Определение параметров профиля опорной поверхности, взаимодействующей с колесами мобильной машины в условиях АПК тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат наук Сафронов, Сергей Владимирович

• Сафронов, Сергей Владимирович
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Сафронов, Сергей Владимирович

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

1. Состояние вопроса и задачи исследования

1.1 Классификация неровностей опорных поверхностей

1.2 Параметры, характеризующие форму неровностей опорной поверхности

1.3 Оценочные показатели микропрофиля опорной поверхности

1.4 Способы и устройства для определения характеристик профиля опорной поверхности

1.5 Исследования динамики движения колесных машин с учетом микропрофиля опорной поверхности

1.6 Выводы и задачи исследования

2 Взаимодействие опорной поверхности с колесами мобильных

машин и с измерительными устройствами

2.1 Влияние неровностей опорной поверхности на перемещения мобильной машины в вертикальной плоскости

2.2 Влияние деформации упругих элементов подвески на неуправляемый поворот колес

2.3 Использование мобильной машины в качестве динамической системы для оценки характеристик профиля опорной поверхности

2.3.1 Велосипедная расчетная схема

2.3.2 Расчетная схема машины с двумя осями и четырьмя колесами

2.4 Выводы

3 Способы и устройства для определения характеристик профиля опорных поверхностей

3.1 Мобильная универсальная установка для определения профиля

и твердости опорной поверхности

3.2 Устройство для снятия профилограмм поверхностей

3.3 Установка для определения характеристик профиля деформируемых опорных поверхностей

3.4 Бесконтактный способ определения характеристик профиля

опорной поверхности

3.5 Применение спутниковых радионавигационных систем для определения характеристик профиля

3.6 Выводы

^Экспериментальные исследования

4.1 Определение влияния параметров подвески на поворот колес мобильной машины

4.2 Определение характеристик профиля поля мобильной универсальной установкой

4.3 Экспериментальное определение формы профиля опорной поверхности бесконтактным способом

4.4 Повышение точности работы спутниковых навигационных систем

4.5 Выводы

Общие выводы и рекомендации

Список использованных источников

Приложения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Определение параметров профиля опорной поверхности, взаимодействующей с колесами мобильной машины в условиях АПК»

ВВЕДЕНИЕ

Выполнение сельскохозяйственных работ неразрывно связано с применением перемещающихся машинно-тракторных агрегатов, сельскохозяйственных машин, автомобилей, автомобильных и тракторных транспортных поездов. В конструкциях таких машин находят применение как колесные, так и гусеничные движители. Наиболее широкое распространение получили колесные движители за счет меньшей массы, более высоких рабочих скоростей, меньших механических потерь при движении и низкой шумности. Будем называть машины с колесными движителями колесными мобильными машинами.

Движение мобильных машин в условиях сельскохозяйственного производства происходит по поверхностям полей, целины, грунтовых дорог и дорог с покрытиями и т.п. Для краткости будем называть все поверхности, по которым происходит движение мобильных машин опорными поверхностями. Основным источником первичных вынужденных колебаний колес мобильных машин при движении являются неровности. Колебания колес передаются на раму или кузов мобильной машины и вызывают вторичные колебания как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскостях. Механические характеристики опорной поверхности, формы и количество неровностей во многом определяют качество выполняемых технологических операций, производительность, плавность хода, устойчивость и управляемость, топливную экономичность, скорость движения, напряженность работы водителя, безопасность движения /4, 135/. Наличие неровностей опорной поверхности ведет к значительному увеличению расхода топлива /50, 153/, возрастанию нагруженности трансмиссии и подвески /22, 58/ и динамического взаимодействия между звеньями агрегатов и транспортных поездов /49/.Существенной особенностью колесного движителя при движении по деформируемой опорной поверхности является по сравнению с гусеничным меньшая в 2,1 - 2,8 раза фильтрация (сглаживание) неровностей / 54/.

Поэтому снижение уровня колебаний в первую очередь требуется для мобильных машин с колесными движителями.

Оптимальной формой опорной поверхности была бы горизонтальная плоскость, но этому препятствуют имеющийся рельеф местности, современных технологии образования опорной поверхности, деформация при прохождении движителей, следы предыдущей обработки и т.п. Следует также учитывать, что уклоны опорной поверхности связаны с неравномерностью распределения влаги, условиями произрастания растений. Как отмечают ученые-аграрии, для получения приемлемых условий для выращивания сельскохозяйственных культур необходимо производить выравнивание поверхностей сельскохозяйственных полей прежде всего для уменьшения стока влаги и улучшению водного режима /59/.

Величина и форма неровностей зависит от вида опорной поверхности, способа ее образования, изношенности, механических свойств.

По механическим свойствам и поведению при прохождении колес мобильной машины опорные поверхности разделяются на два вида - недеформируемые и деформируемые, т.е. такие опорные поверхности, профиль которых при этом изменяется.

На уровень вторичных колебаний мобильной машины будут оказывать влияние как форма неровностей опорной поверхности (с учетом возможной деформации, которая меняется в зависимости от числа проходов /81, 82, 85,/), так и кинематическая связь между колесами и рамой или кузовом мобильной машины. При переезде неровности происходит деформация упругих элементов подвески, вызывающая неуправляемый поворот колес /107, 108/. Однако имеющиеся исследования и рекомендации в настоящее время недостаточны.

Поэтому для снижения нежелательных явлений, отмеченных выше, требуется с одной стороны обеспечение приемлемых по величине геометрических отклонений опорной поверхности от плоской для снижения уровня первичных колебаний, и, с другой стороны, получение рациональных характеристик кинематической связи между колесами и рамой или кузовом, что дополнительно снизит уровень вторичных колебаний.

Для этого требуется выполнение двух условий: обеспечить применение высокопроизводительных способов и устройств для определения характеристик

профиля опорной поверхности с учетом возможной деформации и определить взаимосвязи между перемещениями колес в вертикальной и поворотом в горизонтальной плоскостях при наличии первичных колебаний, что является актуальной задачей.

При исследованиях динамики движения мобильных машин обычно рассматривается динамическая система «мобильная машина - водитель - окружающая среда» /47, 93, 139, 151/. Элемент «опорная поверхность», как и «обрабатываемая среда» входят в звено «окружающая среда». Во многих исследованиях принимается допущение о незначительности влияния неровностей опорной поверхности на параметры движения и считается, что движение происходит по горизонтальной поверхности. В значительной степени этому способствует недостаточно совершенные способы определения характеристик профиля опорной поверхности и неполное изучение взаимодействия колесного движителя с неровностями опорной поверхности. Большинство из известных способов определения характеристик профиля опорных поверхностей по двум колеям относятся к автомобильным дорогам с недеформируемым покрытием в то время как в сельскохозяйственном производстве наиболее характерны деформируемые опорные поверхности большой площади. Применяемые здесь способы в значительной степени трудоемки и малопроизводительны.

Таким образом, имеется наличие противоречия между потребностью повышения эффективности использования колесных мобильных машин при движении по неровностям как недеформируемой, так и деформируемой опорной поверхности и недостаточно совершенными имеющимися результатами исследований.

Повышение эффективности может быть достигнуто как за счет обеспечения высокопроизводительных способов контроля для обеспечения приемлемых форм неровностей, так и выбора конструктивных параметров мобильных машин, снижающих уровень вторичных колебаний машин.

Работа выполнена в соответствии с планом НИР Алтайского государственного технического университета, по теме «Фундаментальное исследование возможности замещения благородных редкоземельных металлов в конструкциях

очистки отработавших газов и исследование мехатронных систем для повышения экологической и экономической эффективности транспорта, выполняемой в рамках исследований Министерства образования и науки по договору № 7.7586 от 15.02.2013 г.

Целью работы является разработка способов и средств измерения и обоснования параметров профиля опорной поверхности, взаимодействующего с колесами мобильной машины, при производстве растениеводческой продукции и при экспериментальных исследованиях.

Объект исследования:

- процесс взаимодействия колесной мобильной машины с опорной поверхностью.

Предмет исследования:

- закономерности изменения процесса взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью.

Задачи исследования:

- разработать способы и устройства контроля характеристик неровностей как контактным, так и бесконтактным способами для деформируемых и недефор-мируемых опорных поверхностей;

- определить параметры перемещений мобильной машины в вертикальной плоскости при движении по неровностям;

- оценить влияние деформации упругих элементов подвески мобильной машины на неуправляемый поворот колес;

- провести оценку эффективности результатов исследований.

Научная новизна:

- определены и обоснованы эффективные методы получения характеристик неровностей опорных поверхностей; обоснованы параметры оборудования для практической реализации предложенных методов;

- получены зависимости для определения углов неуправляемого поворота колес мобильной машины при передвижении по неровностям;

- получены закономерности влияния размеров и формы неровностей опорной поверхности на перемещения различных точек мобильной машины в вертикальной плоскости при движении.

- обоснована возможность применения косвенных и прямых способов определения характеристик профиля как деформируемой, так и недеформируемой опорной поверхности, определены зависимости, характеризующие взаимодействие неровностей с колесами мобильной машины.

Техническая новизна исследований подтверждается патентом РФ на изобретение № 2468142 (Установка для определения характеристик профиля деформируемых опорных поверхностей).

Теоретическая значимость: расширяются возможности применения косвенных и прямых способов определения характеристик профиля как деформируемой, ' так и недеформируемой опорной поверхности, определены зависимости, характеризующие взаимодействие неровностей с колесами мобильной машины.

Практическая значимость: результаты исследований позволяют более точно и оперативно получать характеристики неровностей опорной поверхности и произвести в соответствии с этим выбор используемых мобильных колесных машин по конструктивным и эксплуатационным параметрам.

Методология и методы исследования. Применялись методы теоретической механики, математического моделирования. Экспериментальные исследования проводились как в полевых условиях, так и на лабораторных установках с использованием современной измерительной аппаратуры, с прикладным программным обеспечением. Разработанные методики основываются на основных положениях физики, механики и математики. Выводы теоретического анализа подтверждаются удовлетворительным совпадением с результатами модельных и натурных экспериментов.

Положения, выносимые на защиту:.

- методы и оборудование для определения характеристик неровностей деформируемой опорной поверхности и результаты экспериментальных исследований;

- зависимости для определения отклонений колесной мобильной машины под действием неровностей.

Степень достоверности и апробация результатов.

Достоверность результатов обеспечивалось применением фундаментальных положений физики, теоретической механики и математики. Выводы теоретического анализа были подтверждены удовлетворительным совпадением с результатами экспериментальных исследований.

Основные результаты были представлены на 68-й научно-технической конференции «Научное творчество сотрудников и студентов автотранспортного факультета », Барнаул, 2010 г.; на УШ-й Всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Наука и молодежь - 2011», Барнаул, 2011 г.; на 69-й, 70-й и 71-й научно-технических конференциях «Научное творчество сотрудников и студентов факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта», Барнаул, 2011-2013 г.г.; П-й Всероссийской научно-технической конференции 23-24 ноября 2012 г., г. Рубцовск.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Классификация неровностей опорной поверхности

Развитие агропромышленного комплекса во многом зависит от технического обеспечения. Широкое распространение для механизации сельскохозяйственных операций получили мобильные машины, передвигающиеся в процессе работы по поверхности поля, на котором выращиваются сельскохозяйственные культуры. Из агротехнических соображений, условий передвижения мобильных машин, качества выполнения технологических операций считается наиболее удобной горизонтальная поверхность поля с минимальными неровностями. Природные особенности рельефа местности, следы прохождения сельскохозяйственных машин и агрегатов способствуют образованию различного типа неровностей. Более ровная опорная поверхность, меньшие размеры неровностей создают более благоприятные условия для работы мобильных машин, снижают уровень возмущений, поступающих на колеса. Кроме того, невыровненность поверхностей полей снижает качество посева, особенно широкозахватной техникой, ухудшает условия получения и произрастания всходов, создает неравномерность в распределении влаги, уменьшает урожайность. При движении транспортных машин неровная опорная поверхность дороги снижает скорость движения, уменьшает производительность, увеличивает удельный расход топлива, уменьшает ресурс мобильной машины. Наличие колебаний меняет нормальные нагрузки на движители, увеличивает проскальзывание, в среднем уменьшает коэффициент сцепления колес с опорной поверхностью

Наиболее благоприятными условиями для эксплуатации машин создаются на равнинной местности с уклоном не более 5°/115/. При большем уклоне ухудшается качество работы, снижается качество работы, увеличивается коэффициент буксования, снижается проходимость. Неблагоприятный рельеф ухудшают условия работы механизаторов, при этом рабочие органы плохо копирует рельеф, возникает неравномерность высева по глубине, меняется высота среза по высоте и

т.п. Возрастают динамические нагрузки на детали мобильной машины, снижается качество выполняемой работы, уменьшаются рабочие скорости движения.

Поэтому снижение уровня колебаний, вызванных взаимодействием колес мобильной машины с неровностями опорной поверхности является актуальной задачей. Для этого первым условием достижения желаемого результата является наличие надежных способов определения характеристик формы неровностей.

Первичной характеристикой дорожных неровностей является поверхность дороги, конкретный участок которой считается реализацией случайной поверхности. Совокупность этих реализации представляет собой рельеф опорной поверхности, служащей исходным понятием для определения характеристик дорожных неровностей. Рельеф используется как наиболее общая модель неровностей опорной поверхности. Для деформируемых поверхностей представляет интерес также и механические характеристики грунтов, хотя и может быть дополнен характеристиками податливости грунта, сцепления и т.д.

Профиль опорной поверхности — сечение рельефа в направлении движения мобильной машины.

Профиль зависит от выбора сечения, поэтому его обычно рассматривают по колеям движения. Профиль дороги по нескольким колеям считается многомерным случайным процессом. Для грунтовых поверхностей, когда нет установившихся колей, сечения профиля выбираются с определенным шагом в поперечном направлении, охватывая всю опорную поверхность.

Применительно к автомобильному транспорту профиль дороги по размерам неровностей делится на три составляющие /47/: длины волн неровностей до 10 см образуют шероховатости; длины волн от 10 см до 100 м составляют микропрофиль; длины от 100 м и более характеризуют макропрофиль дороги.

Считается, что влияние шероховатостей на колебания автомобиля незначительно и сглаживается наличием пневматических шин на колесах. Макропрофиль также не вызывает колебаний автомобиля на подвеске, но изменяет нагружен-ность двигателя и трансмиссии, влияет на скорость движения. Микропрофиль

опорной поверхности преимущественно определяет уровень колебаний мобильной машины.

В ряде исследований по динамике движения сельскохозяйственных машин и агрегатов применятся разделение размеров неровностей на три вида: микрорельеф - длина до 0,3 м, мезорельеф - 0,3...5 м, макрорельеф - длина неровностей более 5 м /26, 71, 114/. /. Известны случаи применения и других диапазонов длин волн неровностей. Поэтому при анализе результатов измерения характеристик профиля опорной поверхности необходимо учитывать, в каком диапазоне длин волн производились измерения.

Как в первом виде классификации, так и во втором, охватывается довольно широкий диапазон длин неровностей, что создает значительный объем информации, усложняющий процесс ее обработки. Поэтому имеются предложения о сокращении рассматриваемого диапазона длин неровностей, оставив только те, при воздействии которых частоты возмущений наиболее заметны.

В работе /139/ показано, что современные колесные мобильные машины наиболее заметно реагируют на частоты возмущающих воздействии от 0,5 до 25 Гц. Поскольку наибольшее влияние на колебания оказывают неровности средней длины (0,3-50 м), то действительное продольное сечение можно заменить условным, не учитывающим длины неровностей менее 0,3 м и более 50 м. Профиль такого условного сечения принято называть микропрофилем /139/.

Большинство проведенных исследований относится к характеристикам микропрофиля опорных поверхностей. Однако в условиях АПК значительный интерес представляют также и характеристики макропрофиля. Уклон поверхности поля оказывает существенное влияние на нагрузку на двигатель агрегата, качество выполнения технологических операций, удержание и накопление влаги, условия произрастания растений.

На рисунке 1.1 показан пример формы участка дороги для профиля к(1) и микропрофиля Профиль представляет собой сумму неровностей макропрофиля и микропрофиля /139/.

Важность обеспечения правильного рельефа поля подчеркнул академик РАСХН В.И. Кирюшин: «Наглядное свидетельство низкой культуры земледелия -невыровненность поверхности полей вследствие неправильной вспашки, использования дисковых орудий вместо культиваторов и т.д. По невыровненной почве снижается качество посева, особенно широкозахватной техникой, ухудшаются условия получения всходов, в нанопонижениях сорняки отрастают уже в посе-вах»/59/.

Ь,см

+10 О

-10

+10 0

-10

Рисунок 1.1 - Пример профиля к(1) и микропрофиля д(1) участка дороги

Микропрофиль опорной поверхности и её ровность оказывают существенное влияние на характеристики управляемого движения транспортных средств, такие как устойчивость, управляемость, плавность хода.

В настоящее время вместо полевых испытаний транспортных средств все большее применение находит математическое моделирование их движения, как обоснованный теоретически и отработанный практически способ испытаний, который позволяет значительно сократить как материальные расходы, так и трудовые и временные статьи затрат при их проведении и усовершенствовании. При этом во многих случаях теоретически принимается допущение об отсутствии возмущающих воздействий на транспортные средства со стороны опорной поверхности, либо о каком-то случайном воздействии этих возмущений.

Таким образом, без учета влияния микропрофиля нельзя говорить об адекватности полевых испытаний и математического моделирования одного и того же транспортные средства или машинно-тракторного агрегата.

■лГ/ 50 100 150 !,м

50 1 100 150^" ' "^^ТлГ

Исследованиями д.т.н. проф. А.Е. Листопада установлено /70/,что при движении пахотного агрегата при невыровненном рельефе поля трактор совершает перемещение по кривым синусоидального типа. Это приводит к существенному удлинению пути. Для высоты неровностей 15...30 см с шагом 1,8 м потери хода составляют около 5%. Поэтому кроме ухудшения качества выполняемых технологических операций, наличие неровностей на поверхности поля ведет к снижению производительности и повышению удельного расхода топлива /49/.

В отношении движущегося по полю агрегата неровности опорной поверхности не являются в чистом виде входным возмущением, поскольку при взаимодействии с колесами происходит деформация, ряд неровностей сглаживается, форма других изменяется. Это явление усиливается с увеличением давления на опорную поверхность. На практике часто принимается, что при нагрузке на опорное колесо до 5 кН средняя высота неровностей меняется незначительно /42, 75/, что дает основание использовать допущение о неизменности численных характеристик неровностей поверхности поля до и после прохода колесной машины.

Это допущение во многом связано с трудностями получения характеристик опорной поверхности после прохождения опорного колеса и, безусловно, вносит значительную погрешность в результаты исследований.

В связи с этим, возникает потребность в разработке способов определения характеристик микропрофиля опорной поверхности с учетом деформации при прохождении колес.

Как известно, неровности рельефа опорной поверхности расположены в случайном порядке и имеют высоты, распределенные случайно. При движении колесной мобильной машины по полю вероятны случаи, когда колеса одной и той же оси контактируют с участками опорной поверхности, находящимися на различной высоте. При этом происходит различная деформация упругих элементов подвески с левой и правой сторон и возможен разворот оси в горизонтальной плоскости.

Кроме того, даже при симметричной деформации упругих элементов возможно продольное перемещение управляемого моста, изменяющее положение

колес относительно рамы мобильной машины. Смещение управляемых колес относительно рамы приводит к изменению расстояния между рулевым механизмом и деталями рулевого привода. Это явление ведет к самопроизвольному повороту управляемых колес на некоторый угол /1, 47, 107, 108/.

Схема образования неуправляемого поворота управляемых колес приведена на рисунке 1.2 /107/.

Рисунок 1.2- Образование неуправляемого поворота колес: 1 - рулевой механизм; 2 - шарнир рулевой сошки; 3 - продольная тяга; 4 - дуга окружности рекомендуемого перемещения шарнира 5 поворотного рычага 6; 7 - дуга перемещения балки моста

Рулевой механизм 1 жестко связан с рамой мобильной машины. Балка моста установлена на листовых рессорах и имеет возможность перемещений в вертикальном и продольном направлениях относительно рамы при движении по неров-

а)

Направление движения

б)

ностям за счет деформации рессор. При ходе сжатия и отбоя шарнир 5 поворотного рычага 6 должен перемещаться по дуге окружности 4, центр которой совпадает с центром дуги 7 перемещения балки моста (рисунок 1.2а). Если это условие не выполняется, то из-за кинематического рассогласования произойдет поворот управляемых колес на некоторый угол (рисунок 1.26). Кроме того, как для управляемого моста, так для неуправляемого моста с зависимой рессорной подвеской при несимметричной деформации левой и правой рессор произойдет разворот балки моста.

Как поворот колес, так и разворот балки моста приводят к изменению направления движения мобильной машины, затрудняют управление машиной, ухудшают качество выполняемых работ, снижают рабочие скорости. Как показали исследования различных авторов, это явление необходимо учитывать при эксплуатации мобильных машин с различной конструкцией подвесок, при различных вариантах рулевого привода /47, 95/.

Однако методики определения конструктивных параметров рулевого привода, позволяющих снизить неуправляемый поворот колес практически отсутствуют /47, 95, 107, 108, /. Имеют, например, рекомендации по смещению рулевого механизма вперед, размещению продольной тяги в поперечном направлении, повышению жесткости рессор /95/; при наличии тяги Панара, рекомендуется устанавливать продольную тягу параллельно этой тяге /107/.

Поэтому представляет интерес получение расчетных зависимостей угловых и линейных перемещений элементов подвески мобильной машины от величины деформации упругих элементов подвески и угла поворота управляемых колес. Это позволило бы производить рациональный выбор средств механизации для полей с опорными поверхностями определенной формы. Кроме того, могут быть получены рекомендации по конструктивным параметрам подвески и рулевого привода, снижающим уровень возмущений.

На основании расчетных зависимостей появится возможность обеспечивать более точного управления водителем мобильной машиной

1.2 Параметры, характеризующие форму неровностей опорной поверхности

Имеющиеся в настоящее время исследования в области характеристик профиля опорных поверхностей можно условно разделить на две группы. В первой, более многочисленной, рассматриваются опорные поверхности автомобильных дорог/4, 6 - 9, 25, 27, 28, 38, 47, 50, 51, 68, 99, 111, 128, 133, 151, 153 и др./, имеющие преимущественно твердое покрытие. Такое покрытие незначительно деформируется при прохождении колес мобильной машины. Причем деформации в основном имеют упругий характер.

Во второй группе исследовались опорные поверхности с деформируемыми покрытиями, изменяющие форму неровностей при контакте с колесами мобильных машин. При этом менялась не только форма неровностей, но и механические свойства опорных поверхностей. К этой группе относятся опорные поверхности в растениеводстве: /52, 61, 63, 66, 70 - 76, 82, 83, 84, 137 /, лесном хозяйстве /41, 55, 148/, строительстве /78/, в условиях бездорожья: /15, 154, 77/. Исследования, проведенные в ВИМе /113/, показали, что при воздействии движителей тракторов происходит значительная деформации почвы. Основная часть деформации при одном цикле нагрузки-разгрузки является остаточной. С увеличением числа циклов доля упругой составляющей деформации несколько возрастает. Даже уплотненные подпахотные слои дерново-подзолистой суглинистой почвы остаточно деформируется при относительно небольших напряжениях (0,05 МПа) Такие напряжения возникают при движении трактора Т-150 на глубине 25.. .35 см, а при прохождении трактора К-701 - на глубине 60.. .70 см и более.

Считается, что форма неровности определяется только двумя размерами -высотой и длиной. В отношении других размеров является распространенным допущение о близости формы неровности к синусоиде /49, 70/. В случае наличия других форм, выступающие части неровности будут получать повышенные нагрузки от проходящих колес и деформироваться, приближая форму к синусоиде. Схема измерения размеров неровности приведена на рисунке 1.3 /48/.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Сафронов, Сергей Владимирович, 2013 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Автомобиль: Основы конструкции/ Учебник для вузов/Н.Н. Вишняков и др.- 2-е изд., перераб и доп. - М.: Машиностроение, 1986. - 304 с.

2. Аксенов, П.В. Многоосные автомобили /П.В. Аксенов - М.: Машиностроение, - 1989.-289 с.

3. Алиев, В.А. Статистические характеристики полей и дорог горной зоны /В.А. Алиев // Основы развития сельскохозяйственной тракторной энергетики: сб. науч. тр. ВИМ. - М.: 1982. С. 187 - 197.

4. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомоби-лей/Д.А. Антонов. -М.: Машиностроение, - 1978. - 216 с

5. Антышев, Н.М. Плавность хода скоростного колесного трактора. Меха-низац. и электриф. соц. сельс. хоз-ва. 1966. № 10, с. 12-13.

6. А. с. 166500 СССР. Система записи микропрофиля пути/ В.Л. Афанасьев, A.A. Хачатуров, В.И. Кольцов (СССР) ; опубл. Б.И. №9, 1964. С. 61.

7. Афанасьев, В.Л. Запись микропрофиля автомобильных дорог и его статистические характеристики/ В.Л. Афанасьев, A.A. Хачатуров // Автомобильные дороги.- М., 1964. - №9. - С. 11-12.

8. Афанасьев, В.Л. Классификация спектральных плотностей профилей до-рог/В.Л. Афанасьев, B.C. Васильев, Ф.Д Денисов, Кольцов В.И., Хачатуров A.A.// Устойчивость управляемого движения автомобиля. Труды МАДИ. - М.: -С. 18-22.

9. Бабков, В.Ф. Автомобильные дороги: учебник для вузов/ В.Ф. Бабков. -М., Машиностроение, 1984.- 287 с.

10. Балакина, Е.В. Улучшение устойчивости движения колесной машины в режиме торможения на основе предпроектного выбора параметров элементов шасси: автореф. дис. ... д-ра техн. наук: 05.05.03/ Балакина Е. В.- Волгоград, 2011.- 40 с

11.Балов, A.B. Позиционирование транспортных средств по глобальным навигационным спутниковым системам ГЛОНАСС/GPS в сложных условиях применения/А.В. Балов [и др.]// Новости навигации. - 2005.- № 4. С. 19-30.

12. Баранов, A.C. Определение поверхности тела сложной формы/ A.C. Баранов, A.C. Павлюк//Вестник Алтайского государственного аграрного университета. Научное издание. №2 (64), февраль. 2010. С. 73-78.

13. Безбородова Г.Б. Использование вероятностно-статистических характеристик дорожных условий в расчете результирующих показателей движения автомобиля /Г.Б. Безбородова, В.Г. Галушко // - Автомобильная промышленность.-1974. №5.-С. 17-18.

14. Безбородова, Г.Б. Применение метода Монте-Карло при исследовании движения автомобиля в заданных дорожных условиях/ Г.Б. Безбородова, В.Г. Галушко// Автодорожник Украины. Научно-технический сборник №2 (28).- Киев: -Техника.- 1961. -175 с.

15. Беккер, М.Г. Введение в теорию систем местность-машина/ М.Г. Бек-кер//пер. с англ. В.В. Гуськова, научн. ред. JI.B Сергеев.- М.: Машиностроение, 1973. -520 с.

16. Беляев, В.И.Повышение эффективности обработки почвы и посева зерновых культур при использовании перспективных машинно-тракторных агрегатов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, д-ра техн. наук. (05.20.01) /В.И. Беляев.-Барнаул, 2000.-42 с.

17. Беляев, В.И. Результаты энергооценки почвообрабатывающих агрегатов при уплотнении почвы движителями тракторов/ В.И. Беляев, B.C. Красовских, Г.В. Павлюченко// Тез.докл. юб. научн. практ. конф. - Новосибирск, 1997. - С. 221-222.

18. Бендат, С. Измерения и анализ случайных процессов/ С. Бендат, А.Дж. Пирсол. Ред. И.Н. Коваленко - М.: Мир, - 1984. - 528 с.

19. Босой, Е.С. Теория, конструкция и расчет сельскохозяйственных машин/ Е.С. Босой - Машиностроение, 1978 - 394 с.

20. Бохан, Н.И. Автоматизация механизированных процессов в растениеводстве /Н.И. Бохан, И.С. Нагорский - М.- Колос, 1982 - 175 с.

21. Вадюнина, А. Ф. Методы исследования физических свойств почв / А.Ф. Вадюнина, 3. А. Корчагина. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Агропромиздат, 1986.416 с.

22. Ванцевич, В.В. Мобильные транспортные машины: Взаимодействие со средой функционирования / В.В. Ванцевич, Высоцкий М.С., Гилелес JI.X. -Минск: Беларуская навука, 1998. -303 с.

23. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей/ Е.С. Вентцель. - М.: Наука, 1969.576 с.

24. Владыкин, Н.Г. Влияние параметров амортизационных узлов на динамическую нагруженность несущей системы грузового автомобиля/ Н.Г. Владыкин, Ф.Р. Геккер, Д.Н. Спицына, Б.В. Югов// - Автомобильная промышленность. -1973. №10.- С. 11-12.

25. Галушко, В.Г. Моделирование движения автомобиля на ЭЦВМ по статистическим характеристикам заданных дорожных условий/ В.Г. Галушко //Труды НАМИ. -М.: 1970. -212 с.

26. Гельфенбейн, С.П. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов / С.П. Гельфенбейн. - М.: Колос. - 1975. - 325 с.

27. Гинцбург, J1.JI. Управляемость автомобиля при наличии возмущающих сил, вызванных неровностями дороги/ JI.JI. Гинцбург// Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники. Труды НАМИ. — М.: 1983. С. 46-48.

28. Гордеев, В.Н. Методы определения вероятностных характеристик неровностей дорог/ В.Н. Гордеев, JI.H. Волков, В.Ф. Бабичев// - Автомобильная промышленность. - 1972. №3.-С. 7-8.

29. Горяинов, В.Т. Статистическая радиотехника /В.Т. Горяинов, А.Г. Журавлев, В.И. Тихонов. - М.: Сов. Радио.- 1980.- 544 с.

30. ГОСТ Р 50597-93 .Автомобильные дороги и улицы. Требования к эксплуатационному состоянию, допустимому по условиям обеспечения безопасности дорожного движения. Госстандарт России. - М.: Изд-во стандартов. - 1993. - 11 с.

31. ГОСТ Р 52577-2006. Методы определения параметров геометрических элементов автомобильных дорог. - М.:Стандартинформ. 2006.- 16 с.

32. ГОСТ Р 7.0.11-2011. Система стандартов по информации, библиотечному и издательскому делу. Диссертация и автореферат диссертации. Структура и правила оформления. -М.: Стандартинформ. 2012. - 12 с.

33. ГОСТ 12.1.049-86 ССБТ. Вибрация. Методы измерения на рабочих местах самоходных колесных строительно-дорожных машин. . -М.: Изд-во стандартов, 1986.- 19 с.

34. ГОСТ 19912-2001. Грунты. Методы полевых испытаний статическим и динамическим зондированием. Межгосударственный стандарт. . - М.: ГУЛ ЦПП, 2001.- 12 с.

35. ГОСТ 20069-81. Грунты. Метод полевого испытания статическим зондированием. Государственный комитет СССР по делам строительства.. - М.: Изд-во стандартов, 1981.- 24 с.

36. ГОСТ 20276-99. Грунты. Методы полевого определения характеристик прочности и деформируемости. Межгосударственный стандарт. Межгосударственная научно-техническая комиссия по стандартизации и техническому нормированию в строительстве (МНТКС). - М.: ГУЛ ЦПП, - 1999. -26 с.

37. ГОСТ 20915-75. Сельскохозяйственная техника. Методы определения условий испытаний. Государственный комитет стандартов Совета Министров СССР. - М.: Изд-во стандартов, 1975.- 39 с.

38. ГОСТ 23734-98. Тракторы промышленные. Методы испытаний. Межгосударственный совет по стандартизации, метрологии и сертификации. - Минск: ИПК. Изд-во стандартов. 1998.- 16 с.

39. ГОСТ 30412-96. Дороги автомобильные и аэродромы. Методы измерений неровностей оснований и покрытий. Межгосударственный стандарт. Межгосударственная научно-техническая комиссия по стандартизации и техническому

нормированию в строительству. (МНТКС). - М.: Изд-во стандартов. 1996. -7 с.

1

40. ГОСТ 30672—99. Грунты. Полевые испытания. Общие положения. Межгосударственный стандарт. Межгосударственная научно-техническая комис-

сия по стандартизации и техническому нормированию в строительстве (МНТКС). -М.: ГУЛ ЦПП, - 1999.- 9 с.

41. Григорьев, И.В. Характеристики микропрофилей трелевочных волоков, определяющие динамическое уплотнение почвы/ И.В. Григорьев. Sciens - bsea. Narod/ru//grigorievxarakt/htm/.

42. Грибановский, А.П. Исследование рабочего процесса плоскорезных машин: автореф. дис. канд. техн. наук/ А.П. Грибановский. - Челябинск: ЧИМЭСХ, 1977.- 42 с.

43. Гячев, JI.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов /JT.B. Гячев .- Ростов-на-Дону: Изд-во Рост.гос. ун-та. - 1976. -192 с.

44. Гячев, JI.B. Колебания и устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов и автопоездов/ JI.B. Гячев. - Барнаул: Б.и , 1988.- 90 с.

45. Гячев, JI.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов/ JI.B. Гячев. -М.: Машиностроение, 1981.- 206 с.

46. Дженкинс,Г., Спектральныйанализиегоприложения, вып.1/ Г. Дженкинс, Д. Ватте. Перевод с английского Писаренко В.Ф., с предисловием Яглома A.M. -М.: Мир, 1971.-316 с.

47. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель/А.А. Хачатуров [и др.] - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

48. Дмитриев, A.A. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин/А.А. Дмитриев, В.А. Чобиток, A.B. Тельминов. - М.: Машиностроение, 1976.- 207 с.

49. Желтышев, A.B. Теоретические и экспериментальные исследования топливной экономичности автомобиля при движении по неровной дороге: автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.02.13/Желтышев А. В. - Братск, 2006. - 17 с.

50. Жуков, A.B. О влиянии неровностей дорог на продольное воздействие звеньев автопоезда/ A.B. Жуков// - Автомобильная промышленность. - 1970. № 9. -С. 12-16.

51. Зангиев, A.A. Оптимальное распределение мощности агрегата с учетом угла склона /А. А. Зангиев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 1984, №4. -С. 12-14.

52. Зангиев, A.A. Производственная эксплуатация машинно-тракторного парка / A.A. Зангиев, Г.П. Лышко, А.Н. Скороходов. - М: Колос, 1996. 320 с.

53. Иофинов, С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка/ С.А. Иофи-нов, Г.П. Лышко - М.: Колос, 1984. - 351 с.

54. Камбулов, С.И. Механико-технологическое обоснование повышения эффективности функционирования сельскохозяйственных агрегатов: автореф. дис. ... д-ра техн. наук: 05.20.01/ Камбулов С. И. - Краснодар, 2008.- 34 с.

55. Камбулов, С.И. Механико-технологические основы повышения уровня функционирования сельскохозяйственных агрегатов / С.И. Камбулов. - Ростов-на-Дону: «Терра-Принт», 2006.- 304 с.

56.Киреев, И.М.. Измеритель твердости почв. / И.М. Киреев, Н.В. Трубицын, З.М. Коваль и др. // Тракторы и сельхозмашины. - М.,. 2010. - №3. - С. 1112.

57. Кириленко, В.С./В.С. Кириленко, H.H. Бруевич Составление фронтальных планов и профилей по материалам фототеодолитной съемки. - М., Недра, -1970.-231 с.

58. Киртбая, Ю.К. Резервы в использовании машинно-тракторного парка /Ю.К. Киртбая - М.: Колос, 1976. - 256 с.

59. Кирюшин, В.И.О проблемах земледелия и агротехнологиях в условиях засухи/В.И. Кирюшин. http://www.agkultura.ru/article?aid=2.

60. Кленин, Н.И. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины /Н.И. Кленин, В.А. Сакун. -М.: Колос. -1983.- 285 с.

61. Ковриков, И.Т. Изменение рельефа полей в процессе обработки /И.Т. Ковриков// - Механизация и электрификация сельского хозяйства - 1977. №7.- С. 30-31.

62. Ковриков, И.Т. Основы проектирования широкозахватных машин почвозащитного комплекса с учетом мезорельефа полей: автореф. дис. ... докт. техн. наук/ И.Т. Ковриков.- Новосибирск: - 1982. - 35 с.

63. Коневцов, М.Д. Влияние микронеровностей поля и твердости почвы на неустановившийся характер движения тракторного навесного агрегата. Автореф. дис.... канд.техн. наук. - Зерноград. 1978., 33 с.

64. Котляренко, В.И. Научное обоснование и разработка ходовых систем транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давленя: ав-трореф. дис. ... докт. техн. наук / В.И. Котляренко. -Нижний Новгород, 2009.- 44 с.

65. Красовских, B.C. Основные результаты полевых испытаний посевного почвообрабатывающего комплекса «Алтай» / B.C. Красовских [и др] // Вестник алтайской науки, - Барнаул. Изд-во АГАУ, 2002. - Вып. 2. - С. 7 -9.

66. Красовских, B.C. Основы расчета параметров и режимов работы машинно-тракторных агрегатов /B.C. Красовских. - Новосибирск, 1982. - 54 с.

67 Красовских, B.C. Оценка тяговых энергозатрат пахотных агрегатов / B.C. Красовских, В.И.Беляев // Сибирский вестник сельскохозяйственной науки. 1990, -№ 3. С. 87-91.

68. Кузнецов, Е.В. Повышение эффективности внесения гербицидов при возделывании малины путем разработки и обоснования конструктивно-режимных параметров опрыскивателя: автореф. дис. ... канд. техн. наук/ Е.В. Кузнецов. -Чебоксары, 2009. - 19 с.

69. Лаврухин, В.А. Установка почвообрабатывающих машин при работе на склонах. / В.А. Лаврухин //Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1975, № 10.-С. 45-47.

70. Листопад, А.Е. Динамические условия работы пахотного агрегата при невыровненном рельефе/А.Е. Листопад. - С. 281-290.

71. Лурье, А.Б. Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов/ А.Б. Лурье. - М.: Колос. - 1967. - 262 с

72. Лурье, А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов / А.Б. Лурье -Л.: Машиностроение, 1969. - 287 с.

73. Лурье, А.Б. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин / А.Б. Лурье, A.A. Громбчевский - Л.: Машиностроение, 1977, - 527 с.

74. Лурье, А.Б., Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов /А.Б. Лурье - Л.: Колос: - 1970. -375 с.

75. Лурье, А.Б. Широкозахватные почвообрабатывающие машины /. А.Б. Лурье, А.И. Любимов - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1981. - 270 с.

76. Макаров, М.П. Профилограф с гироскопическим датчиком/ М.П. Макаров, В.В. Синицын, В.В. Кузенков. - Механизац. и электриф. соц. сельс. хоз-ва, 1975, № 7, с.21-22

77. Малакей, А.Н. К вопросу о моделировании движения боевых колесных машин/ А.Н. Малакей, С.Т. Бруль, С.Н. Воронцов. htt://users.kpi. kharkov.ua/tmm-sapr/vestnik/2006-03/2006-3 р. 101-106. pdf.

78. Малиновский, Е.Ю. Колебания землеройно-транспортных машин/ Е. Ю. Малиновский. - М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1I970.-57 с.

79. Мер, И.И. Мелиоративные машины /И.И. Мер - М.: Колос, 1964. - 175 с.

80 Методические рекомендации по геофизическому обследованию насыпей

железных дорог. Всесоюзный научно-исследовательский институт транспортного строительства. - М: - 1975. - 32 с.

81. Ничке, В.В. Кривизна дорожной поверхности и сглаживающая способность пневматической шины / В.В. Ничке, Н.В. Розенфельд. - Киев, 1987. - 18 с.-Деп. в УкрНИИ НТИ, № 355 - Ук 87.

82. Нугис, Э. Ю. Комплесная оценка машинной деградации почв и проходимости машин по полю/ Э. Ю. Нугис// Эстонский научно-исследовательский институт земледелия, (www.eria.ee) 7 с.

83. Островцев, А.Н. Применение методов теории случайных функций к исследованию эксплуатационных характеристик продольного профиля дорог/А.Н. Островцев, И.Г. Пархиловский, A.B. Согин// - Труды НАМИ. - М.: 1974. -С. 76 -81.

84. Павлюк, A.C. Влияние конструктивных параметров рулевого привода на поворот управляемых колес мобильной машины/ A.C. Павлюк, C.B., Сафронов //Ползуновский вестник .- 2013. - №. С..

85. Павлюк, A.C. Влияние неровностей опорной поверхности на изменение положения колес мобильной машины/ A.C. Павлюк, C.B. Сафронов // Вестник Алтайского государственного аграрного университета. - 2012.- № 6 (92). С. 95-99.

86. Павлюк, А. С. Влияние неровностей опорной поверхности на колебания звеньев машинно-тракторного агрегата/ A.C. Павлюк, C.B. Сафронов// Повышение экологической безопасности автотракторной техники: сб. статей; под ред. д.т.н., профессора, академика PAT A.JI. Новоселова/ Российская академия транспорта, АлтГТУ им.И.И. Позунова - Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 2011. С. 97 - 101.

87. Павлюк, A.C. Влияние неровностей опорной поверхности на направление движения колесной машины / A.C. Павлюк, C.B. Сафронов //Ползуновский вестник 1/1. /Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова - Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2012.- С. 232-238.

88. Павлюк, A.C. Моделирование управляемого движения автомобиля: учебное пособие / A.C. Павлюк; Алт. Гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова. — Барнаул: 2006. - 141 с.

89. Павлюк, A.C. О возможности замены группы колес одним эквивалентным при анализе динамики машинно-тракторного агрегата /A.C. Павлюк, С.Н. Би-зяев. // Агрегатирование и приводы сельскохозяйственных машин. Сб. научных трудов. -М.: ВИСХОМ, 1985.- С. 52-60.

90. Павлюк, A.C. Определение профиля земной поверхности / A.C. Павлюк, A.C. Баранов, C.B. Сафронов// Современная техника и технологии: проблемы, состояние и перспективы. Материалы II Всероссийской научно-технической конференции 23-24 ноября 2012 г. / Под ред. к.т.н., доцента A.A. Шашка/ Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2012. - С. 47-54.

91. Павлюк, A.C. Применение глобальных навигационных систем для снятия профилограмм поверхностей /A.C. Павлюк, C.B. Сафронов // Научное творчество студентов и сотрудников автотранспортного факультета. Сборник тезисов и

докладов 68-й научно-технической конференции студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава технического университета. Часть 2. /Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова - Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2010. - С. 26 - 27.

92. Павлюк, A.C. Применение способа определения координат точек и ориентации участков поверхности тела сложной формы для определения профиля земной поверхности/ A.C. Павлюк, А.С Баранов, C.B. Сафронов //Ползуновский вестник. 2012.- № 3/1.- С. 207-213.

93. Павлюк, A.C. Теоретические основы управляемого движения колесных машин: монография / A.C. Павлюк, В.И. Поддубный; Алт. гос. тех. ун-т им. И.И. Ползунова. - Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 2010. -237 с.

94. Павлюк, A.C. Установка для определения характеристик рельефа опорной поверхности при движении мобильных машин/А.С. Павлюк, C.B. Сафронов // Научное творчество студентов и сотрудников автотранспортного факультета. Сборник тезисов и докладов 68-й научно-технической конференции студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава технического университета. Часть 2. /Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова - Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2010.- С. 23 -26.

95. Пархиловский, И.Г. Автомобильные листовые рессоры / И.Г. Пархилов-ский. - М.: Машиностроение, - 1978. - 232 с.

96. Пархиловский, И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог/ И.Г. Пархиловский// Автомобильная промышленность. - 1968.№8.- С. 18-22.

97. Пархиловский, И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дороги и колебания автомобиля/ И.Г. Пархиловский //Автомобильная промышленность. -М., 1961. - №10.- С.25-28.

98. Пат.на пол. мод. 78574 РФ, MKH3G01N 9/00. Устройство для измерения твердости почвы/ И.М. Киреев; Н.В. Трубицын; З.М. Коваль - №2008129960; Заявлено 21.07.2008;0публ. 27.11.2008, Бюл. №33.

99. Пат. 2110638 Российская Федерация, МПК51 6 Е 01 С 23/07, Е 02 D 1|00/. Устройство для задавливания зонда и снятия профилограмм поверхностей/ Павлюк

A.C., Бизяев C.H., Мягков Ю.П.; заявитель и патентообладатель АлтГТУ им. И.И. Ползунова. - № 96112696/03; заявл. 25.06.1996; опубл. 10.05.1998, Бюл. № 13.- 8 е.: ил.

100. Пат. 2162591 Российская Федерация, МПК51 7 G 01 В 11/24, 11/16. Способ определения координат точек и ориентации участков поверхности тела сложной формы/ Павлюк A.C., Бизяев С.Н., Баранов A.C., Павлюк С. А.; заявитель и патентообладатель АлтГТУ им. И.И. Ползунова.- № 99123687/28; заявл. 09.11.1999; опубл. 27.01.2001, Бюл. № 3. - 5 е.: ил.

101. Пат. 2165595 Российская Федерация, МПК51 7 G 01 С 7/04. Система для выполнения топографической съемки дорожного полотна (варианты) и способ выполнения топографической съемки/ Цываненко А.М.; заявитель и патентообладатель Общество с ограниченной ответственностью «ФЭЦИТ».- № 2000102556/28; заявл. 02.02.2000; опубл. 20.04.2001, Бюл. № 866. - 15 е.: ил.

102. Пат. 2288451 Российская Федерация, МПК51 7 G 01С 21/00. Способ определения положения мобильной машины при движении/ Павлюк A.C., Павлюк С.А., Ашихмин Д.В.; заявитель и патентообладатель АлтГТУ им. И.И. Ползунова.- № /28; заявл. 28.12.2004; опубл. 27.11.2006, Бюл. № 33. - 5 е.: ил

103. Пат. 2351091 Российская Федерация МПК H 04N/23 G 06Т5/40. Способ автоматического определения и коррекции радиальной дисторсии на цифровом изображении/ Бугаенко Е. И., Труфанов М.И.; заявитель и патентообладатель ГОУВПО Курский государственный технический университет; заявл. 04.12.2006; опубл. 27.03.2009.

104. Пат. 2468142. Российская Федерация, МПК7С1 Е01С, 23/07(2006.01). Установка для определения характеристик профиля деформируемых опорных поверхностей. /Павлюк A.C., Сафронов C.B.; заявитель и патентообладатель: Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова. - № 2011113031/03; заявл. 05.04.2011; опубл. 27.11.2012.

105. Певзнер, Я.М. Исследование статистических свойств микропрофиля основных типов автомобильных дорог/ Я.М. Певзнер, A.A. Тихонов //Автомобильная промышленность. - М., 1961. - №1.- С.15-18.

106. Платонов, В.Ф. Полноприводные автомобили / В.Ф. Платонов.- М.: Машиностроение, 1981.-312с.

107. Раймпель, Й. Шасси автомобиля: Рулевое управление/ Й. Раймпель/ Пер. с нем. В.Н. Пальянова; под ред. A.A. Гальбрейхера. - М.: Машиностроение, 1987. -232 с.

108. Раймпель, Й. Шасси автомобиля: Элементы подвески/ Й. Раймпель/ Пер. с нем. А.Л. Карпухина; под ред. Г.Г. Гридасова. - М.: Машиностроение, 1987. - 288 с.

109. Романенко, А.Ф. Вопросы прикладного анализа случайных процес-сов/А.Ф. Романенко, Г.А. Сергеев. - М.: Сов. Радио. - 1968. - 256 с.

110. Ротенберг, Р.В. Подвеска автомобиля / Р.В. Ротенберг. - М.: Машиностроение.- 1972. 392 с.

111. РТМ 37.031.014-79. Методы измерения и статистической обработки данных по микропрофилям дорог. Дмитров, 1980.-46 с.

112. Русанов, В.А. Влияние размера деформатора на удельное сопротивление его внедрению в дерново-подзолистую почву /В.А. Русанов, В.В. Зуев, В.А. Яковенко// Эксплуатационные и энергетические показатели мобильной сельскохозяйственной техники: сб. науч. труд. ВИМ, т. 103. - М., 1984. С. 169-177.

113. Русанов, В.А. Сопротивление деформациям различных слоев дерново-подзолистой среднесуглинистой почвы/ В.А. Русанов, В.В. Зуев, П.Н. Джура, В.А. Яковенко// Эксплуатационные и энергетические показатели мобильной сельскохозяйственной техники: сб. науч. труд. ВИМ, т. 103. -М., 1984. С. 163-169.

114. Саакян, Д.Н. Контроль качества механизированных работ в полевод-стве/Д.Н. Саакян. -М.: Колос, -1983. - 216 с.

115. Саакян, Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин/ Д.Н. Саакян. -М.: Агропромиздат, 1988. - 415 с.

116. Самсонова, Н.П. Планировочные работы на орошаемых землях /Н.П. Самсонова. - М.: Сельхозгиз. - 1955.- 110 с.

117. Сафронов, C.B. Бесконтактный способ определения характеристик микропрофиля опорной поверхности /С. В. Сафронов, A.C. Павлюк //Научное

творчество студентов и сотрудников факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта. Сборник тезисов и докладов. 69-я научно-техническая

конференция студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава

!

технического университета. Часть 1/ Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова.-Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2011.С. 5-7.

118. Сафронов, C.B. Взаимодействие колес мобильной машины с неровностями опорной поверхности/ C.B. Сафронов, A.C. Павлюк // Научное творчество студентов и сотрудников факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта. Сборник тезисов и докладов. 70-я научно-техническая конференция студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава технического университета. Часть 1 Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова.- Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2012-.С. 10-11.

119. Сафронов, C.B. Влияние неровностей опорной поверхности на колебания мобильной машины/С. В. Сафронов, A.C. Павлюк //Научное творчество студентов и сотрудников факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта. Сборник тезисов и докладов. 69-я научно-техническая конференция студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава технического унивеситета. Часть 1 Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова.- Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2011.-С. 7-9.

120. Сафронов, C.B. Методика определения характеристик микропрофиля поля при движении при движении машинно-тракторного агрегата /C.B. Сафронов, A.C. Павлюк // Повышение экологической безопасности автотракторной техники: сб. статей; под ред. д.т.н. профессора, академика PAT А.Л. Новоселова/ Российская академия транспорта, АлтГТУ им. И.И. Ползунова. - Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 2011.- С. 85-89.

121. Сафронов, C.B. Определение макропрофиля опорной поверхности при помощи спутниковой навигации/ C.B. Сафронов, Д.С. Митрофанов, A.C. Павлюк // Научное творчество студентов и сотрудников факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта. Сборник тезисов и докладов. 70-я научно-техническая конференция студентов, аспирантов и профессорско-

преподавательского состава технического университета. Часть 1 Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова.- Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2012. -С. 15-17.

122. Сафронов, C.B. Определение параметров профиля опорной поверхности, взаимодействующей с колесами мобильной машины/ C.B. Сафронов, A.C. Павлюк// Научное творчество студентов и сотрудников факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта. Сборник тезисов и докладов. 71-я научно-техническая конференция студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава технического университета. Часть 1 Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова.- Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2013.- С. 9-11.

123. Сафронов, С. В. Повышение устойчивости движения колесной мобильной машины по неровностям опорной поверхности / C.B. Сафронов, A.C. Павлюк// Научное творчество студентов и сотрудников факультета энергомашиностроения и автомобильного транспорта. Сборник тезисов и докладов. 70-я научно-техническая конференция студентов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава технического университета. Часть 1 Алт. гос. техн. ун-т им. И.И. Ползунова.- Барнаул: изд-во АлтГТУ, 2012.- С. 20-22.

124. Свешников, А.Г. Теория функций комплексной переменной/ А.Г. Свешников, А.Н. Тихонов - М.: Наука. 1967.- 304 с.

125. Свидетельство на полезную модель РФ № 28700. МПК51и 1, 7 Е 01 С 23/07. Устройство для снятия профилограмм поверхностей / Павлюк A.C., Семенов М.И., Павлюк С.А.; заявитель и патентообладатель: Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова. - № 2001121521/20; заявл. 31.07.2001. Опубл. 10.04.2003. Бюл. № 10.-2 с.

126. Силаев, A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин/ A.A. Силаев. -М.: Машгиз - 1972.- 233 с.

127. Силуков, Ю.Д. Статистические характеристики воздействия микропрофиля лесовозных дорог/Ю.Д. Силуков, Н.И. Плутников// - Автомобильная промышленность. - 1973. №5.- С 14-17.

128. Сильянов, В.В. Транспортно-эксплуатационные качества автомобильных дорог/ В.В. Сильянов. - М.: Транспорт, 1984.- 287 с.

129. Синеоков, Г.Н. Теория и расчет почвообрабатывающих машин/ Г.Н. Синеоков, И.М. Панов. - М.: Машиностроение, 1977.- 328 с.

130. СНиП 1.02.07-87.Инженерные изыскания для строительства. - М.: Государственный строительный комитет СССР. Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР. 1987. -22 с.

131. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги. Госстрой СССР. - М.: ЦИТП Госстрой СССР. -1986. -112 с.

132. Соловьев, Ю.А. Системы спутниковой навигации/ Ю.А Соловьев.. - М.: Эко-Трендз, - 2000. - 267 с.

133. СТО МАДИ 02066517.1-2006. Дороги автомобильные общего пользования. Диагностика. Определение продольного микропрофиля дорожной поверхности и международного показателя ровности ПИ. Общие требования и порядок проведения. Московский автомобильно-дорожный институт (государственный технический университет).- М.: 2006,- 28 с.

134.Томкунас, Ю.И. Взаимодействие колес трактора тягового класса 1,4 с торфяно-болотной почвой/ Ю.И. Томкунас, Баранец Л.Ф. // - Механизация и электрификация сельского хозяйства - 1987. №9.-С. 11-13.

135. Трубицын, Н. В. Разработка метода и средства определения твердости почвы: автореф. дис. ... канд. техн. наук/ Н.В. Трубицын. - М.: ГНУ ГОСНИТИ, 2010.- 19 с.

136. Указания по применению наземной стереофотограмметрической съемки в изысканиях автомобильных дорог/ Министерство строительства и эксплуатации автомобильных дорог РСФСР. Государственный дорожный проектно-изыскательский и научно-исследовательский институт ГИПРОДОРНИИ. Утверждены Минавтодором РСФСР. Протокол № 3 от 26 января 1976 г. -75 с. http://www.docnorma.ru/normadoc/42/42473/index.htm.

137. Фролов, И.В. Новые приборы и программные средства для эксплуатационно-технологической оценки сельхозмашин / И.В. Фролов, Н.В. Трубицын, И.В. Пронин. // Техника и оборудование для села. - М., - №3. - С. 23-24

138. Хачатрян, Х.А. Стабильность работы почвообрабатывающих агрегатов/ Х.А. Хачатрян. - М.: Машиностроение, 1974.- 385 с.

139. Хачатуров, A.A. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда/ A.A. Хачатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев и др. - М.: Транспорт. - 1982. - 264 с.

140 Шаповалов, В.Д. Автоматизация уборочных процессов / В.Д. Шаповалов. - М.: Колос, 1978. - 383 с.

141. Шестаков, И.Н. Расчет проектируемого двухосного автомобильного прицепа с поворотным кругом на устойчивость движения с применением АВМ: автореф. дис. ... канд. техн. наук/ И.Н. Шестаков. - М., 1983. - 24 с.

142. Щитов, C.B. Пути повышения агротехнической проходимости колесных тракторов в технологии возделывания сельскохозяйственных культур Дальнего Востока: автореф. дис. ... докт. техн. наук/ С.И. Щитов.- Благовещенск: ДГАУ-2009.-41 с.

143. Щитов, C.B. Тяговые испытания трактора класса 1,4 с изменяемой точкой прицепа /C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 2008. - № 6. - С. 34-35.

144. Щупляков, B.C. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля/ B.C. Щупляков. -М.: Транспорт, - 1974,- 328 с.

145. Яценко, H.H. Установка для обмера микропрофиля покрытия/ H.H. Яценко, B.C. Щупляков, Р.К. Матуляускас// - Автомобильные дороги. 1966. № 12. -С. 18-19.

146. Яценко, H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин /H.H. Яценко. - М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

147. Bedrin, I.B. A Modified Kaiman Filter Integrating Reckoning Doppler and Smoothedby-phase Code Measurements for Positioning Transportation Aids Using GLONASS/GPS/ I.B. Bedrin I.B, A.V Balov, I.K. Konarzhevskyi, V.S. Zholnerov// 3rd International Symposium on Integration of LORAN-C/EUROFIX and EGNOS/Galileo. - Munich, Germany: 11-12 June 2002. - 9 p.

148. Bjon, Lofgren. Soil - Tyre Interface Models / Lofgren Bjon// The Forest Operations. - 1992/ № 20,- P. 38 - 45.

149. De Xu, You Fu Li, Min Tan. Method for calibrating cameras with large lens distortion. Optical Engineering 45(4), 043602, April 2006.

150. GPS-12. Owner's Manual. Garmin Internanional, Ink. USA. 2005. 61 p.

151. Pierse, P.F. Using Simulated Road Surfase Inputs for Dynamic Analysis of Heavy Truck Combination Vehikles / P.F. Pierse// SAE Technikal Paper Series. №820096, Feb. 1982.-11 p.

152.Truck Steering Performance Tests. MVMA Prodjet, Nr. 1.51. Detroit, 1978. -

98 p.

153. Segel, L/. Vehicular resistance to motion as influenced by road rougness and higway aligment / L. Segel, Xiao Pei // Lu Australian Road Research. - 1982.- 12, № 4. -P. 211 -222.

154. Zegelaar, P.W. The In-Plane Dynamics of Tyres on Uneven Roads/ P.W. Zegelaar, H. B. Pacejka// International Journal of Vehicle Mechanics and Mobilite Sup-plemet. - 1996.- № 25.- P/ 714 - 730.

155. http://www.skypicshop.ru/index.html

156. http://unmanned.ru/service/aerophoto.htm

157. http://www.gartech.ru/index.php?r=19&nid=196&page=6-

158. http://www.brockhaus.ru/foto.html

159. http://fotomtv.ru/stati/chto_takoe_distorsiya_v_fotografii

160. http://fotoslov.ru/vocabulary/distorsiya.html

161. www.optika.otrok.ru

162. http://gkh-topograph.narod.ru/distorsio.htm