Оперативная оценка параметров и состояния асинхронных двигателей в составе регулируемого электропривода тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Завьялов, Валерий Михайлович

• Завьялов, Валерий Михайлович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Завьялов, Валерий Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ ОЦЕНКИ ПАРАМЕТРОВ И СОСТОЯНИЯ АСИНХРОННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ.

1 Л. Необходимость знания параметров и состояния асинхронных двигателей.

1.2. Существующие методы оценки параметров и состояния асинхронных двигателей.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ И МЕТОДЫ ОЦЕНОК.

2.1. Выбор математической модели асинхронного двигателя.

2.2. Математические методы оценивания.

3. ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ И СОСТОЯНИЯ АСИНХРОННОГО-ДВИГАТЕЛЯ, РАБОТАЮЩЕГО СО СТАТИЧЕСКОЙ НАГРУЗКОЙ.

3.1. Определение активного сопротивления и потокосцепления статора.

3.2. Определение индуктивности рассеяния статора и потокосцепления цепи намагничивания

3.3. Определение индуктивности цепи намагничивания.

3.3.1. Прямой метод определения индуктивности цепи намагничивания.

3.3.2. Косвенный метод определения индуктивности цепи намагничивания.

3.4. Определение индуктивности ротора.

3.5. Определение потокосцепления и активного сопротивления ротора.

3.5.1. Определение активного сопротивления ротора с использованием рекуррентного метода наименьших квадратов.

3.5.2. Определение активного сопротивления ротора с использованием расширенного фильтра Калмана.

Выводы по главе.

4. ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ И СОСТОЯНИЯ АСИНХРОННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ, РАБОТАЮЩИХ С ДИНАМИЧЕСКОЙ НАГРУЗКОЙ.

4.1. Математическая модель состояния и цепи измерения.

4.2. Экспериментальная проверка метода.

Выводы по главе.

5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КРИВОЙ НАМАГНИЧИВАНИЯ.

5.1. Идея метода.

5.2. Практическая реализация метода.

Выводы по главе.

6. ИСПЫТАТЕЛЬНЫЙ СТЕНД.

6.1. Аппаратная часть стенда

6.2. Программа снятия данных.

6.3. Программа обработки данных.

6.3.1. Процедура реализации опыта холостого хода

6.3.2. Процедура реализации опыта пуска двигателя вхолостую"

6.3.3. Процедура оценки параметров при работе двигателя со статической нагрузкой

6.3.4. Процедура оценки параметров при работе двигателя с динамической нагрузкой

6.4. Влияние погрешностей измерения на результаты оценок.

6.5. Исследование шума в системе измерения.

6.5. Проверка полученных методов оценки с помощью вычислительного эксперимента.

6.7. Результаты испытаний.

Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оперативная оценка параметров и состояния асинхронных двигателей в составе регулируемого электропривода»

Актуальность работы. Основными потребителями электрической энергии, например, в подземных условиях угольных шахт, являются асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором (АД), которые используются в электроприводах проходческих и очистных комбайнов, конвейеров, насосов и т.д. Для более эффективного использования АД возможно применение регулируемых электроприводов, например частотно-регулируемых с векторным управлением, что приведет к увеличению производительности, снижению энергопотребления и повышению надежности АД и всего привода в целом.

Функциональные свойства действующих или создаваемых электротехнических комплексов и систем в виде регулируемых электроприводов переменного тока на базе АД определяются качеством построения и функционирования их систем управления. Для создания современных систем управления, диагностики и защиты асинхронных электроприводов требуется знание параметров (значений активных сопротивлений и индуктивностей статора и ротора, индуктивности цепи намагничивания, момента инерции ротора) и состояния (токов и потокосцеплений статора, ротора и цепи намагничивания, частоты вращения ротора, момента на валу двигателя) АД, определяемых в реальном времени.

Большая часть электромагнитных параметров двигателя, таких как активное сопротивление и индуктивность ротора, индуктивность цепи намагничивания, недоступна для прямого измерения, а в процессе работы АД и параметры статора также становятся недоступными для измерений. Эти значения при приемо-сдаточных испытаниях в условиях завода-изготовителя не определяются, поэтому в технической документации на двигатели они не приводятся. Для некоторых типов двигателей, например серии 4А, существуют каталожные значения параметров, но они являются рассчитанными в процессе проектирования АД и могут существенно отличаться от реальных значений, которые индивидуальны для конкретного двигателя и, кроме того, изменяются в процессе работы в функции нагрузки и теплового состояния АД.

Знание точных значений некоторых или всех параметров и состояния АД в регулируемых асинхронных электроприводах необходимо для совершенствования информационной системы, для настройки и функционирования систем управления, защиты и диагностики, а также для разработки и настройки наблюдающих устройств систем управления.

Это означает, что в состав современных систем управления электроприводов должна входить подсистема для определения в реальном времени значений параметров и состояния АД (выделено на рис.1). Кроме того, эта информация может быть использована, например, при моделировании электромагнитных переходных процессов в электрических сетях, содержащих АД, с целью расчета пусковых токов и токов короткого замыкания, для оценки качества выпускаемых двигателей на заводах - изготовителях и определения параметров АД после изготовления и некоторых видов ремонта.

До настоящего времени нет универсального комплексного метода и программного обеспечения для практического решения этих задач, поэтому актуально и необходимо выполнение работы по определению закономерностей накопления, преобразования и использования электротехнической информации (наблюдаемых параметров и состояния асинхронного электропривода) для получения объективной информации о ненаблюдаемых параметрах электропривода с целью обеспечения необходимых функциональных свойств действующих или создаваемых электротехнических комплексов и систем в виде регулируемых электроприводов на базе АД.

Цель работы - разработка методов, алгоритмов и программных средств, позволяющих производить в реальном времени определение параметров и состояния АД с короткозамкнутым ротором при его работе в составе регулируемого электропривода.

Идея работы состоит в применении рекуррентных методов оценивания с использованием информации, содержащейся в измеренных в процессе работы электропривода фазных токах и напряжениях статора АД для определения его параметров и состояния.

Задачи исследований:

- произвести анализ существующих математических методов оценивания параметров и состояния динамических систем;

- синтезировать математическую модель АД в виде, удобном для применения математических методов оценивания;

- разработать алгоритмы для оценивания параметров и состояния АД в реальном времени в процессе работы электропривода;

- разработать программное средство, реализующее полученные алгоритмы;

- разработать и изготовить испытательный стенд для натурных испытаний полученных алгоритмов;

- произвести проверку полученных алгоритмов на основе использования компьютерного моделирования и испытаний реальных двигателей;

- определить требования к точности датчиков, используемых для измерения токов и напряжений в системе оценивания.

Методы исследований. Основные научные и практические результаты диссертационной работы получены с использованием комплексного метода исследования, включающего:

- теорию обобщенной электрической машины для анализа процессов, происходящих в АД;

- математические методы оценивания параметров и состояния (расширенный фильтр Калмана и рекуррентный метод наименьших квадратов;

- методы аналитического и численного решения систем неоднородных дифференциальных уравнений для получения разностных математических моделей АД, необходимых для использования методов оценивания;

- методы матричной алгебры для реализации алгоритмов оценивания;

- методы анализа случайных процессов для проверки соответствия шумов измерительной системы предъявляемым требованиям;

- компьютерное моделирование процессов в асинхронном электроприводе на основании полученных алгоритмов оценивания параметров и состояния.

Основные научные положения:

1. Определение активных сопротивлений и индуктивно-стей рассеяния статора и ротора, потокосцеплений статора, ротора и цепи намагничивания АД в реальном времени возможно на основе уравнений обобщенной электрической машины и информации, содержащейся в значениях токов и напряжений статора, а также частоты вращения ротора двигателя, работающего в составе электропривода со статической или медленно изменяющейся нагрузкой.

2. Определение активных сопротивлений статора и ротора, потокосцепления ротора, частоты вращения ротора, момента сопротивления ротора АД в реальном времени возможно на основе уравнений обобщенной электрической машины и информации, содержащейся только в значениях токов и напряжений статора двигателя, работающего в составе электропривода с динамической нагрузкой.

3. Определение кривой намагничивания магнитопровода

АД с учетом и без учета гистерезиса, а также индуктивности цепи намагничивания возможно на основе информации, содержащейся в значениях токов и напряжений статора двигателя, полученных из опыта холостого хода.

Научная новизна:

1. Разработаны методы и алгоритмы для определения в реальном времени активных сопротивлений, индуктивностей, потокосце-плений, частоты вращения ротора и момента сопротивления на валу АД при его работе в составе электропривода.

2. Разработан метод определения кривой намагничивания магнитопровода АД с учетом и без учета гистерезиса.

3. Установлено, что невозможна одновременная оценка активного сопротивления и частоты вращения ротора АД в установившемся режиме работы электропривода.

4. Произведен анализ статистических характеристик шумов измерительной системы, подтвердивший допустимость использования рекуррентных методов для оценки параметров и состояния АД в реальном времени.

Практическая ценность работы состоит в том, что ее результаты могут быть использованы:

- при создании регулируемых электроприводов на базе АД для настройки и функционирования входящих в них систем управления, защиты и диагностики;

- для совершенствования информационной системы регулируемых асинхронных электроприводов;

- для разработки наблюдающих устройств систем векторного управления асинхронных электроприводов;

- при моделировании переходных процессов в электрических сетях, содержащих асинхронные электроприводы;

- для создания автоматизированного компьютерного комплекса для определения параметров и качества АД после изготовления и некоторых видов ремонта.

Достоверность научных положений и выводов подтверждена результатами вычислительных экспериментов на ЭВМ, а также экспериментальной проверкой на испытательном стенде на кафедре электропривода и автоматизации Кузбасского государственного технического университета и на испытательном стенде НИИ взрывоза-щищенных электрических машин (г. Кемерово).

Реализация результатов работы. На основе предложенных в диссертационной работе методов на кафедре электропривода и автоматизации Кузбасского государственного технического университета разработан и изготовлен специализированный компьютерный стенд с программным обеспечением для испытаний асинхронных электроприводов, который используется в учебном процессе для специальности 180400 "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов".

Комплексный метод оценки параметров и состояния АД, алгоритмы и программное обеспечение приняты к практическому использованию в НИИ взрывозащищенных электрических машин (г. Кемерово), где для этих целей был модернизирован испытательный стенд и проведены оценочные испытания АД.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на Всероссийской научно-практической конференции АЭП-2002 "Проблемы развития автоматизированного

11 электропривода промышленных установок" (г. Новокузнецк, 2002г.), на Областной конференции молодых ученых "Молодые ученые -Кузбассу" (г. Кемерово, 2002г.), на ежегодных научных конференциях Кузбасского государственного технического университета (г. Кемерово, 1999-2002гг.).

Работа частично выполнялась в рамках Федеральной целевой программы "Интеграция науки и высшего образования России на 2002-2006 годы" (проект У0043).

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 9 печатных работ.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, шести разделов и заключения, изложенных на 152 страницах машинописного текста, содержит 93 рисунка, 12 таблиц, приложение и список литературы, включающий 125 наименований.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Завьялов, Валерий Михайлович

Основные результаты выполненных исследований заключаются в следующем:

1. Установлены зависимости, позволяющие по мгновенным значениям токов и напряжений статора и частоты вращения ротора определять электромагнитные параметры и состояние двигателя: активные сопротивления и индуктивности статора и ротора, потокосцепления статора, ротора и цепи намагничивания в реальном времени для двигателей, работающих со статической или медленно изменяющейся нагрузкой в системе электропривода.

2. Получены зависимости, позволяющие по мгновенным значениям токов и напряжений статора двигателя, работающего с динамической нагрузкой в составе электропривода, определять активные сопротивления статора и ротора, потокосцепление и частоту вращения ротора и момент сопротивления на валу двигателя в реальном времени.

3. Разработан экспериментально - расчетный способ определения кривой намагничивания магнитной системы АД с учетом и без учета гистерезиса, а также способ определения индуктивности цепи намагничивания из опыта холостого хода.

4. Выявлено, что для двигателей, работающих в установившемся режиме работы, невозможна одновременная оценка активного сопротивления и частоты вращения ротора.

5. Исследовано влияние возможных измерительных погрешностей на результаты оценки параметров и состояния АД, в результате чего было установлено, что особое внимание следует уделять фазо

116 вым характеристикам датчиков тока и напряжения, определяющим наибольшую погрешность в результатах оценки.

6. Разработан комплексный метод, алгоритмы и программные средства для оценки параметров и состояния АД, работающего в составе регулируемого электропривода, а также для определения параметров и контроля качества при изготовлении и ремонте АД.

7. Разработан и изготовлен компьютерный испытательный стенд для оценки параметров и состояния АД в различных режимах работы электропривода.

8. На основе вычислительных экспериментов и экспериментальных испытаний доказана работоспособность алгоритмов оценки параметров и состояния АД.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена задача, имеющая существенное значение для повышения эффективности управления асинхронными электроприводами промышленных установок.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Завьялов, Валерий Михайлович, 2003 год

1. Гольдберг О.Д. Автоматизация контроля параметров и диагностика асинхронных электродвигателей/ Гольдберг О.Д., Абдуллаев И.М., Абиев А.Н. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 160с.

2. Разгильдеев Г.И. Надежность электромеханических систем и электрооборудования: Учеб. пособие./ Кузбас. гос. техн. ун-т. Кемерово, 2001. - 176 с.

3. Обеспечение надежности асинхронных двигателей/ Захар-ченко П.И., Ширнин И.Г., Ванеев Б.Н., Гостищев В.М.; УкрНИИВЭ. Донецк, 1998. 324 с.

4. Разгильдеев Г.И. Безопасность и надежность взрывозащи-щенного электрооборудования/ Разгильдеев Г.И., Серов В.И. М.: Недра, 1992. - 207 с.

5. Садовский С.И. О некоторых аспектах энергосбережения/ Промышленная энергетика, 1999. №12.

6. Гольдберг О.Д. Испытания электрических машин. Учеб. для вузов по спец. Электромеханника. М.: Высш. шк., 1990. - 225с.

7. Жерве Г.К. Промышленные испытания электрических машин. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. Отд-ние, 1984. - 408с.

8. Асинхронные двигатели серии 4А. Справочник/ Кравчик А.Э. и др. М.: энергоатомиздат, 1982. 267 с.

9. Стариков Б.Я. Асинхронный электропривод отчистных комбайнов/ Стариков Б.Я., Азарх В.Л., Рабинович З.М. М., Недра, 1981.- 288 с.

10. Копылов И.П. Электрические машины :Учебник для вузов.-М.: Энергоатомиздат, 1986.- 360 с.

11. Туровский Я. Электромагнитные расчеты элементов электрических машин. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 200 с.

12. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния. М.: Мир. 1975. - 687с.

13. Панкратов В.В. Векторное управление асинхронными электроприводами: Учеб. пособие. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1999. -66с.

14. Muller К. Efficient TR Estimation in Field Coordinates for Induction Motors// ISIE '99. IEEE Int'l Symposium on Industrial Electronics. Bled, Slovenia; 12-16 July, 1999.

15. Seing S. A novel technique of rotor resistance estimation considering variation of mutual inductance// Conf. rec. IEEE Ind. Appl. Soc. 22nd Annu. Meet., Atlanta, GA, oct. 18-23, 1987. Pt 1. / New York, N. Y., 1987. Pp.184-188.

16. Иванов B.M. Компенсация переменных параметров в системах векторного управления// Электротехника. №5, 2001. С. 2224.

17. Nene V.D. Optimal Tracking of the Dinamic Performance of an Induction Machine// Electric Machines and Electromechanics, 1982. -№7. Pp. 27-34.

18. Ещин E.K. Теория предельных режимов работы горных машин. Томск: изд-во Том. ун-та 1995. - 232 с.

19. Agarwal P.D. Saturation factors for leakage reactance of induction motors/ Agarwal P.D., Alger P.L. // Trans. AIEE, vol. 80, 1961, pp. 1037-1042.

20. Chamlers S.J. Saturated leakage reactance of cage inductions motors/ Chamlers S.J., Dogson R. // Proc. IEEE, vol. 116, No. 8, 1969. -pp. 1395-1404.

21. Панкратов В.В. Синтез адаптивного идентификатора пото-косцеплений и активных сопротивлений асинхронного двигателя длясистем векторного управления// Изв. вузов. Электромеханика, 1997.- №3. С. 65-68.

22. Поздеев Д.А. Частотное управление асинхронным электроприводом с поддержанием постоянства потокосцепления ротора/ Поздеев Д.А., Хрещатая С.А. // Электротехника, 2000. №10. - С. 3841.

23. Микропроцессорная система векторного управления асинхронного электропривода с использованием функции идентификации постоянной времени ротора/ Кояма М., Яно М., Камияма И., Яно С. // IEEE Transactions on Industry Applications. 1986. №3. С. 453459.

24. Nordin K. Influence of motor parameter deviations in feedforward field oriented systems/ Nordin K., Novotmy D.W., Zinger D.S. // IEEE Trans, on Industry Applications, vol. 1A-21, July/Aug. 1985, pp. 1009-1015.

25. Effect of parameter change on coordinate control systems/ Koyama M. и др. // In conf. record, IPEC(Japan) conf., Tokyo Japan, March 1983, pp. 684-695.

26. Isidori A. Nonlinear control systems. 2nd ed. Berlin: Springier- Verlag, 1989.

27. Hofmann H. Speed-sensorless vector torque control of induction machines using a two-time-scale approach/ Hofmann H., Sanders S.R. // IEEE Transaction on Industry Applications, vol. 34, No. 1, January/February 1998. Pp. 169-177.

28. Orlowska-Kowalska Т. Analiza wtasnosci rozszerzonergo ob-serwatora stanu i parametrow silnika asinchronicznergo// Rozwoj teor. podstaw optym. zautomatuz. ukl. napedu elek. 5 Kraj. Semin., Krakow-Karniowice, 1987. C. 12-15

29. Пат. 3034251 ФРГ, H02P5/40. Способ и устройство для определения сопротивления ротора асинхронной машины/ Байер К., Блашке Ф. Приоритет 11.09.80, № Р 3034251.9. (ФРГ).

30. Йованович Дж. Проверка характеристик короткозамкнуто-го асинхронного двигателя// Electrotehnika. SFRJ. 1985г. С. 185194.

31. Kusko A. Control means for minimization of losses in AC and DC motor drives/ Kusko A., Galler D.// IEEE Trans. Ind. Appl., vol. I.A-19, 4, 1983.

32. Manipulation of rotor flux for time-optimal single-step velocity response of field-oriented induction machines/ Somboon S., Muneaki I., Shigeru O., Koyi I.// IEEE Trans. Ind. Appl., 1988. 24. No. 2. Pp. 262-270.

33. Столяров И.М. Определение параметров асинхронной машины/ Столяров И.М., Слепцова З.Б.// Горный журнал, 1984. №10 -С. 6-8.

34. Ильин М.О. Частотный метод определения параметров схем замещения обмоток электрических машин/ Ильин М.О., Кот-ченко Ф.Ф.// Электричество, №3, 1987.

35. Boldea I. Unified treatment of core losses and saturation in the orthogonal axis model of electric machines/ Boldea I., Nasar S.A.

36. IEE Proc., 1987. В 134. No. 6. - Pp. 355-363.

37. А.С. №1295347 СССР, G01R31/34. Способ определения активного, индуктивного сопротивлений и ЭДС асинхронного двигателя по высшим гармоникам/ Кутузов С.И., Широков Н.Г. (СССР).-№3927765/24-07. Заявлено 07.03.87. Бюл. №9.

38. А.С. №1372259 СССР, G01R31/34. Способ определения активных и индуктивных сопротивлений рассеяния обмотки ротора асинхронного двигателя/ Рогозин Г.Г., Печуркин Ю.И., Пятлина Н.Г., Алексеев В.И. (СССР).- №4092032/24-07. Заявлено 07.02.88. Бюл. №5.

39. А.С. №1038893 СССР, G01R31/34. Устройство для определения динамических индуктивных сопротивлений обмоток электрических машин переменного тока/ Рогозин Г.Г., Заболотный И.П., Баранов Г.Л. (СССР).- №3387451/24-07. Заявлено 30.08.83. Бюл. №32.

40. Amuliu В.P. Induction motor parameter identification from operating data for electric drive applications/ Amuliu B.P., АН К.// 18th Digital Avionics Systems Conference, St. Louis, Missouri, October 1999.

41. Toliyat H.A. A Method for Dynamic Simulation and Detection of Air-Gap Eccentricity in Induction Machines/ Toliyat H.A., Arefeen M.S., Parlos A.G.// IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 32, No. 4, July/August 1996. Pp. 910-918.

42. Величко Г.В. Метод идентификации параметров асинхронных трехфазных двигателей ориентированных на использование в автоматизированном электроприводе// Автоматизация и управление в машиностроении. 2000. № 11. - С. 22-28.

43. Kataoka Т. A new method of determining the equivalent circuit parameters and predicting the steady state performance of inverter fed induction motors// Conf. Rec. IEEE Ind. Appl. soc. 1988.

44. Krynke M. Identificacja wspolczynnikow modelu matimatic-znego silnika indukcyjnego na podstawie doswiadczalne wyznaczonejcharakterystyki/ Krynke M., Jezierski A.// Subszae Optim. Zautomatyc. 1983. No. 7. - Pp. 28-40.

45. A.C. №1802347 СССР, G01R31/34. Устройство для определения пара-метров асинхронного электродвигателя/ Алешин Д.А., Ещин Е.К., Иванов В.Л. (СССР).- №928795/22. Заявлено 18.04.91. Опубл. 15.03.93. Бюл. №10.

46. А.С. №1468211 СССР, G1R31/34. Устройство для определения параметров асинхронных электродвигателей/ Ещин Е.К., Иванов В.Д., Власов В.Г., Алешин Д.А., Тынкевич М.А. (СССР).-№4184538/22. Заявлено 15.07.92. Бюл. №26.

47. Алешин А. Д. Разработка высокопроизводительного комплекса оценки качества асинхронных электродвигателей: Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Кемерово, 1997. 173с.

48. Moons С. Parameter Identification of Induction Motor Drivers/ Moons C., Moor De.B.// Automatica, vol. 31, № 8, 1995. Pp. 1137-1147.

49. Carces L. Parameter adaption for the speed-controlled static AC drive with squirrel-cage induction motor// IEEE Transaction on Industry Applications. Vol 1A, No. 2, pp. 173-178. Mar-Apr 1980.

50. Ohtani Т. Torque control using the flux derived from magnetic energy in induction motor driven static converter// Conference record. International Power Electronics Conference. Tokyo. March, 1983, pp. 696-707.

51. High performance AC motor speed control system using GTO converters/ Okuyama Т. и др.// Conference record. International Power Electronics Conference. Tokyo. March, 1983, pp. 720-731.

52. Marino R. Adaptive input-output linearizing control of induction motors/ Marino R., Peresada S., Valigi P.// IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 38, 1993, pp. 208-221.

53. Munoz-Garcia A. A new induction motor open-loop control capable of low frequency operation/ Munoz-Garcia A., Lipo T.A., Novotny D.W.// IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. New Orleans. Lousiana. October 5-9. 1997.

54. Holtz J. Sensorless speed and position control of induction motors// 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON, Denver/Co, Nov. 29 Dec. 2, 2001.

55. Bellini A. Adaptive control with parameter estimation for induction motor drives/ Bellini A., Figalli G.// Control Eng. Practice, Vol. 3, No. 2, 1995. Pp. 181-188.

56. Takayoshi Matsuo A rotor parameter identefication scheme for vector controlled induction motor drives/ Takayoshi Matsuo, Thomas LipoA.// IEEE Trans. Ind. Appl., 1985, 21, №3. Pp.624-632.

57. Hu J. Adaptive control of induction motor systems despite rotor resistance uncertainty/ Ни J., Dawson D.M.// Automatica. Vol. 32. 1996. No. 8. Pp. 1127-1143

58. Hidehiko S. Secondary resistanse identification of an induction-motor applied model reference adaptive sistem and its characteristics/ Hidehiko S., Oznins T.// IEEE Trans, and Appl., 1987, 23 № 2. -Pp. 296-303.

59. Cecati C. On-Line Identification of Electrical Parameters of the Induction Motor Using RLS Estimation/ Cecati C., Rotondale N.// IECON'98, Aachen, Sept. 1998. Pp. 2263-2268.

60. Perez T. Induction motor parameter and state estimation using nonlinear observers/ Perez Т., Gomez J.C., Junco S.// Latin American Append Research. Vol. 30, 2000. No.2.

61. Динамический метод определения параметров модели асинхронного двигателя/ Ванг Ю. и др.// Conf. Prec. IEEE Southeast-con 82. New-York, U.S.A. 1982. Pp. 430-438.

62. Orlowska-Kowalska T. Application of exiended Luenberger observer for flux and rotor time-constant estimation in induction motor drivers// IEE Proc. D. .-1989 .- 136 №6.

63. Stephan J. Real-time estimation of the parameters and fluxes of induction motors/ Stephan J., Bodson M., Chiasson J.// IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 30, No.3, 1994, pp. 746-758.

64. Zein I. An extended Kalman filter and an appropriate model for the real-time estimation of the induction motor variables and parameters/ Zein I., Loren L., Forgez C. // http://www.utc.fr/lec/publications/articles/IASTEDMEC02001.pdf.

65. Bose B.K. Quasi-fuzzy estimation of stator resistance of induction motor/ Bose B.K., Patel N.R.// IEEE Transaction on Power Electronics, Vol. 13, No. 3, May 1998. Pp. 401-409.

66. Kanellakopoulos I. An extended direct scheme for robust adaptive nonlinear control/ Kanellakopoulos I., Kokotovic P.V., Marino R.// Automatica, vol. 27, 1991, pp. 247-455.

67. Adaptive regulation of nonlinear system with unmodeled dynamics/ Taylor D.G., Kokotovic P.V., Marino R., Kanellakopoulos I.// IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 34, 1989, pp. 405-412.

68. Indirect techniques for adaptive input-output linearization of nonlinear systems/ Teel A., Kadiyala R., Kokotovic P.V., Sastry S.S.// Int. J. Control, vol. 53, 1991, pp. 192-222.

69. Kabzinski J. Adaptive nonlinear controller for a current-controlled induction motor/ Kabzinski J., Wasiak G., Woznak P.// Control Eng. Practoce, Vol. 4, 1996. No. 5. - Pp. 713-719.

70. Архангельский Б.Н. Аналитическое выражение кривой намагничивания электрических машин// Электричество, 1950, № 3.

71. Хилленбранд Ф. Метод определения частоты вращения и потока ротора асинхронного электродвигателя посредством измерения только величин на клеммах// IF AC Contr. Power Electron, and Elec. Drives, 3. 1984; 1983. Pp. 55-62.

72. Liu J. Speed estimation of induction motor using a non-linear identification technique/ Liu J., Kung I., Chao H.// Proc. Natl. Sci. Counc. ROC(A) Vol. 25, No. 2, 2001. Pp. 107-114.

73. Ouhrouche M.A. Estimation of speed, rotor flux and rotor resistance in cage induction motor using the EKF algorithm// International Journal of Power and Energy Systems 2002. Pp. 1-20.

74. Son Y.C. Sensorless field orientation speed control of induction motor using electrical saliency/ Son Y.C., Sun S.K.// http://eepel.snu.ac.kr/~vince/paper/master.pdf.

75. Bottura C.P. A parameter space approach for state space induction machine modeling and robust control// SBA Controle & Auto-matcao. Vol. 11, no.02/ Mai., Jun., Agosto de 2000. Pp. 128-134.

76. Chen Y. Embedded DSPs bring cost-effective high-performance solutions to appliance control// Electronic Engineering Times. 2 apr. 2001. Pp. 78-82

77. Transaction of the Institute of Electrical Engineers of Japan// Vol. 120, No. 10, 2000, pp.1165-1170.

78. Stabbler M. Sensorless control algorithms for AC motors/ Stabbler M., Jonsson R.// PCIM Europe 10/2000.

79. Holtz J. Methods for Speed Sensorless Control of AC Drives; in K. Rajashekara (Editor) "Sensorless Control of AC Motors"// IEEE Press Book, 1996. Pp. 1-6.

80. Системы управления асинхронными двигателями, питающимися от инвертора, со схемой оценки мгновенной частоты скольжения/ Nabae А. и др.// IEEE PESC'82 Power Electron Spec. 13th ann conf. Cambridge.-1982. C. 322-327.

81. Дарьенков А.Б. Бездатчиковая система векторного управления с ориентацией по вектору потокосцепления ротора/ Дарьенков А.Б., Марков В.В., Титов В.Г.// Электротехника, №5, 2000. С. 1-4.

82. Restrepo J. Speed Measurement of AC machines using the Instantaneous Power Spectrum (IPS)// Proceedings of the International Conference on Signal Processing, Applications & Technology (ICSPAT), Boston, USA, Octubre 1996. Pp 1248 - 1252

83. Донской H.B. Мультипроцессорная система управления асинхронным двигателем с ориентацией по вектору потока/ Донской Н.В., Вишневский В.И.// Электротехника, 2001. №2. С. 41-43.

84. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин : Учеб. для вузов. М.: Высшая, школа., 2001. -327 с.

85. Адкинс Б. Общая теория электрических машин. M.-JL, Госэнергоиздат, 1960. - 268с.

86. Ковач К.П. Переходные процессы в машинах переменного тока/ Ковач К.П., Рац И. M.-JL, Госэнергоиздат, 1963. - 744с.

87. Ключев В.И. Теория электропривода М.: Энергоатомиз-дат, 1985. - 560с.

88. Страхов С.В. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока. M.-JL, Госэнергоиздат, 1960г. - 247с.

89. Спиди К. Теория управления: Идентификация и оптимальное управление/ Спиди К., Браун Р., Гудвин Дж. М., Мир, 1973.

90. Zhang Z. Parameter Estimation Techniques:A Tutorial with Application to Conic Fitting// INRIA Research Report No.2676, October 1995.

91. Corrochan E.B. The Motor Extended Kalman Filter: A Geometric Approach for Rigid Motion Estimation/ Corrochan E.B., Zhang Y. // Journal of Mathematical Imaging and Vision 13, pp. 205-228, 2000.

92. Morrell Darryl. Extended Kalman filter lecture notes// EEE 581-Spring 1997.

93. Zein I. An extended Kalman filter and an appropriate model for the real-time estimation of the induction motor variables and parameters/ Zein I., Loren L., Forgez C. // http:// www.utc.fr/lec/publications/articles/IASTEDMEC02001 .pdf.

94. Сотсков Б.М. Теория и техника кальмановской фильтрации при наличии мешающих параметров/ Сотсков Б.М., Щербаков В.Ю. // Зарубежная радиоэлектроника. 1985. №2. - С. 3-29.

95. Матвеев Ан.А. Применение калмановской фильтрации в задачах обработки измерительной информации/ Матвеев Ан.А., Матвеев А.А. // Измерительная техника, 1989. №10. - С. 5-7.

96. Кривоцюк В.И. Фильтр кальмана в задачах измерения параметров нелинейных динамических систем// Измерительная техника, 1986. №7. - С. 8-10.

97. Медич Дж. Статистические оптимальные линейные оценки и управление. Пер. с англ., под ред. А. С. Шаталова. М., Энергия, 1973. 440с.

98. Острем К. Введение в стохастическую теорию управления. М.: Мир. 1973, - 320с.

99. Ван Трис Г. Теория обнаружения, оценок и модуляции. Том 3. Обработка сигналов в радио и гидролокации и прием случайных Гауссовых сигналов на фоне помех. М.: Сов. Радио, 1977г. -662с.

100. Войтенков И.Н. Методы и средства дифференциального оценивания и идентификации моделей. Киев, Нова думка 1989г. -286с.

101. Численные методы / Данилина Н.И., Дубровская Н.С., Кваша О.П. и др. М:. Высшая школа, 1976. - 386 с.

102. Speed-sensorless vector control of an induction motor using recursive least square algorithm / Park T.S., Kim S.H., Yoo J.Y. и др. // Trans. KIEE. Vol. 48B, No. 3, mar, 1999. Pp. 139-143.

103. Амосов А.А. Вычислительные методы для инженеров : Учеб. пособие. М.: Высшая школа, 1994. - 544 с.

104. Каширских В.Г. Идентификация параметров обмотки статора и цепи намагничивания асинхронного двигателя с помощью расширенного фильтра Калмана / Каширских В.Г., Завьялов В.М. // Вестник КузГТУ, 2002. №3. С.18-20

105. Каширских В.Г. Определение кривой намагничивания асинхронного электродвигателя по результатам испытания на холостом ходе / Каширских В.Г., Завьялов В.М., Соколов Д.В. // Вестник КузГТУ, 2002. №2. С.14-16.

106. Каширских В.Г. Идентификация параметров асинхронного электродвигателя с помощью метода наименьших квадратов / Каширских В.Г., Завьялов В.М., Соколов Д.В. // Вестник КузГТУ, 2002. №2. С.17-19.

107. Каширских В.Г. Оценка параметров и состояния асинхронного двигателя при динамической нагрузке/ Каширских В.Г., Завьялов В.М. Москва, 2002. - 11с. - Рукопись предоставлена Куз-бас. гос. техн. ун-том. Деп. в ВИНИТИ 26 дек. 2002, №2265-В2002.

108. Каширских В.Г. Оценка параметров и состояния асинхронного двигателя при установившемся режиме работы / Каширских В.Г., Завьялов В.М. Москва, 2002. - 11с. - Рукопись предоставлена Кузбас. гос. техн. ун-том. Деп. в ВИНИТИ 26 дек. 2002, №2266-В2002.

109. Каширских В.Г. Определение индуктивности ротора асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором / Каширских В.Г., Завьялов В.М. // Вестн. КузГТУ. 2003. - №1. - С. 20-21.

110. Каширских В.Г. Определение в реальном времени активного сопротивления и потокосцепления ротора асинхронного двигателя при его работе в установившемся режиме / Каширских В.Г., Завьялов В.М. // Вестн. КузГТУ. 2003. - №1. - С. 21-24.132