Оптимизационный синтез шестизвенных направляющих механизмов для машин легкой промышленности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Кикин, Антон Андреевич

• Кикин, Антон Андреевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кикин, Антон Андреевич

Введение.

1 ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ КИНЕМАТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА НАПРАВЛЯЮЩИХ РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

1.1 Общий обзор известных методов кинематического синтеза РМ.

1.2 Обзор методов синтеза направляющих и перемещающих механизмов.

1.3 Анализ кинематики рычажных механизмов машин легкой промышленности.

1.3.1 Классификация рычажных механизмов, используемых для привода рабочих органов машин.19'

1.3.2 Примеры использования рычажных механизмов для привода рабочих органов машин.

1.4 Обзор известных систем автоматизации проектирования и их возможностей по кинематическому синезу и анализу РМ.

1.4.1 Коммерческие машиностроительные САПР общего назначения.

1.4.2 Специализированные САПР.

1.5 Выводы по первой главе.

2 ЭЛЕКТРОННАЯ БАЗА ДАННЫХ ПО РЫЧАЖНЫМ МЕХАНИЗМАМ.

2.1 Постановка задачи разработки электронной базы данных.

2.2 Структура электронной базы данных.

2.3 Содержание электрнной базы данных.

2.4 Система управления электронной базой данных схем рычажных механизмов.

2.5 Подсистема кинематического анализа РМ.

2.6 Подсистема визуализации движения РМ.

2.7 Внутренняя организация электронной базы данных.

2.8 Модуль кинематического анализа для электронной базы данных РМ -программа «KIN Viewer».

2.8.1 Панели инструментов.

2.8.1.1 Основная панель инструментов.

2.8.1.2 Панель инструментов для управления механизмом.

2.8.1.3 Панель инструментов для управления внешним видом.

2.8.2 Окна графиков.

2.8.3 Окно параметров механизма.

2.8.4 Окно экстремальных углов давления в диадах механизма.

2.9 Выводы по второй главе.

3 Л НА ЛИТИКО - О ПТИМИ 3 АЦИО ННЬIЙ СИНТЕЗ ДВУХОПОРНЫХ НАПРАВЛЯЮЩИХ ШЕСТИЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ.

3.1 Двухопорные шестизвенные механизмы.

3.2 Используемые методы синтеза.

3.3 Метод синтеза ТТТТТ.ТМ типа Стефенсон 1.

3.3.1 Параметры кинематической схемы ШП1М Стефенсон 1.

3.3.2 Постановка задачи синтеза.

3.3.3 Алгоритм синтеза механизма Стефенсон 1.

3.3.3.1 Первый этап аналитико-оптимизационного синтеза.

3.3.3.2 Второй этап аналитико-оптимизационного синтеза.

3.3.3.3 Интерактивная компьютерная программа синтеза ШШМ.

3.3.4 Примеры синтеза ШШМ типа Стефенсон 1.

3.3.4.1 Синтез генератора прямой линии.

3.3.4.2 Синтез нитераскладчика мотальной машины.

3.4 Метод синтеза ШШМ типа Уатт 1(а).

3.4.1 Параметры кинематической схемы ШШМ Уатт 1(а).

3.4.2 Постановка задачи синтеза.

3.4.3 Алгоритм синтеза механизма Уатт 1(а).

3.4.3.1 Первый этап аналитико-оптимизационного синтеза.

3.4.3.2 Второй этап аналитико-оптимизационного синтеза.

3.4.3.3 Интерактивная компьютерная программа синтеза ШШМ.

3.4.4 Примеры синтеза ШШМ типа Уатт 1(а).

3.4.4.1 Синтез генератора прямой линии.

3.4.4.2 Синтез нитераскладчика мотальной машины.

3.4.5 Выводы по третьей главе.

4 ПРИМЕР АНАЛИТИК0-01ТГИМИЗАЦИ0НН0Г0 СИНТЕЗА TTITIIM ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ТКАНИ.

4.1 Синтез механизма типа Стефенсон 1.

4.1.1 Постановка задачи и выбор стратегии синтеза.

4.1.2 Проверка принципиальной возможности воспроизведения требуемой траектории.

• 4.1.3 Анализ траектории и выбор точек для синтеза.

4.1.4 Выбор параметров базового шарнирного четырехзвенника.

4.1.5 Результаты синтеза ITTITTM типа Стефенсон 1.

4.2 Синтез механизма типа Уатт 1(а).

4.3 Исследование результатов кинематического синтеза ШТТТМ для транспортирования ткани швейной машины.

4.3.1 Цели и методика проведения исследования.

4.3.2 Исследование шестизвенного механизма типа Уатт 1(а).

4.4 Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимизационный синтез шестизвенных направляющих механизмов для машин легкой промышленности»

Актуальность работы. Для привода рабочих органов современных машин легкой промышленности широко используются рычажные механизмы т.к. они могут обеспечить высокое быстродействие и точность движения рабочих органов. Отличительными особенностями современных технологических машин, используемых в легкой промышленности, например трикотажных, является:

• высокая скорость движения рабочих органов машины;

• высокая точностью и согласованность взаимодействия друг с другом различных рабочих органов (игольниц, ушковин, платин и т.д.), приводимых от главного вала машины, в соответствии с заданными технологическими циклограммами;

• сложный характер движения некоторых рабочих органов - например, за один цикл движения может требоваться одна или две остановки заданной продолжительности в заданных положениях;

• рабочие органы многих технологических машин должны двигаться по сложным траекториям, например, игольницы трикотажных машин, петлители и механизмы подачи ткани швейных машин.

При проектировании многозвенных приводных рычажных механизмов (РМ) для реализации сложных законов движения весьма трудоёмкой задачей является синтез кинематической схемы РМ. Кинематический синтез РМ, особенно с числом звеньев больше четырех, нередко представляет собой сложную научную задачу. Известные аналитические и оптимизационные методы синтеза достаточно сложны, громоздки и не обеспечены единой методологической базой.

Существующие системы автоматического проектирования (САПР) машиностроительного профиля ориентированы в первую очередь на автоматизацию разработки чертежной документации и на проектирование типовых деталей и узлов машин. Практически неизвестны САПР, позволяющие автоматизировать проектирование многозвенных рычажных механизмов.

Поэтому актуальной является разработка алгоритмов, методов и специальных пакетов программ, ориентированных на проектирование высокоточных и скоростных РМ со сложными законами движения выходного звена, определяемым технологическим циклограммами (для ткацких, трикотажных, швейных машин).

Работа над диссертацией велась в соответствии с планом выполнения аналитической ведомственной целевой программы «Развитие потенциала высшей школы (2006-2008 годы)», подраздел 2.1.2 «Проведение фундаментальных исследований в области технологических наук» по теме РНП 2.1.2.1286 «Развитие теории и методов оптимального структурно-кинематического и динамического синтеза механизмов технологических машин с нелинейными характеристиками». В 2007-2009 гг. работа также велась в соответствии с планом госбюджетных работ по теме Лентек 1.2.07 «Теория структурно-кинематического и динамического анализа и синтеза механизмов с нелинейными характеристиками», а в 2010 г. - по теме Лентек 1.2.10 «Исследование новых задач динамики и структурно-кинематического синтеза механизмов и приводов цикловых технологических машин».

Цели и задачи работы. Целью диссертации является разработка автоматизированной системы для проектирования рычажных приводных механизмов машин легкой промышленности. Для достижения цели были поставлены и решены следующие основные задачи:

• анализ кинематических схем механизмов машин легкой промышленности и выявление направлений в области синтеза РМ, требующих развития;

• создание электронной базы данных по РМ и подсистемы анализа РМ;

• разработка методов и алгоритмов синтеза двухопорных шестизвенных шарнирных направляющих механизмов, предназначенных для привода рабочих органов технологических машин, в первую очередь машин текстильной и легкой промышленности. Разрабатываемые методы и алгоритмы должны быть ориентированны на использование современной вычислительной техники.

Методы исследований. Применялись методы теории механизмов и машин, аналитические и численные методы, методы аналитико-оптимизационного синтеза, компьютерного моделирования и программирования.

Научная новизна работы определяется тем, что впервые:

• разработан метод и алгоритм аналитико-оптимизационного поэтапного синтеза двухопорного шестизвенного направляющего механизма структурного типа Стефенсон 1 с определением до 12 параметров кинематической схемы;

• разработан метод и алгоритм аналитико-оптимизационного поэтапного синтеза двухопорного шестизвенного направляющего механизма структурного типа Уатт 1(а) с определением до 12 параметров кинематической схемы;

• разработана электронная база данных (БД) рычажных приводных механизмов для технологических машин различного назначения;

• разработана система управления базой данных (СУБД) рычажных механизмов для современных компьютерных платформ, обладающая высокой функциональностью.

Практическая значимость результатов работы. Научные положения работы доведены до практической реализации в виде пакетов прикладных программ, предназначенных для решения задач синтеза и анализа РМ. Применение результатов работы обеспечивает сокращение времени и улучшение качества при проектировании или модернизации технологического оборудования, имеющего приводные рычажные механизмы, за счет использования возможностей современных ЭВМ.

Материалы диссертационной работы и разработанное программное обеспечение используется в СПГУТД для научной работы, а также в курсовом и дипломном проектировании, на кафедрах «Машиноведения», «Теоретической и прикладной механики» и «Автоматизации производственных процессов».

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих четырех научных мероприятиях:

• Международной научно-техническая конференции «Современные наукоемкие и перспективные материалы текстильной и легкой промышленности ПРОГРЕСС - 2008» (Иваново, 2008 г.);

• 10-й Международной конференции по ТММ (Чехия, Либерец, 2008 г.);

• Международный симпозиум по науке о механизмах и машинах «АгС ИТоММ 2010» (Турция, Измир, 2010 г.).

• 22-й Международной инновационно-ориентированной конференции молодых ученых и студентов «МИКМУС 2010» (Москва, 2010 г.);

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 6 научных работах.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Общий объем работы составляет 150 страницу, в том числе 100 страниц машинописного текста, 20 таблиц, 75 рисунков. Список литературы включает 77 источников.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Кикин, Антон Андреевич

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

• проведенный аналитический обзор научной литературы и ранее выполненных исследований в области структурного и кинематического синтеза РМ, а таюке анализ современного уровня развития машиностроительных САПР показали, что актуальными являются задачи совершенствования существующих, а также разработка новых алгоритмов и методов синтеза РМ;

• разработана база данных - электронный альбом РМ. В базу данных входят десятки механизмов различной структуры и назначения. В первую очередь, это механизмы привода рабочих органов технологических машин текстильной и легкой промышленности. Система управления базой данных имеет дружественный графический интерфейс пользователя, позволяет выбирать из базы данных механизмы по целому ряду признаков (число звеньев, тип механизма, назначение, и т.п.). Подсистемы кинематического анализа и визуализации позволяют просматривать механизм в движении;

• разработаны алгоритмы и компьютерные программы для оптимизационно-аналитического синтеза двухопорных шестизвенных направляющих механизмов типов Стефенсон 1 и Уатт 1(а). Программы позволяют вычислить до 12 параметров кинематической схемы синтезируемого механизма;

• программы синтеза двухопорных направляющих ТТТТТТМ двух типов были успешно протестированы на примерах синтеза механизма с прямолинейным движением шатунной точки (тестовый пример), а также для синтеза генератора дуги (задача синтеза нитераскладчика пневмомотальной машины);

• успешно выполнен синтез ШШМ двух типов для привода механизма подачи ткани швейной машины;

• разработанные методы, алгоритмы и компьютерные программы в совокупности образуют автоматизированную систему для проектирования РМ приводов технологических машин.

Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кикин, Антон Андреевич, 2010 год

1. Артоболевский И. И. Механизмы в современной технике. Том 1. М.: Наука. 1979.-496 с.

2. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Чуркудинов С.А. Синтез плоских механизмов. -М.: Физматгиз. 1959. 1084 с.

3. Власов Е.И. Синтез САУТП текстильного производства методами концептуального программирования. Иваново. ИвТИ. 1990. - 99 с.

4. Гореткина Е. Российский рынок САПР глазами поставщиков // PC Week/RE. № 14. 2003. с.38-39.

5. Гореткина Е. САПР вчера и сегодня // PC Week/RE. № 2. 2003. с.26.

6. Доронин В.И. К синтезу шарнирно-рычажных направляющих механизмов методом квадратического приближения. / Труды ХабИИЖТа. вып.29. 1967. с.149-155.

7. Доронин В.И. Применение алгебраического метода в кинематическом синтезе плоских механизмов. // Изв. вузов. Машиностроение. 1968. № 6. с.5-9.

8. Евграфов А. Н. Об угле давления как о критерии качества передачи сил. / Сб. научн. трудов «Машиноведение». СПб.: СПбГТУ. 1997. с.84-90.

9. Закиров Г. ИГ, Нарымбетов И. Универсальная программа синтеза шарнирно-рычажных многозвенных механизмов. / «Алгоритмы» (Ташкент). 1981. № 43. с.64-73.

10. Иванов К.С., Гольбштейн Г.М., Ю Б.В., Дуйсенов А.Д. Атлас рычажных направляющих механизмов. Алма-Ата: Известия АН КазССР. Деп. в ВИНИТИ 14.06.1982. №3920-82. - 98 с.

11. Кикин А.Б. Аппроксимационный синтез передаточного шестизвенного механизма с вычислением семи неизвестных параметров. // Справочник. Инженерный журнал. 2005, № 6, с. 8-12.

12. Кикин А.Б. Синтез направляющего шарнирного четырехзвенника с определением полного числа параметров. // Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. 2005, № 3, с. 95-100.

13. Кикин А.Б. Синтез плоских рычажных механизмов на ЭВМ. СПб.: СПГУТД. 2003.-96 с.

14. Кикин А.Б. Синтез рычажных механизмов для привода нитераскладчи-ка мотальной машины. // Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. 2005, № 1, с. 115-119.

15. Кикин А.Б., Кикин A.A. Квадратической синтез направляющего шестизвенного механизма Стефенсон 1. / Proceedings of X. International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms. Liberec, Czech Republic, 2008, pp. 341-346.

16. Кикин А.Б. Пейсах Э.Е., Аналитико-оптимизационный синтез шестизвенного механизма с выстоем. // Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. 2008, № 5, с. 79-83.

17. Кожевников С.Н., Есипенко Я.Н., Раскин Я.М. Механизмы: Справочник. -М.: Машиностроение. 1976 784 с.

18. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение. 1987. - 560 с.

19. Кузьмичев, В. Е. Промышленные швейные машины. Справочник. / В. Е. Кузьмичев, Н. Г. Панина. М. : ООО «В зеркале», 2002. - 318 с.

20. Льюис, Джиори (D.W. Lewis, C.K. Gyory) Кинематический синтез плоских кривых (Kinematic Synthesis of Plane Curves) // КиТМ. 1967. № 1. c.202-205.

21. Мазин JI.C., Марковец A.B., Луганцева T.A., Новоселов Г.А. Анализ и оптимальный синтез параметров механизма транспортирования ткани швейныхмашин: Учебное пособие / под. Ред. Мазина JI.C. СПб.: СПГУТД, 2000. -188с.

22. Мазин JI.C., Марковец A.B., Файзулов А.Р., Кикин А.Б. Механизм транспортирования ткани швейной машины (2 варианта). Патент на изобретение № 2261352 Опубл. 10.08.2006 Бюл. №22

23. Марковец А. В. Кинематический анализ механизмов транспортирования материалов швейных машин : монография / А. В. Марковец, JI. С. Мазин. -СПб. : СПГУТД, 2006. 312 с.

24. Механика машин: Учебное пособие для вузов / Вульфсон И.И., Ко-ловский М.З., Пейсах Э.Е. и др. М.: Высшая школа. 1996. - 511 с.

25. Пейсах Э. Е. Оптимизационно-квадратический синтез плоских рычажных механизмов. // Машиноведение. 1986. № 5. с.71-77.

26. Пейсах Э.Е. Исследование и синтез четырехзвенных механизмов. Конспект лекций. Л.: ЛИТЛП, 1983. - 64 с.

27. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов / Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов / Под ред. Ф. Л. Литвина. -Л.: Машиностроение. 1975. с.38-75.

28. Пейсах Э.Е. Справочные карты по синтезу шарнирного шестизвенника. // Механика машин (Москва). 1974. Вып. 44. с.125-139.

29. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена. // Теория механизмов и машин (Харьков). Вып. 42. 1987. с.56-62.

30. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Применение ПК в проектировании и исследовании рычажных механизмов. / Труды международной конференции "Персональные компьютеры в проектировании и исследовании механизмов и агрегатов". СПб.: БГТУ. 1996. с.20-26.

31. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К. В. Фролова. М.: Машиностроение. 1988. - 232 с.

32. Полухин, В. П. Швейные машины цепного стежка / В. П. Полухин, JI. Б. Рейбарх. М. : Легкая индустрия, 1976. - 352 с.

33. Преображенская M.B. Рассчетно-демонстрационная программа по структурному синтезу, кинематическому и кинетостатическому анализу рычажных механизмов при произвольном наслоении групп. Св. per. прогр. для ЭВМ №980453-28.07.1998.

34. Привод игольницы и отбойного бруса основовязальной машины: а. с. 1384634 СССР; опубл. 1988, бюл. №12.

35. Саркисян Ю. JI. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука. 1982. 304 с.

36. Свидетельство о регистрации программы № 2005611387. Квадратиче-ский синтез направляющего шарнирного четырехзвенника (SY4BTLS) / Кикин А.Б.- 10.06.2005.

37. Свидетельство о регистрации программы № 2005611889. Квадратиче-ский синтез передаточного шестизвенного шарнирного механизма (SY6B2 LS). Кикин А.Б.-28.07.2005.

38. Свидетельство о регистрации программы № 2005611282. Кинематический анализ и-звенного рычажного механизма, состоящего из диад (KIN2VIEW) /Кикин А.Б.-31.05.2005

39. Страуструп Б. Язык программирования Си++. М.: Радио и связь. 1991.-352 с.

40. Фокин В.О. Синтез направляющего шестизвенного механизма. / Динам. и прочн. мех. систем. — Пермь. 1985. cl 12-116.

41. Al-Dwairy A.F., Kikin A.B. Multipurpose Technique for Least-Squares

42. Synthesis of Linkages. / Proceedings of the 11th World Congress in Mechanisms and Machines Science. Tianjin, China, 2004, pp. 181-185.

43. Blechschmidt J. L. Uicker J. J., Jr. Linkage synthesis using algebraic curves. // JMTAD. 1986. 108. № 4. pp.543-548.

44. Churchill W. L., Gilman E., Gow C., D. Yamartinio: R. L. Norton Computer-Aided Design of a Mechanism for Continuous. Automated Assembly of Two Parts at High Speed: A Case Study / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002. MECH-34374.

45. Chidambaran N.C., Erdman A.G. LINCAGES-2000 Mechanism Design

46. Software / 6th Applied Mechanisms and Robotics Conference. Cincinnati. 1999.

47. Cook J., Olson D. The Design of a 10-bar Linkage for Four Functions Using SyMech / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002. MECH-34369.

48. Dhingra A.K., Almadi A.N., Kohli D. A Closed-Form Approach to Coupler-Curves of Multi-Loop Mechanisms. // Transactions of the ASME. 2000. Vol.122. pp.464-471.

49. Dijksman E. A. An unsymmetrical Watt-1 linkage generating a family of symmetrical curves. // Mech. And Mach. Theory. 1984. Vol.19. № 3. pp.297-306.

50. Dijkhman E. A. Konjugierte (symmetrische) Koppelkurven erzeugt von Gelenkvierecken mit gleichem Obertragungswinkel. // «Forsch. Ingenieurw.» 1985. 51. №5. S.141-146 /

51. Dijksman E. A. Watt-1 linkages with shunted Chebyshev-dyads. producing symmetrical 6-bar curves. // Mech. And Mach. Theory. 1981. Vol.16. № 2. pp. 153165.

52. Erdman A.G. Computer-Aided Design of Mechanisms: 1984 and Beyond // Mech. And Mach. Theory. 1985. Vol.20. № 4. pp.245-249.

53. Erdman A.G., Sandor G.N. Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Volume 1. Prentice Hall. 1997.

54. Gronowicz A.i. Wudarczyk S. Synthesis of a Redundant Planar Path Generator / Proc. IX International Conference on the TMM. Czech Republic, Liberec. 2004. pp.309-314.

55. Hain K. Getriebeberechnungen fur hohe Ansprüche mit Ausnutzung der Koppelkurven-Krümmungen. Reihe I.II Konstruktionstecnik/Maschinenelemente.VDI. R.l. 1987. № 155. S.1-295.

56. Konstruktionskatolge VDI 2727 Blatt 4: Lösung von Bewegungsaufgaben mit Getrieben Erzeugung von Schwingbewegungen mit Rast(en) - Antrieb gleichsinnig drehend. - Berlin: Beuth Verlag 2000. - 60 S.

57. Konstruktionskatolge VDI 2729 Modulare kinematische Analyse ebener Gelenkgetriebe mit Dreh- und Schubgelenken. VDI-Handbuch Getriebetecnik I. -Düsseldorf. VDI. 1995. 36 S.

58. Lin S., Modler K.-H. Unsharpened Position Synthesis by Mechanism Positioning. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2. pp.536-541.

59. Lohse P. Getriebesynthese: Bewegungsabläufe ebener Koppelmechanismen. 13. neubearb. und erw. Aufl. Lohse P. Berlin e.a.: Springer. 1983. XVI. - 296 S.

60. Mailwald E., Huu T. N. MEOP ein Programmpaket zur angenäherten Synthese von Mechanismen. // Maschinenbautechnik. 1974. 23. Heft 8. S.364-369.

61. Peisach E.E., Kikin A.B. Functional Capabilities and Analytical Synthesis of Eight-bar Linkages. / VIII. International Conference on the TMM. Czech Republic, Liberec. 2000. pp.609-614.

62. Rankers H. Synthesis of Mechanisms / NATO ASI Series. Vol. F9. Computer Aided Analysis and Optimisation of Mechanical System Dynamics. -Berlin. Springer-Verlag. 1984. pp.421-498.

63. Rubel. A. J., Kaufman. R. E., KINSYN III: A New Human-Engineered System for Interactive Computer Aided Design of Planar Linkages. // Journal of Engineering for Industry ASME. 1977. Vol.99, pp. 440-448.

64. Sathyadev D., Soni A. H. Synthesis of planar mechanisms for coupler tangent-line envelope generation: an alternative to coupler point-path generation. // JMTAD. 1988. Vol.110. № 2. pp. 122-129.

65. Schreiber H., Dittrich G. Maßsynthese ebener Stephenson-Getriebe zur Erfülling Nicht-Antriebsbezogener Allgemeiner Gliedlagen durch Kreispunktsucheund Homotopieverfahren / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2. pp.461-466.

66. Simonescu P.A., Tempea I. Kinematic and Kinetostatic Simulation of a Leg

67. Mechanism. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.2. pp.572-577.

68. Talekar N. B., DePauw T. Kinematic Synthesis (Function Generating) in ADAMS/View. / International ADAMS User Conference. 1998.

69. Weibo T., Yu Z. A synthesis method of planar mechanisms by iterative optimum synthesis of a series of links groups. // «U,3Hce ryHH3H crcoöao. Chin. J. Mech. Eng.». 1986. Vol.22. № 4. pp.25-31.

70. Wunderlich W. Self-osculating coupler curves. // Mech. And Mach. Theory. 1983. Vol.18. № 3. pp.207-212.N

71. Yi L., Leinonen T~ Computer Simulation of Path and Motion Generation With Six-Bar Linkage / Design Engineering Technical Conference. Chicago. 2003. DAC-48831.

72. Yu N., Erdman A. G., Byers B. P. LINCAGES 2000: Latest Developments and Case Study. / Design Engineering Technical Conference. Montreal. 2002.

73. Zaohui L., Huijun Z. Concurrent Optimum Synthesis of Path Generating Mechanisms Based on the Local Characteristics. / Proc. 10th World Congr. on the TMM. Finland, Oulu. 1999. Vol.1, pp.352-357.