей,

4. создание гибкой механической системы, позволяющей встраивать дополнительные датчики и приводы.

Тем не менее, создание облегченных станочных конструкций на базе подвижных стержневых механизмов ставит главное препятствие - это возможное возникновение вибраций и снижение точности изготавливаемых изделий. Поэтому создание облегченных станочных конструкций должно в первую очередь исключать при этом вибрации и обеспечивать жесткость конструкции. Данная проблема сродни проблеме создания ферменных конструкций с той лишь разницей, что механизмы подвижны и должны обеспечивать жесткость конструкции при движении.

В стержневых станочных механизмах вибрационные колебания должны быть измеряемыми и управляемыми. В этом случае возможно «вредное» влияние вибраций превратить в «полезное». Например, колебание инструмента по касательной к обрабатываемой поверхности только улучшает процесс обработки (существуют способы виброобработки). Поэтому при проектировании стержневых механизмов необходимо рассматривать и оптимизировать в целом систему «станок - инструмент - деталь» в динамических режимах. Необходимо обеспечивать управление стержневым механизмом таким образом, чтобы максимальная нагрузка действовала вдоль стержня. В данных механизмах требование на уменьшение вибрации в процессе движения, управление напряжениями, возникающими в механической конструкции, и обеспечение необходимой точности возлагается на системы управления и контроля [3].

Новые механизмы предусматривают переход к более совершенным технологическим процессам. Появляется возможность финишной обработки сложных фасонных поверхностей (например, лопатки газотурбинных двигателей, художественных изделий) без применения ручного труда.

Совершенно новый подход в данном случае можно предусмотреть к изготовлению крупногабаритных деталей. При наличии, например, единой оптической системы контроля относительно положения обрабатываемых поверхностей крупногабаритной детали и обрабатывающих голов или станков возможна установка данного облегченного обрабатывающего оборудования непосредственно на самой детали. В этом случае исключаются длинномерные направляющие для перемещения обрабатывающих головок.

Достаточно сложно компенсировать деформации гибкой системы типа руки робота, построенной на основе незамкнутой кинематической цепи. Создание механизмов на замкнутых кинематических цепях позволяет перераспределять нагрузку на звенья.

Особую роль в таком оборудовании начинает играть информационно — измерительные и управляющие системы (ИИУС).

Кроме традиционных задач производства, необходимых измерений и выработки управляющих воздействий они позволяют производить компенсацию погрешностей, вызванных упругими деформациями механической части оборудования, изменениями моментов инерции отдельных звеньев системы, взаимовлияниями степеней подвижности друг на друга.

Следует отметить, что исследованиями ИИУС занимались многие ведущие ученые и трудовые коллективы. Следует особо выделить работы Цапенко М.П. [4], Пономарева В.М. [5], Д. Пиани [6], Каверин И .Я. [7], Беседина Б.А. [8], Гарипова В.К. [9], однако все они посвящены в основном исследованиям собственно информационно - измерительных систем широкого назначения. В работах Иванова В.А. [10], Башарина А.В. [11,12], Александровой Р.Н [13], Кнауэра И.Б. [14,15], проводятся серьезные исследования ИИУС традиционного станочного оборудования. В работах Каспарайтиса А.Ю. [16], Слепцова В.В. [17], Лукашкина В.Г. [18] проводятся исследования ИИУС промышленных роботов и координатно -измерительных машин, что имеет уже некоторые общие технические решения с рассматриваемыми.

Анализируя вышеизложенное можно сделать вывод о новизне и перспективности разработки ИИУС нового технологического оборудования — механизмов с параллельной структурой, чему и посвящена данная работа.

Диссертационная работа состоит из 4-х глав, заключения, списка используемой литературы и 2-х приложений.

В первой главе проводится анализ состояния проблемы - выявляются основы построения механических машин нового поколения на базе МПС, анализируются особенности построения ИИУС данного класса машин, формируется цель и задачи исследования.

Во второй главе проводится анализ важнейшей составной части ИИУС — исполнительных электроприводов. Рассматриваются основные схемы их построения, организации контуров тока, скорости и положения, разрабатываются их математические модели и анализируются их механические характеристики, регламентируемые ГОСТ 27803 - 91 «Электроприводы, регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов» [19].

В третьей главе проводится разработка математического аппарата, позволяющего проводить анализ устойчивости системы следующих приводов, базирующихся на методе ВЭМАУС [19].

В четвертой главе проводится синтез устройств ИИУС, уменьшающих влияние переменности моментов инерции отдельных электроприводов на показатели качества всей технологической машины, а также синтез устройств, уменьшающих влияние упругостей механических передач на показатели качества всей технологической машины.

В заключении изложены основные результаты работы.

В приложении 1 приведена принципиальная электрическая схема корректирующего устройства, уменьшающего влияние переменного момента инерции.

В приложении 2 приведена система разностных уравнений, обеспечивающих ограничение интенсивности изменения управляющего сигнала задания положения.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Курдюков, Роман Юрьевич

Выводы.

1. Настройку контура скорости с сигнальной адаптацией и изменение момента инерции нагрузки следует проводить при максимальном моменте инерции.

2. Настройку контура скорости с параметрической адаптацией и изменение момента инерции нагрузки следует проводить при номинальном моменте инерции.

3. Уменьшение влияния упругостей механических передач в статике можно осуществить за счет введения 2-х датчиков положения (на валу двигателя и нагрузки), а в динамике за счет фильтра на входе контура положения, либо эталонной модели с регулятором корректором.

Заключение. ч

В процессе решения задач, поставленных в диссертационной работе, получены следующие результаты:

1. Предложена обобщённая структурная схема ИИУС с МПС, позволяющая определить основные виды информационных сигналов и пути их движения.

2. Проведённый анализ схем построения электроприводов, входящих в состав ИИУС, позволили выявить настройки регуляторов, оптимальные по быстродействию и точности.

3.На основании проведённых расчётов и анализа паспортных технических характеристик разработана математическая модель электропривода, построенного в соответствии с принципом подчиненного регулирования параметров.

4. Разработана модификация вероятностного метода анализа устойчивости ИИУС, позволяющая исследовать системы высокой сложности, построенные в соответсвии с принципом подчиненного регулирования параметров.

5. Определены аналитические зависимости между интенсивностями потоков событий, определяющих устойчивость сложных систем, и параметрами ИИУС.

6. Разработаны корректирующие устройства, позволяющие существенно уменьшить влияние переменных моментов инерции на характеристики технологических машин с МПС (в 1,2 раза уменьшается перерегулирование, в 1,5 раза уменьшается время переходного процесса).

7. Разработаны корректирующие устройства, позволяющие существенно уменьшить влияние упругостей механических передач на характеристики технологических машин с МПС ( амплитуда упругих колебаний может быть уменьшена до 3-х раз)

8. Разработанные корректирующие устройства внедрены в ОАО "ЦНИТИ" при разработке опытного образца новой технологической машины (робота-станка).

На основании полученных результатов можно сделать следующие выводы:

1. Разработанные ИИУС позволяют обеспечить технологическим машинам с МПС высокие технические характеристики.

2. Разработанный математический аппарат обладает новизной и высокой эффективностью.

3. Поставленные в работе цель и задачи выполнены.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Курдюков, Роман Юрьевич, 2009 год

1. Афонин B.J1. Предпосылки к проектированию машин нового поколения для обработки сложных поверхностей //Справочник. Инженерный журнал, № 7, 1997, с. 31-33.

2. Афонин B.JI. Управление технологическими машинами, построенными на основе механизмов относительного манипулирования// Проблемы машиностроения и надежности машин, №5, 1995, с 97-104.

3. Обрабатывающее оборудования нового поколения. Концепция проектирования / B.JI. Афонин, А.Ф. Крайнев, В.Е. Ковалев и др., 2001 -256 с.

4. Цапенко М.П. Информационно-измерительные системы. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 384 с.

5. Истемное проектирование интегральных систем производственных комплексов/ А.Н. Домогацкий, А.А. Леснин, В.М. Пономарев и др. — Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1986. -319с.

6. Оллсон Т., Пиапи Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.: Невский Диалект, 1998. -557 с.

7. Каверин И .Я., Цветков Э.Я. Синтез и анализ измерительных информационных систем. М.: Энергия, 1974. - 204 с.

8. Беседин Б.А. Теория распределительных информационно-измерительных систем. Новосибирск: Издательство СО РАН, 1999.139 с.

9. Гарипов В.К. Методы и средства построения распределенных информационно-измерительных многосвязных объектов. М.: Машиностроение -1, 2004. 362с.

10. Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение^ 1988. - 304 с.

11. П.Башарин А.В. Расчет динамики и синтез нелинейных систем управления. М.: Госэнергоиздат, 1960. 344.

12. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Т.Т. управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. 392 с.

13. Кнауэр И.Б. Руабхи Насир, Слепцов В.В. Минимизация времени сборки в РТК // СТИН, №9, 1999. -с. 3-5.

14. Кнауэр И.Б., Лукин А.А., Колесников А.П., Слепцов А. А. Следящие системы с повышенным быстродействием // НТС "Станки и инструменты", №4, 1996. 19-23.

15. Тапшис А.А., Каспарайтис А.Ю., Рам an ay спас В.Л. Развитие современных координатно измерительных машин// Обзор1. НИИМаш, 1983,-80 с.

16. Слепцов В.В. Основные задачи проектирования информационно -измерительных систем робототехнических. комплексов, сборки// сборник научных трудов "Точные приборы и измерительные системы". М.: МГАПИ, 1996. с.91-93.

17. Лукашкин В.Г., Таренов В.К., Слепцов В.В., Вишнеков А.В. Автоматизация, измерений, . контроля и управления / М.: Машиностроение — 1, 2005.-663 с.

18. ГОСТ 27803-91 "Электроприводы, регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов".20: Кирпичев В-:Л. Беседы о механике. М.: Гос. Технико теоретическое изд-во, 1933.- 272 с.

19. Афонин В.Л., Ковалев В.Е., Морозов А.В. Линейное управление механизмами относительно манипулирования// . Проблемы машиностроения и надежности машин, №5, 1997, с. 85-93.

20. Афонин В.Л., Бозров Б.М., Ковалев Л.К, Крайнев А.Ф. Пространственный механизм' параллельных соединений как элементарная. база нового . поколения станков// Вестник машиностроения, № 2 , 1998 с. 8-11. } s

21. Крайнев А.Ф. Идеология' конструирования*. ' Многопоточные передачи энергии; "Справочник. Инженерный журнал",. № 7, 1997, с. 28-30. . ' ■■''•■

22. Крайнев А.Ф: Идеология конструирования. ' Многопоточные передачи энергии. "Справочник. Инженерный журнал", №-8; 1997, с.22.28.I

23. Афонин В.Л., Подзоров П.В., Слепцов В.В. Обрабатывающее оборудование на основе механизмов параллельной структуры. МГТУ СТАНКИН, Янус-К, 2006. 452 с.

24. Кайнер Г.Б. Измерение линейных размеров высокоточных деталей. М.: Машиностроение , 1975.-168 с.

25. Гейтерис B.C., Евстигнеев' В.Н. Грубое отслеживание криволинейных контуров при контроле пространственно сложных изделий измерительными роботами.// Машиноведение. 1985, №2, с. 9-16.

26. Промышленная робототехника / А.В. Бабич^ А.Г. Баранов, И;А. Калабин и др.-М.: Машиностроение, 1982.-415 с.29: Гибкое автоматизированное производство/ Под ред.С.А. Майорова; А.Г. Ворловского, С.Н. Халионова. Л.: Машиностроение, 1985. -■ 454 с. '

27. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами/ Е.И. Юревич, Ю.Д. Андрионов, С.И. Новаченко и др.; Л.:ЛГУ, 1980, 184 с.

28. Слепцов В.В. Электроприводы промышленных роботов. М.: МГАПИ, 1998, -50с.

29. Слепцов В.В. Электрические машины в приборных устройствах. Учебное пособие. М.: МГАПИ, 1997.-46с.

30. В.Б. Амурский, ВК. Тарипов, В.В. Слепцов, А.Г. Поливаный. Электрические машины и электропривод. Учебное пособие. М.: Новый центр. 2007, 100с.

31. Основы проектирования следящих систем/Под ред, Лакоты, М.: Машиностроение, 1978.-391 с.

32. Электропривод летательных аппаратов: Учебник для авиационных вузов/ В.А. Полковников, Б.И. Петров, Б.Н. Попов и др. М.: Машиностроение, 1990. 352с.

33. Справочник по автоматизированному электроприводу /Под ред. В.А.Елисеева, А.В.Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.- 616 с. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1987.- 224 с.

34. И.И.Эпштейн. Автоматизированный электропривод переменного тока.- М.: Энергоиздат, 1982.- 192 с.

35. Бушуев В.В. Динамические свойства электроэнергетических систем.

36. М.: Энергоатомиздат, 1987. 120с.

37. Барбашин Е.А. Функции Ляпунова. М.: Наука, 1970. 316 с.

38. Айзерман М.А. Лекции и теории автоматического регулирования. Физмат, 1958. -342с.

39. Математические основы теории автоматического регулирования/ Под ред. Б.К.Чемоданова, г. 1.М.: Высшая школа, 1977. 517 с.

40. Методы классической и современной теории автоматического управлениях-1./ Под ред. Н.Д. Егунова, МГТУ им. Н.Э.Баумана, 200.- 748 с.

41. Бесенерский В.А, Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.:Наука, 1972. 768 с.

42. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия, 1965, ч.1, 396 с.

43. B.C. Кулешов, Н.А.Лапота. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.

44. Удерман Э.Т. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972, 448с.

45. И.Т. Малкин. Теория устойчивости движения. М.: Наука, главная редакция физико математической литературы, 1966. - 530с.

46. Теория систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова, т.2, М.: Машиностроение, 1964-703с.

47. Бесенерский В.А. Цифровые автоматические системы. т М.: Наука 1976-650с.

48. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Главная редакция физико — математической литературы, 1973. — 584с.

49. Ковалев В.Е. Графо- аналитический метод анализа сложных нелинейных автоматических систем . Изд. Ан. СССР. Техническая кибернетика, 1983 , №4 с 187- 192.

50. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики: Учебное пособие для вузов. М: Энергоатомиздат, 1987. 496с.

51. Овчаров J1.A. Прикладные задачи теории массового обслуживания М.: Машиностроение. 1968. 342с.

52. В.В. Слепцов, В.И. Картовцев, А.А. Лукин. Электроприводы промышленных роботов. Концепция проектирования. М.: МГАПИ -2003. -76 с.

53. В.В. Солодовников, В.Ю.Зверев. Расчет линейных стационарных систем автоматического регулирования с микропроцессорными промышленными регуляторами. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1985. -58 с.

54. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Перспективы создания цифровых следящих приводов для гибких автоматизированных производств. / Точные приборы и измерительные системы. М.: МИП.1989: — С. 2735.

55. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Информационное обеспечение следящих электроприводов в гибких автоматизированных производствах. Элементы и устройства робототехнических систем. Межведомственный сборник научных трудов. М.: МИП. 1987. С. -55-61.

56. Ю.А. Бердов, Т.П. Соколовский. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. -415 с.

57. Н.А. Ломота, Е.В. Рахмонов, В.Н. Шведов. Управление упругим манипулятором на траектории/ Техническая кибернетика, №2, 1980. С.53 58.

58. Н.Н. Дружинин, В.М. Колядин, А.Г. Мирер. Вопросы динамики многодвигательного электропривода с упругопластическими связями./ с.25-30.

59. Цифровые электромеханические системы/ В.Т. Каган, Ю.Ф. Берн, Б.И. Акимов, А.А. Хрычев. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 208 с.

60. М.Р. Чиликин, В.И. Ключев, А.С. Сандлер. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. 616с.

61. О.В. Слежановский, JI.X. Рощневский, И.С. Кузнецов, Е.Д. Лебедев, Л.М. Тарасенко. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

62. Гарипов В.К. Организация режимов опроса первичных преобразователей в информационных измерительных системах. Труды / МВТУ, 1979, №310. С. 70 - 72.

63. А.Г. Баранов, Г.К. Боровин, В.В. Слепцов. Моделирование на ЭВМ следящих электроприводов промышленного робота РПМ-25. Препринт №15, М.: ИПМ им М.В. Келдыша АН СССР, 1985.-26 с.

64. Следящие приводы / Е.С.Блейз, Ю.А. Данилов, В.Ф. Назмиренко и др./ Под. Ред. Б.К. Чемоданова. М.: Энергия кн. вторая, 1976. 384 с.

65. Баранов А.Г. Тарипов В.Н., Слепцов В.В.

66. Гарипов В.К., Слепцов В.В. Определение параметров настройки и технических характеристик электроприводов серии ЭРШ./ Приборы точной механики М.: МИП 1988. -С. 90-96.

67. В.В. Слепцов, А.В. Тихонравов, Р.Ю. Курдюков. Информационно -измерительные и управляющие системы координатно -измерительных машин и измерительных роботов. Концепция проектирования. Серия инженерных монографий. М.: МГУПИ, 95 с.

68. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. Учебник для студентов высших учебных заведений М.: Издательский центр «Академия», 2005.- 304 с.

69. Гарипов В.К. , Слепцов В.В. Повышение точности измерения в автоматических координатно-измерительных машинах и роботах./ Метрологическое обеспечение научных исследований и учебного процесса в ВУЗах. /М.:МИП. 1988. С.24-29.

70. Гарипов В.К. , Боровин Г.К., Слепцов В.В. Исследование методом математического моделирования показателей качества электроприводов постоянного тока с преобразователями серии ПРШ./Препринт. М.: ИМП им. М.В.Келдыша АН. 1988. №189. -24с.

71. А.Г. Щепетов. Об оптимальной форме переходного процесса и аплитудно — частотной характеристике измерительного прибора. Приборы, №12, 2007, с. 10-15.

72. Боровин Г.К., Слепцов В.В. Математическое моделирование электроприводов постоянного тока мехатронных систем. Межотраслевой научно технический сборник "Гибкие производственные системы и робототехника" М.: ВНИИ Межотраслевой информации, 1993, с.62-Н58.

73. Электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками/ С.В. Демидов, С.А. Авдушев, A.M. Рубников и др. Под общ. Ред. С.В. Демидова. Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1986. 236с.

74. Корнеев И.Т. Система управления с переменной структурой для мобильной работы. Труды 8-й международной научно — технической конференции "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", т.2, -М.: МЭИ, 28 февраля; 2002, с. 88-89.

75. А.В. Тимофеев, Ю.В. Экало. Системы цифрового и адаптивного управления роботов. М-во образования РФ. С.Петербург, Гос. Университет аэрокосмического приборостроения. СПб: Изд-во С-Петерб. Университета, 1999.-247 с.

76. И.Б.Кнауэр, В.В. Слепцов. Системы векторного управления асинхронным электродвигателем с самонастраивающим контуром момента. Сборник научных трудов "Научно — исследовательские работы в области станкостроения", М.: ОАО "Энимс", 2000, с 55-65.

77. В.В. Слепцов. Технические характеристики обслуживания, наладка ремонт электромеханических промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1989 48 с.

78. Гарипов В.К., Алексеев О.А., Слепцов В.В. Исследование контуров тока методом системного моделирования. / Математические методы в метрологии. М.:МИП. 1989. С. 80-86.

79. Новоселов А.И. Автоматическое управление. Учебное пособие для вузов. Л.:Энергия, Ленинградское отделение, 1973. —452 с.

80. Основы управления манипуляционными роботами./С.Л. Зенневич, А.С. Ющенко. Изд.2-е, М.:Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. -478 с.

81. Слепцов В.В. Картовцев В.И. Применение идентификаторов состояния в регулируемых по скорости электроприводах. Сборник научных трудов "Приборостроение",М.: МГАПИ, 2003. с. 36-^-42.

82. Руабхи Насир. Современно состояние и перспективы применения робототехники. М.: МГАПИ, 64 с.

83. Холодов А.В. Анализ особенностей цифрового исполнения контуров промышленных роботов. Сборник научных трудов "Точные приборы и измерительные системы", М.: МГАПИ, 2000. с. 105^118.

84. А.Г. Боромев, Т.К. Боровин, В.В. Слепцов. Моделирование на ЦДМ следящих электроприводов промышленного робота РПМ 25. Препринт ИПМ им. М.В.Келдыша АН СССР, №15 - М.: 1985, 26 с.

85. Руабхи Насир, Слепцов В.В, Информационное моделирование электроприводов робототехнических комплексов. Сборник научных трудов. Московский киновидеоинститут, Санкт Петербург, 2001. -с. 69-77.

86. Слепцов В.В. Евшевич И.В. Исследование показателей качества универсального промышленного робота РПМ 25. Сборник научных трудов "Имитационное моделирование в организационно -технических системах" — Воронеж: ВПИ, 1982 — с. 52-И32.

87. Усыпин Ю.С. Системы управления электроприводов: Учеб. Пособие для вузов. Челябинск: Изд-во, ЮУРГУ, 2001. - 358 с.

88. Ядыкин И.В, Шумский В.М. Овесян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 240с.

89. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1980. - 287с.

90. А.Я.Пащев. Синтез адаптивных пропорционально интегрально дифференциальных (ПИД) регуляторов. Учебное пособие М.: МГАПИ, 1998.-49с.

91. Кулешов B.C. Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами , М.Энергия, 1971. 304 с.1. R2Q 10К1. А0ТЮ1АС

92. Принципиальная электрическая схема корректирующего устройства (КУ1)5