Обоснование методов и средств адаптации соединяемых деталей на базе принципов автоматического управления и выявленных взаимосвязей при автоматизированной сборке тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Симаков, Александр Леонидович

• Симаков, Александр Леонидович
• доктор технических наук
• 2003

Оглавление диссертации доктор технических наук Симаков, Александр Леонидович

Введение 10 1. Анализ существующих средств адаптации соединяемых деталей для автоматизированной сборки

1.1. Физические принципы формирования управляющих воздействий в адаптирующих устройствах

1.1.1. Формирование управляющих воздействий в средствах адаптации

1.1.2. Определение параметров рассогласования сопрягаемых поверхностей

1.2.Способы адаптации соединяемых деталей для автоматизированной сборки

1.2.1. Адаптация, основанная на силовом взаимодействии соединяемых деталей

1.2.1.1. Использование силы реакции в зоне контакта соединяемой и базовой детали

1.2.1.2. Использование силы реакции в зоне контакта соединяемой или базовой детали с промежуточным элементом устройств

1.2.1.3. Использование моментов сил реакции, возникающих при контакте соединяемой и базовой деталей

1.2.2. Адаптация, основанная на действии инерционных сил

1.2.3.Адаптация с помощью внешних воздействий, не зависящих от параметров рассогласования сопрягаемых поверхностей

1.2.4.Адаптация с помощью внешних воздействий, зависящих от параметров рассогласования сопрягаемых поверхностей

1.3 Конструктивные варианты адаптирующих устройств

1.3.1. Реализация упругого базирования

1.3.2. Адаптация с предварительным наклоном детали

1.3.3. Центробежная адаптация

1.3.4. Адаптация с помощью гироскопических устройств

1.3.5. Конструктивные варианты реализации траекторного (ненаправленного) поиска •

1.3.6. Конструктивные варианты реализации направленного (управляемого) поиска

1 АРезультаты анализа существующих методов адаптации

1.5. Цель и задачи диссертационной работы

2. Обоснование необходимых и достаточных условий автоматизированной сборки соединений

2.1 .Особенности реализации системного подхода в разработке автоматизированных сборочных устройств

2.2. Анализ объектов сборочных операций и их классификация

2.3. Анализ функциональных элементов автоматизированной сборочной системы

2.4. Анализ функциональных связей автоматизированной сборочной системы

2.5. Системная модель функционирования автоматизированного сборочного устройства.

2.6. Обоснование необходимых и достаточных условий автоматизированного совмещения соединяемых деталей.

2.7. Обеспечение необходимых условий автоматизированной сборки средствами адаптации.

2.8. Обеспечение адаптирующими устройствами достаточных условий автоматизированного совмещения сопрягаемых поверхностей.

3.Обоснование методов адаптации для автоматизированной сборки соединений.

3.1.Особенности реализации программных траекторий совмещения соединяемых деталей 92 •

3.1.1. Обоснование признаков и групп классификации ; программных траекторий

3.1.2. Позиционные программные траектории при вынужденном движении соединяемой детали 97 ;:

I.- И

3.1.3. Поисковые программные траектории совмещения ! сопрягаемых поверхностей

3.1.4. Особенности программных траекторий совмещения на этапе угловой адаптации соединяемых деталей

3.2. Методы управления движением соединяемой детали по программной траектории

3.2.1.Адаптивное позиционное управление линейным перемещением соединяемой детали

3.2.2. .Стабилизация движения объекта управления относительно адаптируемой программной траектории

3.2.3. Метод самонаведения (автоматического поиска согласованного положения) на этапе предварительной адаптации соединяемой детали

3.2.4. Особенности методов управления угловой адаптацией соединяемой детали при автоматизированной сборке

3.2.4.1. Адаптивное позиционное управление угловым положением детали

3.2.4.2. Стабилизация углового положения соединяемой детали

3.2.4.3.Самонаведение соединяемой детали по угловому положению 143 3.2.5. Классификация методов управления движением соединяемой детали при автоматизированной сборке

3.3. Методы адаптации деталей при автоматизированной сборке различных соединений

4. Особенности реализации методов адаптации при автоматизированной сборке

4.1.Варианты осуществления методов адаптации элементами с различными видами внешних связей

4.2. Элементная база методов управления движением соединяемой детали 165;

4.3.Условия замыкания обратных связей при обеспечении методов адаптации',. соединяемых деталей 172 • ■

4.3.1. Условия управляемости для активных средств адаптации 176;

4.3.2. Условия управляемости пассивных средств адаптации 179 4.4.0собенности реализации методов адаптации при групповой автоматизированной сборке

4.4.1. Косвенная синхронизация движений деталей при групповой сборке 186,

4.4.2. Синхронизация движений деталей при групповой сборке в устройствах с переменной структурой

4.4.3. Элементная база устройств синхронизации движения деталей при групповой сборке

4.4.3.1. Блоки переключения кинематических цепей в каналах управления

4.4.3.2. Механизм преобразования движения привода 193 5.Обоснование способов осуществления методов адаптации при автоматизированной сборке

5.1. Пассивные способы реализации метода позиционного управления движением детали

5.1.1. Позиционное центрирование осесимметричных деталей

5.1.2. Синхронное позиционирование соединяемой и базовой деталей

5.1.3. Угловое пассивное позиционирование деталей

5.2. Сопоставление возможностей активных и пассивных позиционных систем адаптации

5.2.1 .Оценка уровня быстродействия и точности позиционных приводов 211 5.2.2,Оценка точностных возможностей пассивных способов позиционирования детали

5.3. Обоснование пассивных способов стабилизации движения деталей относительно программной траектории

5.3.1. Стабилизация движения деталей относительно позиционных программных траекторий

5.3.2. Стабилизация движения податливых деталей в деформированном состоянии

5.3.3. Стабилизация номинальной формы податливых деталей

5.4. Обоснование способов автоматического поиска согласованных положений сопрягаемых поверхностей

5.4.1. Ненаправленный поиск с силовой обратной связью

5.4.2.Формирование траекторий ненаправленного поиска изменением знака обратных связей адаптирующего устройства

Обоснование границ применения методов адаптации

6.1 .Определение критериев оценки для сравнительного анализа методов адаптации

6.2,Обоснование границ применения методов адаптации по показателям управляемости

6.2.1. Границы применения способа упругого базирования (метод стабилизации движения детали)

6.2.2. Границы применения метода адаптивного позиционирования (способа синхронного позиционирования базовой и соединяемой : деталей) 263!

6.2.3. Оценка границ применимости метода самонаведения (автоматического поиска)

6.3. Определение границ применения средств адаптации по показателям связей между структурными компонентами

7. Опытное подтверждение эффективности средств автоматизации операций сборки, реализующих предложенные методы адаптации

7.1. Описание конструктивных и кинематических схем средств автоматизации технологических операций сборки

7.1.1. Устройство для установки плоских уплотнений, реализующее ненаправленный поиск с силовой обратной связью

7.1.2. Устройство для сборки соединений по цилиндрическим, коническим и резьбовым поверхностям, обеспечивающее ненаправленный поиск при изменении знака обратной связи

7.1.3. Устройство для установки цилиндрических резиновых уплотнений

7.1.4. Устройство для сборки групповых резьбовых соединений

7.1.5. Устройства синхронного позиционирования деталей

7.1.5.1. Устройство синхронного позиционирования деталей цилиндрических, конических, профильных соединений

7.1.5.2. Устройство адаптации кольцевых податливых деталей

7.1.6. Робототехническое устройство позиционирования деталей различной конфигурации на основе алгоритма нечеткого управления

7.2. Опытное подтверждение эффективности средств автоматизации сборочных операций на базе предложенных способов адаптации

7.2.1. Использование автоматического комплекса сборки в производстве серийной продукции

7.2.2. Результаты лабораторных исследований устройства для сборки соединений по цилиндрическим, коническим и резьбовым поверхностям

7.2.3 Результаты испытаний устройства для сборки групповых резьбовых соединений

7.2.4.Результаты лабораторных испытаний устройства синхронного позиционирования деталей

7.2.5.Результаты лабораторных испытаний сборочного робототехничес кого устройства

8. Основы методологии разработки средств адаптации

8.1.Формирование требований к адаптирующему устройству на этапе анализа сборочной операции

8.1.1. Формирование требований к адаптирующему устройству с позиций обеспечения достаточных условий автоматизированной сборки

8.1.2.Формирование требований к адаптирующему устройству с позиций обеспечения необходимых условий автоматизированной сборки

8.2. Обоснование метода совмещения сопрягаемых поверхностей 300 8.2.1. Основные этапы адаптации соединяемых деталей 302 8.2.2.0боснование вида программной траектории совмещения

8.2.3.Выбор метода управления движением детали по программной траектории

8.3.Обоснование способа адаптации соединяемых деталей

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование методов и средств адаптации соединяемых деталей на базе принципов автоматического управления и выявленных взаимосвязей при автоматизированной сборке»

В современных условиях эффективным средством интенсификации производства при повышении качественных показателей продукции и снижении ее себестоимости являются механизация и автоматизация технологических операций. В связи с тем, что сборочные операции, как правило, завершают производственный цикл изделий машиностроения и приборостроения, от качества их выполнения в значительной мере зависят долговечность, надежность, точность продукции. Сборочные операции в современном производстве занимают значительное место. Трудоемкость этих операций в машиностроении и уровень их механизации и автоматизации иллюстрируется данными таблицы [4], [54], [116].

Таблица п/п Отрасль машиностроения Удельный вес сборочных работ в трудоемкости производства изделий, (%) Уровень механизации и автоматизации сборочных работ, (%)

1 Тяжелое машиностроение 35 8-12

2 Станкостроение 25 22-25

3 Автомобилестроение 18-20 50

4 Приборостроение 40-42 10-12

При этом большой удельный вес в общем объеме сборочных операций имеют операции по сборке типовых соединений, характеризующиеся высоким уровнем монотонности труда, повторяемости рабочих движений, а также не требующие высокой квалификации работника. Так, удельный вес в изделиях машиностроения соединений по цилиндрическим и коническим поверхностям достигает 40%, резьбовых соединений - 20.25%, соединений по плоским поверхностям - 10.20 % [2]. Выполнение таких операций в течение продолжительного времени приводит к снижению внимания, повышенной утомляемости, физической усталости сборщика, что является основными причинами ошибок, приводящих к снижению качества выпускаемой продукции. Тенденции развития современного производства, заключающиеся в непрерывном увеличении выпуска изделий как по номенклатуре, так и по объему, приводят к неуклонному росту удельной трудоемкости сборочных операций и, следовательно, к возрастанию потребностей в производственных площадях и в увеличении численности рабочих, занятых в сборочном производстве.

Качество многих видов изделий в значительной мере зависит от правильности выполнения заключительных сборочных операций. Так, качество уплотняемых соединений, определяющих герметичность изделий, во многих случаях связано с обеспечением синхронности в достижении требуемых моментов затяжки резьбовых деталей, что весьма сложно достичь при ручной сборке.

Производительность труда в сборочном производстве также оказывается зависящей от субъективных факторов и ее уровень имеет тенденцию периодического изменения. В соответствии с этим необходима коррекция производственных заданий и разработка организационно — технических мероприятий для обеспечения требуемого ритма выпуска продукции. Немаловажным фактором следует считать также создание оптимальных условий труда, исключение вредных воздействий шума, вибраций, повышенных температур, токсичных веществ на человека.

Указанные объективные обстоятельства, обусловленные возникшим в последнее время и все возрастающим противоречием между возможностями человека - оператора и требованиями производства, подтверждают актуальность проблемы автоматизации сборочных операций и объективную потребность сборочных производств в разработке эффективных средств автоматизации. Решению этой проблемы в различных ее аспектах посвящены работы таких ученых, как Гусев А.А., Житников Ю.З., Замятин В.К.,

Лебедовский М.С., Соломенцев Ю.М., Тимофеев А.В., Федотов А. И., Ямпольский JI.C., Яхимович В.А. и многих других.

Однако на современном этапе развития производства наблюдается существенное отставание уровня механизации и автоматизации сборочных работ по отношению к другим этапам производства изделий, например, механообработке или операциям формообразования. В машиностроении механизировано менее четверти сборочных операций, а автоматизировано не более 5. 15 %, в то время как уровень автоматизации обрабатывающих операций приближается к 90 % . Основными причинами сложившегося в сборочном производстве положения являются следующие факторы.

Во-первых, отсутствует единая научно-техническая политика в решении проблем сборки. Отсутствие ее объясняется, с одной стороны, отраслевым подходом к решению задач сборочного производства, при котором проектирование и разработка средств автоматизации сборочных операций ограничивается потребностями и возможностями отдельных отраслей и даже предприятий машиностроения. Результатом такого подхода является решение частных задач на уровне конструктивной проработки, как правило, без систематизации и обобщения найденных решений. С другой стороны, большое разнообразие конструкций, массо-габаритных характеристик, технических требований, материалов в изделиях машино- и приборостроения затрудняет изучение закономерностей и взаимосвязей, характерных для автоматизированных сборочных операций, и способствует разработке средств автоматизации для данных сборочных операций в рамках отраслевого подхода.

Во-вторых, технические задачи, возникающие при проектировании средств автоматизации сборки характеризуются высоким уровнем сложности. Это, прежде всего, задачи определения параметров ориентации элементов соединяемых деталей, технологического оборудования и инструмента, задачи управления взаимным положением и ориентацией соединяемых деталей в условиях действия возмущающих факторов различной физической природы. Их решение зачастую приводит к возникновению неразрешимых противоречий между возможностями существующей и применяемой в автоматических системах элементной базы и методов управления, а также требованиями к автоматизированным сборочным устройствам, вытекающим из конструктивных и технологических особенностей собираемых деталей.

Концепция проектирования и разработки средств автоматизации сборочных операций, сложившаяся в силу указанных причин и объективных обстоятельств, может быть выражена формулой — от объектов сборочных операций - к автоматизированному сборочному устройству. При этом реализуется, по существу, проектирование по принципу «от частного — к общему», эффективность которого ограничена недостаточным уровнем обобщения существующих методов и средств автоматизированной сборки па новые конструктивные варианты собираемых узлов и недостаточной теоретической базой для обоснования и поиска новых методов автоматического совмещения соединяемых деталей. Для обеспечения концепции проектирования автоматизированных сборочных устройств, базирующейся на принципе «от общего - к частному» весьма актуальной является задача теоретического обоснования методов автоматизированной сборки наиболее распространенных в изделиях машино- и приборостроения соединений.

Таким образом, в современных условиях существует научно-техническая проблема автоматизации сборочных операций, актуальность и практическая значимость которой определяется объективными требованиями повышения качества продукции машино- и приборостроения при расширении номенклатуры выпускаемых изделий и снижении их себестоимости.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Симаков, Александр Леонидович

Заключение

В диссертационной работе на базе принципов автоматического управления и выявленных взаимосвязей, действующих в процессе ориентации соединяемых деталей, теоретически обоснованы методы автоматического управления процессом адаптации деталей и разработаны средства адаптации для различных видов сопрягаемых поверхностей соединений при автоматизированной сборке. Тем самым решена научно-техническая проблема автоматической доориентации деталей для различных видов соединений, являющаяся основным вопросом в автоматизации сборочных операций. При этом:

1. Теоретически обоснованы методы адаптации различных видов сопрягаемых поверхностей соединяемых деталей, учитывающие: а) особенности взаимосвязей, действующих в процессе совмещения сопрягаемых поверхностей различных видов соединяемых деталей при автоматизированной сборке; б) необходимые и достаточные условия автоматизированного совмещения сопрягаемых поверхностей соединяемых деталей, определяющие требования к реализации программных траекторий совмещения и точности перемещения и позиционирования деталей по этим траекториям; в) программные траектории совмещения сопрягаемых поверхностей и их элементов, обеспечивающие эффективную ориентацию деталей по угловым и линейным координатам адаптации при автоматизированной сборке; г) общие методы управления движением соединяемых деталей по заданным программным траекториям; д) принципы автоматизированного совмещения различных видов сопрягаемых поверхностей, на основе которых разработаны методы адаптации:

- адаптивное позиционирование детали по линейным и угловым координатам из неопределенного начального в требуемое согласованное положение с точностью, отвечающей условиям статического совмещения сопрягаемых поверхностей или их элементов;

- адаптивная стабилизация движения соединяемой детали относительно семейства программных траекторий, определяемого неопределенным начальным положением детали и условиями динамического совмещения сопрягаемых поверхностей или их элементов;

- ненаправленный поиск согласованного положения по траекториям, формируемым за счет собственного движения адаптирующего устройства с учетом условий динамического совмещения сопрягаемых поверхностей или их элементов.

2. На базе предложенных методов автоматического управления процессом адаптации деталей с учетом возможных вариантов взаимосвязей теоретически обоснованы способы их реализации и разработаны конструктивные схемы средств адаптации, включающие: а) варианты адаптивного позиционирования различных деталей; б) способы и устройства адаптивной стабилизации движения деталей и их элементов; в) способы и устройства ненаправленного поиска согласованного положения соединяемых деталей.

3. Сформулированы ограничения на области применения предложенных методов и средств адаптации, включающие: а) разработку критериев для оценки работоспособности средств адаптации на основе необходимых и достаточных условий автоматизированного совмещения сопрягаемых поверхностей и их элементов; б) требования к значениям параметров и режимам работы адаптирующих устройств;

4. Обоснована методология проектирования эффективных средств адаптации различных видов соединяемых деталей, на базе которой созданы конструктивные решения адаптирующих устройств для сборочных автоматов, нашедших применение в производстве на ОАО «Завод им. Дегтярева», АО «Ковровский экскаваторный завод».

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Симаков, Александр Леонидович, 2003 год

1. Андрющенко В.А. Следящие системы автоматизированного сборочного оборудования. - Д.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1979, 246 с.

2. Базров Б.М. Модульный принцип в построении сборочного производства. // Вестник машиностроения, 1997. №1, с. 30 33.

3. Бедрин В.М., Бедрина А.В. Обзор методов и устройств автоматического ориентирования деталей при сборке.// Сборка в машиностроении, приборостроении, 2000. №2, с.7-21.

4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1975.768 с.

5. Брайсон А., Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления.- М.: Мир, 1972.544 с.

6. Вукобратович М., Стокш Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1985.

7. Гильберт Д., Бернайс П. Основания математики. Логические исчисления и формализация арифметики. — М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1982. 556 с.

8. Голдстейн Г. Классическая механика, пер. с англ. М.: Мир, 1975.

9. Горбатов В.А. Схемы управления ЦВМ и графы. М.: Энергия, 1971. 152 с.

10. Гусев А. А. Адаптивные устройства сборочных машин. М.: Машиностроение, 1979. 208 с.

11. Гусева И.А. Условия автоматической сборки зубчатых передач с применением адаптивной направляющей оснастки //Сборка в машиностроении, приборостроении. 2001. №9, с. 10-17.

12. Гусева И.А. Методика расчета точности высокоэффективных средств для автоматизированной серийной сборки изделий с применением упругих деталей // Сборка в машиностроении, приборостроении. 2000. №5, с. 13-22.

13. Динамика машин и управление машинами: Справочник / В.К. Асташев, В.И. Бабицкий, И.И. Вульфсон и др.; Под ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

14. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука, 1984.

15. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под ред. B.C. Кулешова и Н.А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1986. 328 с.

16. Егоров И.Н. Системы позиционно силового управления технологическими роботами // Вооружение, автоматика, управление: Сборник научных трудов. Ч.1.- Ковров: КГТА, 200I.e. 68-78.

17. Житников Б.Ю., Симаков A.JI. Методология разработки универсальных, высокоточных, многошпиндельных завинчивающих устройств нового класса: Монография / Под общ. ред. Ю.З. Житникова.- Ковров: ГОУ ВПО «КГТА», 2002.-216 с.

18. Житников Ю.З. Автоматизация сборки резьбовых соединений: Учеб. пособие. 4.1. Теоретические основы автоматизированной сборки изделий с резьбовыми соединениями. Ковров: КГТА, 1996. 132с.

19. Житников Ю.З., Житников Б.Ю., Симаков А.Л. Обоснование метода пассивной адаптации деталей, сопрягаемых по резьбовым поверхностям // Информационные технологии в проектировании, производстве и образовании:

20. Сборник трудов Российской научно-технической конференции. — Ковров: КГТА, 2002, с.72-74.

21. Житников Ю.З., Симаков A.JL, Житников Б.Ю., Крылов В.Ю. Устройство для завинчивания шпилек // Автоматизация и современные технологии. М. 1999 № 12,, с.16-19.

22. Житников Ю.З., Симаков A.JI., Коробова М.В. Устройство для автоматизированной установки кольцевых уплотнений // Автоматизация и современные технологии. М. 2000 № 8,, с. 14-17.

23. Житников Ю.З., Симаков A.JI., Федотов М.В. Способ наживления и сборки деталей, сопрягаемых по цилиндрическим поверхностям с гарантированным зазором и устройство для его осуществления / патент РФ RU 2207944 С2 7В 23Р 19/10 10.07.2003 Бюл. .№ 19.

24. Замятин В.К. Технология и автоматизация сборки. М.: Машиностроение, 1993.464с.

25. Замятин В.К. и др. Технология и оснащение сборочного производства машино- приборостроения: Справочник. — М.: Машиностроение, 1995.

26. Иванов А.А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. 248 с.

27. Интеллектуальные системы автоматического управления. / Под ред. И.М.Макарова, В.М. Лохина. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001.-576с.- ISBN 5-92210162-5 (УДК 519.711).

28. Казмиренко В.Ф., Лесков А.Г., Введенский В.А. Системы следящих приводов.

29. М.: Энергоатомиздат, 1993. 304 с.

30. Карташев В.А. и др., Автоматическая многооперационная сборка с помощью промышленных роботов, В кн.: Роботизация сборочных процессов, М.: Наука. 1985.

31. Карташев В.А. Управление сборочными движениями манипуляционных систем./ Автореферат дисс. на соиск. уч. ст. д. ф-м. н. М., ИПМ и. М.В. Келдыша РАН, 2000 г.

32. Крылов В.Ю., Симаков А.Л., Пантелеев Е.Ю. Обоснование способа пассивной адаптации резьбовых деталей в условиях роботизированного производства // Экстремальная робототехника: Материалы X НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 1999, с.486-489.

33. Комплексная автоматизация производства / Л.И. Волчкевич, М.П. Ковалев, М.М. Кузнецов. М.: Машиностроение, 1983. 269 с.

34. Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Иваненко И.Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. К.: Тэхника, 1983.

35. Кожевников C.II., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы. Справочник / Под ред. С.Н. Кожевникова. -М.: Машиностроение, 1976. 784 с.

36. Лебедовский М.С., Вейц В.Л., Федотов А.И. Научные основы автоматической сборки. Л.: Машиностроение, 1985. 316 с.

37. Мантуров О.В., Матвеев Н.Н. Курс высшей математики. М.: Высшая школа, 1986. 480 с.

38. Математический энциклопедический словарь / Гл. редактор Ю.В. Прохоров М.: Советская энциклопедия, 1988. 847 с.

39. Медведев В.И., Симаков А.Л. Автоматические системы управления движением. Учеб. пособие. 4.1. Движение объекта и стабилизация измерительных устройств. Ковров: КТИ, 1994. 41с.

40. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении / А.В. Воронин, А.И. Гречухин, А.С. Калашников и др.- М.: Машиностроение, 1985. 272с.

41. Мишкинд С.И., Фомин А.В. Применение промышленных роботов в сборочном производстве. Итоги науки и техники. Серия «Технология и оборудование механосборочного производства». Т.5. М.:ВИНИТИ, 1982.184с.

42. Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1985.

43. Николаев В.И. Информационная теория контроля и управления. J1.: Судостроение, 1973. 254 с.

44. Николаев В.И., Брук В.М. Системотехника: методы и приложения. — Л.: Машиностроение, 1985. 199 с.

45. Новоселов Б.В. Некоторые пути совершенствования систем наведения и стабилизации // Вопросы оборонной техники. Сер. 9. Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. — М.: НТЦ «Информтехника».1998. Вып. 2 (222). С.5-8.

46. Основы автоматизации машиностроительного производства./ Е.Р. Ковальчук, М.Г. Косов, В.Г. Митрофанов. Под ред. Ю.М. Соломенцева. — М.: Высшая школа, 1999.

47. Орлов П.И. Основы конструирования: Справочно-методическое пособие. В 2-х кн. Кн. 2. Под. ред. П.Н. Учаева. М.: Машиностроение, 1988. 544с.

48. Переналаживаемые сборочные автоматы / Под ред. С.А. Яхимовича. К.: Тэхника, 1979. 176 с.

49. Первицкий Ю.Д. Расчет и конструирование точных механизмов. Учебное пособие для вузов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1976. 456 с.

50. Проектирование технологий // Под ред. Ю.М. Соломенцева.- М.: Машиностроение, 1990.

51. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 400 с.

52. Проектирование взаимосвязанных систем управления / Б.И. Кузнецов, Б.В. Новоселов, И.Н. Богаенко, А.А. Чаусов — Киев: Техника, 1994.

53. Промышленные роботы для малогабаритных изделий / Под ред. В.Ф. Шаньгина. М.: Машиностроение, 1985.

54. Промышленные роботы для миниатюрных изделий / Р.Ю. Бансявичус, А.А. Иванов, Н.И. Камышный и др. М.: Машиностроение, 1985. 264 с.

55. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства; Опыт разработки и внедрения / Под ред. проф. Е.И. Юревича. Л.: Лениздат, 1984.223 с.

56. Рабинович В .Я. Динамика следящих приводов. М.: Машиностроение, 1983. 324 с.

57. Решетов Д.Н. Детали машин. М.: Машгиз, 1963. 723 с.

58. Сазыкин Ю.М., Симаков А.Л. Определение структуры и погрешностей сборочных устройств с пассивными средствами адаптации // Сборник научных трудов КГТА.- Ковров: КГТА, 1998, с.153-161.

59. Сазыкин Ю.М., Симаков А.Л., Житников Б.Ю. Адаптивная система для групповой сборки резьбовых соединений // Сборка в машиностроении, приборостроении. М.: «Машиностроение». №9, 2001, с. 22-25.

60. Сазыкин Ю.М., Симаков A.JI., Житников Б.Ю. Реализация методов силового управления в многоканальных устройствах групповой сборки // Вооружение, автоматика, управление: Сборник научных трудов. Ч.1.- Ковров: КГТА, 2001. с.131-141.

61. Сазыкин Ю.М., Симаков A.JI. Обоснование методов пассивной адаптации и их применения при автоматизированной сборке // Сборник научных трудов КГТА.- Ковров: КГТА, 1999, с.20-26.

62. Симаков A.JI., Житников Б.Ю., Кабаева О.Н., Воркуев Д.С. Автоматизированный комплекс сборки бортовой передачи трактора Т-25//Сборка в машиностроении, приборостроении, М.: Машиностроение, № 8, 2003, с. 18-21.

63. Симаков A.JI. Метод определения погрешностей устройств для автоматизированной сборки// Вопросы оборонной техники. Сер.9 Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. — М.: НТЦ «Информтехника»,-1996.-Вып.2 (218), с.33-37.

64. Симаков A.JI. Применение теории винтов для описания оптических элементов// Вопросы оборонной техники. Сер.9 Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. — М.: НТЦ «Информтехника».-1996.-Вып.2 (218),с.39-41.

65. Симаков А.Л. Применение винтового исчисления для анализа погрешностей манипуляторов робототехнических систем // Экстремальная робототехника. Материалы VI1 НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 1996, с.47-52.

66. Симаков A.JI. Системный анализ уплотнительных устройств // Вопросы оборонной техники. Сер.9 Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. М.: НТЦ «Информтехника».-1996.-Вып.2 (218), с.37-39.

67. Симаков A.J1. Определение условий реализации автоматизированной сборки уплотнительных устройств // Системы управления: конверсия- проблемы. Материалы НТК.- Ковров: КГТА, 1996, с.106-107.

68. Симаков A.JI. Система стабилизации поля зрения робототехнических устройств // Робототехника для экстремальных условий. Материалы НТК, СПб.: СПГТУ, ЦНИИРТК, 1996.-С.240-245.

69. Симаков А.Л. Обоснование выбора рациональных параметров средств адаптации сборочных устройств // Сборник научных трудов КГТА.- Ковров: КГТА, 1998, с.259-267.

70. Симаков А.Л. Анализ структуры автоматизированной сборочной системы с пассивными средствами адаптации // Управление в технических системах: Материалы НТК.- Ковров: КГТА, 1998. с.138.

71. Симаков А.Л. Автоматизация сборки уплотнительных устройств // Вопросы оборонной техники. Сер.9 Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. М.: НТЦ «Информтехника».-1998.-Вып.2 (218),с.67-69.

72. Симаков А.Л. Приборное обеспечение метода пассивной адаптации для автоматизированной сборки изделий // Современные проблемы радиоэлектроники: Сборник научных трудов Всероссийской НТК. Красноярск: КГТУ, 1999. с.210-211.

73. Симаков А.Л. Условия реализации пассивных методов управления ориентацией деталей при автоматизированной сборке // Радиоэлектроника, Информатика, Управление. Запорожье, Украина: ЗГТУ, 1999, №2 с. 120-123.

74. Симаков А.Л. Анализ области применения адаптирующих устройств, реализующих метод упругого базирования соединяемой детали // Управление в технических системах — XXI век: сборник научных трудов III Международной НТК.- Ковров: КГТА, 2000. с.186.

75. Симаков A.JI. Обоснование границ применимости методов адаптации для автоматизированной сборки // Сборка в машиностроении, приборостроении. М.: «Машиностроение». №3, 2001, с.14-16.

76. Симаков A.JI. Реализация алгоритма стабилизации траектории в средствах адаптации для автоматизированной сборки // Сборка в машиностроении, приборостроении, М.: «Машиностроение». 2002, №9, с.14-18.

77. Симаков А.Л., Коробова М.В. Устройство автоматизированной установки уплотнительных колец на внутреннюю цилиндрическую поверхность // Управление в технических системах: Материалы НТК,- Ковров: КГТА, 1998. с.134.

78. Симаков А.Л., Краснов М.В. Оптимизация параметров средств адаптации для сборочных робототехнических устройств // Экстремальная робототехника: Материалы IX НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 1998, с.392-398.

79. Симаков А.Л., Крылов В.Ю., Пантелеев Е.Ю. Определение требований к параметрам пассивных средств адаптации в системах автоматизированной сборки // Экстремальная робототехника: Материалы X НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 1999, с.481-486.

80. Симаков A.JT., Кузнецов А.А. Адаптирующие устройства с переменными геометрическими параметрами // Экстремальная робототехника: Материалы XI НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 2000, с.141-145.

81. Симаков А.Л., Кузнецов М.В. Особенности применения нечеткого управления для адаптации деталей при автоматизированной сборке // Сборка в машиностроении, приборостроении. М.: «Машиностроение». 2003, №2.с.17-19.

82. Симаков А.Л., Сухомлинов В.И. Анализ погрешностей средств адаптации, реализующих позиционный метод совмещения при автоматизированной сборке // Вооружение, автоматика, управление: Сборник научных трудов. Ч.1.-Ковров: КГТА, 2001. с.103-114.

83. Симаков А.Л., Тараскина Н.Н. Разработка классификатора систем автоматизированной сборки уплотнительных устройств // Системы управления: конверсия проблемы. Материалы НТК. - Ковров: КГТА, 1996, с.107-108.

84. Симаков А.Л., Тараскина Н.Н. Классификатор методов адаптации деталей при автоматической сборке // Управление в технических системах: Материалы НТК.- Ковров: КГТА, 1998. с. 139.

85. Симаков А.Л., Тараскина Н.Н. Обоснование метода пассивной адаптации со свободным базированием соединяемой детали // Управление в технических системах XXI век: сборник научных трудов 111 Международной НТК.-Ковров: КГТА, 2000. с. 187.

86. Симаков А.Л., Тожокин А.В. Сравнительный анализ методов пассивной адаптации для роботизированных сборочных производств// Экстремальная робототехника: Материалы XI НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 2000, с. 136141.

87. Симаков А.Л., Федотов М.В. Анализ функциональной модели автоматизированной системы сборки уплотнительных устройств // Системыуправления: конверсия- проблемы. Материалы НТК.- Ковров: КГТА, 1996.С.105.

88. Симаков A.JL, Щанов JI.B. Реализация различных методов совмещения деталей в пассивных средствах адаптации сборочных роботов // Экстремальная робототехника: Материалы XII НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 2001, с.З87-393.

89. Симаков АЛ. Выполнение условий автоматизированной сборки пассивными адаптирующими устройствами // Автоматизация и современные технологии. М.: «Машиностроение». 2002. №3.

90. Симаков А.Л., Кузнецов М.В. Применение методов интеллектуального управления в роботизированных сборочных операциях // Экстремальная робототехника: Материалы XIV НТК, С-Пб.: СпГТУ, ЦНИИРТК, 2003.

91. Солодовников В.В., Плотников В.А., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985.

92. Справочник конструктора точного приборостроения / Г.А. Веркович, Е.Н. Головенкин, В.А. Голубков и др.; Под общ. ред. К.Н. Явленского, Б.П. Тимофеева, Е.Е. Чаадаевой. — Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1989. 792 с.

93. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988.322с.

94. ИЗ. Управление дискретными процессами в ГПС / JI.C. Ямпольский, 3. Банашак, К. Хасегава, Б. Крог, К.Такахаши, А.В. Борусан.- К.: Тэхника; Вроцлав: Изд-во Вроцлав, политехи, ин-та; Токио: Токосё, 1992. 251с.

95. Хубка В. Теория технических систем./ Пер. с нем. М.: Мир, 1987,208 с.

96. Шабайкович В.А. Методика формирования механосборочных инновационных решений// Конструкторско-технологическая информатика -2000: Труды конгресса. В 2-х т.т. Т.2 / IV международный конгресс. М.: Изд-во «Станкин», 2000. с. 260 - 262.

97. Юзепчук С.А. Технико-экономические основы сборочных процессов в машиностроении. М.: Машиностроение, 1977. 230 с.

98. Юревич Е.И. Основы робототехники. JL: Машиностроение, 1985.

99. Ямпольский JI.C., Полищук М.Н. Оптимизация технологических процессов в гибких производственных системах. — К.: Тэхника. 1988. 175с.

100. Яхимович В.А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1975.

101. Яхимович В.А., Головащенко В.Е., Кулинич И.Я. Автоматизация сборки резьбовых соединений. — Львов: Вища школа, 1982. 160 с.

102. Almgren R. Topological Modeling of Assembly Systems. Linkoping Studies in Science and Technology. Dissertation no 335, ISBN 91-7871-228-9, Dcpt of Mechanical Engineering, Linkoping University, 1994.

103. Almgren R. Comparative Topological Modeling and Analysis of Assemblies and Assembly Systems. — An Aid in Computerized Assembly Planning, IEEE International Conference Robotics & Automation, 1994, p.p. 1468 1475.

104. Bhatia P. Automatic Robotic Assembly from Disassembly. An Approach Using Robot Path Planning, Ph.D. Thesis, Indian Institute of Technology, Kanpur, India, Center for Robotics, Mechanical Engineering, Oct. 1992.

105. De Boeck L., Vandaele N., Modeling and generic Assembly System. Antwerp. 2001.- 42 p. (Research paper/ Faculty of Applied Economics UFSIA - RUCA; 2001:09).

106. De Boeck L., Vandaele N., Modeling and generic Assembly System 2. -Antwerp.: UA, 2001.- 60 p. (Research paper/ Faculty of Applied Economics UFSIA -RUCA; 2001:036).

107. De Fario Т., Whitney D. Part and Assembly Technique Classification. CS Draper Lab Rep. R 1643, Apr. 1983.

108. Hardy N. W. Experts cooperate for flexible Assembly. Assembly Automation, 12(4): 28-31, 1992.

109. Kroll E. Intelligent Assembly Planning of Triaxial Products. Concurrent Engineering: Research and Applications, vol. 2, 1994, p.p. 311 319.

110. Nnaji B. Theory of Automatic Robot Assembly and Programming. Chapman & Hill, 1993.

111. Park J.H., Chung M.J. Automatic Generation of Assembly Sequences for Multirobot Workcell. Robotics & Computer Integrated Manufacturing vol. 10, no 2, 1993, p.p. 355-363.

112. Seow K.T., Rajagopalan Devanathan. A Temporal Framework for Assembly Sequence Representation and Analysis. IEEE Transactions Robotics & Automation, vol.10, no 2, April 1994, p.p. 220-229.

113. Sugato Chakrabarty, Jan Wolter, A Structure Oriented Method for Generating Good Assembly Sequence Plans. - IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, Pittsburgh, Aug. 1995, p.p. 48-55.

114. Swaminathan A., Barber K.S., APE: An Experience based Assembly Sequence Planner for Mechanical Assemblies. IEEE International Conference Robotics & Automation vol. 2, May 1995, p.p. 1278 - 1283.

115. Szabajkowicz. Oprcowanie innowacyjnych technologii montazowych.-Kwartalnik "Technologia i automatizacia montazu" , no 1(23), Warszawa, 1999.

116. Thomas J.P., Nissanke P.N. A Graph based Framework for Assembly Tasks. IEEE International Conference Robotics & Automation, vol. 2, May 1995, pp 1296 -1301.

117. Tonshoff H.K., Menzel E., Park H.S. A Knowledge-based System for Automated Assembly Planning. Annals of CIRP, vol. 41, part 1, p.p. 19-24, 1992.

118. Xia X., Bekey G. SROMA: An Adaptive Scheduler for Robotic Assembly Systems. — IEEE International Conference Robotics & Automation, Apr. 1988, p.p. 1282- 1287.

119. Многошпиндельный гайковерт для завинчивания шпилек: А.с. 1620261 СССР, МКИ3 В23 Р19/06. / Житников Ю.З., Проньков В.А. Б.И.№2, 15.01.1991г.

120. Сборочный автомат: А.с. 1549714 СССР, МКИ3 В23 Р21/00 / Житников Ю.З. и др.-Б.И.№ 10, 1990.

121. Устройство для установки уплотнителей в ступенчатые отверстия: А.с. 1801724 СССР, МКИ3 В23 Р19/02. / Житников Ю.З. и др. Б.И.№ 10, 1990.

122. Устройство для установки упругих колец на базовые детали: А.с. 1745494, МКИ3 В23 Р19/08/ Пугина Н.И., Елец О.А., Зуева В.Ф. Б.И.№25, 1993.

123. Способ сборки уплотнительных соединений: А.с. 1759595, МКИ3 В23 Р19/08/ Новоселов Ю.К., Шерешевский А.Н., Медведева В.В.- Б.И. №33, 1993.

124. Способ сборки уплотнительных соединений: А.с. 1604593 В23 Р19/08/ Шерешевский А.Н., Сомкин В.В.- Б.И. № 41, 1990.

125. Устройство для установки эластичных колец во внутренние канавки деталей: А.с. 1764927 В23 Р19/08/ Машин С.П., Шерешевский А.Н., Жакин Н.А. Б.И. № 36, 1993.