Повышение эффективности электрооборудования и системы управления экструзионной линией тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Орлов, Сергей Павлович

• Орлов, Сергей Павлович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Орлов, Сергей Павлович

Введение.

1. АЫАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭКСТРУЗИОННЫМИ ЛИНИЯМИ.

1.1.Технологический процесс изолирования жилы кабеля.

1.2.Проблемы поддержания основных технологических параметров экструзионной линии.

1.3.Конструктивные особенности систем автоматического

I* управления экструзионных линий.

1 АПостановка задачи исследования.

ВЫВОДЫ.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭКСТРУДЕРОМ.

2.1 .Разработка математической модели технологической части.

2.2.Разработка математической модели механической части.

2.3.Разработка математической модели асинхронного двигателя.

2.4.Разработка математической модели преобразователя частоты.

ВЫВОДЫ.

3. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭКСТРУДЕРОМ.

3.1.Обоснование применения адаптивной системы управления для экструдера.

3.2.Выбор критерия оптимальности.

3.3.Выбор класса адаптивной системы управления. Постановка задачи синтеза.

3.4.Выбор моделирующей программы.

3.5.Синтез контура адаптации (адаптера).

3.6.Синтез замкнутой адаптивной системы управления.

ВЫВОДЫ.

4.АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ МОДЕЛИРОВАНИЯ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

4.1.Общие сведения об анализе систем управления.

4.2.Анализ переходных процессов в системе управления без адаптации.

4.3.Анализ переходных процессов в системе управления с контуром адаптации.

4.4.Сравнительный анализ результатов моделирования систем управления.

4.5.Создание аналоговой модели системы управления экструдером.

• 4.6.Статистическая обработка результатов эксперимента.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности электрооборудования и системы управления экструзионной линией»

Актуальность темы.

Интенсивное развитие производства кабелей, обусловленное повышением на них спроса, приводит к возрастанию роли непрерывных технологических процессов и уровня их автоматизации в промышленности. Одним из основных этапов производства телефонного кабеля является наложение на него изоляции. Экструзия является наиболее прогрессивным технологическим процессом при (4. производстве кабелей и проводов с использованием полимеров, так как она обеспечивает высокую производительность оборудования, возможность наложения однородного монолитного слоя материала, получение кабельных изделий большой длины. Процесс экструзии облегчает автоматизацию кабельного производства.

Основной тенденцией развития непрерывного процесса экструдирования является автоматизация производства /13/. Это снижает выпуск продукции низкого качества, улучшает технико-экономические показатели производства, повышает производительность агрегатов, облегчает условия работы обслужи-^ вающего персонала.

В результате тщательного изучения процесса экструзии установлены факторы, действующие на технологический процесс и объясняющие комплексный характер процессов экструзии /1,3,9,18,19,20/. К этим факторам относятся: различные физические, химические, механические свойства исходного сырья (полимеров); технологические изменения свойств сырья из-за возникающих в процессе экструзии упругих, высокоэластичных и пластических деформаций; изменение конструктивных параметров агрегатов. 4 Экструзионная линия является сложным взаимосвязанным электротехническим комплексом, включающем три агрегата: отдающее устройство, экстру-дер и приемное устройство. В таком комплексе в процессе эксплуатации возможны проявления нестационарности работы электроприводов этих агрегатов. Изменение параметров может происходить как вследствие изменения электрических, механических, так и технологических величин. Кроме того, в системе управления могут наблюдаться значительные изменения по частоте и интенсивности возмущающих и управляющих воздействий, что в свою очередь может приводить к существенному увеличению ошибок системы.

Объектом исследования в данной работе является система электропривода экструдера.

Исследования систем управления электроприводов, применяющихся в кабельной промышленности, показали /14,15,16/, что они обеспечивают точность регулирования скорости в пределах 2 — 6 %, что не соответствует предъявляемым техническим требованиям по точности. Для обеспечения требуемого качества следует учитывать особенности переходных, неустановившихся режимов, протекающих в экструдере. Причиной возникновения длительного неустановившегося режима внутри экструдера может быть любое изменение угловой скорости вращения рабочего органа (червяка). В /13/ показано, что установившееся значение диаметра накладываемой изоляции было достигнуто после того, как через экструдер пропущен объем исходного сырья примерно в 1,5 раза больше вместимости самого экструдера. Размерные характеристики выпускаемой продукции - один из важных измеряемых и регулируемых параметров. По оценкам отечественных и зарубежных источников /15,16/ регулирование этого параметра дает 3 - 5 % экономии исходного сырья. Данные выше результаты исследований показывают, что существующие на сегодняшний день системы управления не позволяют в должной мере осуществлять эффективное управление производительностью экструдера.

В нашей стране наиболее распространенной является типовая конструкция электропривода экструдера, состоящая из силового преобразователя и двигателя. В качестве регуляторов в системе управления применяют широко используемые в промышленности ПИ и ПИД - регуляторы с подключением по принципу подчиненного регулирования координат /51/. Однако этот принцип построения замкнутой системы не позволяет получить высококачественные результаты, т.к. при отклонении параметров от требуемых значений необходимо или перенастраивать уставки регуляторов всей системы управления, или возложить на оператора ручное управление процессом. Но такая работа требует высокой квалификации и становится все более трудоемкой в связи с необходимостью стабильного обеспечения производительности и высокого качества продукции.

Поэтому поиск путей совершенствования системы управления экструде-ром должен проводиться с учетом комплексного сложного характера процессов экструзии. Учет всех взаимосвязанных факторов, сопровождающих переработку полимеров, практически невозможен. Поэтому одним из путей решения этой проблемы является создание системы управления имеющей, свойства приспособления (адаптации) к непрогнозируемым изменениям параметров системы.

Ведущими зарубежными фирмами - производителями систем управления экструдеров Crompton&Knowles Corp. (США) /33/, Showa Electric Wire&Cable Corp. (США) /34/, Alpha Giken Kogyo Corp. (США) /35/, Werner&Preiderer GmbH /36/ признана целесообразность перехода к системам управления с оптимальной регулированием выходных величин экструдера, в частности, его производительности.

Одним из существенных преимуществ адаптивной системы является возможность соединять эффект адаптации настраиваемого параметра, с одной стороны, и эффект стабилизации системы, - с другой. Исследование системы электропривода экструдера и процесса экструзии как единого объекта управления, применение к нему современных методов адаптивного управления и явилось целью настоящей работы.

Цель работы. Целью диссертационной работы является синтез, математическое моделирование адаптивной системы управления экструдером.

Задачи исследовании. Для достижения указанной цели в работе поставлены следующие основные задачи:

- произвести анализ существующих систем управления экструзионными линиями;

- построить математическую модель технологической части экструдера;

- построить математическую модель электромеханической части привода экструдера с частотным управлением;

- провести анализ объекта управления на изменение его важнейших технологических параметров, доказать необходимость создания адаптивной системы управления;

- определить оптимальный критерий управления производительностью экструдера, обосновать выбор адаптивной системы управления без измерения производных выходной величины;

- выбрать структурную схему адаптивной системы, состоящую из адаптивного наблюдателя и самонастраивающегося регулятора и создать его математическую модель;

- провести моделирование системы и получить основные показатели качества, провести сравнительный анализ адаптивной системы управления и системы управления без адаптации.

Методы исследования. В теоретических исследованиях использованы методы теории адаптивного управления, математический аппарат анализа и синтеза электрических машин.

Научная новизна. В диссертационной работе поставлены и решены теоретические вопросы разработки электропривода экструдера, а именно:

- разработана математическая модель объекта управления, включающего технологическую часть экструдера, механическую часть электропривода, асинхронный двигатель и преобразователь частоты;

- проанализировано влияние основных технологических параметров на систему управления, обосновано применение адаптивной системы управления для экструдера;

- разработана структурная схема замкнутой адаптивной системы, включающей адаптивный наблюдатель и самонастраивающийся регулятор;

- проаналиризованы результаты моделирования систем управления с контуром адаптации и без контура адаптации.

Практическая ценность. Настоящая работа имеет прикладной характер и основной своей задачей ставит вопрос улучшения качества работы экструдера. В связи с этим в работе решены следующие практические вопросы:

- разработана структурная схема адаптивной системы управления, включающей объект управления, адаптивный наблюдатель, самонастраивающийся регулятор;

- предложена схема электропривода, включающего асинхронный двигатель и преобразователь частоты, отличающаяся от существующих моделей демпфирование ротора и потокосцепления статора.

Автор защищает:

- математическую модель и структурную схему адаптивной системы управления, включающую объект управления, адаптивный наблюдатель, самонастраивающийся регулятор;

- математическую модель технологической части экструдера;

- математическую модель электропривода, включающего асинхронный двигатель и преобразователь частоты, отличающуюся от существующих моделей учетом демпфирования ротора и потокосцепления статора.

- комплекс динамических характеристик адаптивной системы управления.

Реализация результатов работы. Полученные в работе результаты использованы ДЗАО "Армавирский завод связи" для модернизации существующего технологического оборудования по производству кабельной продукции, в отчетах научно-исследовательской работы Армавирского механико-технологического института (филиала) ГОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет» по теме: «Исследование и алгоритмизация электрооборудования, процессов и систем электрики» per. №11.86.1, а также в учебном процессе по курсам «Электрические машины» и «Электропривод», в дипломных проектах по специальности 18.13.00 - Электрооборудование и электрохозяйства предприятий, организаций и учреждений.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение научной общественности: на 1-й Международной научно-практической конференции "Эффективные энергетические системы и новые технологии" (Казань, 2001 г.); на межвузовской научно-практической конференции АЦВО КубГТУ "Современные инновационные технологии как одно из условий совершенствования науки, производства и образования" (Армавир, 2001 г.); на 2-й Всероссийской научно-практической конференции "Системы управления электротехническими объектами" (Тула, 2002 г.); на 1-й Международной научно-практической интернет - конференции "Энерго- и ресурсосбережение XXI век" (г. Орел, 2002 г.); на 2-й Межвузовской научной конференции "Электромеханический преобразователи энергии" (Краснодар, 2003 г), 4 - й Южно-Российской научной конференции "Энерго- и ресурсосберегающие технологии и установки" (г. Краснодар, 2005 г), на межкафедральном семинаре АМТИ (филиал) ГОУ ВПО КубГТУ (г. Армавир, 2004 г.), семинарах кафедры ВЭА АМТИ ГОУ ВПО КубГТУ 2001 - 2004 г.

Публикации. Основные результаты исследований опубликованы в 8 работах автора.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 138 наименований и 6 приложений. Общий объем диссертации 201 с. печатного текста, включая 51 рисунок и 3 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Орлов, Сергей Павлович

Основные результаты и выводы по диссертационной работе:

1. Установлены основные факторы, действующие на технологический процесс экструзии, показаны причины их возникновения. Это обусловило принятие гидродинамической модели технологического процесса экструзии и дальнейшую ее проработку в целях получения аналитических зависимостей. Полученная математическая модель процесса экструзии является основой для создания системы управления.

2. Показано, что основной управляемой величиной в процессе экструзии является производительность экструдера Q, кг/м3, управление которой позволяет получить качественную продукцию с высокими технико-экономическими показателями. Анализ показал, что изменение основных технологических параметров: плотности р, кг/м3 и вязкости р, Па-с расплава полимера, величины зазора между корпусом и червяком 5,м приводит к колебаниям производительности в переходном режиме ± 4,5 %, в установившемся режиме ± 3 %.

3. Разработана математическая модель частотно-управляемого электропривода, состоящего из механической части, асинхронного двигателя, преобразователя частоты. При этом электропривод рассматривается как составная часть объекта управления, и неразрывно связан с динамикой экструдера.

4. Обоснован выбор передаточной функции, настроенной на технический оптимум, которая принята за эталонную, переходная характеристика эталонной передаточной функции обладает необходимыми показателями качества переходных процессов, которые предъявляют к экструзионным линиям: Тр < 15 сек.; стмакс < 30 %; с < 0,05 о.е.; N < 4

5. Обоснован выбор беспоисковой замкнутой системы непрямого адаптивного управления, включающего устройство идентификации параметров объекта (адаптер) и самонастраивающийся регулятор. При этом такая система является технически реализуемой, и ее работоспособность проверена моделированием с использованием системы инженерных и научных вычислений Mat-Lab пакета Simulink.

6. Проведен сравнительный анализ адаптивной системы управления и системы управления без контура адаптации по основным показателям качества. Система управления без адаптации имеет следующие показатели качества переходного процесса: Тр < 30,088 с; амакс 0 %; coo = 0 рад/с; c(t) < 0,023 о.е., показатели адаптивной системы управления: Тр < 3,19 с; стмакс = 20,06 %; coo = 0,629 рад/с; N=3; do = 1,676; c(t) —» 0 о.е. Показано, что адаптивная системы по своим динамическим свойствам в переходном и установившемся режимах близка к эталонной системе, настроенной на технический оптимум.

7. Разработан пакет прикладных программ, написанный на языке программирования Maple, позволяющий проводить анализ динамических характеристик электропривода экструдера.

8. Проведенный анализ статистических экспериментальных данных и основных характеристик нормального закона распределения ошибок показывает улучшение характеристик Simulink модели по - сравнению с разработанной аналоговой модели объекта управления, доказывает работоспособность адаптивного системы управления и приемлемость (адекватность) структуры объекта управления (экструдера).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Орлов, Сергей Павлович, 2004 год

1. Бортников В.Г. Основы технологии переработки пластических масс, учебн. пособ. для вузов- Л.: Химия, 1983 г. 304 е., ил.

2. Гуль В.Е., Акунин М.С. Основы переработки пластмасс М.: Химия, 1985 г. - 339 е., ил.

3. Оборудование для переработки пластмасс (справочное пособие по расчету и конструированию) / под ред. Завгороднего В.К. М.: Машиностроение, 1976 г. - 406 е., ил.

4. Гиберов З.Г. Механическое оборудование заводов пластических масс, учеб. для техникумов 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1977 г. - 336 е., ил.

5. Завгородний В.К. Механизация и автоматизация переработки пластических масс. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1970 г. - 596 е., ил.

6. Германн X. Шнековые машины в технологии, пер. с нем. Веденяпиной Л.Г., под ред. М. Фридмана Л.: Химия, 1975 г. - 228 е., ил.

7. Бернхардт Э. Переработка термопластических материалов, пер. с англ. Р.В. Торнера и др. под ред. Г.В. Виноградова, М.: Госхимиздат, 1962 г. 748 е., ил.

8. Торнер Р.В. Теоретические основы переработки полимеров (механика процессов) М.: Химия, 1977 г. - 464 е., ил.

9. Калиничев Э.Л., Саковцева М.Б. Свойства и переработка термопластов, справочн. пособ. Л.: Химия, 1983 г. - 288 е., ил.

10. Плонский В.Ю. Система управления качеством на базе адаптируемой математической модели производства пленок на каландровой линии, Дис. канд. тех. наук. СПб.: 2000 г. - 176 с.

11. Восторокнутов Е.Г., Новиков М.И., Новиков В.И. Переработка каучуков и резиновых смесей (реологические основы, технология, оборудование) М.: Химия, 1980 г. -280 е., ил.

12. Басов Н.И. и др. Расчет и конструирование формующего инструмента для изготовления изделий из полимерных материалов М.: Химия, 1991 г. - 237 е., ил.

13. Григорьян А.Г., Дикерман Д.Н., Пешков И.Б. Производство кабелей и проводов с применением пластмасс и резин / под ред. И.Б. Пешкова М.: Энергоатом издат, 1992 г. - 350 е., ил.

14. Маленко K.JT. Современное состояние развития оборудования и линий на их базе для переработки вторичного полимерного сырья М.: ЦИНТИХимнеф-темаш, 1985 г. - 59 е., ил.

15. Мартыненко В.Е. Современное состояние и основные тенденции развития экструзионного оборудования М.:ЦИНТИХимнефтемаш, 1977 г. - 84 е., ил.

16. Зотов Ю. С., Мень Я. М. Современное состояние и тенденции развития оборудования для наложения изоляции на провода и кабели в СССР и за рубежом, серия ХМ 2, Обзор, инф. - М.: ЦИНТИХимнефтемаш, 1975 г. - 57 е., ил.

17. Безносов Б. JI. и др. Автоматизация и механизация производства кабельных изделий М. - JL: Машиностроение, 1967 г. - 385 е., ил.

18. Мирзоев Р.Г., Кугушев И.Д. Основы конструирования и расчета деталей из пластмасс и технологической оснастки для их изготовления JL: Машиностроение, 1972 г. - 560 е., ил.

19. Грифф А. Технология экструзии пластмасс М.: Мир, 1965 г. - 308 е., ил.

20. Мак Келви Д.М. Переработка полимеров - М.: Химия, 1965 г. - 464 е., ил.

21. Шенкель Г. Шнековые прессы для пластмасс, пер с нем. под ред. Шапиро А.Я. JL: Госхимиздат, 1962 г., 467 е., ил.

22. Гиберов З.Г., Журавлев М.И. Оборудование заводов пластических масс. Атлас конструкций / под ред. Сапожникова М.Я. М.: Машиностроение, 1973 г. - 36 е., ил.

23. Воробьев В.А., Андрианов Р.А. Технология полимеров, учебн. для вузов, 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1980 г. - 303 е., ил.

24. Боев М.А. Автоматические средства контроля параметров кабельных изделий, установленные на технологическом оборудовании, уч.пособ. М.: МЭИ, 2002 г. - 83 е., ил.

25. Номенклатурный каталог на освоенное и серийно выпускаемое оборудование для переработки резины и пластмасс, ч.З — Оборудование для переработки пластмасс, УкрНИИПластмаш, ЦИНТИХимнефтемаш М.: 1983 г. - 75 е., ил.

26. Чернышов А.В. Контроль и управление в производствах переработки пластмасс, обз. инф. М.: НИИТЭХим, 1980 г. - 96 е., ил.

27. Л.С. 610185 (СССР), М.Кл. Н 01 В 13/14 Устройство стабилизации диаметра изолированного провода (кабеля) / Петренко В.И., Кривицкий М.Я., Фар-хутдинов Ф.Ф. № 2421833/24 07, заяв. 23.11.76, опуб. 05.06.78 г., бюл. №21.

28. А.С. 801111 (СССР), М.Кл. Н 01 В 13/14 Экструзионная установка / Ва-щенко Б.М., № 2760248/24 07, заяв. 28.04.79, опуб. 30.01.81 г., бюл. № 4.

29. Л.С. 676977 (СССР), М.Кл. G 05 D 5/03, Н 01 В 13/14 Устройство оптимального регулирования / Селиванов Э.П., Воротынцев Б.Н., Бруксон Б.Л., № 1901036/24-07, заяв. 04.04.73, опуб. 30.07.79 г., бюл. № 28.

30. А.С. 1692855 (СССР), М.Кл. В 29 С 47/00, Н 01 В 13/14 Головка экструдера / Попов Э.Б., Лебедьков В.Н., Родионов Е.Ю., № 4637207/07, заяв. 12.01.89 г., опуб. 23.11.91, бюл. № 43.

31. Патент 2142361 (Россия), М.Кл В29С 47/12 Головка экструдера с регулируемым профилем формующего канала / Остриков А.П., Абрамов О.В., Нена-хов Р.В., заяв. 08.10.1998, опуб. 10.12.1999 г.

32. Patent 4437046 (USA), Int.Cl. G05B 19/24 Extrusion line control system / Louie M. Faillace, Pawcatuck Conn, № 389937, date of patent 13.03.1984

33. Patent 5431867 (USA), Int.Cl. B29C 47/02, B29C 47/92 Start up method for controlling outside diameter of insulated electric wires / Keiji Matsushita, Kennichi Bandoh, Kiyoshi Hayashimoto, № 216442, date of patent 11.07.1995

34. Patent 4804505 (USA), Int.Cl. B29C 47/92 Method of operating a screw extruder and screw extruders for carrying out said methods / Wilfried Venzke, № 52683, date of patent 20.05.1987

35. Patent HU35398, Int.Cl. G05B19/403 Method and apparatus for adaptive optimum controlling extruder lines with microcomputer / Feher Erzsebet, Mondvai Imre, № HU19830004175, publication date 28.06.1985

36. Микропроцессоры и микропроцессорные системы для контроля и управления в оборудовании для переработки пластмасс / Воронецкий М.Л., Тихонов Б.В. М.: ЦИНТИХимнефтемаш, 1985 г. - 37 е.,ил.

37. Ривин Е.И. Динамика привода станков М.: Машиностроение, 1966 г. -204 е., ил.

38. Вульфсон И.И. Виброактивность приводов машин разветвленной и кольцевой структуры JI.: Машиностроение, 1986 г. - 106 е., ил.

39. Динамика машин и управление машинами / под ред. Крейнина Г.В., справочник М.: Машиностроение, 1988 г. - 240 е., ил.

40. Вейц B.JI., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин JT.: Машиностроение, 1971 г. - 352 е., ил.

41. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин М.: Машиностроение, 1969 г.-296 е., ил.

42. Юдин В.А., Петрокас JI.B. Теория механизмов и машин, 2-е изд., пере-раб. и доп. М.: Высшая школа, 1977 г. - 305 е., ил.

43. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. Б.К. Чемо-данова. Т.1: Теория и проектирование следящих приводов / Е.С. Блейз, А.В. Зимин, Е.С. Иванов и др. М.: Изд - во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999 г. - 752 е., ил.

44. Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Ильинского Н.Ф. -М.: Энергоатомиздат, 1990 г. 544 е., ил.

45. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи) / под ред. Ильинского Н.Ф., Тепмана И.А., Юнькова М.Г. М.: Энергоатомиздат, 1983 г. -472 е., ил.

46. Бабокин Г.И. и др. Частотно регулируемый электропривод горных машин и установок. - М.: Изд. центр РХТУ им. Д.И. Менделеева, 1998 г. - 240 е., ил.

47. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода, учеб. для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1992 г. - 544 е., ил.

48. Ключев В.И. Теория электропривода, учеб. для вузов. 2 - е. изд. перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 2001 г. - 704 е., ил.

49. Башарин Л.В., Новиков В.Л., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами, учеб. пособ. для вузов. JL: Энергоиздат, Ленингр. отд-ние, 1982 г. -392 е., ил.

50. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода М. - Л.: Госэнер-гоиздат, 1963 г. - 772 е., ил.

51. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода, учеб. пособ. для вузов М.: Энергия, 1979 г. - 615 е., ил.

52. Чиликин М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М., Шинянский А.В. Основы автоматизированного электропривода, учеб. пособ. для вузов М.: Энергия, 1974 г. - 368 е., ил.

53. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин, 3 -е изд. перераб. и доп. М.: Высшая школа, 2001 г. - 327 е., ил.

54. Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно — экономических расчетах (электрические машины), учебн. для электротехн. спец. вузов М.: Высшая школа, 1980 г. - 386 е., ил.

55. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин М.: Энергия, 1969 г. - 97 е., ил.

56. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование электрических машин (ABM) М.: Высшая школа, 1980 г. - 176 е., ил.

57. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии М.: Энергия,1973 г. -400 е., ил.

58. Копылов И.П. Электрические машины, 2-е изд., перераб. М.: Высшая школа, 2000 г. - 607 е.,ил.

59. Трещев И.И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока Л.: Энергия, 1980 г. - 344 е., ил.

60. Сипайлов Г.А., Кононенко Е.В., Хорьков К.А. Электрические машины (специальный курс), 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1987 г. - 346 е., ил.

61. Жуков В.В. Короткие замыкания в узлах комплексной нагрузки электрических систем / под. ред. А.Ф. Дьяконова М.: МЭИ, 1994 г. - 185 е., ил.

62. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б., Ладензон В.А. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе М.: Энергия, 1967 г. - 201 е., ил.

63. Петров И.И., Мейстель A.M. Специальные режимы работы асинхронного электропривода М.: Энергия, 1968 г. - 195 е., ил

64. Асинхронные двигатели серии 4А: справочник М: Энергоиздат, 1982 г. -364 е., ил.

65. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ, уч. пособие для вузов, 3-е изд., перераб. и доп. JL: Энергоатомиздат, 1990 г. - 512 е., ил.

66. Казовский Е.Я. и др. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока / Инс-т электромеханики АН СССР М. - JI.: 1962 г. - 624 е., ил.

67. Костенко М.П., Пиотровский JT.M. Электрические машины. В 2 — х ч. Ч 2.- Машины переменного тока. Учебн. для студентов высш. техн. учеб. зав., 3-е изд., перераб. JL: Энергия, 1973 г. - 648 е., ил.

68. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока, пер. с нем. под ред. проф. А.И. Вольдека М.: Госэнергоиздат, 1963 г. - 482 е., ил.

69. Загорский А.Е., Шакарян Ю.Г. Управление переходными процессами в электрических машинах переменного тока М.: Энергоатомиздат, 1986 г. - 364 е., ил.

70. Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами: Учеб. пособие для студентов вузов. М.: Высшая школа, 1979 г. - 317 е., ил.

71. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Ильинского Н.Ф., Юнькова М.Г. М.: Энергоатомиздат, 1990 г. - 544 е., ил.

72. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи) / Под общей ред. Ильинского Н.Ф., Юнькова М.Г. М.: Энергоатомиздат, 1983 г. - 472 е., ил.

73. Мэрфи Дж. Тиристорное управление двигателями переменного тока, пер. с англ. Ю.В. Рожанковского М.: Энергия, 1979 г., 253 е., ил.

74. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / Бернштейн А.Я., Гусяцкий Ю.М., Кудрявцев А.В., Сарбатов Р.С. , под. ред. Сарбатова Р.С.- М.: Энергия, 1980 г. 328 е., ил.

75. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно регулируемые асинхронные электропривод- JL: Энергоатомиздат, 1985 г. - 128 е., ил.

76. Системы управления тиристорными преобразователями частоты / Бизи-ков В.Л., Миронов В.I I., Обухов С.Г., Шамгунов P.M. М.: Энергоиздат, 1981 г. - 144 е., ил.

77. Управление непосредственными преобразователями частоты / Бизиков В.Л., Обухов С.Г., Чаплыгин Е.Е. М.: Энергоатомиздат, 1985 г. - 213 е., ил.

78. Эпштейн И. И. Автоматизированный электропривод переменного тока — М.: Энергоиздат, 1982 г. 192 е., ил.

79. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / Донской Н.В., Иванов А.Г., Никитин В.М., Поздеев А.Д.; под ред. Поздеева

80. A.Д. М.: Энергоатомиздат, 1984 г. - 206 е., ил.

81. Справочник по преобразовательной технике / под ред. Чиженко И. М. -К.: Технжа, 1978 г. 446 е., ил.

82. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями, М.: Энергия, 1974 г. -328 е., ил.

83. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. Елисеева

84. B.А., Шинянского А.В. М.: Энергоатомиздат, 1983 г. - 616 е., ил.

85. Усольцев А.А. Векторное управление асинхронными двигателями, уч. пособие по дисциплинам электромех. цикла, СПб.: 2002 г. 126 е., ил.

86. Электротехнический справочник в 4 т. / под общ. ред. Герасимова В.Г. и др. (гл. ред. Попов А.И.) -8-е изд., испр. и доп. М.: Издательство МЭИ, 2002 г. - 489 е., ил.

87. A DSP Based Torque Monitor for Induction Motors / Cristian Lascu, Andrzej Trzynadlowski, p. 1-7

88. Sensorless Control Strategies for Three Phase PWM Rectifiers / M. Sc. Mari-usz Malinonowski, Warsaw University of Technology, Poland: Warsaw - 2001, p.l -128

89. Znenyu Yu Space-Vector PWM With TMS320C24x/F24x Using Hardware and Software Determined Switching Patterns, Tehas Instruments, Application Report SPRA524, March 1999

90. Филлипс Ч., Харбор P. Системы управления с обратной связью, пер. с англ. Б. И. Копылова М.: Лаборатория базовых знаний, 2001 г. - 616 е., ил.

91. Рей У. Методы управления технологическими процессами, пер. с англ., М.: Мир, 1983 г.-368 е., ил.

92. Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник в 3 т. / под. ред. Егупова Н.Д., т.1. Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000 г. - 748 е., ил.

93. Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник в 3 т. / под. ред. Егупова Н.Д., т.2.Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления, М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000 г. - 736 е., ил.

94. Методы классической и современной теории автоматического управления, учебник в 3 т. / под. ред. Егупова Н.Д., т.З.Методы современной теории автоматического управления М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000 г. - 758 е., ил.

95. Ядыкнн И.Б., Шумскнй В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами М.: Энергоатомиздат, 1985 г. -240 е., ил.

96. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы, учеб. пособие для вузов, М.: Энергоатомиздат, 1987 г. 256 е., ил.

97. Рубашкин И.Б. Адаптивные системы взаимосвязного управления электроприводами -JT.: Энергия, 1975 г. 160 е., ил.

98. Чаки Ф. Современная теория управления: нелинейные, оптимальные и адаптивные системы, перев. с англ. Капитоненко В.В., Анисимова С.А., под ред. Райбмана Н.С. М.: издат. Мир, 1975 г. - 424 е., ил.

99. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: учебн. / Под ред. Егупова Н.Д.; 2е изд., перераб. и доп. М.: Издат. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002 г. - 744 е., ил.

100. Элементы систем автоматического управления и контроля / Подлесный Н.И., Рубанов В.Г. -2-е изд., перераб. и доп. К.: Вища школа. Головное изд-во, 1982 г. - 237 с, ил.

101. Агейкин Д. И., Костина Е. Н., Кузнецова Н. Н. Датчики контроля и регулирования, справ, материалы, 2-е изд, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1965 г.-361 е., ил.

102. Морозов С.В. Асинхронный электропривод с адаптивным регулятором, дисс. канд.техн.наук, В.:, 2000 г. 136 е., ил.

103. Спиди К., Браун Р., Гудвнн Дж. Теория управления. Идентификация и оптимальное управление, пер. с англ. Кичатова Ю.Ф. М.: Мир, 1973 г. - 248 е., ил.

104. Абдуллаев П.Ф., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов JI.: Энергоатомиздат, 1985 г. - 240 е., ил.

105. Васильев Д. В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления (Примеры расчета), уч. пособие для втузов М.: Высшая школа, 1967 г. - 418 е., ил.

106. Воронов А.А., Титов В.К., Новогранов Н.И. Основы теории автоматического регулирования и управления: уч. пособ. для вузов, М.: Высшая школа, 1977 г.-519 е.,ил.

107. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы, уч. пособие для вузов, М.: Высшая школа, 1980 г. 287 е., ил.

108. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / под ред. Солодовникова В.В., М.: Машиностроение, 1967 г. 768 е., ил.

109. Montien Saubhayana Narendra's Model Reference Adaptive Control, 1999, p.l 18

110. F. J. Carrillo, M. Zadshakoyan Adaptive Obseserver for on-line tool wear estimation and monitoring in turning, using a hybrid identification approach, 2002, p.l -7

111. Obsrver-Based Adaptive Control / Francesco Calugi, Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, April 2002

112. Technical Information Sheet, number 117, Turing Extruder Melt Pressure Loops, Issued by Applications Engineering Departament, 19.01.1998

113. Pandit M. and Bchheit К M. Optimizing Iterative Learning Control of Cyclic Production Processes with Application to Extruders, IEEE Transactions on control systems technology, vol. 7, No 3, May 1999, p. 382 - 389

114. Андриевский Б.P., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MatLab СПб.: Наука, 1999 г. - 468 е., ил.

115. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков АЛ. СПб.:Наука, 2000 г. -550 е., ил.

116. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем М.: Наука, 1976 г. - 273 е., ил.

117. Современная теория фильтров и проектирование / пер. с англ. Темеша Г. и Митра С., под ред. Теплюка И.Н., с пред. Ланнэ А.А. М.: Мир, 1977 г. - 452 е., ил.

118. Кисляков И.С. Расчет электрических фильтров М. - Л.: Энергия, 1967 г. - 80 е., ил.

119. Лосев А.К. Теория линейных электрических цепей, уч. пособ. для вузов, 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1978 г. - 512 е., ил.

120. Гусев В.Г., Гусев Ю.М. Электроника, уч. пособ. для вузов М.:Высшая школа, 1991 г. - 622 е.,ил.

121. Толстов Ю.Г. Теория электрических цепей, уч. пособ. для вузов, 2-е изд., перераб. и доп., М.: Высшая школа, 1978 г. 279 е., ил.

122. Гиллемин Э.А. Синтез пассивных цепей, пер. с англ. Виноградовой Н.И. и др. М.: Связь, 1970 г. - 720 е., ил.

123. Пальтов И.П. Качество переходных процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах М.: Наука, 1975 г. -367 е., ил.

124. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал), 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1982 г. - 504 е., ил.

125. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления, учеб. пособ. для вузов М.: Высшая школа, 1973 г. - 528 е., ил.

126. Самонастраивающиеся системы, справочник / под ред. Чинаева К.: 1969 г.-528 е., ил.

127. Приспосабливающиеся автоматические системы / под ред. Минкина Э.А., Брауна Л.М. М.: Издат. иностр. лит - ры, 1963 г. - 327 е., ил.

128. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления в 3 х ч., ч. 3: Оптимальные, многосвязанные и адаптивные системы - Л.: Энергия, 1970 г. -328 е., ил.

129. Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования, уч. пособ. для вузов М.: Машиностроение, 1977 г. - 592 е., ил.

130. Сборник задач по теории автоматического регулирования / под ред. Бе-секерского В.А., 4-е изд., стереотип. М.: Наука, 1972 г. - 376 е., ил.

131. Бессекерский В.Л., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления, 4-е изд., перераб. и доп. СПб.: Профессия, 2003 г. - 752 е., ил.

132. Справочник по аналоговой вычислительной технике / Пухов Г.Е., Беляков Г.В., Бердяков Г.И. и др. К.: Техшка, 1975 г. - 432 е., ил.

133. Тетельбаум И.М., Шлыков Ф.М. Электрическое моделирование динамики электропривода механизмов М.: Энергия, 1970 г. - 189 е., ил.

134. Аналоговые и гибридные вычислительные машины / под ред. Лебедева А.Н., Смолова В.Б. М.: Высшая школа, 1984 г. - 293 е., ил.

135. Бушуев В.В. Аналогово цифровое моделирование электроэнергетических объектов - М.: Энергия, 1980 г. - 174 е., ил.

136. Дьяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник СПБ.: Питер, 2002 г. - 528 е., ил.

137. Аладьев В.З., Богдявичюс М.А. Maple 6: Решение математических статистических и физико технических задач - М.: Лаборатория базовых знаний, 2001 г. - 824 е., ил.

138. Matlab 6. Учебный курс СПб.: Питер, 2001 г. - 592 е., ил.