Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем электропривода с асинхронным электродвигателем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Бурцев, Павел Алексеевич

• Бурцев, Павел Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бурцев, Павел Алексеевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ И

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1 Асинхронный двигатель как часть электропривода

1.2 Трехфазный инвертор напряжения

1.3 Обзор алгоритмов управления электроприводным оборудованием с асинхронными электродвигателями

1.4 Постановка задачи

Выводы по главе 1

ГЛАВА 2 СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ СИГНАЛОВ НУЛЕВОЙ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ ТРЕХФАЗНЫХ

ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНЫХ МОДУЛЯТОРОВ

2.1 Особенности реализации синусоидальных модуляторов

2.1.1 Особенности реализации синусоидальной модуляции сравнительным методом

2.1.2 Особенности реализации модуляторов на базе пространственно-

векторной ШИМ

Выводы по главе 2

ГЛАВА 3 АНАЛИЗ СИСТЕМ СКАЛЯРНОГО И ВЕКТОРНОГО

УПРАВЛЕНИЯ

3.1 ИИУС электроприводов с электродвигателями переменного тока

3.2 Скалярные ИИУС электроприводов с электродвигателями переменного тока

3.3 Векторные ИИУС электроприводов с электродвигателями переменного тока

3.3.1 Координатные преобразователи

3.3.2 Способы полеориентации векторных ИИУС

3.4 Разработка математической модели токовых контуров

электропривода с АД

3.4.1 Определение зависимости коэффициента неравномерности

вращения от разрядности АЦП

Выводы по главе 3

ГЛАВА 4 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МАКЕТНОГО ОБРАЗЦА ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ И УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С АСИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ

4.1 Разработка концепции макетного образца ИИУС электропривода

с АД

4.1.1 Разработка концепции силовой части

4.1.2 Аварийные режимы

4.1.3 Разработка концепции управляющей части

4.1.4 Разработка концепции фазных токовых датчиков

4.2 Обеспечение требований электромагнитной совместимости при разработке цифровых ИИУС

4.2.1 Обеспечение требований ЭМС при проектировании интерфейсной части устройств

4.2.2 Обеспечение требований ЭМС при конструировании печатных

плат разрабатываемого устройства

4.3 Сравнительный анализ сигналов нулевой последовательности и

их влияние на параметры ИИУС в замкнутом по току контуре

Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем электропривода с асинхронным электродвигателем»

ВВЕДЕНИЕ

В настоящее время электропривод с асинхронными электродвигателями (АД) на базе цифровых информационно-измерительных и управляющих систем (ИИУС) получает все большее распространение. Он является неотъемлемой частью комплексов и агрегатов, применяемых во многих отраслях промышленности, потребляя около 90% всей вырабатываемой электроэнергии [1,3].

Первоначально, из-за простоты реализации ИИУС на аналоговой элементной базе, в качестве основного исполнительного механизма электропривода применялись двигатели постоянного тока. Основными их достоинствами считались: устойчивость на переходных режимах, удобство управления посредством изменения напряжения питания и хорошие массогабаритные показатели. Однако при этом присутствовал ряд недостатков, таких как высокая стоимость, большая инерция ротора, низкая надежность щеточного узла, как следствие искрение и невозможность работ в грязных и взрывоопасных средах. У бесколлекторных двигателей переменного тока вышеперечисленные недостатки отсутствуют, вследствие чего возрастает тенденция к их использованию взамен двигателей постоянного тока.

Среди двигателей переменного тока широкое распространение получили трехфазные асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором, благодаря простоте в изготовлении, малой себестоимости и высокой надежности, вследствие отсутствия контактов (щеточного узла) между статором и ротором.

Асинхронные электродвигатели используются в качестве тяговых агрегатов, исполнительных механизмов для выполнения технологических операций различной сложности. Область их применения варьируется от бытовых электроприборов, станков, систем автоматики, робототехники и технологического оборудования до приводов горных экскаваторов.

Функционально электропривод представляет собой многоуровневую электромеханическую систему, обеспечивающую движение рабочих органов машин и осуществляющую процесс управления им. При этом различают нерегулируемый электропривод, работающий исключительно на постоянной скорости и регулируемый, необходимый при работе с варьированием скоростного режима для обеспечения требований заданного технологического процесса. Разработкой подобных устройств занимаются такие крупные отечественные и зарубежные фирмы, как Веспер, ABB, Danfos, Honda, Mitsubishi, Nord, Siemens и другие.

Широкая область применения регулируемых электроприводов с АД требует улучшения и оптимизации их параметров и характеристик, что является в настоящий момент важной и многоуровневой научной задачей. При разработке автоматизированного электропривода необходимо учитывать такие требования, как уменьшение времени переходного процесса, а также стабильность установившегося скоростного режима. Немаловажным фактором в решении задач являются значения конструктивных, режимных параметров и законов управления, устанавливающих эксплуатационные, энергетические и динамические характеристики электропривода с АД, которые в свою очередь определяют эффективность функционирования технологического оборудования. В частности к ним относят: коэффициент использования выпрямленного напряжения питания, электромагнитную совместимость преобразователей, массогабаритные показатели, виброактивность электродвигательной установки, коэффициент искажения основной гармоники фазного тока, и т.д. При этом определяющим фактором является тип реализуемой ИИУС.

Среди электроприводов доминирующее положение занимают регулируемые электроприводы с АД на базе скалярных и векторных систем. Их массовое применение позволяет решать не только технологические задачи, но и проблемы энергосбережения.

Повышение энергетической эффективности достигается благодаря использованию в составе блока формирования выходного широтно-импульсно модулированного сигнала регулируемых электроприводов сигналов нулевой последовательности, увеличивающих коэффициент использования входного выпрямленного напряжения питания на 15-20%. Благодаря этому, форма межфазных токов силового инвертора приближается к трапецеидальной, вследствие чего значительно повышается энергосбережение. Дальнейшее увеличение амплитуды сигналов нулевой последовательности может приводить к искажению формы фазных токов и ухудшению параметров ИИУС.

Исследованиям в области электропривода в настоящее время уделяется особенное внимание. Разработка современного электроприводного оборудования представляет собой сложную и многоуровневую задачу, направленную на повышение качества проектируемой системы и оптимизации законов управления с целью обеспечения конкурентоспособности разрабатываемых устройств. Вместе с тем остается ряд нерешенных научных задач, носящих в целом локальный характер, основанных на параметрической оптимизации с целью совершенствования проектируемых систем. В этом случае одной из подобных научно-практических задач является поиск оптимальной формы сигнала нулевой последовательности, а также сравнительная оценка их влияния на параметры ИИУС и работу электродвигательной установки. При этом немаловажными характеристиками работы электродвигателя является вибросостояние и уровень акустического шума.

Реализация подобной задачи заключается, как правило, в применении расчетных методов и методов имитационного моделирования. Однако в состав электропривода входит множество подсистем различного рода, в их числе: двигатель, аппаратная часть (силовая и управляющая), датчики обратных связей, алгоритм управления. В этом случае имитационное моделирование может не учитывать всех деструктивных факторов

разрабатываемой системы, а также вносить априорную неопределенность в полученный результат. Следовательно, для более глубокого исследования характеристик ИИУС электропривода с асинхронным электродвигателем, а также для подтверждения результатов имитационного моделирования, необходимо применять полунатурное моделирование на базе специализированного стендового оборудования с использованием реальных объектов управления.

В этом случае необходима разработка стендового оборудования для исследования характеристик электропривода с АД. Конструктивно, подобное устройство должно включать: прецизионную аналоговую часть, формирующую токоизмерительные каналы; цифровую часть, представляющую микропроцессорную ИИУС; силовую часть, необходимую для преобразования напряжения питания электродвигательной установки. Как следствие, при разработке подобных устройств смешанного типа, необходимо обеспечить высокую помехозащищенность, а также высокую производительность вычислительного блока с целью реализации на его базе методов (способов) моделирования с применением искусственного загрубления.

Так как данное оборудование должно быть оптимизировано для отработки различных алгоритмов управления, лучшим вариантом его реализации станет блочно-модульный принцип построения. Для упрощения отладки, каждый отдельный модуль необходимо проектировать независимым, а также обеспечить их взаимозаменяемость. Использование подобных систем позволит значительно упростить разработку, а также исследовать влияние деструктивных факторов на работу системы в целом.

Использование подобного стендового оборудования позволит экспериментально получить ряд численных зависимостей, необходимых для дальнейшего проектирования контуров управления, а также определить ряд параметров, имитационное моделирование которых затруднительно: разрешающая способность датчиков фазных токов; необходимая разрядность

и дискретность их АЦП; гармонический состав выходного тока инвертора с использованием различных форм сигналов нулевой последовательности, а также влияние сигналов нулевой последовательности на радиальные вибрации и акустический шум асинхронных электродвигателей.

Диссертационная работа состоит из четырех глав.

В первой главе проанализировано состояние проблемы электропривода с АД на настоящее время. Сформулированы цели и задачи работы. Рассмотрена асинхронная машина как объект управления, а также основные схемы построения электроприводных систем, проведен обзор оборудования для исследования асинхронных электродвигателей и обоснована актуальность разработки специализированного стенда для проведения полунатурного моделирования алгоритмов управления асинхронными электродвигателями.

Во второй главе проводится классификация и сравнительный анализ синусоидальных и векторных широтно-импульсных модуляторов на базе разработанных в среде Ма^аЬ математических моделей блоков формирования выходной последовательности импульсов управления силовым инвертором трехфазного асинхронного двигателя переменного тока. По результатам имитационного моделирования проводится сравнительный анализ выходных параметров модуляции с введением различных сигналов нулевой последовательности: непрерывных, детерминированных и комбинированных. Исследуются спектры смоделированных токов при непрерывной и детерминированной широтно-импульсной модуляции, анализируется их состав.

В третьей главе проводится сравнительный анализ скалярных и векторных ИИУС, на базе которых разрабатываются математические модели замкнутых токовых контуров с использованием различных сигналов нулевой последовательности. Отличительной особенностью разработанных моделей является интеграция в разрыв токового контура модели АЦП с

варьированием метрологических характеристик для определения необходимой разрядности, дискретности, времени преобразования, задержек фазного тока при реализации токовых контуров на базе синусоидальных модуляторов, векторных модуляторов и гистерезисных компараторов. С использованием разработанных моделей и численных методов аппроксимации получена зависимость коэффициента неравномерности вращения от разрядности АЦП на всем скоростном диапазоне работы электродвигателя. Также, по результатам имитационного моделирования, сформулированы критерии выбора разрядности канала АЦП фазных датчиков тока в составе токовых контуров ИИУС. Исследован спектральный состав выходного тока и переходные процессы по скорости на базе различных блоков формирования импульсов ШИМ.

В четвертой главе разрабатывается концепция специализированного блочно-модульного стенда для отработки алгоритмов управления асинхронными электродвигателями, представляются схемные решения, применяемые в процессе разработки. Проводится классификация наиболее распространенных электромагнитных помех, а также методов и средств обеспечения помехозащищенности для подобных устройств, приводятся реализованные конструктивные решения. По представленной классификации разрабатывается опытный образец блочно-модульного стенда для проведения исследования сигналов нулевой последовательности. Его особенностью являются прецизионные датчики фазных токов, имеющие гальванически развязанные интерфейсы передачи данных, и собственную аккумуляторную батарею, реализуемые на базе микроконтроллера. Применение микроконтроллерного управления позволяет проводить полунатурное моделирование методом (способом) искусственного загрубления характеристик датчика. На его базе проводится экспериментальное исследование гармонического состава выходного тока инвертора и радиальной вибрации электродвигательной установки при варьировании формы сигналов нулевой последовательности, а также получено

подтверждение результатов имитационного моделирования по определению зависимости коэффициента неравномерности вращения от разрядности АЦП.

При выполнении работы применялись методы имитационного, математического, полунатурного моделирования на базе разработанного опытного образца блочно-модульного стенда для отработки алгоритмов управления асинхронными электродвигателями. При построении моделей использовались методы теории электрических машин. Применялись методы скалярного управления на основании закона Костенко и векторного управления, реализованной на преобразованиях Кларка-Парка. Также использовались численные методы обработки экспериментальных данных и преобразования Фурье с применением оконных функций Хемминга, Блэкмана и Блэкмана-Наттала для гармонических сигналов.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем: сформулированы критерии выбора разрядности канала АЦП фазных токовых датчиков; получена зависимость коэффициента неравномерности вращения от разрядности АЦП фазных токовых датчиков для замкнутых по контуру тока ИИУС, реализованных на базе синусоидальных, векторных модуляторов и гистерезисных компараторов; предложена концепция прецизионного токового датчика с возможностью имитации характеристик реальных датчиков тока методом (способом) искусственного загрубления.

Практическая ценность исследования заключается в определении зависимости коэффициента неравномерности вращения вала асинхронного электродвигателя от разрядности АЦП фазных датчиков тока, разработке макетного образца микропроцессорной ИИУС электропривода с АД, а также в определении оптимального варианта сигнала нулевой последовательности

блока формирования выходных импульсов для управления транзисторными ключами силового инвертора.

Достоверность и обоснованность полученных результатов, выводов и рекомендаций обеспечивается корректным применением методов имитационного моделирования с последующим их подтверждением экспериментальными результатами, полученными с применением разработанного макетного образца ИИУС электропривода с АД.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Бурцев, Павел Алексеевич

Выводы по главе 4

1. В четвертой главе представлены схемные решения макетного образца ИИУС электропривода с АД.

2. Проведена классификация возможных типов помех, исследованы особенности их распространения в электронных устройствах.

3. Представлены технические решения для снижения уровня наводимых помех, и обеспечения ЭМС разрабатываемых устройств, отработанные на базе стенда.

4. Получено экспериментальное подтверждение зависимости коэффициента неравномерности вращения от разрядности АЦП фазных токовых датчиков ИИУС с замкнутым контуром тока.

5. Проведено экспериментальное исследование сигналов нулевой последовательности. Выявлены достоинства и недостатки детерминированных и непрерывных ШИМ, представлено влияние сигналов нулевой последовательности на вибросостояние и акустический шум электродвигателя, а также наиболее оптимальный вариант детерминированного ШИМ-модулятора.

6. Предложен метод (способ) искусственного загрубления для моделирования токового контура ИИУС с применением микропроцессорных прецизионных датчиков фазных токов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработаны математические модели формирователей ШИМ сигналов в составе замкнутого по току контура ИИУС, особенностью которых является введение модели АЦП с варьированием метрологических характеристик в канал обратной связи.

2. Сформулированы критерии разрядности канала АЦП фазных датчиков тока.

3. Определена численная зависимость коэффициента неравномерности вращения от разрядности аналого-цифровых преобразователей датчиков фазных токов на всем диапазоне работы электродвигателя.

4. Разработан и отлажен макетный образец ИИУС электропривода с асинхронным электродвигателем на базе цифрового сигнального контроллера ТМ832(Ш28335 для проведения полунатурного моделирования электромеханических систем.

5. Проведено экспериментальное исследование спектрального состава фазного тока и радиальной вибрации, акустического шума при различных вариантах сигналов нулевой последовательности. Выявлены достоинства и недостатки детерминированных и непрерывных ШИМ, получен оптимальный вариант детерминированного ШИМ-модулятора.

6. Проведено экспериментальное исследование флуктуации коэффициента неравномерности вращения в замкнутом по скорости контуре при различных вариантах сигналов нулевой последовательности.

7. Предложен метод (способ) искусственного загрубления для моделирования токового контура ИИУС с применением микропроцессорных прецизионных датчиков фазных токов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бурцев, Павел Алексеевич, 2013 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ источников

1 Алиев И.И. Асинхронные двигатели в трехфазном и однофазном режимах-М.: ИПРадиоСофт, 2004. - 128 с.

2 БалюкН.В., Кечиев Л.Н., Степанов П.В. Мощный электромагнитный импульс: воздействие на электронные средства и методы защиты. - М.: ООО «Группа ИДТ», 2009. - 478 с.

3 Башарин A.B. Управление электроприводами: учеб. пособие для студ. вузов. Л. : Энергоатомиздат. Ленингр. отд., 1982. -392 с.

4 Белов М.П., Новиков А.Д. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов. 3-е изд. - М.: Академия, 2007. - 576 с.

5 Белоусенко И.В., Островский Э.П. Терминологическое обеспечение проблемы качества электрической энергии. Пром. энергетика. - 1993. № 11.-С. 39-41.

6 Болотин И.Б., Кечиев Л.Н., Панов A.B., Славина A.A. Проектирование печатных плат для корпусов BGA. М.: Изд-во МИЭМ, 2006. - 156 с.

7 Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. Под ред. В.Н. Бродовского. -М.: Энергия, 1974. - 168 с.

8 Буркин Е.Ю. Цифровые системы управления устройств силовой электроники: практикум. Томск: Изд-во Томского политехнического университета. 2007. - 80 с.

9 A.M. Вейнгер Регулируемые электроприводы переменного тока. Конспект вводных лекций. 2009 - 102 с.

10 Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока. ГОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина». Иваново 2008 -298 с.

11 Власов К.П., Говоров Ф.П. Оптимизация качества энергии в городских электрических сетях. Энергетика. - 1997. № 3-4. - С. 23-26.

12 Водовозов В.М. Теория и системы электропривода: учеб. пособие. -СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2004,- 306 с.

13 Грабовецкий Г.В., Куклии О.Г., Харитонов С.А. Непосредственные преобразователи частоты с естественной коммутацией для электромеханических систем. - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1997. -4.1.-60 с.

14 Грузов В.Л. Управление электроприводами с вентильными преобразователями: учеб. пособие. Вологда: ВоГТУ, 2003. - 294 с.

15 ГукМ. Аппаратные интерфейсы ПК: энциклопедия М. Гук. СПб. Питер, 2002. - 528 с.

16 Демирчян К.С., Нейман Л.Р., Коровкин Н.В., ЧечуринВ.Л. Теоретические основы электротехники: учебник для вузов в 3-х т. Том 2. 4-е изд. СПб.: Питер, 2003 - 576 с.

17 Денисенко В.А. Заземление в системах промышленной автоматизации, Современные технологии автоматизации №3/2006 - с. 94 - 99.

18 Доманов В.И., Доманов A.B. Системы управления электроприводов: методические указания по курсовому проектированию для студентов специальности 14060465 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» - Ульяновск: УлГТУ, 2008. -42 с.

19 Дьяконов В.П. Simulink. Специальный справочник -СПб.: Питер, 2002-528с.

20 Дьяконов В.П. Matlab и simulink для радиоинженеров. ISBN: 978-594074-492-4, Издательство: ДМК, 2011 - 976 с.

21 Дьяконов В.П., Пеньков A.A. MATLAB и Simulink в электроэнергетике. Справочник. ISBN: 978-5-9912-0114-8, Издательство: Горячая линия-Телеком 2009 - 816 с.

22 Жгун Д.В. Электромагнитная совместимость высоковольтной техники. Учебное пособие - Томск: ТПУ, 2008. - 150 с.

23 Зиновьев Г.С. Электромагнитная совместимость устройств силовой электроники (электроэнергетический аспект). - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1998.-91 с.

24 Иванов-Смоленский A.B. Электрические машины: учебник для вузов. М.: Энергия, 1980.-928 с.

25 ИзерманР. Цифровые системы управления: Пер. с англ. -М.: Мир, 1984.-541 с.

о

26 Кацман М.М. Электрические машины автоматических устройств. Учеб. пособие для электротехнических специальностей техникумов. - М. ФОРУМ, ИНФРА-М, 2002 - 264 с.

27 Кечиев JI.H., Акбашев Б.Б., Степанов П.В. Экранирование технических средств и экранирующие системы. -М.: ООО «Группа ИДТ», 2010. -470 с.

28 Кисаримов P.A. Электропривод: Справочник. Издательство: ИП РАДИОСОФТ, 2008 - 352 с.

29 Ключев В.И. Теория электропривода: учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

30 Козаченко В.Ф., Обухов H.A., Трофимов С.А., Чуев П.В. Применение DSP-микроконтроллеров фирмы «Texas Instruments» в преобразователях частоты «Универсал» с системой векторного управления. Электронные компоненты. N4, - 2002, с. 61 - 64.

31 Козаченко В.Ф., Обухов H.A., АнучинА.С., Жарков A.A. Модульная микроконтроллерная система управления для отечественной серии преобразователей частоты «Универсал». Труды V Международной конференции «Электромеханика, электротехнологии и электроматериаловедение» МКЭЭЭ-2003. 4.1. Крым, -2003. с. 725 -726.

32 Козаченко В.Ф., Ремизевич Т.В. Микроконтроллеры для встраиваемых систем управления электроприводом. Обзор спектра элементной базы.

Восьмиразрядные «Motor Control». Электронные компоненты. №7, -2002. С. 83 - 88.

33 Козлов М., Чистяков А. Эффективность внедрения систем с частотно-регулируемыми приводами. Современные средства автоматизации. 2001, № 1.С. 76-82.

34 КостенкоМ.П. Электрические машины. Специальная часть. Л.: Госэнергоиздат. 1949. - 708 с.

35 Кравченко В.И. Грозозащита радиоэлектронных средств: справочник. -М.: Радио и связь, 1991. - 264 с.

36 Кравченко В.И., Болотов Е.А., ЛетуноваН.И. Радиоэлектронные средства и мощные электромагнитные помехи. -М.: Радио и связь, 1987.-256 с.

37 Локотков А. Интерфейсы последовательной передачи данных. Стандарты EIA RS-422A/RS-485. Журнал СТА 3/97, с. 110 - 119.

38 Лукашкин В.Г., Гарипов В.К., Слепцов В.В., Вишнеков A.B. Автоматизация измерений, контроля и управления. М.: Машиностроение - 1, 2005. - 663 с.

39 Мищенко В.А., Шрейнер Р.Т., Шубенко В.А. Оптимальный по минимуму потерь закон частотного управления асинхронным двигателем. Изв. вузов. Энергетика. - 1969. № 8. - С. 115-118.

40 Ненашев А.П. Конструирование радиоэлектронных средств: учебник для радиотехн. спец. вузов. -М.: Высшая школа, 1990. - 432 с.

41 Овсянников А.Г. Электромагнитная совместимость в электроэнергетике. Новосибирск. Изд. НГТУ. - 2001. 94 с.

42 Овчинников И.Е. Вентильные электродвигатели и приводы на их основе: курс лекций. -СПб.: КОРОНА-Век, 2007. - 336 с.

43 Оншценко Г.Б., Аксенов М.И., Грехов В.П. Автоматизированный электропривод промышленных установок. -М.:1. РАСХН-2001. - 520 с.

44 Панкратов В.В. Задачи синтеза алгоритмов идентификации для бездатчиковых асинхронных электроприводов с векторным

управлением и вариант их решения. Силовая интеллектуальная электроника. 2007. - № 1(6). С. 23-43.

45 ПлахтынаЕ.Г. Математическое моделирование электромашинно-вентильных систем. Львов: Вища школа, 1986. - 164 с.

46 Рудаков В.В., Столяров И.М., ДартауВ.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское отеделение. 1987 - 136 с.

47 Свифт К.Г., Букер Дж.Д. Выбор процесса. От разработки до производства. -М.: Издательский Дом «Технологии», 2006. - 400 с.

48 Слепцов В.В. Электрические машины в приборных устройствах: учебное пособие. М.: МГАПИ, 1997. - 46 с.

49 Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием. -М.: Изд-во Академия, 2008. -272 с.

50 СташинВ.В. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. -М.: Энергоатомиздат, 1990. -224 с.

51 Суптель A.A. Асинхронный частотно-регулируемый электропривод: учеб. пособие для вузов. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 2000. -164 с.

52 Терехов В.М. Системы управления электроприводов. -М.: Изд-во Академия, 2008. - 304 с.

53 Техническая литература на русском языке Analog Devices. - Режим доступа: http://www.analog.com.ru.

54 ТрусоваП.В. Введение в математическое моделирование: учебное пособие. Издательство: Логос, 2004. - 440 с.

55 Уайт Д. Электромагнитная совместимость радиоэлектронных средств и непреднамеренные помехи. Пер. с англ. Под ред. А. И. Сапгира -М.: Сов радио, 1977. - Вып. 1. - 352 с.

56 Уайт Д. Электромагнитная совместимость радиоэлектронных средств и непреднамеренные помехи. Внутрисистемные помехи и методы их уменьшения. Пер. с англ. -М.: Сов радио, 1978. - Вып. 2. - 272 с.

57 Уайт Д. Электромагнитная совместимость радиоэлектронных средств и непреднамеренные помехи. Измерения электромагнитных помех и измерительная аппаратура. Пер. с англ. Под ред. А. Д. Князева -М.: Сов радио, 1979. - Вып. 3.-464 с.

58 Уилльямс Т. ЭМС для разработчиков продукции. Пер. с англ. под ред. JI.H. Кечиева. - Издательский Дом «Технологии», 2003. - 540 с.

59 Уилльямс Т., Армстронг К. ЭМС для систем и установок. -М.: Издательский Дом «Технологии», 2004. - 508 с.

60 Усольцев A.A. Современный асинхронный электропривод оптико-механических комплексов. Учебное пособие. СПб: СПбГУ ИТМО, 2011,-164 с.

61 УсынинЮ.С. Системы управления электроприводов: учебное пособие для ВУЗов. - Челябинск: Издательство ЮУРГУ, 2001. - 358 с.

62 Хабигер Э. Электромагнитная совместимость. Основы ее обеспечения в технике. -М.: Энергоатомиздат, 1995. - 304 с.

63 ЧиликинМ.Г., СандлерА.С. Общий курс электропривода. -М.: Энергоиздат, 1981 - 576 с.

64 Чуев П.В. Преобразователи частоты «Универсал» с двухзонной системой векторного управления асинхронными двигателями. Электротехника. -2002. №11. С. 7- 10.

65 Шапиро Д.Н. Основы теории электромагнитного экранирования. -М.; Энергия, - 1975. - 109 с.

66 Шваб А. Электромагнитная совместимость. -М.: Энергоатомиздат, 1995.-480 с.

67 Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург: УРО РАН, 2000 - 654 с.

68 Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств: учеб. для студентов вузов, обучающихся по спец. «Электромеханика» -2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1988. - 479 с.

69 М. Aime, G. Gateau and Т.А. Meynard, Implementation of a peak current-control algorithm within a field-programmable gate array. IEEE Trans. Ind. Electron., vol.54, no. 1, pp. 406-418, Feb.2007.

70 J.R. Barnes Electronic system design: interference and noise control techniques, Englewood Cliffs, New Jersey 1990 - 244 P.

71 K. Basu, J.S.S. Prasad, and G. Narayanan Minimization of torque ripple in PWM ac drives. IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 56, no. 2, pp. 553-558, Feb. 2009.

72 K. Basu, J.S.S. Prasad, G. Narayanan, H.K. Krishanamurthy, and R. Ayyanar Reduction of torque ripple in induction motor drives using an advanced hybrid PWM technique. IEEE Trans. Ind. Electron., vol.57, no.6, June, 2010, pp. 2085-2091.

73 M. Bech, F. Blaabjerg, and J.K. Pedersen Random modulation techniques with fixed switching frequency for three-phase power converters. IEEE Trans. Power Electron., vol.15, no.4, Jul, 2000, pp. 753 - 761.

74 F. Blaschke The principle of fiels-orientation as applied to the Transvector closed-loop control system for rotating-field machines, in Siemens Reviev 34, 1972. - Vol. 34,- P. 217 - 220.

75 V. Blasko Analysis of a hybrid PWM based on modified space-vector and triangle-comparison methods. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 33, 1997-P 756-764.

76 T. Brahmananda Reddy, D. Subbarayudu, J. Amarnath Robust sliding mode speed controller for hybrid SVPWM based direct torque control of induction motor. ISSN 1746-7233, England, UK World Journal of Modelling and Simulation Vol. 3 (2007) No. 3, pp. 180 - 188.

77 K. Borisov, Т.Е. Calvert, J.A. Kleppe, E. Martin, and A.M. Trzynadlowski Experimental Investigation of a Naval Propulsion Drive Model With the

PWM-Based Attenuation of the Acoustic and Electromagnetic Noise. IEEE Trans, on Ind. Electron., vol. 53, no. 2, Apr, 2006, pp. 450-457.

78 Boys J.T., and Handley P.G. Practical real-time PWM modulators: an assessment. IEE Piuc. B. 1992. 139, pp. 96 - 102.

79 D. Casadei, G. Gandi, G. Serra and A. Tani Effect of flux and torque hysteresis band amplitude in direct torque control of Induction Machine. Proc. EECON'94, Bologna, Italy, 1994. P 299 - 304.

80 D. Casadei, G. Serra, A. Tani Implementation of direct torque control algorithm for induction motors based on discrete space vector modulation. IEEE Trans, Power Electron, 2000, 15(4): 769 - 777.

81 D. Casadei, G. Serra, A. Tani and L. Zarri Theoritical and experimental analysis for the RMS current ripple minimization in induction motor drives controlled by SVM technique. IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 51 no. 5, Oct 2004, pp. 1056-1065.

82 Y.F. Chan, M. Moallem, and W. Wang, Design and implementation of modular FPGA-based PID controllers. IEEE Trans. Ind. Electron., vol.54, no.4, Aug. 2007, pp. 1898 - 1906.

83 Clarke & Park Transforms on the TMS320C2xx. Application Report. Literature Numger: BRPA048. Texas Instruments Inc., 1996.

84 Dae-Woong Chung, Joohn-Sheok Kim and Seung-Ki Sul Unified voltage modulation technique for real-time three-phase power conversion. IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 34, no. 2, Mar/Apr 1998, pp. 374 - 380.

85 DSP Solution for AC Inducion Motor. Application Note. Literature Numger: BPRA043. Texas Instruments Inc., 1996.

86 Field Orientated Control of 3-Phase AC-Motors. Application Report. Literature Numger: BRPA073. Texas Instruments Europe, 1998.

87 T.G. Habetler, F.P.M. Pastorelli, L.M. Tolbert Direct torque control of induction machines using space vector modulation. IEEE Trans. Ind. Appl., 1992, 28(5): p. 1045 - 1053.

88 A.M. Hava, R.J. Kerkman and T.A. Lipo Simple analytical and graphical methods for carrier-based PWM-VSI drives. IEEE Trans. Power Electron., vol. 14, no. 1, Jan 1999, pp. 49-61.

89 A.M. Hava, R.J. Kerkman and T.A. Lipo A high performance generalized discontinuous PWM algorithm. Proc. of APEC'97 Conf., Vol. 2, 1997, pp. 886 - 894.

90 Do-Hyun Jang, and Duck-Yong Yoon Space-vector PWM techniques for two phase inverter fed two phase induction motor. IEEE Trans. On industry applications. 2003 - P 47 - 53.

91 International Rectifier: интернет-документ. http//www.irf.com, - 2003.

92 Zhao Jing-hong, and Zhang Junhong, Random Pulse Width PWM Modulation for Induction Motor IEEE International Conf. on Power Electronics and Motion Control 2005, pp. 684 - 687.

93 J. Holtz Pulsewidth modulation - A survey. IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 39, no. 5, Dec 1992, pp. 410 - 420.

94 S.L. Jung, M.Y. Chang, and Y.Y. Tzou FPGA-based control 1С for a single phase PWM inverter used for UPS. IEEE PEDS Conf. Rec., 1997, pp 344 -349.

95 H. Krishnamurthy, G. Narayanan, V.T. Ranganathan, R. Ayyar Design of space vector-based hybrid pwm techniques for reduced current ripple. IEEE-APEC, 2003, 1: p. 583-588.

96 M. Lakshmi Swarupa, G. Tulasi Ram Das and P. V. Raj Gopal Simulation and Analysis of SVPWM Based 2-Level and 3-Level Inverters for Direct Torque of Induction Motor. International Journal of Electronic Engineering Research ISSN 0975-6450 Volume 1 Number 3 (2009) pp. 169 - 184.

97 Yo-Han Lee, Dong-Hyun Kim, and Dong-Seok Hyun Carrier based SVPWM method for multi-level system with reduced HDF. IEEE Industrial application society annual meeting, Vol. 3:, 8.-12. October 2000, p. 19962003.

98 A. Maamoun, Y. M. Alsayed, and A. Shaltout Space-Vector PWM Inverter Feeding a Permanent-Magnet Synchronous Motor. World Academy of Science, Engineering and Technology 2010, pp. 65 - 115.

99 A. Maamoun, A. Soliman, and A.M. Kheirelden Space-vector PWM inverter feeding a small induction motor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Mechatronics, Komamoto, Japan, May 2007, pp. 1-4.

100 M. Malinowski Adaptive modulator for three phase PWM rectifier/inverter. Proc EPE-PEMC Conf., Kosice, pp 135 - 141, 2000.

101 S-HNa, Y-GJung, Y-C. Lim, and S-H. Yang Reduction of audible switching noise in induction motor drives using random position space vector PWM. IEE. Proc. Electr. Power Appl., vol.149, no.3, pp. 195-200, May, 2002.

102 G. Narayanan, V.T. Ranganathan Analytical evaluation of harmonic distortion in PWM AC drives using the notion of stator flux ripple. IEEE Trans, on Power Electron, 2005, 20(2): p. 466 - 474.

103 G. Narayanan, V.T. Ranganathan, Extension of operation of space vector PWM strategies with low switching frequencies using different overmodulation algorithms, IEEE Trans. Power Electron., Vol.17, pp.788-789, Sept. 2002.

104 P. Nielsen, F. Blaabjerg and J.K. Pedersen Space vector modulated matrix converter with minimized number of switchingsand a feedforward compensation of input voltage unbalance. Proc. of PEDES'96 Conf., Vol. 2, 1996, pp. 833 -839.

105 RashidM.H., Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, Pearson Prentice Hall, New Jersey, 2004, 271 p.

106 T. Brahmananda Reddy, J. Amarnath and D. Subbarayudu Improvement of DTC performance by using hybrid space vector Pulsewidth modulation algorithm. International Review of Electrical Engineering, Vol.4, no.2, Jul-Aug, 2007, pp. 593 - 600.

107 N.R. Reddy, T.B. Reddy, J. Amarnath and D.S. Rayudu Hybrid PWM Algorithm for Vector Controlled Induction Motor Drive without Angle Estimation for Reduced Current Ripple. ICGST-ACSE journal, vol 9, issue 3, pp.41-49, Dec 2009.

108 J.J. Rodriguez-Andina, M.J. Moure, and M.D. Valdes Features, design tools, and application domains of FPGAs. IEEE Trans. Ind. Electron., vol.54, no.4, pp.1810- 1823, Aug. 2007.

109 A. Saadoun, A. Yousfi and Y. Amirat Modeling and simulation of DSP controlled SVPWM three - phase VSI. Journal of Applied Sciences, vol. 7, no. 7, 2007, pp. 989-994.

110 S.E. Schulz and D.L. Kowalewski Implementation of Variable-Delay Random PWM for Automotive Applications. IEEE Trans, on Vehicular Technology, vol. 56, no. 3, May. 2007, pp. 1427 - 1433.

111 U. Senthil, B.G. Fernandes Hybrid space vector pulse width modulation based direct torque controlled induction motor drive. IEEE-PESC, 2003, pp. 1112-1117.

112 S. Shekhawat, J. Dhyanchand Microprocessor-based sinusoidally sampled PWM technique for neutral-point clamped inverter. IEEE power electronics specialists conference, Vol. l:p. 50-58, 11.-14. April 1988.

113 ST Microelectronics: интернет-документ. http//www.st.com.

114 D.L. Sobczuk, P.Z. Grabowski DSP implementation of neural network speed estimator for inverter fed induction motor. Proceedings of the 24th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '98, Vol. 2, 31 Aug.-4 Sept. 1998, pp.981 -985.

115 A. Steimel Direct Self-Control and Synchronous Pulse Techniques for HighPower Traction Inverters in Comparison. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 51, Issue: 4, Aug. 2004, pp.810 - 820.

116 I. Takahashi, T. Noguchi A new quick-response and high-efficiency control strategy of an induction motor. IEEE Trans Ind Appl, 1986, IA-22(5): 820 -827.

117 Texas Instruments: интернет-документ. http//www.ti.com.

118 H.A. Toliyat and S. Campbell DSP-based electromechanical motion control. Texas A&M University Department of Electrical Engineering College Station, Texas, pp 223 - 224.

119 A.M. Trzynadlowski, K. Borisov, Y. Li, and L. Qin A Novel Random PWM Technique With Low Computational Overhead and Constant Sampling Frequency for High-Volume, Low-Cost Applications. IEEE Trans, on Power Electron., vol. 20, no. 1, Jan, 2005, pp. 116 - 122.

120 A.M. Trzynadlowski, S. Legowski Minimum-loss vector PWM strategy for three-phaseinverters. IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 9, Issue: 1, Jan. 1994, pp.26-34.

121 Y.Y. Tzou, H.J. Hsu FPGA based SVPWM control 1С for PWM inverters. IEEE Transaction on Power Electronics, vol.12, No.6, pp. 953 - 963.

122 K. Vinoth Kumar, Prawin Angel Michael, Joseph P.J. and Dr. S. Suresh Kumar Simulation and comparison of SPWM and SVPWM control for three phase inverter. ARPN journal of engineering and applied sciences. 2010 - P. 61-74.

123 Ying-yu Tzou, Hau-Jean Hsu, Tien-Sung Kuo FPGA based SVPWM control 1С for 3-phase PWM inverters. Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, Proceedings of the 1996 IEEE IECON 22nd International Conference. 1996-Pages: 138- 143.

124 H.W. Van der Broek, H.C. Skudelny, and G.V. Stanke Analysis and realization of a pulse width modulator based on voltage space vectors. IEEE Trans. Ind. Applicat., Vol.24, Jan/Feb.1988, p.p.142- 150.

125 A.M. Walczyna, R.J. Hill Novel PWM strategy for direct self-control of inverter-fed induction motors. IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Conference Proceedings, ISffi'93-Budapest, 1-3 June 1993, pp.610-615.

126 P.W. Wheeler and D.A. Grant A lowloss matrix converter for AC variablespeed drives. Proc. of EPE 5th Conf., Vol. 5, 1993, pp. 27 - 32.

127 Y. Xue, X. Xu, T.G. Habetler, D.M. Divan A low cost stator flux oriented voltage source variable speed drive. Conference Record of the 1990 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting, Vol.1, 7-12 Oct. 1990, pp.410-415.

128 Z. Yan, C. Jin, V. Utkin Sensorless Sliding-Mode Control of Induction Motors. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 47, Issue: 6, Dec. 2000, pp. 1286-1297.

129 W. Zhang and Y. Yu Comparison of three SVPWM strategies. Journal of Electronic Science and Technology of China, vol. 5, no.3, Sept. 2007, pp. 283-387.

130 H. Zhuang, K.S. Low, and W.Y.Yan A pulsed neural network with on-chip learning and its practical applications. IEEE Trans. Ind. Electron., vol.54, no. 1, pp. 34-42, Feb. 2007.