Оптимизация алгоритмов управления автоматическим погрузочно-разгрузочным устройством тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Нгуен Ныы Ман

• Нгуен Ныы Ман
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Ныы Ман

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ОБЗОР ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ С ВСЕНАПРАВЛЕННЫМИ КОЛЕСАМИ И АЛГОРИТМОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ИХ ДВИЖЕНИЕМ.

1.1. Проблемы использования ПРУ на базе тележек с всенаправленными колесами.

1.2. Обзор алгоритмов автоматического управления ПРУ.

1. Задача автоматического управления движением ПРУ.

2. Методы навигации ПРУ.

3. Методы решения задачи оптимального управления ПРУ.

4. Алгоритмы стабилизации движения ПРУ.

5. Методы идентификации параметров ПРУ.

6. Алгоритмы коррекции положения ПРУ по анализу оптического изображения.

1.3. Техническая постановка задачи решаемой в диссертации.

1.4. Математическая постановка задачи.

ГЛАВА И. РАЗРАБОТКА ММ ТЕЛЕЖКИ ПРУ И ОБЩИЙ АЛГОРИТМ

КОМПЛЕКСНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ПРУ.

ПЛ. Краткий обзор разработанных ММ тележки ПРУ с всенаправленными колесами.

П.2. Математическая модель тележки ПРУ.

1. Общее сведение.

2. Используемые системы координат.

3. Динамика тележки ПРУ.

П.З. Алгоритм стабилизации движения ПРУ.

П.4. Общий алгоритм имитационного моделирования системы «Опорная поверхность - ПРУ - ИВК - САУ».

ГЛАВА III. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ТЕЛЕЖКИ ПРУ В КОНТУРЕ

АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

Ш.1.3адачи идентификации массо-инерциальных характеристик тележки ПРУ.

1. Идентификация массы платформы тележки ПРУ

2. Определение центра масс платформы тележки ПРУ.

3. Идентификация моментов инерции тележки ПРУ.

Ш.2. Определение момента инерции тележки ПРУ по идентифицируемой дискретной модели движения.

1. Математическое обоснование.

2. Методы идентификации параметров тележки ПРУ.

2.1. Рекуррентный метод наименьших квадратов.

2.2. Модифицированный вычислительный алгоритм рекуррентного метода идентификации по методу квадратного корня.

3. Регуляторы с подстройкой параметров.

4. Моделирование адаптивного управления для идентификации момента инерции тележки ПРУ.

III.3. Определение момента инерции тележки ПРУ методом вращающихся координат с использованием непрерывной линейной модели движения.

ГЛАВА IV. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ОБХОДОМ ПРУ ПРЕПЯТСТВИЙ.

IV. 1. Задача оптимального управления обходом ПРУ препятствий.

1. Постановка задачи.

2. Алгоритм решения задачи оптимального управления градиентным методом.

IV.2. Численный алгоритм реализации градиентного метода решения задачи оптимального управления.

ГЛАВА V. КОРРЕКЦИЯ КООРДИНАТ ПРУ С ПОМОЩЬЮ ОЭС.

V.I. Задачи автоматизированного распознавания изображений.

1. Задача первичной обработки изображений.

1.1. Первичная обработка изображения.

1.2. Задача выделения контурных перепадов на изображении.

2. Метод аналитической сегментации изображений.

2.1. Содержание задачи аналитической сегментации на изображении априорно заданного объекта.

2.2. Общее описание предлагаемого алгоритма решения поставленной задачи сегментации.

2.3. Методика построения вторичного голосующего пространства.

V.2. Моделирование процесса распознавания изображений.

ГЛАВА VI. ИНЕРЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА ИЗМЕРЕНИЯ.

VI. 1. Математическая модель БИНС.

1.Системы координат, используемые для алгоритма БИНС.

2. Кватернионы, используемые для алгоритма БИНС.

3. Общий алгоритм определения параметров движения ПРУ по БИНС.

4. Алгоритм работы ГИБ БИНС.

4.1. Математические модели функции преобразования ДЛУ и ДУС.

4.2. Моделирование процесса измерения линейных ускорений и угловых скоростей ПРУ.

5. Алгоритм компенсации искажений измерений ГИБ.

5.1. Компенсация погрешностей датчиков ГИБ.

5.2. Компенсация погрешности установки ПСК относительно ССК.

5.3. Компенсация неизмеряемого гравитационного ускорения.

6. Начальная выставка.

VT.2. Моделирования алгоритма работы БИНС.

1. Моделирование «одношагового» алгоритма БИНС.

2. Моделирование «интервального» алгоритма БИНС.

2.1. Обновление кватерниона поворота.

2.3. Обновление скорости ПРУ в ИСК.

2.4. Обновление позиции ПРУ в ИСК.

ГЛАВА VII. РЕАЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ И

ИССЛЕДОВАНИЯ ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ДВИЖЕНИЯ ПРУ.

VII.1. Результаты моделирования адаптивного управления вращением ПРУ и идентификации момента инерции тележки ПРУ.

1. Адаптивное управление.

1.1. Влияние фактора памяти.

1.2. Влияние оценки постоянных составляющих управления и выходного сигнала.

1.3. Влияние весового коэффициента на управление.

2. Идентификация момента инерции тележки ПРУ.

2.1. Первый метод определения момента инерции тележки ПРУ (по идентифицированной дискретной модели тележки).

2.2. Второй метод определения момента инерции тележки ПРУ (поисковый метод).

VII.2. Результат решения задачи оптимального обхода препятствия.

1. Влияние весовых коэффициентов на решения задачи оптимизации.

2. Влияние количество итераций на решение задачи оптимизации.

VII.3. Результат моделирования позиционирования ПРУ на основе алгоритма обработки изображения элементов фиксации груза в точке доставки.

VII.4. Результаты моделирования алгоритмов БИНС ПРУ.

1. Анализ влияния неточности калибровки ГИБ на точность БИНС.

2. Анализ влияния числа кратности быстрых циклов (циклов -1) в одном медленном цикле (цикле - к) на точность БИНС.

3. Анализ влияния алгоритма стабилизации на точность БИНС.

4. Формирование требования по точности калибровки ГИБ.

VII.5. Результаты моделирования итогового движения ПРУ от склада до точки загрузки JIA.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизация алгоритмов управления автоматическим погрузочно-разгрузочным устройством»

Для подготовки ЛА, осуществляющего перевозку груза, необходимо перемещать большое количество предметов от склада к месту загрузки ЛА и обратно. Использование человеческой силы для этой цели морально устаревшая технология и неэффективная, потому что нужно на ограниченной площадке перемещать много грузов и постоянно имеется риск травмы из-за «человеческого фактора» и угроза задержек в обслуживании ЛА. Погрузочно-разгрузочное устройство (ПРУ) повышенной маневренности, автоматически переводящееся груз по некоторой программной оптимальной траектории, сформированной и реализуемой по измерениям измерительно-вычислительным комплексом (ИВК) и рассчитанной в бортовой цифровой вычислительной машине (БЦВМ) ПРУ, позволяет преодолеть указанные недостатки.

Кроме того, поскольку пространство обслуживания ЛА является стесненным, возможно включающим в себя препятствия, главным требованием к ПРУ является всенаправленное и точное управляемое движение. ПРУ на основе тележки, оснащенной всенаправленными колесами типа «омни» (омни-колесами), имеет ряд характеристик, обеспечивающих всенаправленное движение. В отличие от обычных колес, имеющих движение вперед или назад в плоскости диска, омни-колеса могут одновременно совершить два перпендикулярных движения с помощью роликов, расположенных на периферии диска колеса и свободно вращающихся вокруг своих осей, касательных к окружности диска. С этими особенностями маневра омни-колеса, тележка может достигать определенной точки пространства с заданной ориентацией без необходимости уточняющего движения назад и вперед (как в случае использования обыкновенного колеса), что позволяет уменьшить размер требуемого пространства зоны погрузки и сократить время обслуживания ЛА.

Обход препятствий является не менее важной и актуальной задачей при управлении движением ПРУ. В тесном пространстве загрузки ЛА, на рассчитанной траектории движения ПРУ могут быть расположены и другие объекты. Во избежание столкновения с этими препятствиями, что может приводить к опасной ситуации, нужно осуществлять обход ПРУ препятствий по траектории, полученной как решение задачи минимизации критерия эффективности, обеспечивающего движения ПРУ вне запретной зоны, что требует разработки автономной системы измерения и оптимизации траекторий в бортовой ЦВМ.

Погрешности существующих автономных систем управления движением ПРУ могут выводить ПРУ не в место, где производится установка груза на ЛА, а в место, смещенное на некоторое расстояние относительно планируемого места. Для определения этого смещения, что весьма актуально для точного позиционирования ПРУ в месте установки груза на ЛА, требуются более точные методы измерения, чем позиционирование с помощью инерциальной системы. Кроме того, на конечном этапе необходим, очевидно, переход к системе координат, связанной с ЛА. Это в настоящее время можно реализовать с помощью оптической системы распознания элементов ЛА, участвующих в фиксации грузов на ЛА.

Указанные обстоятельства определяют актуальность разработки структуры, алгоритмов и программного обеспечения (ПО) ИВК подвижного ПРУ повышенной маневренности (с омни-колесами), позволяющие производить доставку грузов со склада до места фиксации груза на ЛА и решающие поставленную задачу в автономном автоматическом режиме в условиях наличия препятствий на траектории движения.

Целью работы являются разработка и оптимизация алгоритмов ИВК управления движением ПРУ1 на базе тележки с тремя омни-колесами, построенных на основе информации о векторе состояния ПРУ, полученной от бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) и оптической системы

1В дальнейшем слово ПРУ используется для указания загруженного ПРУ, т.е. ПРУ с грузом 1 позиционирования ПРУ на основе распознавания изображений элементов установки груза в целях доставки ПРУ от склада к точке установки груза в месте обслуживания ЛА с заданной точностью.

Достижение поставленной цели потребовало выполнение следующих этапов исследования:

1. Построение математической модели (ММ) тележки ПРУ с тремя омни-колесами по неровной опорной поверхности.

2. Разработка алгоритмов идентификации параметров тележки ПРУ.

3. Разработка алгоритма управления движением ПРУ

4. Разработка оптимального алгоритма обхода ПРУ препятствий.

5. Разработка ПО реализации алгоритмов ИВК.

6. Реализация алгоритма обработки изображения с автономной камеры ПРУ для определения местоположения ПРУ относительно базовых точек загружаемого ЛА.

7. Разработка комплекса сквозного математического моделирования управления движением ПРУ от склада до точки загрузки ЛА с анализом точности реализуемых траекторий.

Объектом исследований является контур управления ПРУ на базе тележки с тремя омни-колесами.

Предметом исследований являются алгоритмы и ПО бортового комплекса измерения и управления, обеспечивающие необходимую точность решения задачи доставки грузов.

Методы исследования базируются на теории измерения, управления, оптимизации, инерциальной навигации, распознании оптических изображений и имитационном моделировании.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие новые научные результаты:

1. Построена наиболее полная динамическая ММ тележки ПРУ с тремя омни-колесами, учитывающая не только движение ПРУ на опорной поверхности, но и пространственное движение подпружиненной платформы тележки ПРУ, соединенной с колесами амортизаторами, что позволяет исследовать точность работы БИНС, расположенной на платформе.

2. Реализованы алгоритмы идентификации параметров тележки ПРУ методом адаптивного управления движением ПРУ, обеспечивающем допустимый характер движения ПРУ.

3. Разработан алгоритм и ПО оптимального обхода препятствий, полученный из решения градиентным методом задачи оптимизации заданного критерия качества траектории с модифицированным алгоритмом настройки шага приращения вектора управления.

4. Реализованы бортовые «одношаговый» и «интервальный» алгоритмы и ПО работы БИНС, входящей в ИВК ПРУ.

5. Применены методы определения относительных координат ПРУ и элементов фиксации груза на ЛА с помощью оптико-электронной системы (ОЭС).

Научные результаты, выносимые на защиту:

1. Полная ММ тележки ПРУ с тремя омни-колесами по неровной опорной поверхности.

2. Реализация алгоритмов идентификации параметров тележки ПРУ с использованием адаптивного управления движением ПРУ.

3. Модификация градиентного алгоритма решения задачи оптимального обхода ПРУ препятствий.

4. Реализация алгоритма обработки изображения для определения текущего местоположения ПРУ относительно заданных элементов ЛА с использованием трехмерного эталона элементов фиксации грузов на ЛА.

5. Реализация бортового «одношагового» алгоритма работы БИНС.

6. Реализация бортового «интервального» алгоритма работы БИНС.

7. Комплекс имитационного моделирования, реализующий все вышеуказанные алгоритмы на языке С++ (системы «критерий + среда + ИВК + САУ + исполнительные механизмы + тележка ПРУ»).

Практическая ценность результатов работы определяется следующим:

1. Построены наиболее общая математическая модель тележки ПРУ с тремя омни-колесами и алгоритмы управления работой ПРУ на ограниченном пространстве.

2. Реализованные алгоритмы ИВК для данного ПРУ имеют универсальный характер и могут использоваться для любых подвижных объектов.

3. Получены требования к характеристикам датчиков ГИБ БИНС и точности калибровки, обеспечивающие точность управления ПРУ, реализующей последующую коррекцию положения ПРУ по анализу оптического изображения точки загрузки ЛА.

Внедрение и реализация. Основные результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс на кафедре «Приборы и измерительно-вычислительные комплексы» МАИ и включены в материалы, выполненные в НИР по темам 44271-03038 и ПБ847, что подтверждается соответствующим актом о внедрении.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Нгуен Ныы Ман

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований получены следующие основные выводы и результаты:

1. Построены математические модели системы «Опорная поверхность - ПРУ -ИВК - САУ», позволяющие исследовать поведение сверхманевренного ПРУ на базе тележки с тремя омни-колесами по опорной поверхности при наличии на рассчитанной траектории препятствий. В отличие от разработанных ранее моделей мобильных роботов на базе тележки с омни-колесами, в данной работе предложена наиболее полная математическая модель тележки ПРУ с учетом пространственного движения подпружиненной платформы тележки ПРУ, соединенной с колесами амортизаторами. Произведен учет неровности опорной поверхности, использована более сложная модель электродвигателей и несферическая модель Земли, что позволило описать и моделировать более «реальное» движение ПРУ;

2. Разработаны и реализованы алгоритмы идентификации параметров тележки ПРУ с высокой точностью (меньше 0.01%) перед началом движения с использованием адаптивного управления вращением ПРУ на месте, что позволяет удержать состояние ПРУ в заданных допусках;

3. Разработан и реализован алгоритм решения задачи оптимального обхода препятствий на основе градиентного метода первого порядка, где предложены дополнительные алгоритмы, позволяющие подбирать переменные весовые коэффициенты, определяющие величину приращения управления по направлению антиградиента и обеспечивающие сходимость значения параметров состояния к заданным на правом конце интервала управления;

4. Реализованы алгоритмы и получено ПО обработки изображения, позволяющее обеспечить необходимую точность для решения задачи коррекции положения ПРУ относительно базовых точек под крылом ЛА (<0.1м);

5. Обоснованы требования к точностным характеристикам подсистем контура управления ПРУ (к ИВК на базе БИНС и ОЭС);

6. Реализованы алгоритмы навигации на основе бесплатформенной инерциальной системе измерения. Проведено моделирование, позволяющее оценить роль каждого параметра датчиков и точности калибровки по тому или иному параметру на точность навигации ПРУ. Оценки чувствительности компонент вектора ошибок навигации по погрешности калибровки позволяют формировать требования к рациональному распределению требований по величине параметров датчиков и точности калибровки для обеспечения заданной точности выдерживания терминальных компонент вектора состояния ПРУ (<0.8м);

7. Приведенные результаты моделирования указывают, что величины смещения нуля и неортогональности осей ДЛУ инерциального блока больше всего влияют на точность инерциальной системы измерения;

8. Разработанное программное обеспечение для комплексного моделирования системы «опорная поверхность - ПРУ - ИВК - САУ» позволяет проводить системный анализ влияния всех элементов контура управления на точность движения ПРУ за счет минимальных упрощений элементов контура.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Ныы Ман, 2013 год

1. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроит. спец. вузов. 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1990. -352 е.: ил.

2. Ryszard Andrzejewski, Jan Awrejcewicz. Nonlinear dynamic of a wheeled vehicle.

3. Mecanum Wheels Mobile Robot. Tey, Siew Hai (2008) Mecanum Wheels Mobile Robot. Project Report. UTeM, Melaka, Malaysia.

4. Колесо, которое может катиться вбок. Необычные машины компании Airtrax. «Склад и Техника», №7, 2006г.

5. Зобова А. А., Татаринов Я. В. Динамика омни-мобильного экипажа. — Прикл.мех. матем., 2009, т. 73, в. 1, с. 13-22.

6. Ishigami, G., Overholt, J., and Iagnemma, К., "Multi-material Anisotropic Friction Wheels for Omnidirectional Ground Vehicles," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 24, No. 1, pp. 261-267, 2012.

7. Andrew D. Park, "Omni-directional munitions handling vehicle"; U.S. Patent. #6668950,May 9, 2002.

8. Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots

9. Jorge Angeles. Fundamentals of robotics mechanical systems: theory, methods, and algorithms. 2nd ed.

10. Nakano, E. and Koyachi, N.: An advanced mechanism of the omni-directional vehicle (ODV) and its application to the working wheelchair for the disabled, in: Proc. of'83 Internat. Conf. on Advanced Robotics (1983), pp. 277-284.

11. Pin, F. G. and Killough, S. M.: A new family of omnidirectional and holonomic wheeled platforms for mobile robots, IEEE Trans. Robotics Automat. 10(4) (1994), 480-489.

12. Diegel, O., Badve, A., Bright, G., Potgieter, J., Tlatle, S.: Improved Mecanum wheel design for omni-directional robots. In: Proceedings of 2002 Australian Conference on Robotics and Automation, Auckland, 27-29 November 2002, pp. 117-121 (2002).

13. Васильченко K.K., Леонов B.A., Пашковский И.М., Поплавский Б.К. Летные испытания самолетов: Учебник для студентов высших технических учебных заведений. -М.: Машиностроение, 1996. -720 е.: ил.

14. Кринецкий Е. И., Александровская Л. Н. Летные испытания систем управления летательными аппаратами. -М.: Машиностроение, 1975, 193 с.

15. Чембровский О. А., Топчеев Ю. И., Самолйлович Г. В. Общие принципы проектирования систем управления. М., Машиностроение, 1972, 416 с.

16. Peter Amico, "Omnidirectional self-propelled vehicle for ground handling of equipment". U.S. Patent. #5701966, Dec. 30, 1997.

17. Andrew D. Park, "Omni-directional munitions handling vehicle"; U.S. Patent. #6668950,May 9, 2002.

18. H. T. La, "Omnidirectional vehicle". U.S. Patent. #4237990, Jan. 1979.

19. Harold M. Bradbury, "Omni-directional transport device". U.S. Patent. # 4223753, Sep. 23, 1980.

20. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Сихарулидзе Ю.Г. -Алгоритмы управления космическим аппаратом при входе в атмосферу.М.: Наука, 1975.

21. Федосов Е. А., Бобронников В. Т., Красильщиков M. Н., Кухтенко В. И. и др. Динамическое проектирование систем управления автоматических маневренных летательных аппаратов: Учеб. Пособие для студентов втузов. -М.: Машиностроение, 1997.- 336 е.: ил.

22. Федосов Е. А. Проектирование систем наведения. М.: Машиностроение, 1975, 296 с.

23. Лебедев А. А., Карабанов В. А. Динамика систем правления беспилотными летательными аппаратами. -М.: Машиностроение, 1965.528 с.

24. Красильщиков М.Н., Веремеенко А.Н., Инсаров В.В. и др. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий. М.: ФИЗМАТ ЛИГ. 2005г. 280 с. Переплет Стандартный формат.

25. Кринецкий Е. И. Системы самонаведения. М.: Машиностроение, 1970, 236 с.

26. Лазарев Ю. Н. Управление траекториями аэрокосмических аппаратов. -Самара: Самар. науч. Центр РАН, 2007. 274 с.

27. Разоренов Г.Н. и др. Системы управления летательными аппаратами (баллистическими ракетами и их головными частями): Учебник для вузов / Г.Н. Разоренов, Э.А. Бахрамов, Ю.Ф. Титов; Под ред. Г.Н. Разоренова. М.: Машиностроение, 2003. 584 с: ил.

28. Воробьев В. Г., Глухов В. В., Кадышев И. К., Авиационные приборы, информационно-измерительные системы и комплексы. -М.: Транспорт, 1992, 342с.

29. Alaa Khamis. Mobile robot locomotion and positioning systems, 2012.

30. Шивринский В.H. Бортовые вычислительные комплексы навигации и самолетовождения. Издательство: УлГТУ, 2010.

31. J. Negro, S. Griffin. Inertially Stabilized Platforms for Precision Pointing Applications to directed-energy weapons and space-based lasers. Boeing SVS ALBUQUERQUE NM.

32. О' Доннел К. Ф. Инерциальная навигация. Анализ и проектирование. Изд-во «Наука», М., 1969, 592 стр.

33. Андреев В. Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. М., 1966 г. 580 стр. с илл.

34. Savage P. G. Strapdown Analytics, Strapdown Associates . Inc., Maple Plain, Minnesota, 2000.

35. Мерриэм К.У. Теория оптимизации и расчет систем управления с обратной связью. М.: Мир, 1967.

36. Лебедев А. А., Бобронников В. Т., Красильщиков М. Н., Малышев В. В. Статистическая динамика и оптимизация управления летательных аппаратов -М.: Машиностроение, 1985, 240 с.

37. Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г, Гамкрплидзе Р.В., Мищенко Е.В. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Физматлит, 1976.

38. Малышев В.В., Красильщиков М.Н., Карлов В.И. Оптимизация наблюдения и управления летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1989.

39. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир, 1972.

40. Моисеев Н. Н., Численные методы в теории оптимальных систем. М.: Наука, 1971г.

41. Федоренко Р. П. Приближенное решение задач оптимального управления. М.: Наука, 1978, 488 с.

42. Лебедев Г.Н. и др. Теория оптимальных систем. М.,МАИ, 1999 г.

43. Ермольев Ю.М., Гуленко В.П. Конечноразностный метод в задачах оптимального управления // Кибернетика. 1967. № 3

44. Мельц И.О. Учет ограничений в задаче оптимизации дина47. мических систем в функциональном пространстве на основе мето48. дов нелинейного программирования // Автоматика и телемеханика.49. 1968. №3.

45. Лебедев Г.Н., Ефимов A.B. Применение динамического программирования для маршрутизации облета мобильных объектов в контролируемом регионе. Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета, 2011, №6,-С. 234-241.

46. Богуславский И.А. Методы навигации и управления по неполной статистической информации. М.: Машиностроение, 1970.

47. Красовский А. А., Белоглазов И. Н., Чигин Г. П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979, 448 с.

48. А.Д. Александров, В.П. Андреев, В.М. Кейн и др. Системы цифрового управления самолетом. М.: Машиностоение, 1983, 223с.

49. Дорф Р. Современные системы управления. Пер. с англ. Б. И. Копылова. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004. - 832 е.: илл.

50. Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. 3rd ed. 1997.

51. K. Watanabe et al.: "Feedback Control of an Omnidirectional Autonomous Platform for Mobile Service Robots", Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 22, no. 3-4, Kluwer, 1998.

52. Ribeiro, F., Moutinho, I., Silva, P., Fraga, C., and Pereira, N. (2004). Controlling omni-directional wheels of a robocup msl autonomous mobile robot. In Proceedings of the Scientific Meeting of the Robotics Portuguese Open.

53. Y. Liu et al.: "Omni-Directional Mobile Robot Controller Design by Trajectory Linearization." Proc. of the 2003 American Control Conference, 2003.

54. D. J. Daniel et al.: "Kinematics and Open-Loop Control of an Ilonator-Based Mobile Platform", Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1985.

55. L. Huang et al.: "Design and Analysis of a Four-wheel Omnidirectional Mobile Robot", Proc. of the 2nd Int. Conf. on Autonomous Robots and Agents, 2004.

56. Raul Rojas and Alexander Gloye F'orster. Holonomic Control of a robot with an omnidirectional drive.

57. Сапидис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления: Пер. с англ. -М.: Наука, 1980, 400 с.

58. KJ. Astrom and В. Wittenmark. Adaptive Control, Addison-Wesley, 2nd edition, 1995.

59. Изерман P. Цифровые системы управления. M.: Мир, 1989.

60. Запорожец А.В., Костюков В.М. Проектирование системы отображения информации. М.: Машиностроение, 1992.

61. Лыонг Л. Идентификация системы. Теория для пользователя: Пер. с англ. / Под ред. Я. 3. Цыпкина. -М.: Наука, 1991. 432с.

62. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: Пер. с англ. -М.: Мир, 1975.

63. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения /Пер. с англ. -М.: Мир, 1971. Т. 1. -316с.

64. Lennart Ljung, Torsten Soderstrom. Theory and practice of recursive identification. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, London.

65. Кулифеев Ю.Б. Дискретно-непрерывный метод идентификации непрерывных систем. ДАН СССР. Механика твердого тела. 1981. №5. с. 47-55.

66. Касьянов В.А., Ударцев Е.П. Определение характеристик воздушных судов методами идентификации. -М.: Машиностроение, 1988. -170с.

67. Берестов JI.M., Поплавский Б.К., Мирошниченко JI.JI. Частотные методы идентификации летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1985. -184с.

68. Жданюк Б.Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. -М.: Радио и связь, 1978. -384с.

69. Леонов В.А. Математическая обработка экспериментальных данных. -М.: МАИ, 1975. -104с.

70. Isermann R., Baur U., Bamberger W., Kneppo P., Siebert H. Comparison of six online identification and parameter estimation methods. IFAC-Automatica,10,81-103 (1974).

71. Isermann R. Prozessidentifikation, Berlin, Springer, 1974.

72. Baur U., On-line parameterschatzverfahren zur identification linearer dynamischer prozesse mit prozessrechnern. Diss. Univ. Stuttgart, Karlsruhe, Gesellchaft f. Kernforschung, Bericht, KFK-PDV, 65 (1976).

73. Baur U., Isermann R. On-line identification of a heat exchanger with a process computer, IFAC-Automatica, 13 (1977).

74. Soderstrom Т., Ljung L., Gustavsson I. A comparative study of recursive identification methods, Dept. of Automat. Control, Lund Inst. Of Technology, Report, 7427 (1974).

75. Трухин A.B. Структурно-параметрическая идентификация процессов ручного управления в задачах оптимизациии систем электронной индикации самолета. Диссертация, МАИ, 1998.

76. Костюков В. М., Брусанов В. В. Идентификация характеристик сложных динамических объектов с помощью квазирекуррентного алгоритма оценивания // Изв. вузов. Приборостроение. 1989. Т. XXXII. № 10.

77. Батищев Д. И. Поисковые методы оптимального проектирования. М.: Сов. Радио, 1975,216 с.

78. Мошкин В. И., Петров А. А., Титов В. С., Якушенков Ю. Г. Техническое зрение роботов // М. : Машиностроение, 1990 272с.

79. Егоров О. Д., Подураев Ю. В. Конструирование мехатронных модулей // М. : ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004 360с.

80. Прэтт У. Цифровая обработка изображений. М.: Мир, 1982. T.I. 312 с.; Т.П. 480521 с.

81. Hough P. V.C. A method and means for recognizing complex patterns: U.S. Patent № 3069654. 1962.

82. Колбасников М. П. Программный комплекс распознавания малоразмерных объектов //Дипломная работа МАИ, 1996 г., С.62.

83. Jianhua Wu and Robert L. Williams II. Velocity and Acceleration Cones for Kinematic and Dynamic Constraints on Omni-Directional Mobile Robots. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2006.

84. Chuntao Leng, Qixin Cao and Yanwen Huang. A Motion Planning Method for Omnidirectional Mobile Robot Based on the Anisotropic Characteristics. ARS -Advanced robotic systems.

85. Robert L. William II, Brian E. Carter. Dynamic Model with Slip for Wheeled Omnidirectional Robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol. 18, No. 3, pp. 285-293, 2002.

86. Ryan Thomas. Omni-directional mobile platform for the transportation of heavy objects. New Zealand, 2011.

87. Benjamin Woods. Omni-directional wheelchair. Australia, 2006.

88. Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. Пособие для студ. Вузов, обучающихся по спец. «Робототехнические системы». М.: Высш. шк., 1986. - 264 е.: ил.

89. Гришкевич А. М. Автомобиль. Теория: Учебник для вузов. М.: Выш. шк., 1986.-208 е.: ил.

90. Rajesh Rajamani. Vehicle Dynamics and Control. Springer, 2005.

91. Быков В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. Изд-во «Советское радио», 1971, 328 стр., т. 9500 экз., ц. 1 р. 01 к.

92. Сильянов В. В. Транспортно-эксплуатационные качества автомобильных дорог и городских улиц : учебник для студ. высш. учеб. заведений / В. В. Сильянов, Э. Р. Домке. 2-е изд., стер. - М.: Издательский центр «Академия», 2008. - 352 стр.

93. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. 9-е изд., перераб. - М.: Наука, 1990, 672 с.

94. Джамай В.В., Дроздов Ю.Н., Самойлов Е.А. и др. Прикладная механика: учебник для вузов М.: Дрофа, 2004. 414, 2. е.: ил.

95. Д.В. Васильев, Б.А. Митрофанов и др. Проектирование и расчет следящих систем. Ленинград, Судостроение, 1964.

96. Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. Пособие для вузов. М.: Энергия, 1979, 616 е., ил.

97. Д.В. Васильев, В.Г. Чуич. Системы автоматического управления (примеры расчета). «Высшая школа», 1967., стр. 1-419.

98. Остославский И. В., Стражева И. В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. Учебник для вузов. М.: Машиностроение. 1969г. 430 стр.

99. The Dynamics of Flight, The Equations: Jean-Luc Boiffier, Onera-Cert (Centre d'Etudes et de Recherche de Toulouse).

100. B.B. Андреевский. Аэромеханика самолета. Учебник для авиационных вузов. М.: Машиностроение, 1977, 416с.

101. О.Н. Анучин, Г.И. Емельянцев. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. Спб. 1999. - 357с.

102. Раймпель И. Шасси автомобиля. Амортизаторы, шины и колеса. М.: Машиностроение, 1986.

103. Мацур И.Ю. Способ идентификации водителя транспортного средства (варианты) и устройство для его осуществления. Патент №2417909

104. Лейман Д. Введение в теорию оптимального управления. М., «Наука», 1968.

105. Яншин В. В. Анализ и обработка изображений: принципы и алгоритмы. М.: Машиностроение, 1995 г.

106. Роджерс Д. Алгоритмические основы машинной графики. М.: Мир, 1989г.

107. Розенфельд А. Распознавание и обработка изображений. М.: Мир, 1972г.

108. Хорн Б. К. П. Зрение роботов М.: Мир, 1989 г.

109. Р. Гонсалес, Р. Вудс. Цифровая обработка изображений. Москва: Техносфера, 2005.-1072С. ISBN 5-94836-028-8.

110. Шабаков Е. И., Барвиненко С. В. Метод выделения прямолинейных сегментов контура на полутоновом изображении //«Исследование земли из космоса» 1997 г., № 5.

111. Ballard D. H. Generalizing the Hough transform to detect arbitrary shapes // Pattern Recognition. 1981. V. 13 № 2. P.I 11-122.

112. J. Matas, Ch Galambos, J. Kittler. Progressive probabilistic hough transform. British Machine Vision Conference BMVC98, volume 1, pages 256-265, London, UK, September 1998.

113. Бромберг П. В. Теория инерциальных систем навигации. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1979. 296с.

114. Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1973. 320с.

115. Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1992. - 280 с. - ISBN 5-02-014284-0.

116. Titterton David H., Weston John L. Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd Edition. 2004.

117. A. Lawrence, Modern Inertial Technology: Navigation, Guidance and Control, Springer, Berlin, Germany, 2nd edition, 1998.

118. Инерциальные навигационные системы: современное состояние и перспективы применения (аналитический обзор по материалам отечественных и зарубежных информационных источников). Под ред. Е.А. Федосова, ГосНИИАС, 2010г.

119. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий / Род ред. М.Н. Красильщиков и Г.Г. Себрякова. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 280 с.

120. Справочник по электрическим машинам: в 2 т./под. Общ. Ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова. Т. 1. М.: Энергоатомиздат, 1988.-456 е.: ил.

121. Справочник по электрическим машинам: в 2 т./под. Общ. Ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова. Т. 2. М.: Энергоатомиздат, 1989.-688 е.: ил.

122. Siemens. DC motor. Sizes 100 to 630, 0.45kWto 1610kW. Catalog DA 12. 2004.

123. Оптимизация алгоритмов управления автоматическим погрузочно-разгрузочным устройством»