Оценка свойств измерительных сетей, применяемых в гидрографии для съемки подводного рельефа и поиска затонувших объектов, основанная на методах интегральной геометрии тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.17, кандидат технических наук Амельченко, Сергей Георгиевич

• Амельченко, Сергей Георгиевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Амельченко, Сергей Георгиевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. МЕТОДЫ ОБСЛЕДОВАНИЯ МОРСКОГО ДНА И ПОИСКА ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ, ПРИМЕНЯЕМЫЕ В ГИДРОГРАФИИ.

1.1. Основные задачи, решаемые при обследовании морского дна.

1.2. Измерительные и поисковые сети, применяемые в гидрографии.

1.3. Классификация объектов поиска.

1.4. Основные методы определения подробности съемки подводного рельефа.

1.4.1. Выбор подробности промера, основанный на геоморфологической классификации подводного рельефа.

1.4.2. Метод уточнения подробности промера, основанный на корреляции соседних промерных галсов.

1.4.3. Выбор подробности съемки на основе теоремы Котельникова.

1.4.4. Применение теории геометрических вероятностей в гидрографии и морских поисковых работах.

2. ВЕРОЯТНОСТЬ ОБНАРУЖЕНИЯ ОДИНОЧНЫХ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ ДНА ГИДРОГРАФИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ.

2.1. Дискретные измерительные сети, состоящие из систем точек.

2.2. Измерительные сети, образованные прямыми линиями.

2.2.1. Обнаружение подводных объектов при маршрутном промере.

2.2.2. Обнаружение подводных объектов при хаотичном расположении прямолинейных галсов.

2.2.3. Поиск объектов системой равноотстоящих параллельных галсов.

2.3. Измерительные сети, образованные полосами.

2.3.1. Обнаружение подводных объектов при обследовании дна по одиночной полосе.

2.3.2. Поисковая сеть в виде хаотично расположенных полос.

2.3.3. Поисковые сети в виде системы параллельных полос.

2.4. Взаимное сравнение измерительных сетей.

2.4.1. Сравнение способов поиска, основанных на измерениях в отдельных точках, на линиях и по полосам.

2.4.2. Сравнение поисковых сетей, образованных системами параллельных линий и полос.

2.4.3. Сравнение систем параллельных и хаотично расположенных прямолинейных галсов.

3. ВЕРОЯТНОСТЬ ОБНАРУЖЕНИЯ ГРУПП

ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ

ДНА ГИДРОГРАФИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ.

3.1. Вероятность обнаружения двух объектов при поиске одиночными случайными галсами.

3.2. Оценка вероятности существования подводных объектов по результатам поисковых работ.

3.3. Оценка эмпирического распределения числа объектов по результатам обследования района.

4. ПРИМЕРЫ ОЦЕНКИ ВЕРОЯТНОСТИ

ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ.

4.1. Вероятность обнаружения затонувшего судна (на примере поиска парохода «Титаник»).

4.2. Пример оценки вероятности обнаружения фрагментов подводных трубопроводов.

4.3. Оценка материалов изученности подводного рельефа с учетом вероятности пропуска подводных препятствий.

4.4. Пример оценки вероятности поиска малых объектов (планирование поисковых работ).

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оценка свойств измерительных сетей, применяемых в гидрографии для съемки подводного рельефа и поиска затонувших объектов, основанная на методах интегральной геометрии»

С течением времени на дне акваторий происходит накопление затопленных объектов: суда, корабли, военная и гражданская техника, металлические и железобетонные конструкции, подводные трубопроводы, кабели и так далее. Этот процесс, как правило, усиливается с ростом интенсивности судоходства, морского инженерного строительства и других видов деятельности, связанных с использованием и освоением акваторий.

Через средства массовой информации регулярно сообщается не только о затонувших плавсредствах, но и о потерпевших в море авариях воздушных судов, о массовых затоплениях автомашин, потерянных в море атомных бомб, радионуклидных термоэлектрических генераторах (РИТЭГ, [48]), и других объектов, в том числе представляющих угрозу для окружающей среды. Вместе с тем можно утверждать, что через средства массовой информации поступают сообщения лишь о незначительной части подобных событий.

По официальным данным Министерства транспорта Российской Федерации в 2006 году в список только известных судов и кораблей, затонувших в прибрежных водах российских морей, включено более 1300 объектов [46].

Часть затопленных объектов представляет опасность для судоходства. К таким объектам в первую очередь относятся те, которые могут находиться вблизи судоходных трасс на глубинах до 30-40 метров.

Аварии судов, связанные с посадками на мель и касаниями грунта, в общемировой статистике морских происшествий занимают второе место [36].

Особую опасность для мореплавания представляют гидротехнические сооружения и их остатки, расположенные в замерзающих морях, зонах повышенной сейсмической и литодинамической активности [11, 19, 38].

Под действием льда и других внешних факторов происходит разрушение подводных трубопроводов, их опор и других конструкций, а также происходит растаскивание фрагментов таких сооружений по дну. Полных сведений о других затопленных объектах, представляющих опасность для мореплавания, не существует. Предполагается, что количество таких подводных препятствий может достигать нескольких сотен тысяч единиц [11].

Во многих случаях морские поисковые работы выполняются в условиях недостаточной исходной информации, касающейся факта существования объекта поиска в районе обследования, его координат, формы и размеров, окружающих глубин и других обстоятельств [53].

Площадь акватории, на которой объект предположительно может находиться, может быть значительной, а процесс поиска - длительным.

Актуальность диссертационного исследования

Съемка подводного рельефа морского дна, поиск и обследование подводных навигационных опасностей, а также поиск затонувших объектов, выполняется методами, разработанными и используемыми в гидрографии.

Арсенал средств и методов гидрографического обследования дна за последние десятилетия существенно расширился в связи с появлением и началом широкого использования гидролокаторов бокового обзора и многолучевых эхолотов. Наряду с методами обследования дна, основанными на измерениях глубин в точках и по линиям, все более широкое распространение получают площадные методы обследования дна, основанные на измерениях по полосам.

Технические средства и методы площадного обследования, так же как и традиционные, идеальными не являются. Эффективность их применения определяется многими факторами, в том числе, условиями выполнения и характером поисковых работ, ценой и техническими характеристиками оборудования, особенностями установки и эксплуатации измерительной техники, скоростью обследования акватории, способностью обнаруживать подводные объекты с заданными размерами, и другими.

На практике задача поиска затонувших объектов часто выполняется оперативно с использованием имеющихся технических подручных средств. В этом случае эффективность поиска в основном определяется методом и тактикой обследования.

Существует три класса измерительных (поисковых) сетей: точечные, линейные и полосовые.

При гидрографическом обследовании дна, которое предназначено для составления морских карт, используются преимущественно регулярные сети: прямоугольные точечные сети, системы параллельных прямых линий (галсов) и параллельных полос с перекрытием.

При поиске подводных объектов наряду с регулярными сетями используются также случайные сети с хаотичным расположением галсов.

Несмотря на разнообразие тактических приемов, и методов выполнения обследования дна, а также большого разнообразия специальных технических средств, результативность морских поисковых работ во многих случаях оказывается низкой: многие поисковые работы затягиваются на годы, а объекты поиска остаются не найденными. В этой связи задача выбора тактики поиска, основанная на количественных сравнительных оценках поисковых сетей, остается актуальной.

Принципы проектирования, выполнения и оценки качества гидрографических исследований подводного рельефа, а также поиска и обследования подводных навигационных опасностей были заложены трудами основателей современной гидрографии А.П.Белобровым, А.И.Сорокиным, А.Е.Сазоновым, Н.Н.Нероновым.

Существенный вклад в разработку методов количественной оценки результатов поисковых работ внесли Афонин А.Б., Матюшенко Н.И., Решетняк C.B., Тезиков A.J1. и другие известные специалисты.

Среди ученых-математиков, результаты работ которых особенно часто и продуктивно используются при решении задач поиска подводных объектов, необходимо отметить Кендалла М., Морана П. и Сантало JI.

Объектом диссертационного исследования служат стационарные подводные объекты естественного и искусственного происхождения, расположенные на поверхности дна, в том числе локальные поднятия дна (банки, мели и другие), а также затонувшие суда, фрагменты подводных трубопроводов, железобетонных конструкций, кабелей и тому подобное.

Предметом диссертационного исследования являются морские поисковые измерительные сети, предназначенные для обнаружения стационарных подводных объектов.

Цель диссертационного исследования - разработка критерия сравнительной оценки морских измерительных сетей, предназначенных для поиска стационарных подводных объектов.

Задачи диссертационного исследования:

- анализ существующих методов и способов обследования морского дна, обобщение и систематизация методов оценки свойств морских измерительных сетей;

- классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- выбор критерия и разработка метода сравнения измерительных поискбвых сетей;

- исследование свойств поисковых сетей в зависимости от размеров и геометрической формы объектов поиска;

- взаимное сравнение морских измерительных поисковых сетей на основе количественных показателей; экспериментальная проверка метода количественного сравнения поисковых сетей.

Гипотезы диссертационного исследования

В работе использованы следующие допущения и предположения:

- задача решается на плоскости;

- считается, что объект обнаружен, когда хотя бы одна из точек измерительной сети попала на его горизонтальный контур или во внутреннюю область, ограниченную этим контуром;

- объект поиска расположен на плоской горизонтальной поверхности дна.

Научный аппарат диссертационного исследования

Интегральная (стохастическая) геометрия, теория вероятностей.

Результаты диссертационного исследования:

- выполнен анализ основных способов и схем обследования морского дна, применяемых в гидрографии для выполнения съемки подводного рельефа и поиска подводных препятствий, и методов оценки подробности съемки;

- разработана классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- выбраны критерии сравнения измерительных поисковых сетей;

- исследованы свойства поисковых сетей в зависимости от размеров и геометрической формы объектов поиска;

- проведено сравнение морских измерительных поисковых сетей на основе количественных показателей;

- выполнена проверка метода количественного сравнения поисковых сетей по данным поисковых работ.

Научная новизна результатов диссертационного исследования

Дано обобщенное представление способов и схем обследования подводного рельефа и поиска подводных объектов в форме морских измерительных поисковых сетей.

Выполнена классификация поисковых сетей и объектов поиска.

Проведена систематизация решений задач, посвященных оценкам вероятности обнаружения подводных объектов.

Задача обобщена на случай хаотичных поисковых сетей, полосовых сетей, а также объектов и групп объектов поиска, имеющих сложную форму. Получены соответствующие решения, отличающиеся новизной.

Достоверность результатов диссертационного исследования достигнута посредством корректного использования достоверной исходной информации. Основные положения и выводы согласуются с результатами поисковых работ и данными, полученными при гидрографическом обследовании морского дна.

Практическая ценность результатов диссертационного исследования

Результаты работы могут быть использованы:

- для оценки результатов обследования подводного рельефа и поиска затонувших объектов;

- при планировании и выполнении морских поисковых работ;

- при разработке технических средств поиска и идентификации подводных объектов;

- при составлении пособий и руководств по поиску подводных объектов;

- для совершенствования содержания учебных программ подготовки специалистов в области обеспечения различных видов морской деятельности.

Апробация результатов диссертационного исследования

Основные положения диссертации и результаты докладывались автором на научно-технических конференциях ГМА имени адмирала С.О.Макарова (2008, 2009 г.г.) и на 10 Международной конференции «Российское судостроение, судоходство, деятельность портов, освоение океана и шельфа» («Нева-2007», Санкт - Петербург, 2007 г.).

Основные результаты диссертационного исследования опубликованы в семи работах, в том числе: 5 - статьи, 2 - тезисы докладов в сборниках конференций. Три статьи опубликованы в периодических изданиях, рекомендованных ВАК.

Из семи работ две подготовлены и опубликованы автором единолично (в том числе - одна в сборнике ВАК), пять - в соавторстве (творческий вклад автора не менее 40%).

Аннотация работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, содержит 127 страниц, включая 9 таблиц, 13 рисунков и список использованных источников (88 наименования).

Заключение диссертации по теме «Водные пути сообщения и гидрография», Амельченко, Сергей Георгиевич

А. Общие выводы и положения диссертационного исследования сводятся к следующему:

1. Обследование морского дна и поиск подводных объектов, как правило, проводится в условиях дефицита информации, относящейся к форме и размерам объекта поиска, его местоположению и даже самому факту его существования.

При таких условиях эффективность поисковых работ в заданном районе может определяться не только положительным результатом обнаружения подводного объекта, но и убеждением об его отсутствии.

2. Требования, предъявляемые к поиску подводных объектов, как правило, жесткими не являются, за исключением особого вида поисковых задач, когда обнаружение конкретного объекта должно быть осуществлено обязательно.

В последнем случае применяется площадное обследование дна системами параллельных полос с взаимным перекрытием, что гарантирует высокое качество поисковых работ, но приводит к снижению скорости и сокращению общей площади обследования.

3. При проведении обследования дна и поиске затонувших объектов применяется несколько видов поисковых сетей и их комбинаций. Каждая из сетей характеризуется набором определенных параметров, которые определяют ее способность обнаруживать подводные объекты и покрывать разные по площади акватории. Выбор поисковой сети основывается на взаимном сравнении их свойств. Для сравнения сетей необходимо установить соответствующий количественный критерий.

В качестве критерия сравнения поисковых сетей выбрана вероятность обнаружения подводного объекта. На практике этот критерий может применяться только для тех видов сетей и объектов, для которых такая вероятность может быть рассчитана аналитически.

До настоящего времени были известны несколько частных решений этой задачи, касающихся отдельных видов поисковых сетей (точечные регулярные сети и системы параллельных равноотстоящих линий) и некоторых видов подводных объектов (отрезки прямых линий, круги и эллипсы).

С использованием методов интегральной геометрии задача может быть решена практически для всех видов поисковых сетей и широкого класса подводных объектов.

Б. К новым научно-техническим результатам, полученным в диссертационной работе, может быть отнесено следующее:

- результаты анализа основных способов и схем обследования морского дна, применяемых для поиска подводных препятствий;

- классификация подводных объектов, подлежащих поиску;

- классификация измерительных поисковых сетей;

- критерий сравнения и оценки свойств измерительных поисковых сетей; формулы, позволяющие рассчитывать вероятность обнаружения подводных объектов для большинства видов поисковых сетей и широкого класса геометрических форм объектов поиска;

117

- результаты сравнения различных тактических схем, которые применялись в ходе проведения реальных и модельных поисковых работ, основанные на разработанном методе сравнения поисковых сетей.

Полученные в работе результаты представляется целесообразным использовать:

- при планировании и проведении работ по поиску затонувших объектов на водных акваториях;

- при проектировании и создании технических средств, предназначенных для поиска и идентификации подводных объектов.

- при оценке результатов поисковых работ;

- для совершенствования образовательных программ подготовки специалистов морского профиля.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Амельченко, Сергей Георгиевич, 2009 год

1. Абчук, В. А. Поиск объектов/ В. А. Абчук, В .Г. Суздаль М.: Советское радио, 1977.- 336 с.

2. Авдонюшкин, В.А. Оценка качества съемки рельефа дна средствами площадного обследования/ В.А. Авдонюшкин, А.А. Лакунин // Навигация и гидрография.- 1997.- № 4.- С. 116-120.

3. Александров, М.Н. Безопасность человека на море/ М.Н. Александров.- Л.: Судостроение, 1983.- 186 с.

4. Амельченко, С.Г. Сравнительная оценка способов расположения галсов при поиске подводных объектов (на примере поиска лайнера «Титаник»)/ С.Г. Амельченко // Эксплуатация морского транспорта.- 2008.- №2(52).- С. 38-40.

5. Амельченко, С.Г. Сравнение поисковых сетей, применяемых для обнаружения подводных объектов/С.Г. Амельченко// Сборник тезисов докладов на научно-технической конференции ППС ГМА имени адмирала С.О.Макарова.- 2008.- С. 242-243.

6. Амельченко, С.Г. Применение вероятностных методов в оценке свойств подводного рельефа/ С.Г. Амельченко, А.Л. Тезиков// Эксплуатация морского транспорта.- 2007.- № 4 (50).- С. 30-31.

7. Амельченко, С.Г. Сравнение методов поиска подводных объектов методами интегральной геометрии/ С.Г. Амельченко, А.Л. Тезиков// Навигация и гидрография.- 2009.- (в печати).

8. Антокольский, Л.М. Разработка гидроакустического комплекса для обследования акваторий на основе гидролокатора бокового обзора/

9. JI.M. Антокольский, C.B. Пронин, М.Н. Шахов// Акустический журнал. -1994.- Т.40.- № 2.- С. 323.

10. Астафьев, В.Н. Выбор глубины заложения трубопроводов в условиях сейсмической активности/ В.Н. Астафьев, A.A. Кандауров// Нефть и газ.- 1987.- №12.- С. 75-78.

11. Астафьев, В.Н. Обеспечение надежности трубопроводов на шельфе замерзающих дальневосточных морей/ В.Н. Астафьев, A.A. Кандауров, Г.В. Грудницкий// ВНИИЭГазпром. Серия "Добыча газа на континентальном шельфе". 1988.- Вып.4.- 43 с.

12. Баскин, A.C. Навигационно-гидрографическое обеспечение мореплавания/ A.C. Баскин, И.А. Блинов, Б.В. Елисеев. М.: Транспорт, 1980.-254 с.

13. Белобров, А.П. Гидрографические работы/ А.П. Белобров.-Л.: Управление Гидрографической Службы, 1948.- 368 с.

14. Белобров, А.П. Гидрография моря/ А.П. Белобров.- М.: Транспорт, 1964.- 492 с.

15. Блинов, И.А. Оценка качества гидрографической съемки/ И.А. Блинов, А.Б. Афонин.- М.: Мортехинформреклама, 1991.-71 с.

16. Блинов, И.А. Специальные гидрографические исследований в прибрежной зоне моря/ И.А. Блинов, А.Б. Афонин, С.А. Белостоцкий.-М.: Мортехинформреклама, 1993.- 82 с.

17. Блинов, И.А. Синтез единого алгоритма гидрографической съемки/ И.А. Блинов, Э.М. Гаврилов, М.В. Цветков// Теория и практика морской навигации.- М.: Мортехинформреклама, 1984.- С. 115-117.

18. Блинов, И.А. Вопросы геоморфологии при гидрографических исследованиях и математическое моделирование морского дна/ И.А. Блинов И.А., Л.А. Иванов, М.В. Цветков.- М.: ЦРИА Морфлот, 1980.- 76 с.

19. Бородавкин, П.П. Подводные трубопроводы/ П.П. Бородавкин.- М.: Недра, 1979.- 416 с.

20. Букатый, В.М. Промысловая гидроакустика и раболокация/ В.М. Букатый.- М.: Мир, 2003.- 496 с.

21. Вульфсон, Н.И. Методы стереологии в геофизике/ Н.И. Вульфсон.- JL: Гидрометеоиздат,1989.- 200 с.

22. Галошин, А.И. Методика и опыт испытаний многолучевого эхолота на морском полигоне с плоским дном/ А.И. Галошин, A.A. Густов// Навигация и гидрография.-1999.- № 9.- С. 55-60.

23. Гмурман, В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика: учебник/В.Е. Гмурман.- М.: Высшая школа, 1977.- 478 с.

24. Гнеденко, Б.В. Математические методы в теории надежности/ Б.В. Гнеденко, Ю.К. Беляев, А.Д. Соловьев.- М.: Наука, 1965.- 333 с.

25. Горз, Дж. Н. Подъем затонувших кораблей/ Дж. Н. Горз.- Л.: Судостроение, 1978,- 352 с.

26. Горшков, В.Н. О достоверности результатов гидрографического траления механическими тралами/ В.Н. Горшков/7 Навигация и гидрография.- 2006.- № 23.- С. 108-111.

27. Горшков, В.Н. Обследование навигационных опасностей с помощью малогабаритного телеуправляемого подводного аппарата «Фордевинд»/ В.Н. Горшков, Ю.В. Лапин, В.В. Глазко//Навигация и гидрография.- 1995.- № 1.- С. 86-88.

28. Губачек, М. Титаник/М. Губачек.- Минск: Попурри, 1998.524 с.

29. Долотов, С.А. Точность определения угла прихода эхосигналов гидролокационным комплексом бокового обзора/ С.А.

30. Долотов., В.И. Каевицер, И.В.Смиольянинов// Навигация и гидрография.- 1996.- № 3.- С. 100-103.

31. Дудкии, В.П. Выбор сети магнитометрических наблюдений на археологических памятниках/ В.П. Дудкин, И.И. Кошелев// Восточноевропейский археологический журнал.- 2001.- 6 (13).- С. 44-53.

32. Завгородний, В.Н. О повышении точности и производительности съемки рельефа дна с помощью буксируемого подводного аппарата/ В.Н. Завгородний// Навигация и гидрография.-1999.- №8.- С. 72-79.

33. Ивакин, А.Н. Обратное рассеяние звука дном океана. Теория и эксперимент/ А.Н. Ивакин// Акустика океанской среды.- М.: Наука, 1989.- С. 160-169.

34. Инструкция по гидрографическому тралению (ИТ-74).-ГУНиОМО, 1974.- 102 с.

35. Кацман, Ф.М. Аварийность морского флота и проблемы безопасности судоходства/ Ф.М. Кацман, A.A. Ершов // Транспорт Российской Федерации.- 2006.- № 5.- С. 82-84.

36. Кендалл, М. Геометрические вероятности/ М. Кендалл, П. Моран.- М.: Наука, 1959.- 232 с.

37. Кессель, С.А. Ледяные острова Арктики/ С.А. Кессель.- СПб.: Фонд «Отечество», 2005.- 160 с.

38. Клейн, Дж. Акустическая океанография/ Дж. Клейн, Г. Медвин.- М.: Мир, 1980.- 346 с.

39. Коломийчук, Н.Д. Гидрография/ Н.Д. Коломийчук.- Д.: ГУНиО МО СССР, 1988.- 363 с.

40. Коугия, В.А. Геодезические сети на море/ В.А. Коугия, А.И. Сорокин. М.: Недра, 1979.- 272 с.

41. Логинов, К.В. Гидроакустические поисковые приборы/ К.В. Логинов. М.: Транспорт, 1964.- 290 с.

42. Логинов, К.В. Электронавигационные и рыбопоисковые приборы/ К.В. Логинов. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1983.440 с.

43. Матюшенко, Н.И. Оценка вероятности пропуска опасных поднятий дна, не отмеченных на навигационных картах/ Н.И. Матюшенко// Сборник научных трудов аспирантов и соискателей ГМА имени адмирала С.О.Макарова.-2000.- С. 28-32.

44. Морская сейсморазведка/ ред. А.Н. Телегина. М.: Геоинформмарк, 2004.- 237 с.

45. Москалев, Н.Г. Подводный поиск утерянной радиоизотопной установки в сложном районе Охотского моря/ Н.Г. Москалев // Морские испытания,- 2008.- № 2.- 14- 27 с.

46. Наставления по промеру.- Л.: ГУ ВМС, 1952.- 294 с.

47. О континентальном шельфе Российской Федерации// Федеральный закон. Принят Государственной Думой 25 октября 1995 года (в ред. Федеральных законов от 10.02.1999 № 32-Ф3, от 08.08.2001 3 126-ФЗ). 8 с.

48. О состоянии навигационно-гидрографического обеспечения безопасности мореплавания на трассах Северного морского пути: справка// Министерство транспорта Российской Федерации, 2002.- 4 с.

49. Патрик, Е.А. Основы теории распознавания образов/ Е.А. Патрик. М.: Мир, 1980.- 408 с.

50. Поиск затонувших судов: словарь морских терминов.- 2007.-Режим доступа: http://www.korabel.ra, свободный.

51. Правила гидрографической службы № 4. Съемка подводного рельефа. Часть 2. Требования и методы.- ГУНиО МО СССР, 1984.- 264 с.

52. Пугачев, B.C. Теория случайных функций/ B.C. Пугачев. -М.: Физматгиз, 1969.- 884 с.

53. Разманов, В.М. Об одной особенности съемки рельефа дна интерферометрическим гидролокатором бокового обзора/ В.М. Разманов, С.А. Долотов, В.И. Каевицер. Фрязино: Институт радиотехники и электроники РАН, 2007.- 10 с.

54. Решетняк, C.B. Применение теории нечетких множеств к оценке степени гидрографической изученности подводного рельефа/ C.B. Решетняк, С.Г. Амельченко // Эксплуатация морского транспорта.-2007.-№ 4 (50).- С. 31-34.

55. Решетняк, C.B. Формализованное представление условий, приводящих к авариям судов/ C.B. Решетняк, С.Г. Амельченко// Геодезия и картография.- 2007.- № 12.- С. 38- 42.

56. Решетняк, C.B. Гидрографическая изученность подводного рельефа арктических морей России/ C.B. Решетняк// Геодезия и картография.- 2006.- № 4,- С. 57-62.

57. Решетняк, C.B. Двумерная математическая модель рельефа морского дна на основе полиномов Чебышева/ C.B. Решетняк// Теория и практика морской навигации.- М.: Мортехинформреклама, 1984.- С. 131135.

58. Решетняк, C.B. Оценка вероятности пропуска опасных глубин в зависимости от дискретности съемки/ C.B. Решетняк// Навигация и гидрография.- 1995.- №1.- С. 78-82.

59. Решетняк, C.B. Метод численной оценки параметров локальных поднятий поверхности морского дна при выполнении морского промера/ C.B. Решетняк, А.Л. Тезиков, В.Ю. Бахмутов// Навигация и гидрография.- 2006.- № 23.- С. 116-119.

60. Решетняк, C.B. Оценка качества морских гидрографических исследований. Морской промер/ C.B. Решетняк, A.J1. Тезиков.- СПб.: РТП Гидрографическое предприятие Минтранса РФ, 1995.- 36 с.

61. Рыбакин, В.Н. Электромагнитные методы изучения строения морского дна в задачах обеспечения безопасности мореплавания и портового строительства/ В.Н. Рыбакин// Навигация и гидрография.-1996.-№3.-С. 104- 106.

62. Савинский, И.Д. Таблицы вероятности подсечения эллиптических объектов прямоугольной сетью наблюдений/ И.Д. Савинский.- М.: Недра, 1963,- 36 с.

63. Сантало, J1. Интегральная геометрия и геометрические вероятности/ Л. Сантало.- М.: Наука, 1983.- 358 с.

64. Сидоренко, A.B. Правовые последствия посадки судна на мель/ A.B. Сидоренко. Одесса: Феникс, 2004.- 80 с.

65. Скнаря, A.B. Применение гидролокатора бокового обзора для решения задач безопасности судоходства и экологического мониторинга/ A.B. Скнаря, В.Т. Трусилов, М.В. Седов.- М.: БНТИ, 2007.- 6 с.

66. Соловов А.П. Геохимические методы поисков месторождений полезных ископаемых/А.П. Соловов.- М.: Недра, 1985.- 238 с.

67. Соколов, В.В. К вопросу о расчете перекрыша при навигационно-гидрографическом обеспечении противоминных действий/ В.В. Соколов, Г.М. Бархатов// Навигация и гидрография.-1995.-№ 1.- С. 72-74.

68. Сорокин, А.И. Гидрографические исследования мирового океана/ А.И. Сорокин.- Л.: Гидрометеоиздат, 1980.- 287 с.

69. Справочник по математическим методам в геологии/ Д.А.Родионов, Р.И.Коган, В.И.Голубев- М.: Недра, 1987.- 335 с.

70. Стародубцев, А.П. К вопросу автоматизации процесса распознавания подводных объектов в гидроакустической томографии/ А.П. Стародубцев// Автометрия.- 2003.- Т. 39.- № 6.- С. 78-85.

71. Тезиков A.JI. Методы и средства морской гидрографической съемки/ A.JÏ. Тезиков.- М.: Мортехинформреклама, 1990.- 52 с.

72. Тезиков, А.Л. Оценка плотности вероятности локальных поднятий дна в междугалсовом пространстве/ А.Л. Тезиков, C.B. Решетняк// Навигация и гидрография.- 2006.- № 23.- С. 111-115.

73. Технология промерных работ при производстве дноуглубительных работ и при контроле глубин для безопасности плавания судов в морских портах и на подходах к ним. РДЗ 1.74.04-2002.-Ростов-на-Дону, 2004.- 155 с.

74. Урик, Дж. Основы гидроакустики/ Дж. Урик.- Л.: Судостроение, 1978.- 278 с.

75. Фирсов, Ю.Г. К вопросу о нормативных документах для выполнения гидрографических работ/ Ю.Г. Фирсов // Навигация и гидрография, 2006.- № 23.- С. 97-107.

76. Хеллман, О. Введение в теорию оптимального поиска/ О. Хеллман.- М.: Наука, 1985.- 248 с.

77. Хенли, Э.Д. Надежность технических систем и оценка риска/ Э.Д. Хенли, X. Кумамото. М.: Машиностроение.- 1984.- 528 с.

78. Цветков, М.В. Вероятностные характеристики подводного рельефа дна моря и решение задачи об определении подробности промера/ М.В. Цветков.- Л.: РТП ЛВИМУ имени адмирала С.О.Макарова, 1972.- 96 с.

79. Цветков М.В. Технические средства изучения Мирового океана. НИС: состояние и перспективы развития. Вып. 25/ М.В. Цветков.- М.: ВНТИЦ, 1989.- 125 с.