Оптимальная адаптивная идентификация динамических систем с подстраиваемой моделью на примере периодических процессов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Ромасенко, Александр Владимирович

• Ромасенко, Александр Владимирович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ромасенко, Александр Владимирович

Введение.

Глава 1 Анализ проблемы адаптивной идентификации и управления динамическими системами.

1.1 Математические модели динамических систем.

1.1.1 Информационная структура динамических моделей.

1.1.2 Управляемость и наблюдаемость объектов управления.

1.1.3 Приведение линейной динамической системы к управляемой и наблюдаемой форме.

1.2 Методы идентификации математических моделей.

1.3 Адаптивные методы идентификации и управления.

1.3.1 Адаптивные системы с подстраиваемой моделью.

1.3.2 Адаптивные системы с эталонной моделью.

1.4 Анализ методов адаптации.

1.5 Синтез адаптивной системы с подстраиваемой динамической моделью.

1.6 Синтез адаптивной системы с эталонной динамической моделью

1.7 Постановка задачи диссертационного исследования.

Выводы.

Глава 2 Решение задачи оптимальной адаптивной идентификации.

2.1 Оптимизация настраиваемой динамической модели непрерывный вид).

2.2 Оптимизация настраиваемой динамической модели дискретный вид).

2.3 Методика решения оптимальной адаптивной идентификации.

Выводы.

Глава 3 Численные методы решения и устойчивость.

3.1 Решение задачи оптимальной адаптивной модели линейной нестационарной системы с использованием функций Уолша.

3.1.1 Анализ нестационарных систем с использованием функций Уолша.

3.1.2 Решение задачи оптимальной адаптивной модели линейной нестационарной системы.

3.1.3 Решение задачи оптимальной адаптивной модели линейной системы с постоянными коэффициентами.

3.1.4 Решение уравнения Риккати с использованием функций Уолша.

3.2 Методика расчета по разработанному методу.

3.3 Исследование устойчивости системы.

3.3.1 Устойчивость по Ляпунову.

Выводы.

Глава 4 Оптимальная идентификация и оптимальное управление процессом получения дивинил-стирольных термоэластопластов.

4.1 Математические модели процесса получения дивинил-стирольных термоэластопластов.

• 4.1.1 Математическая модель синтеза дивинилстирольных термоэластопластов.

4.2 Преобразование математической модели дивинилстирольных термоэластопластов к динамической модели.

4.3 Установление адекватности математической модели.

4.4 Моделирование и оптимальная идентификация.

4.5 Моделирование замкнутого адаптивного управления.

4.6 Анализ качества регулирования.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оптимальная адаптивная идентификация динамических систем с подстраиваемой моделью на примере периодических процессов»

Актуальность темы. Современный уровень информационных и управляющих систем в значительной мере определяется эффективностью методов и средств информационного и математического обеспечений, среди которых важное значение отводится методам идентификации математических моделей динамических систем.

Интенсивное развитие методов идентификации обусловлено с одной стороны возрастающими возможностями средств вычислительной техники, а с другой стороны системным подходом к решению этой проблемы, включающим информационные, структурные и математические аспекты анализа, которые составляют основу адаптивных методов идентификации.

Значительные успехи достигнуты в разработке адаптивных методов идентификации многомерных линейных нестационарных динамических систем на основе введения в замкнутый контур системы управления дополнительного контура адаптации с подстраиваемой моделью. Используя передаточные матрицы, методы анализа устойчивости на основе функции Ляпунова, при дополнительных допущениях показана асимптотическая сходимость процесса идентификации. Проведенный анализ методов идентификации показал, что наряду с известными подходами представляется целесообразном выполнить разработку адаптивного метода идентификации в постановке, аналогичной задачи оптимального управления в которой управляющими переменными в контуре адаптации являются информационные структуры: матрицы, содержащие векторные функции состояния и управления. Такой подход обладает преимуществами так как, дает возможность осуществлять оптимальный процесс адаптивной идентификации и выявить существенную роль информационной составляющей к структуре и уровню сигналов возбуждения в контуре адаптации. Актуальность предлагаемого подхода определяется практической необходимостью повышения оперативности и качества идентификации и как следствие адаптивных систем управления.

В данной диссертационной работе проведена разработка метода параметрической оптимальной идентификации многомерной нестационарной адаптивной подстраиваемой модели управляемого объекта и моделирования адаптивного контура управления с подстраиваемой моделью. Проведено исследование информационных процессов адаптации, удовлетворяющих условиям наблюдаемости и идентифицируемости, обеспечивающих параметрические оценки, разработан пакет программ с использованием инструментальных средств интегрированных программных систем компьютерной математики, осуществляющих моделирование замкнутой адаптивной системы управления с подстраиваемой моделью многомерным нестационарным объектом.

Диссертация выполнена на кафедре информационных и управляющих систем Воронежской государственной технологической академии в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ по теме: «Разработка и совершенствование алгоритмов, моделей, средств и систем управления технологическими процессами (химическая и пищевая промышленность)»

Цель и задачи исследования. Целью работы является исследование и математическое моделирование идентификации и оптимальной адаптации подстраиваемой модели в системе управления многомерным нестационарным объектом.

Для достижения поставленной цели сформулированы следующие задачи исследования:

1) Разработать методику идентификации нестационарной многомерной динамической математической модели обеспечивающей оптимальность обобщенному матричному среднеквадратическому критерию;

2) Разработать метод моделирования оптимальной идентификации параметров математической модели многомерного линейного нестационарного объекта;

3) Разработать алгоритмы и программы, реализующие разработанные методики моделирования оптимальной адаптивной системы;

4) Произвести апробацию полученных результатов на примере нестационарного процесса синтеза дивинил-стирольных термоэластопла-стов.

Методы исследования. При выполнении диссертационной работы применялись: теория автоматического управления, теория оптимальных и адаптивных систем, алгебра матриц, методы математического моделирования и информационной теории идентификации, инструментальные средства интегрированных программных систем компьютерной математики.

Научная новизна работы: В диссертационной работе получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной: метод моделирования оптимальной идентификации многомерной нестационарной адаптивной подстраиваемой модели на основе распространения принципа максимума, в котором функциями управления являются информационные переменные; методика моделирования процесса идентификации с использованием инструментальных средств компьютерной математики с учетом информационной наблюдаемости и идентифицируемости; алгоритмы решения граничной задачи оптимизации нестационарной системы с учетом матричных переменных состояния; методика решения задачи оптимизации, особенностью которой является использование ортогональных полиномов, преобразующих исходную систему уравнений к матричной алгебраической форме; методика преобразования кинетической модели технологического процесса заданной в виде системы нелинейных нестационарных дифференциальных уравнений к системе в виде линейных нестационарных уравнений.

Практическая значимость. Результаты работы (теоретические положения, методики решения практических задач и выводы) могут быть использованы для повышения эффективности работы существующих и разработке новых систем управления многомерными нестационарными процессами в условиях действия неконтролируемых возмущений. Практическое значение имеют результаты, позволяющие получать более эффективные и простые алгоритмы управления многомерными нестационарными объектами, а также разработанные алгоритмы и комплексы программ. Комплекс алгоритмов и программ можно рекомендовать проектным организациям для разработки оптимальных адаптивных замкнутых систем управления многомерными нестационарными процессами, а также предприятиям химической и нефтехимической отрасли для оперативной настройки адаптивных систем управления.

Апробация работы. Основные результаты по теме диссертационной работы доложены на II Всероссийской конференции «Теория конфликта и её приложения» (г. Воронеж) 2002 г., отраслевых конференциях по метрологии и автоматизации в нефтехимической и пищевой промышленности (г. Воронеж) 2002, 2003 г.г., III Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы» (г. Новочеркасск) 2002 г., IV международная научная-техническая конференция «Кибернетика и технология XXI века» (г. Воронеж) 2003 г., а также на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и научных работников ВГТА, 2002 - 2004 г.г.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 11 работ, в том числе 5 статей, патент РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа изложена на 103 страницах, включает 11 таблиц и 25 рисунков; состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 153 наименований и приложения.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Ромасенко, Александр Владимирович

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований:

1. Разработана методика идентификации многомерной нестационарной адаптивной подстраиваемой модели обеспечивающая получение оптимальных оценок.

2. Разработана методика решения задачи оптимизации, с использованием ортогональных полиномов, позволяющих преобразовать исходную систему уравнений с переменными параметрами к матричной алгебраической форме.

3. Разработаны комплекс алгоритмов и программ, позволяющие производить информационный анализ и исследование как отдельных частей системы управления нестационарным процессом, так и всей системы управления в целом.

4. Разработана методика преобразования кинетической модели технологического процесса заданной в виде системы нелинейных нестационарных дифференциальных уравнений к системе линейных динамических нестационарных уравнений, что существенно упрощает синтез адаптивной системы.

5. Произведена апробация разработанных методик на примере процесса синтеза дивинил-стирольных термоэластопластов, что показало повышение быстродействия и точности вычислений.

Заключение

В диссертационной работе решена актуальная задача разработки метода оптимальной идентификации многомерной нестационарной адаптивной подстраиваемой модели в системе управления, а также апробация разработанных методик.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ромасенко, Александр Владимирович, 2004 год

1. Автоматизация настройки систем управления / В.Я.Ротач, В.Ф.Кузищин, А.С.Клюев и др.; Под ред. В.Я.Ротача.- М.: Энергоатомиздат, 1984. 272 с.

2. Адаптация и обучение в системах управления и принятия решений/Под ред. А.В. Медведева, Новосибирск, 1982. 200 с.

3. Адаптивные системы автоматического управления / В.Н. Антонов,

4. A.M. Пришвин, В.А. Терехов, А.Э. Янчевский / Под ред. проф. В.Б. Яковлева. -Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. -204с.

5. Ажогин В.В., Згуровский М.З., Бидюк П.И., Демченко A.M., Романенко

6. B.Д., Корбич Ю.С., Якимчук Н.К., Катюшин А.И. Адаптивная система управления объектами с запаздыванием. А.с. № 1297009, кл. G 05 В 13/02. Заявлено 31.07.85; опуб. 15.03.87, бюл. № 10.

7. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высш. шк., 1989.-263с.

8. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. -М.: Машиностроение, 1986. -272с.

9. Александров Е.Е., Кузнецов Б.И., Богаенко И.Н. и др. Многоканальные системы оптимального управления. К.: Техшка, 1995. 228 с.

10. Александров Е.Е.,Бех М.В. Автоматизированное проектирование динамических систем с помощью функций Ляпунова. Харьков: Основа, 1993.-113 с.

11. Александровский Н.М ., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1978. 272 с.

12. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления/Под ред. А.А. Воронова и И.А. Орурка. М.: Наука, 1984. - 344 с.

13. П.Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980 415 с.

14. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теорииавтоматического управления с примерами в системе MatLab. СПб.: Наука, 1999.

15. И.Ануфриев В.В., Кудряшов B.C., Алексеев М.В., Рязанцев С.В. Адаптивная цифровая система управления нестационарными технологическими объектами. Патент РФ № 2166788, МПК 7 G 05 В 13/02, G 05 В 21/00. Заявлено 10.03.00; опубл. 10.05.01, бюл. № 13.

16. Аоки М. Ведение в методы оптимизации. М.: Наука. 1977. 344с.

17. Артюшенко М.В. Специальные численные методы моделирования линейных САУ// Сложные системы управления / Ин-т кибернетики. -Киев, 1982.-с. 3-12.

18. Архангельский А.В., Мищенко Ю.И., Прокофьева Р.И., Крайний В.И. Система автоматического управления. А.с. № 985761, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 03.04.80; опуб. 30.12.82, бюл. № 48.

19. А.с. 530034 СССР, С 08 F 2/00; G 05 D 21/00 136/04 Способ автоматического регулирования процессами полимеризации / Болдырев А.П. и др. Открытия. Изобретения. 1976. - № 36. - С. 94.(2)

20. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1982.- 304 с.

21. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. -М.: Высшая школа, 1989.- 447 с.

22. Балакирев B.C., Володин В.М., Цирлин A.M. Оптимальное управление процессами химической технологии. М.: Химия, 1978. - 384 с.(6)

23. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ. -М.: Радио и связь, 1988. -128с.

24. Баранов Г.Л., Макаров М.А. Структурное моделирование сложных динамических систем. Киев: Наукова думка, 1986. - 272 с.

25. Барбашин Е.А. Введение в теорию устойчивости. М.: Наука, 1976. -223 с.

26. Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования. М.: Радио и Связь, 1984. -248 с.

27. Белова Д.А., Кузин Р.Е. Применение ЭВМ для анализа и синтеза автоматических систем управления/ Под ред. А.В. Нетушила. М.: Энергия, 1979.-264 с.

28. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ: Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1986. -248 с.

29. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д. Применение стационарных динамических наблюдателей в адаптивных электромеханических системах с эталонной моделью. В кн.: Автоматизация производства. J1.: Изд-во ЛГУ, 1977, вып. 3, с. 28-46.

30. Брусов В.Г., Сухарев Е.А., Левичев Ю.Д. Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования. А.с. № 1511734, кл. G 05 В 13/00. Заявлено 29.09.86; опуб. 30.09.89, бюл. № 36.

31. Брюханов В. Н. и др. Теория автоматического управления. -М: Высшая школа, 2000 г.

32. Букреев Д.В. Адаптивный высокочастотный бесконтактный микропроцессорный кондуктометр: Автореферат дис. . к-та техн. наук. Тамбов, 1999. -16с.

33. Вавилов А.А., Имаев Д.Х., Машинные методы расчета систем управления. Л.: ЛГУ, 1981. -232 с.

34. В.Г. Срагович Адаптивное управление.- М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981. 384 с.

35. Волгин Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М.: Наука, 1986. - 240 с.

36. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. -352с.

37. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. -Л.: Энергия, 1970. -328с.

38. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. -М.: Наука, 1979.-315 с.

39. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. 376 с.

40. Габасов Р.Ф. Экстремальные задачи в современной науке и приложениях / Соровский образовательный журнал 1997 №6 с. 115120.

41. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. 3-е изд. М.: Наука, 1967.(24)

42. Гилл Ф., Мюррей Ч., Райт М. Практическая оптимизация. М.: Мир, 1985.-509 с.

43. Гладков Ю.М., Ермилова Т.В., Косиков B.C., Курдюков А.П., Начинкина Г.Н., Павлов Б.В., Рутковский В.Ю. Система управления нестационарными объектами с эталонной моделью. А.с. № 1711117, кл. G 05 В 13/04. Заявлено 05.04.89; опуб. 07.02.92, бюл. № 5.

44. Голант А.И., Альперович Л.С., Васин В.М. Системы цифрового управления в химической промышленности. -М.: Химия, 1985. -256с.

45. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающиеся системы с эталонной моделью. М.: Энергия, 1974. 79 с.

46. Д. Гроп / Методы идентификации систем М.: Мир 1979. 302 с.

47. Денисов А.А., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления-Л.: Энергоатомиздат, 1982.-287 с.

48. Дегтярев О.В., Евстифеев В.В., Лукашенков А.А. Самонастраивающаяся система управления с эталонной моделью. А.с. № 877471, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 29.02.80; опуб. 30.10.81, бюл. №40.

49. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979.-293с.

50. Деревицкий Д.П., Фрадков A.J1. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. -М.: Наука, 1981. -216с.

51. Джамшиди М. Автоматизированное проектирование систем управления. Пер. с англ. Дунаева В.Г. и Косилова А.Н. -М.: Машиностроение, 1989. -334с.

52. Дж. Адомиан. Стохастические системы. М.: Мир, 1987.- 376 с.

53. Джури Э. Инноры и устойчивость динамических систем: Пер. с англ.-М.: Наука 1979. -304 с.

54. Дидук Г.А. Машинные методы исследования автоматических систем. -JL: Энергоатомиздат, 1983. -176 с.

55. Дорофеев В.И. Управление динамическими режимами процесса получения разветвленного полибутадиена оптимального качества: дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук. ВПИ. Воронеж: 1988. -205с.(32)

56. Жданов А.А. Принцип автономного адаптивного управления. Диссертация на соискание ученой степени доктора физико-математических наук. ВЦ РАН. Москва, 1993. 318 с.

57. Иваненко В.И., Лабковский В.А. К вопросу о накоплении информации в адаптивных системах управления //Адаптивные системы управления: Сб. науч. тудов. -Киев: ИК АН УССР, 1977. С.3-12.

58. Идентификация динамических систем / Под ред. А. Немуры. -Вильнюс: Минтис, 1974. -286с.

59. Изерман Р. Цифровые системы управления. Пер. с англ. под ред. чл.-корр. АН СССР И.М. Макарова. -М.: Мир, 1984. -541с.

60. Казаков И.Е. Статическая теория системы управления в пространстве состояний. -М.: Наука, 1975. 432 с.

61. Кальфа В., Овчинников В.В. Основы автоматизации управления производственными процессами. -М.: Советское радио, 1980. -410 с.

62. Каминскас В. Идентификация динамических систем по дискретным наблюдениям. Часть 1. Основы статистических методов, оценивание параметров линейных систем. Вильнюс: Мокслас, 1982. 245 с.

63. Каминскас В., Немура А. Статистические методы в идентификации динамических систем / Под ред. А. Немуры. -Вильнюс: Минтис, 1975. -190с.

64. Катасонов М.М. Экспериментальное моделирование продольных локализованных возмущений (У'паффУ -структур): Исследование вторичной неустойчивости и управление их развитием: Автореф. дис. канд. физ.-мат. наук:01.02.05. Новосибирск, 1999.-17с.

65. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химии и химической технологии.- М.: Химия 1985. 448 с.(43)

66. Кафаров В.В. Моделирование химических процессов. М.: Изд-во " Знание ", 1968. 62 с.(44)

67. К.Браммер, Г. Зиффлинг. Фильтр Калмана-Бьюси. М.: Наука 1982 -200с.

68. К.В. Гардинер Стохастические методы в естественных науках. М.: Мир- 1986-528 с.

69. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное локально-оптимальное управление // Автоматика и телемеханика, 1987. №8. С. 126-136.

70. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Функционалоные возможности адаптивного локально-оптимального управления // Автоматика и телемеханика, 1994. №6. С. 94-105.

71. Колмановский В.Б. Задачи оптимального управления / Соровский образовательный журнал 1997 №6 с. 121-127.

72. Колмановский В.Б., Носов Р.В. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием. М.: Наука, 1981. 448 с.

73. Королева О.И. Нелинейное робастное управление линейным объектом / О.И. Королева, В.О. Никифоров // Автоматика и телемеханика. 2000, № 4.

74. Костюк В.Н. Адаптивные системы идентификации. Киев: Техника, 1975,256 с

75. Красовский А.А. Некоторые актуальные проблемы науки управления // Изв. РАН. Теория и системы управления, 1996. № 6. С. 8-16.

76. Кудряшов B.C. Адаптивная цифровая система регулирования нестационарных технологических объектов / B.C. Кудряшов, С.В. Рязанцев // Материалы XXXVIII отчетной научной конференции за 1999 год. Часть 2. Воронеж: ВГТА, 2000. С. 150-152.

77. Крутько П. Д. и др. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем./ П. Д. Крутько, А. И. Максимов, JI.M. Скворцов, Под ред. П.Д. Крутько.-М.: Радио и связь, 1988. 306 с.

78. Кудряшов B.C., Битюков В.К., Рязанцев С.В., Алексеев М.В. Адаптивная цифровая комбинированная система управления нестационарными технологическими объектами. Патент РФ № 2211470, МПК 7 G 05 В 13/02. Заявлено 02.11.01; опубл. 27.08.03, бюл. №24.

79. Кузьмина Е.Е., Пришвин A.M. Адаптивная система управления. А.с. № 940131, М. Кл3. G 05 В 13/04. Заявлено 25.03.81; опуб. 30.06.82, бюл. № 24.

80. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. —М.: Высшая школа, 1980. -270 с.

81. Лебедев В. Ф. Адаптивное регулирование с эталонной моделью. / В.Ф. Лебедев, А.В. Ромасенко, И. А. Хаустов // Труды отраслевой конференции по метрологии и автоматизации в нефтехимической и пищевой промышленности / ВГТА, Воронеж, 2003 г. С. 64-69;

82. Лебедев В. Ф. Синтез оптимальной системы управления с использованием функций У олша/В.Ф.Лебедев, А.В.Ромасенко // Материалы XL отчетной научной конференции за 2001 г. / ВГТА, Воронеж, 2002 г.-С. 125-127;

83. Лукас В. А. Теория автоматического управления. М.: Недра, 1990. -416 с.

84. Мазуров В.М. Самонастраивающаяся система управления. Патент РФ 92010390/09 20.10.96 Бюл. №29.

85. Макаров И.М. Менский Б.М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1982. 504 с.

86. Маланчук В.Я. Адаптивная система оптимального управления процессом окисления диоксида серы: Автореферат дис. . к-та техн. наук. Тамбов, 1991. -16с.

87. Мирошник И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков. -СПб.: Наука, 2000.

88. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. /Под общ. ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

89. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления/ Б.Н. Петров, А.Д. Александров, В.А. Андреев и др. М.: Машиностроение, 1978. 240 с.

90. Мовшин А.О. Автоматизация процессов растворной полимеризации: дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук. JL: 1990. —227с.(64)

91. Основы теории автоматического регулирования /В.И. Крутов, Ф.М. Данилов, П.К. Кузьмик и др.; Под ред. В.И. Крутова. М.: Машиностроение 1984. 368 с.

92. Основы управления технологическими процессами / С.А. Анисимов, В.Н. Дынькин, А.Д. Касавин и др.; Под ред. Н.С. Райбмана. М.:Наука, 1978.440 с.95,Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. -М.: Мир, 1987. -480 с., ил.

93. Перлин А.А, Вольфсон С.А. Кинетический метод в синтезе полимеров. М.: Химия, 1973. 340 с.(75)

94. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980. 244 с.

95. Пивоваров В.В. Синтез адаптивных систем регулирования с переменной структурой И Математическое моделирование технологических систем. Выпуск 2. Сб. научн. тр. Воронеж: ВГТУ, 1997. С. 35-39.

96. Подвальный С. Л. Моделирование промышленных процессов полимеризации. М: Химия, 1979. 256 с.(76)

97. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. М.: Наука, 1983. -384 с.

98. Прангишвили И.В., Амбарцумян А.А. Основы построения АСУ сложными технологическими процессами. -М., 1994. -305с.

99. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. -М.: Энергия, 1975. -372 с.

100. Райбман Н.С. Что такое идентификация? М.: Наука, 1970. 528 с.

101. Растригин Jl.А. Адаптация сложных систем. Методы и приложения. -Рига: Зинатие, 1981. -375с.

102. Растригин J1.A., Маджаров Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления. -М.: Энергия, 1977. -216с.

103. Растригин JI.A., Эйдук Я.Ю. Адаптивные методы многокритериальной оптимизации//Автоматика и телемеханика. -1985-№1.- С. 5-26.

104. Ромасенко А. В. Использование функций Уолша при синтезе оптимальных систем управления / А.В. Ромасенко // Труды отраслевой конференции по метрологии и автоматизации в нефтехимической и пищевой промышленности / ВГТА, Воронеж, 2002 г. С. 121-126;

105. Ромасенко А. В. Применение ортогональных функций для аналитического проектирования систем управления / А.В.Ромасенко // Материалы II Всероссийской научно-технической конференции / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 2002 г. С. 132-133.;

106. Рубан А.И. Идентификация и чувствительность сложных систем. Томск: Изд-во Том. Ун-та, 1982. 302 с.

107. С.А. Вольфсон, Н.Е. Ениколопян Расчеты высокоэффективных полимеризационных процессов. М.: Химия, 1980.-312 с.

108. Самарский А. А., Михайлов А.П. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры. М.: Физматлит, 1997.

109. Саридис Дж.Н. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Наука, 1980. 400 с.

110. Сейдж Э.П., Мелса Дж. JI. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974. -248с.

111. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. III. Оптимальное управление системами: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1982. 392 с.

112. Современные методы идентификации систем /Под ред. П.Эйкоффа.-М.: Мир, 1983 .-340с.

113. Стеблецова И.П. Автоматизированная система управления процессом полимеризации в производстве термоэластопластов: автореф. дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук. СПГТИ. Санкт-Петербург. 1995. 20с.(93)

114. Теория автоматического управления, ч. 1./ Под ред. А. А. Воронова. М. : Высшая школа, 1986-320 с.

115. Теория автоматического управления, ч. 2/ Под ред. А. В. Нетушила. М. : Высшая школа, 1983. - 432 с.

116. Теория систем. Математические методы и моделирование. М.: Мир 1989 -384 с

117. Тихомиров С. Г. Применение адаптивных систем в растворной полимеризации / С.Г. Тихомиров, И.А. Хаустов, А.В.Ромасенко // Материалы XLI отчетной научной конференции за 2002 г. / ВГТА, Воронеж, 2003 г. С. 111-115;

118. Ульшин В.А., Меняйленко А.С. Адаптивная система управления. А.с. № 1361502, кл. G 05 В 13/00. Заявлено 09.12.85; опуб. 23.12.87, бюл. № 47.

119. Управление с использованием УВМ процессами полимеризации в производстве синтетического каучука / Абрамзон И.М., Габбасов Р.К.// Автоматизация и КИП. М.: ЦНИИТЭНефтехим. - 1980. С. 72.(103)

120. Фельдбаум А.А. Проблемы самонастраивающихся (адаптивных) систем. В кн.: Самонастраивающиеся системы. М.: Наука 1965, с. 522.

121. Флори П. Статистическая механика цепных молекул. М.: Мир, 1971. 440с.(104)

122. Фомин В.Н., Фрадков A.JL, Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. 448 с.

123. Фрадков A.JT. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. -296с

124. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.: Наука, 1977. 248 с.

125. Хаустов И.А. Система управления синтезом термоэластопластов с коррекцией и прогнозированием качества на основе математической модели: Автореферат дис. . к-татехн. наук. Воронеж, 1999. -16с.

126. Цыкунов A.M. Адаптивное управление объектами с последействием. -М.: Наука, 1984. -240 с.

127. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1965, 309 с.

128. Цыпкин Я.З. Оптимальные адаптивные системы управления объектами с запаздыванием // Автоматика и телемеханика, 1986. № 8. С.5-24.

129. Цыпкин Я.З. Основы информационной теории идентификации. -М.: Наука, 1984. -520 с.

130. Чаушеску Е. Новые исследования в области высокомолекулярных соединений. Пер. с рум./ Под ред. А.Н. Праведникова М.: Химия, 1983.-392 с.(110)

131. Чернецкий В.И., Дидук Г.А., Потапенко А.А Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. Д.: Энергия, 1970. (65)

132. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -256 с.

133. Шер А.П. О некоторых свойствах систем линейно-деформированных функций Уолша /Автометрия. 1980. №5 с. 116-119.

134. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987. -80с.

135. Штыкин М.Д. Разработка программно-математического комплекса белошумовой идентификации динамических объектов в системах автоматизации технологических процессов: Дисс. канд. техн. наук. М.:МИП, 1992.

136. Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем: Пер. с нем. -М.: Мир, 1992. -280с.

137. Эйкофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. 684 с.

138. Ядыкин И.Б., Пылаев Н.К., Загоруйко С.С., Попов В.Г., Заляев А.И. Адаптивная система управления. А.с. № 1553954, кл. G 05 В 13/02. Заявлено 30.10.85; опуб. 30.03.90, бюл. № 12.

139. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление непрерывным технологическим процессом М.: Энергоатомиздат, 1985. 240 с.

140. Chen S-A, Jeng W-F. // Chem. Eng. Sci., V. 33. 1978. P.735.(123)

141. Kirvaitis K., Fu K. S., Identification of Nonlinear Systems by Stochastic Approximation, Proc. Joint Automatic Control Conf., pp.255264, 1966

142. Lipowcz M.R. // Can. J. Chem. Eng. V. 66. N 4. 1988. P. 591-598.(134)

143. Powell F.D., Predictive Adaptive Control, Trans. IEEE AC-14, pp. 550-552 (1969).

144. Wu G., Denton L.A., Laurence R.L. // Polym. Eng. Sci., V. 22. 1982. P. 1.(144)

145. Yoshimoto Y., Yanahgawa H., Suzuki Т., Araki T.// Kagaku Kogaku, V. 32. 1968. P.595.(145)