Оптимизация регулятора широтно-импульсной системы управления электропривода вентиляционной установки автономного объекта тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Богданов, Александр Александрович

• Богданов, Александр Александрович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Богданов, Александр Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Особенности работы вентиляционных установок автономных объектов.

1.2. Требования к электроприводу вентиляционных установок.

1.3. Особенности конструкции и применения бесконтактных двигателей постоянного тока (БДПТ).

1.4. Обзор методов снижения уровня вибрации электроприводов с БДПТ.

1.5. Выводы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Особенности среды моделирования MATLAB/Simulink.

2.2. Модель БДПТ с ШИМ питающего напряжения.

2.3. Математическое описание механической характеристики вентилятора

2.4. Математическое описание вибрации БДПТ, вызванной электромагнитными силами.

2.5. Моделирование элементов системы управления электропривода.

2.6. Выводы.

3. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Определение критерия оптимальности цифрового регулятора широтно-импульсной системы.

3.2. Синтез локально-оптимального регулятора системы управления электропривода вентиляционной установки.

3.3. Адаптация регулятора для компенсации возмущающего воздействия со стороны источника питания.

3.4. Широтно-импульсный модулятор с распределенной спектральной характеристикой.

3.5. Выводы.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Описание экспериментальной вентиляционной установки.

4.2. Оценка адекватности разработанной модели электромеханической системы.

4.3. Исследование локально-оптимального регулятора с адаптацией к изменению питающего напряжения.

4.4. Исследование широтно-импульсного модулятора с распределенной спектральной характеристикой.

4.5. Рекомендации по технической реализации системы управления электропривода.

4.6. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация регулятора широтно-импульсной системы управления электропривода вентиляционной установки автономного объекта»

Актуальность работы

Вентиляционные установки являются одним из самых распространенных типов промышленных механизмов. В системах жизнеобеспечения автономных объектов они играют важнейшую роль. В общем случае к электроприводу вентиляционных установок предъявляются достаточно мягкие требования по глубине регулирования, точности, быстродействию. Однако в случае электропривода вентиляционной установки автономного объекта на первое место выдвигаются повышенные требования по вибрации, шуму, надежности, обеспечению заданной производительности, возможности работы в условиях низкого качества питающего напряжения.

Применение в качестве приводного двигателя бесконтактного двигателя постоянного тока (БДПТ) позволяет повысить надежность, улучшить энергетические показатели вентиляционной установки. Многофазное исполнение БДПТ позволяет добиться наилучших показателей надежности и отказоустойчивости.

Анализ публикаций показал, что наиболее эффективным путем снижения уровня вибрации электрооборудования является их подавление в источнике. При рассмотрении источников вибрации вентиляционной установки можно выделить: вибрации механического, электромагнитного происхождения и вибрации аэродинамического происхождения. Вибрации аэродинамического происхождения, а также аэродинамический шум вентилятора, чаще всего минимизируется на этапе конструирования двигателя и вентилятора. Вибрации механического происхождения, в основном определяются конструкцией установки, однако пульсации электромагнитного момента могут также оказывать на них значительное влияние. Наиболее эффективной мерой снижения вибраций электромагнитного происхождения является их минимизация алгоритмическим обеспечением системы управления электропривода.

Способам конструктивного снижения уровня вибрации электроприводов посвящено большое количество работ [5, 32, 59, 92]. Однако очевидно, что наилучшего эффекта можно достичь при совместном применении конструктивных способов и методов управления, направленных на минимизацию вибрации и электромагнитного момента.

Вопросами исследования и моделирования электропривода с бесконтактным двигателем постоянного тока занимались И.Е. Овчинников, Т. Kenjo, TJ.E. Miller, S. Nagamori и др. Вибрационные и шумовые процессы в вентиляционных установках рассмотрены в работах Т.С. Соломаховой, В.Г. Караджи, S. Bolognani и др.

Исходя из вышеизложенного, следует отметить, что вопросы разработки электроприводов, обусловленные требованиями к вентиляционным установкам автономных объектов, необходимо решать комплексно как со стороны конструкции, так и со стороны системы управления электропривода.

Все вышеизложенное и определяет актуальность вопросов, рассматриваемых в диссертации.

Цель работы и задачи исследования

Цель диссертационной работы состоит в оптимизации регулятора широт-но-импульсной системы управления электропривода для снижения уровня вибрационных характеристик вентиляционной установки автономного объекта в условиях работы с источником питания ограниченной мощности.

Для достижения цели поставлены следующие основные задачи: -выполнение анализа особенностей работы электроприводов вентиляционных установок автономных объектов и требований к ним; -разработка математической и имитационной модели электропривода, позволяющей произвести оценку эффективности предложенных алгоритмов оптимизации; -синтез структуры и алгоритма работы локально-оптимального регулятора, обеспечивающего минимизацию ошибки по вектору состояния электропривода;

-разработка структуры и алгоритма работы широтно-импульсного модулятора (ШИМ), позволяющего уменьшить уровень электромагнитной вибрации в области частот ШИМ; проведение исследования с целью доказательства эффективности разработанных алгоритмов управления на экспериментальной установке и имитационной модели.

Методы исследований

Для решения поставленных задач в работе использованы методы современной теории управления, пространства состояний, теория матричной алгебры и дифференциальных уравнений, численных методов математического моделирования. Имитационное моделирование выполнено в программной среде MATLAB 7.

Научная новизна

1. Разработана математическая модель системы «коммутатор - бесконтактный двигатель постоянного тока» в пространстве состояний, позволяющая учесть нестационарность структуры системы и дискретность управляющего воздействия.

2. Синтезированы структура и алгоритм работы локально-оптимального регулятора, обеспечивающие уменьшение пульсаций электромагнитного момента путем минимизации ошибки регулирования по выходному вектору системы «коммутатор - бесконтактный двигатель постоянного тока» на интервале ШИМ.

3. Предложена структура широтно-импульсного модулятора с распределенной спектральной характеристикой, позволяющая уменьшить уровень электромагнитной вибрации электропривода в рабочей области частот ШИМ.

Практическая ценность

1. Разработана имитационная модель «система управления - коммутатор - бесконтактный двигатель постоянного тока» в среде MATLAB/Simulink, учитывающая нестационарность параметров электропривода вентиляционной установки на интервалах дискретности ШИМ и позволяющая производить расчет динамических и статических характеристик электропривода на этапе разработки.

2. Предложена методика синтеза локально-оптимального регулятора, учитывающая требования к вибрационным характеристикам вентиляционной установки и изменение напряжения питания электропривода. Применение такого регулятора в сочетании с формированием вектора задания фазных токов позволяет снизить пульсации фазных токов и момента, обусловленных периодической коммутацией обмоток БДПТ.

3. Разработана программно-аппаратная реализация широтно-импульсного модулятора с генерацией длительности периода следования импульсов по равномерному закону распределения в заданном диапазоне.

Достоверность полученных результатов

Достоверность результатов подтверждается математическим обоснованием разработанных моделей, сопоставимостью результатов экспериментальных и теоретических исследований.

Реализация результатов работы

Результаты проведенных исследований используются при разработке электроприводов специального назначения в процессе выполнения научно-исследовательской работы в ОАО «НПЦ «Полюс», а также в учебном процессе Томского политехнического университета при подготовке студентов по специальности 140604 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» и магистрантов по магистерской программе «Электроприводы и системы управления электроприводов».

Подтверждением реализации результатов диссертационной работы является наличие двух актов о внедрении.

Основные положения, выносимые на защиту

1. Математическая модель системы «коммутатор - бесконтактный двигатель постоянного тока».

2. Алгоритм синтеза локально-оптимального регулятора, обеспечивающий минимизацию ошибки регулирования по вектору состояния системы «коммутатор - бесконтактный двигатель постоянного тока» на интервале ШИМ.

3. Структура и алгоритм работы широтно-импульсного модулятора с распределенной спектральной характеристикой, позволяющие уменьшить уровень электромагнитной вибрации в области частот ШИМ.

Апробация работы:

Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: научно-технических конференциях «Электротехника, электромеханика и электротехнологии», Томск, 2003-2004; всероссийских научно-технических конференциях «Измерения, автоматизация и моделирование в промышленности и научных исследованиях», Бийск, 2002-2003; международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов», Новочеркасск, 2002; международной научно-технической конференции «Электротехника, электротехнические системы и комплексы», Томск, 2003; всероссийском студенческом научно-техническом семинаре "Энергетика: экология, надежность, безопасность", Томск, 2003; международных научно-технических конференциях «Современные техника и технологии», Томск, 2003-2004;

- всероссийской научно-технической конференции «Наука. Технологии. Инновации», Новосибирск, 2003;

- научно-технических конференциях «Электронные и электромеханические системы и устройства», ФГУП НПЦ «Полюс», Томск, 2004,2006; международной научно-технической конференции «Измерение, контроль, информатизация», Барнаул, 2005;

- всероссийской конференции - конкурса инновационных проектов студентов и аспирантов по приоритетному направлению «Энергетика и Энергосбережение», Томск, 2006; научно-технических семинарах кафедры электропривода и электрооборудования Томского политехнического университета;

- научно-технических семинарах секции преобразовательной техники ОАО «НПЦ «Полюс».

Публикации

Результаты выполненных исследований отражены в 22 печатных работах, в т.ч. в 16 тезисах докладов, 2 статьях в научно-технических журналах, депонированной рукописи, патенте РФ на полезную модель, авторском свидетельстве о регистрации программного продукта для ЭВМ и положительном решении о выдаче патента на изобретение.

Структура и объем работы

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем работы - 160 страниц, в т.ч. рисунков - 77, таблиц - 6, библиография содержит 93 наименования, приложение -1.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Богданов, Александр Александрович

4.6. Выводы

1. Сравнительный анализ работы экспериментальной установки и разработанной имитационной модели показали приемлемую адекватность модели и пригодность ее для отработки законов и способов управления, предложенных в гл. 3, а также в целом при разработке и исследовании электроприводов рассматриваемого класса.

2. Исследования локально-оптимального регулятора с адаптацией к изменению напряжения питания, проведенные на разработанной имитационной модели в среде MATLAB/Simulink, показали эффективность применения предложенного регулятора для снижения уровня вибрации и пульсации момента путем формирования фазных токов:

- снижение среднего уровня виброускорений корпуса электропривода достигло 8дБ в области частот коммутации;

- снижение амплитуды пульсаций момента двигателя на 10-18дБ. Показана целесообразность и эффективность применения адаптации регулятора к изменению напряжения питания.

Исследования широтно-импульсного модулятора с распределенной спектральной характеристикой были проведены на имитационной модели электропривода и на экспериментальной установке. Результаты исследований показали:

- снижение уровня виброускорений корпуса электропривода на 1020дБ в области частоты ШИМ;

- снижение напряжения радиопомех по цепи питания на 10—15дБ диапазоне частот от 14кГц до 70кГц, что говорит об эффективности использования предложенного ШИМ для целей, поставленных в гл. 1. Предложена структура организации системы управления для реализации разработанных способов управления электроприводом вентиляционной установки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам проведенных в диссертационной работе теоретических и экспериментальных исследований можно сформулировать следующие выводы:

1. Анализ требований к электроприводу вентиляционных установок автономных объектов показал отсутствие жестких требований по точности, быстродействию и глубине регулирования частоты вращения вентилятора и наличие повышенных требований к уровню шума и вибрации, производимых установкой, производительности, обеспечению требуемых показателей в условиях низкого качества питающего напряжения. Отмечено, что в условиях работы в автономном объекте из-за ограниченной мощности источника питания качество напряжения питания может ухудшаться под влиянием потребителей.

2. Анализ особенностей конструкции и применения бесконтактных двигателей постоянного тока показал ряд преимуществ данного типа двигателей перед коллекторными и асинхронными двигателями, существенных для условий работы в автономном объекте. Были рассмотрены варианты исполнения позиционной обратной связи (датчик положения), отмечено, что для двигателей с трапециидальной формой обратной ЭДС достаточным является применение дискретного датчика положения отражающего полюсность двигателя.

3. Отмечено, что уровень шума, производимого вентиляционной установкой, определяется в основном аэродинамическими эффектами. В связи с этим аэродинамический шум, а также вибрация аэродинамического происхождения могут быть снижены в результате улучшения конструкции (при условии сохранения заданной производительности). Установлено, что вклад электромагнитной составляющей вибрации в общий уровень вибрации электродвигателя может достигать 30%. Обзор способов снижения уровня вибрации и пульсаций момента показал актуальность использования как конструктивных, так и алгоритмических мер, применяемых в случае электропривода с бесконтактным двигателем постоянного тока. Необходимость использования алгоритмических мер возникает при модернизации существующих электроприводов, а также в других случаях, когда конструктивная доработка невозможна.

4. Использование программной среды MATLAB/Simulink позволяет создавать сложные динамические модели по модульному принципу, объединять в систему элементы математических моделей, логических автоматов и программный код, дает богатые возможности для расширения. Таким образом, среда MATLAB/Simulink может быть выбрана в качестве основного инструмента для имитационного моделирования рассматриваемого класса электромеханических объектов.

5. Разработанная математическая модель системы «коммутатор-БДПТ» учитывает нестационарность структуры и дискретность реального объекта. Модель пригодна для анализа статических и динамических режимов работы электроприводов с БДПТ. Кроме того, полученная модель может быть использована как для синтеза классических регуляторов, решения задач оптимизации, так и для синтеза локально-оптимальных (на интервале коммутации или на интервале ШИМ) систем управления электроприводов с бесконтактными двигателями постоянного тока.

6. Математическая модель вибрации статора бесконтактного давигателя постоянного тока, вызванной электромагнитными силами, может быть использована для целей сравнительного анализа влияния различных способов управления на уровень вибрации корпуса двигателя.

7. Сформулирован глобальный критерий оптимальности, учитывающий требования к минимизации уровня электромагнитной вибрации, пульсаций момента при сохранении заданной производительности вентиляционной установки.

8. Синтезированный локально-оптимальный регулятор обеспечивает минимальную ошибку регулирования по вектору состояния объекта управления на интервале ШИМ. Применение данного регулятора в сочетании с формированием вектора задания для фазных токов позволяет снизить пульсации фазных токов и момента, обусловленные коммутацией обмоток двигателя.

9. Компенсация измеряемых возмущений со стороны источника питания за счет коррекции чувствительности ШИМ позволяет использовать локально-оптимальный регулятор, рассчитанный на номинальное напряжение питания. В результате снижается уровень пульсаций фазных токов и момента, обусловленных нестабильностью напряжения питания.

10. Предложенные алгоритм и структура широтно-импульсного модулятора с распределенной спектральной характеристикой позволяет снизить общий уровень электромагнитной вибрации в области частот ШИМ.

И. Сравнительный анализ характеристик экспериментальной установки и разработанной имитационной модели показал адекватность модели и пригодность ее для исследования законов и способов управления для электроприводов рассматриваемого класса.

12. Показана эффективность применения локально-оптимального регулятора с формированием вектора задания на фазные токи для снижения уровня виброускорений на частотах, кратных частоте коммутации, и для снижения амплитуды пульсаций электромагнитного момента. Исследования разработанного регулятора на имитационной модели показало снижение пиковых значений пульсаций момента на 1-4 гармониках коммутационной частоты на 10-18дБ, среднего уровня виброускорений - на 12 дБ, среднего уровня пульсаций момента - на 9 дБ. Показана целесообразность и эффективность применения адаптации регулятора к изменению напряжения питания.

13. Показана эффективность применения широтно-импульсного модулятора с распределенной спектральной характеристикой с целью снижения уровня виброускорений корпуса электропривода в области частот модуляции и снижения напряжения радиопомех по цепям питания. Исследования разработанного ШИМ, проведенные на экспериментальной установке и на имитационной модели, отражают уменьшение пиковых значений амплитуды виброускорений в области частоты ШИМ на 10—20дБ.

В заключении автор благодарит научного руководителя, профессора, д.т.н. Букреева В.Г. за большой вклад в выполнение данной работы, замечания и полезные советы, сотрудников ОАО «НПЦ «Полюс» Шинякову Г.П. и Барабанова И.К. - за практическую помощь и поддержку, а также сотрудников кафедры электропривода и электрооборудования Электротехнического института Томского политехнического университета за участие в обсуждении данной работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Богданов, Александр Александрович, 2007 год

1. Aghili F., Buehler M., Hollerbach J.M. Quadratic Programming in Control of Brushless Motors, 2001. (http://ieeexplore.ieee.org/iel5/7423/20183 /00932763.pdf)

2. Anghel C. Sensorless Flux Vector Control for a Permanent Magnet Synchronous Machine with Cylindrical Rotor under Severe Starting Conditions. Thesis submitted for the degree of Master of Applied Science, 1997.

3. Balamurugan S., Arumugam R. Estimation of Vibration in Switched Reluctance Motor Drives. American Journal of Applied Sciences 2(4). 2005. p. 791795.

4. Batzel T.D., Lee K.Y. Slotless Permanent Magnet Synchronous Motor Operation without a High Resolution Rotor Angle Sensor. IEEE Transactions on Energy Conversion. Vol. 15. No. 4.2000.

5. Bianchi N., Bolognani S., Cervaro S., Malesani L., Zigliotto M. Brushless Motor Drives for Ventilation. 1998 (http://www.polito.it/syncrodrive/padova /Reportpadova.pdf)

6. Bogdanov A. A. Mathematical modeling of electric drive with polyphase brushless DC motor in Simulink.//HayKa. Технологии. Инновации/ Материалы всероссийской научной конференции молодых ученых. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003.

7. Bolognani S., Di Bella A., Zigliotto M. Random Modulation and Acoustic Noise Reduction in IM Drives, Proc. of EMD Conf., Canterbury (UK). 1999. p.137-141.

8. Chapman P.L. Multiple Reference Frame Analysis of Non-sinusoidal Brushless DC Drives. 1999

9. Fundamentals of Polyphase Electric Motors. The Lincoln Electric Company, 1995.

10. Gan W.-C., Qiu L. Torque and Velocity Ripple Elimination of AC Permanent Magnet Motor Control Systems Using the Internal Model Principle. IEEE /ASME Transactions on Mechatronics, 2004.

11. Glumenau A., Hamy M., Lanier C., Moog C. Robust control of a brushless servo motor via sliding mode techniques. // International journal of control. 1993. Vol. 58. №5. p. 979-990.

12. Gopalarathnam Т., Toliyat H.A., Moreira J.C. Multi-Phase Fault-Tolerant Brushless DC Motor Drives, 2001. (http://ieeexplore.ieee.org /iel5/7073/l 9070/00882107.pdf)

13. Ohm D.Y., Oleksuk R.J. Influence of PWM Schemes and Commutation Methods for DC and Brushless Motors and Drives, 2002. (http://www.drivetechinc.com/articles/SWBLDCAC5.PDF)

14. Ohm D.Y., Park J.H. About Commutation and Current Control Methods for Brushless Motors, 1999. (http://www.drivetechinc.com/articles/curbldc3.pdf)

15. Petrovic V., Ortega R., Stankovic A.M., Tadmor G. An Adaptive Controller for Minimization of Torque Ripple in PM Synchronous Motors, 1998. (http://ieeexplore.ieee.org/iel4/5671/15202/00701887.pdf?arnumber=701887)

16. Rodrigues M., Costa Branco P.J., Suemitsu W. Fuzzy Logic Torque Ripple Reduction by Turn-Off Angle Compensation for Switched Reluctance Motors. IEEE Transactions on Industrial Electronics. Vol. 48. No. 3. 2001.

17. Selection of Electric Motors for Aerospace Applications. Marshall Space Flight Center, NASA, 1999. (http://www.klabs.org/DEI/Refer-ences/designguidelines/designseries/l 229msfc.pdf)

18. Simoes M.G., Vieira P. A High-Torque Low-Speed Multiphase Brushless Machine A Perspective Application for Electric Vehicles, IEEE Transactions On Industrial Electronics, Vol. 49, No. 5,2002.

19. Sozer Y., Torrey D.A. Adaptive Torque Ripple Control for Permanent Magnet Brushless DC Motors, 1998. (http://ieeexplore.ieee.org/iel4/5223 /14120/00647674.pdf?arnumber=647674)г .

20. Stankovic A.M., Tadmor G., Coric Z.J, Agirman I. On Torque Ripple Reduction in Current-Fed Switched Reluctance Motors. IEEE Transactions on Industrial Electronics. Vol. 46. No. 1. 1999.

21. Yu-Sheng Lu, Jian-Sshiang Chen. Design of a global sliding mode controller for a motor drive with bounded control //International journal of control. 1995. Vol. 62. № 5. p.1001-1009.

22. Акустический расчет систем вентиляции и кондиционирования возду-ха:Методические указания/ Сост А.Н. Деренок, А.Н. Козлова. Томск: Изд. ТГАСУ, 2005.

23. Альтшуллер М.И., Аристов Б.В., Афанасьев А.А., Белов Б.В. и др. Регулируемый электропривод с вентильным двигателем для погружных насосов нефтяных скважин//Электротехника. 2001. №2. С.20-24.

24. Бабаев М.Б., Голубев А.Н., Королев А.Н. Особенности применения многофазных асинхронных двигателей в регулируемом приводе/Электричество. 1991. №11 С.57-61.

25. Блоцкий Н.Н. Уравнения многофазной синхронной маши-ны//Электричество. 1992. №5. С.16-25.

26. Богданов А.А, Шинякова Г.П. Цифровая система управления электропривода // Сборник тезисов докладов научно-технической конференции молодых специалистов «Электронные и электромеханические системы и устройства», ФГУП НПЦ «Полюс», Томск, 2004. С.8-9.

27. Богданов А.А. Дискретная математическая модель бесконтактного двигателя постоянного тока // Сборник трудов международной научно-технической конференции "Измерение, контроль, автоматизация", Барнаул: АлтГТУ, 2005. С.59-63.

28. Богданов А.А. Разработка цифровой системы управления электропривода с многофазным БДПТ // Сборник материалов 4-й конференции студентов "Электротехника, электромеханика и электротехнологии", Томск, 2004. С.50-51

29. Богданов А.А. Синтез оптимального регулятора электропривода с бесконтактным двигателем постоянного тока // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. 2006. №3. С. 61-63.

30. Богданов А.А., Букреев В.Г., Шинякова Г.П. Программа управления коммутатором трехфазного бесконтактного двигателя постоянного тока. Авторское свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2003612651. Роспатент. Москва. 04.12.2003 г.

31. Богданов А.А., Казанцева М.В. Настройка регулятора скорости электропривода на симметричный оптимум.// Сборник материалов 3-й конференции студентов " Электротехника, электромеханика и электротехнологии", Томск, 2003.

32. Богданов А.А., Чарухин А.Г. Система управления БДПТ на базе микроконтроллера МК-51// Сборник материалов 3-й конференции студентов " Электротехника, электромеханика и электротехнологии", Томск, 2003.

33. Богданов А.А., Чарухин А.Г. Цифровая система управления бесконтактным двигателем постоянного тока.//Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы: Материалы международной науч.-техн. конф. -Томск: ТПУ, 2003. С. 8-11.

34. Богданов А.А., Шинякова Г.П., Букреев В.Г. Цифровой широтно-импульсный модулятор с распределенной спектральной характеристикой. Положительное решение о выдаче патента на изобретение по заявке №2006109995. Роспатент. Москва. Приоритет от 28.03.2006г.

35. Борцов Ю.А., Федоров С.В. Адаптивный цифровой следящий электропривод с вентильным двигателем//Электротехника. 1997. №8. С.3-8.

36. Борьба с шумом на производстве: справочник/ Е.Я. Юдин, JI.A. Борисов, И.В. Горенштейн и др. М.: Машиностроение, 1985. - 400с.

37. Букреев В.Г. Соснин С.К. Чащин А.К. Богданов А.А. Локальная оптимизация дискретных электромеханических систем. Известия Томского политехнического университета. 2005, №5. С. 133-136.

38. Букреев В.Г., Богданов А.А. Математическое моделирование бесконтактного двигателя постоянного тока с распределенными обмотками // Сборник материалов 3-й всероссийской научно-технической конференции

39. Измерения, автоматизация и моделирование в промышленности и научных исследованиях", Бийск, 2002г. С. 16-18.

40. Букреев В.Г., Богданов АЛ. Система управления бесконтактным двигателем постоянного тока. Патент на полезную модель №45213. Роспатент, Москва. Приоритет от 23.11.2004.

41. Букреев В.Г., Параев Ю.И. Адаптивные регуляторы в дискретных системах управления сложными электромеханическими объектами. Томск: Изд-во Том. ун-та. 2000.

42. Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины. М.: Высш. шк., 1990.

43. Веселитский И.В., Линьков Р.В., Сигуньков С.А. Расчет параметров и электромеханических характеристик вентильных двигателей с высокоэнергетическими постоянными магнитами//Изв. вузов. Электромеханика. 1997. №4-5ю С.31-37.

44. Вибрации и шум электрических машин малой мощности/ Л.К. Волков, Р.Н. Ковалев, Т.Н. Никифорова, Е.Е. Чаадаева, К.Н. Явленский, А.К. Яв-ленский. Л.: Энергия, Ленинградское отделение, 1979. -206 с.

45. Воронин С.Г., Кузьмичев А.Р. Математическая модель для определения координат в электроприводе с вентильным двигателем постоянного тока/электричество. 2000. №3. С.34-38.

46. Гаджиев Г.А., Халилов Д.Д., Абдуллаев Н.Д. и др. Исследование магнитных полей рассеяния в электрических машинах для их диагностики в условия работы//Электротехника. 2000. №6. С.22-27.

47. Голубев А.Н., Игнатенко С.В. Влияние числа фаз статорной обмотки асинхронного двигателя на его виброшумовые характеристи-ки//Электротехника. 2000. №6. С.28-31.

48. Голубев А.Н., Игнатенко С.В. Многофазный асинхронный электропривод в аномальных режимах работы//Электротехника. 2001. №10. С. 17-22.

49. Гордиевский А.А. Вентиляция // Справочник промышленного оборудования. №1.2004. с.34-64.

50. ГОСТ 30296-95 Аппаратура общего назначения для определения основных параметров вибрационных процессов. М.: Изд-во стандартов, 1995.

51. ГОСТ 5976-90 Вентиляторы радиальные общего назначения. Общие технические условия. М.: Издательство стандартов, 1994.

52. ГОСТ Р 51319-99 Совместимость технических средств электромагнитная. Приборы для измерения индустриальных радиопомех. Методы испытаний технических средств источников индустриальных радиопомех. М.: Изд-во стандартов, 2000.

53. ГОСТ Р 51320-99 Совместимость технических средств электромагнитная. Радиопомехи индустриальные. Методы испытаний технических средств -источников индустриальных радиопомех. М.: Изд-во стандартов, 2000.

54. Данилевич Я.Б., Кочнев А.В. Синхронный генератор небольшой мощности с постоянными магнитами//Электричество. 1996. №4. С.27-29.

55. Источники вторичного питания / Под ред. Ю.И.Конева. М.: Радио и связь, 1983.-280 с.

56. Караджи В.Г., Московко Ю.Г. Руководство по применению вентиляцион-но-отопительного оборудования НПП «Инновент». М., 2003.

57. Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами.: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1989.

58. Кнут Д.Э. Искусство программирования. Т.2. Получисленные методы. -М.: Изд. дом "Вильяме", 2000. -с.29-57.

59. Куликов Н.И., Елизарова Т.А., Куликова Т.В., и др. Исследование и разработка быстродействующих вентильных двигателей//Электричество. 2002. №5. С. 11-21.

60. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Питер, 2006. -272с.

61. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока с транзисторными коммутаторами. Л.: Наука, 1979.

62. Онищенко Г.Б., Юньков М.Г. Электропривод турбомеханизмов. М.: Энергия, 1972. -240с.

63. Отопление, вентиляция и кондиционирование воздуха. Справочное пособие. / Под ред. Стомахиной Г.И. М.: Пантори, 2003.

64. Параев Ю.И., Букреев В.Г. Локально-оптимальное управление электромеханическими объектами//Электротехника. 1998. №8. С.48-52.

65. Петров Г.П. Математическая модель шестифазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором//Электричество. 1998. №9. С.33-39.

66. Петров Г.П., Попов А.Б., Кныш А.В. и др. Анализ вибрации асинхронного двигателя при удвоении фаз питающего напряжения//Электричество. 2002. №7. С.33-37.

67. Соломахова Т.С. Аэроакустический расчет радиальных вентиляторов с листовыми загнутыми назад лопатками. // Промышленная аэродинамика. М.: Машиностроение, 1988. Вып. 4 (36). С. 288-308.

68. Справочник по автоматизированному электроприводу/ Под. ред. Елисеева В.А. и Шинянского А.В. М.: Энергоатомиздат, 1983.

69. Уайт Д. Электромагнитная совместимость радиоэлектронных средств и непреднамеренные помехи. В 3 вып. Вып. 2. Внутрисистемные помехи и методы их уменьшения: Сокр. пер. с англ. / Под ред. А.И.Сапгира. М.: Сов. радио, 1978. -272 с.

70. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока/ Адволоткин Н.П., Гращенков В.Т., Лебедев Н.И. и др. JL: Энергоатомиздат., 1984.

71. Центробежные вентиляторы. Под ред. Соломаховой Т.С. М.: Машиностроение, 1975. -416с.

72. Шубов И.Г. Шум и вибрация электрических машин. JI.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. -208с.

73. Электрооборудование и электропривод промышленных установок. Елисеев В.А., Капунцов Ю.Д. и др. М.: Высш. шк., 1979.