Обоснование конструктивных и схемных решений для автоматизации рабочего органа стволопроходческой машины тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.06, кандидат наук Пономарева, Марина Владимировна

• Пономарева, Марина Владимировна
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Пономарева, Марина Владимировна

Оглавление

Введение

1 Анализ стволопроходческих комплексов

1.1 Классификация стволопроходческих комплексов

1.2 Обзор стволопроходческих комплексов

1.3 Обобщенная схема рабочего органа стволопроходческой машины

1.4 Элементы рабочих органов стволопроходческих машин

1.4.1 Аксиальные роторно-поршнееые гидромашины

1.4.2 Радиальные роторно-поршнееые гидромашины

1.4.3 Пластинчатые насосы

1.4.4 Шестеренные насосы

1.4.5 Гидроцилиндры

1.5 Методы математического описания проходческих машин

как объектов управления

1.6 Особенности управления режимами работы стволопроходческой машины

1.7 Выводы

2 Математические модели рабочего органа

стволопроходческой машины

2.1 Общая модель механической подсистемы рабочего органа стволопроходческой машины

2.2 Упрощение модели стержневой конструкции

и породоразрушающего барабана

2.3 Линеаризованная система уравнений, описывающая динамику стержневой конструкции и породоразрушающего барабана

2.4 Математические модели элементов гидросистемы рабочего

органа

2.4.1 Математические модели линейного гидропривода

с дроссельным регулированием

2.4.2 Математические модели гидроприводов рукояти

и породоразрушающего барабана

2.5 Математические модели аксиально-поршневого насоса

с электродвигателем

2.6 Выводы

3 Динамические процессы стволопроходческой машины

3.1 Структурная схема механической подсистемы рабочего органа

3.2 Структурные схемы компонентов силовой гидросистемы

3.2.1 Построение структурной схемы линейного гидропривода

3.2.2 Построение структурной схемы аксиально-поршневых гидроприводов

3.2.3 Построение структурной схемы насоса с электродвигателем

3.3 Методика обобщения структурной схемы рабочего органа стволопроходческой машины

3.3.1 Воздействия и измеряемые величины структурной схемы

3.3.2 Упрощение структурной схемы

3.3.3 Учет быстродействия сервомеханизмов

3.3.4 Учет датчиков стволопроходческой машины

3.4 Выводы

4 Синтез режимов работы стволопроходческой машины

4.1 Выбор закона управления рабочим органом

4.1.1 Регулятор режимов проходки стволопроходческой машины

4.1.2 Постановка задачи автоматизации

4.2 Элементная база

4.2.1 Линейный привод рабочего органа

4.2.2 Аксиально-поршневые гидроприводы рабочего органа

4.2.3 Датчики линейного перемещения

4.2.4 Датчики угловых скоростей

4.2.5 Датчик угловых перемещений

4.2.6Датчики давления

4.2.7 Датчики расхода

4.3 Алгоритм управления рабочим органом

4.3.1 Общие принципы разработки программного обеспечения

системы управления рабочего органа

4.3.2 Организация обработки данных в системе управления рабочего органа

4.4 Методика настройки ПИД-регулятора

4.7 Реализация стволопроходческой машины

4.8 Выводы

Заключение

Список использованных источников

Приложение А Акт внедрения результатов диссертационного

исследования

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование конструктивных и схемных решений для автоматизации рабочего органа стволопроходческой машины»

Введение

Актуальность работы. Возрастающие требования горнопромышленных компаний по увеличению скорости проходки шахтных стволов при безусловном обеспечении безопасных условий труда обусловливают необходимость создания новых образцов горнопроходческой техники.

Российский и зарубежный опыт показывает, что высокие требования к скорости, надежности и экономичности могут быть достигнуты только применением полностью механизированной проходки стволов [61]. Создание средств комплексной механизации производственных процессов проходки подразумевает использование механизированных и автоматизированных горных машин и их элементов. Автоматизация позволяет наиболее полно учитывать горнотехнические условия и эргономические требования, реализовывать рациональные режимы работы машин и оборудования, что способствует повышению их долговечности и надежности. Схемные решения для автоматизации рабочих органов стволопроходческой техники в настоящее время разработаны недостаточно, поэтому тема диссертационного исследования является актуальной.

Цель работы заключается в установлении закономерностей внешних и внутренних процессов в автоматизированном рабочем органе стволопроходческой машины для обоснования его рациональных конструктивных и схемных решений.

Идея работы заключается в том, что рациональные конструктивные и схемные решения для автоматизации рабочего органа стволопроходческой машины обеспечиваются путем введения в его структуру цифровой системы управления.

Различные проблемы проектирования горных машин и гидроприводов исследовали Башта Т.М., Бартон Н., Берман В.М., Богданович Л.Б., Бреннер В.А., Головин К.А., Жабин А.Б., Пушкарев А.Е., Гейер В.Г., Докукин A.B., Зубков JI.A., Пономаренко Ю.Ф., Солод В.И., Сырицын Т.А. Общими вопросами проектирова-

ния элементов стволопроходческих комплексов занимались Краус М., Вошни Э., Аш Ж., Новоселов О.Н. Проблемам теории автоматического регулирования посвящены работы Бессекерского В.А., Попова Е.П., Фалдина Н.В., Воронова A.A. и др.

Состояние изученности рассматриваемой проблемы, цель и идея работы обусловили необходимость постановки и решения следующих задач:

1. Разработать функциональную схему рабочего органа стволопроходческой машины.

2. Создать математическую модель рабочего органа стволопроходческой машины, используемую при автоматизации производственного процесса проходки ствола.

3. Разработать математические модели элементов стволопроходческой машины.

4. Синтезировать обобщенную структурную схему рабочего органа стволопроходческой машины по структурным схемам его элементов.

5. Синтезировать ПИД-регулятор с учетом наличия перекрестных обратных связей между элементами объекта регулирования.

6. Реализовать разработанные методики при проектировании рабочего органа стволопроходческой машины стволопроходческого агрегата АСП-8.0.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

• рациональные режимы проходки определяются стабильностью угловой скорости вращения породоразрушающего барабана, а также постоянством продольной и поперечной подачи для данных физико-механических свойств породы и состояния инструмента независимо от текущего радиуса ствола;

• стабилизация угловой скорости вращения барабана и его продольной и поперечной подачи осуществляется по трем каналам управления: угловой скоростью вращения рукояти, угловой скоростью вращения породоразрушающего барабана вокруг своей оси и величиной продольного перемещения поршня линейного гидропривода;

• в автоматизированном рабочем органе на физическом уровне существуют перекрестные обратные связи между каналами управления, что требует введения ЭВМ в систему управления;

• разработанные цифровой ПИД-регулятор, позволяющий минимизировать влияние перекрестных обратных связей в объекте за счет введения прямых перекрестных связей между каналами регулятора, методика выбора его параметров и алгоритм управления обеспечивают рациональные режимы эксплуатации рабочего органа стволопроходческой машины.

Научная новизна работы заключается в следующем:

• разработана аналитическая модель рабочего органа стволопроходческой машины как объекта управления, позволяющие обосновывать выбор конструктивных и схемных решений;

• установлены зависимости линейной скорости точки разрушения породы от параметров гидросистемы;

• разработан метод проектирования ПИД-регуляторов с перекрестными связями, позволяющий учитывать особенности структуры рабочего органа и режимы его работы.

Практическая значимость работы состоит в следующем:

• предложенные схемные решения автоматизированного рабочего органа стволопроходческой машины позволяют сократить сроки проектирования стволо-проходческих комплексов с цифровыми системами управления;

• разработанный метод управления рабочим органом позволяет создать семейство горных машин сходного назначения, обеспечивающих их работу в области рациональных параметров;

• разработанный цифровой ПИД-регулятор с перекрестными связями позволяет стабилизировать угловую скорость вращения породоразрушающего барабана, его продольную и поперечную подачу;

• разработанная методика настройки ПИД-регулятора позволяет использовать устройства данного типа для различных режимов работы стволопроходче-ских машин.

Методология и методы исследования. При выполнении диссертационной работы использованы основные положения теоретической механики, теории машин и механизмов, деталей машин, теории объемных гидромашин и гидроприводов, теории автоматического регулирования, научный анализ и обобщение опыта эксплуатации проходческих комплексов, методы математического моделирования.

Реализация результатов. Предложенные в диссертации методы реализованы автором в процессе выполнения НИОКР с ООО «Скуратовский опытно-экспериментальный завод», что подтверждается актом внедрения результатов диссертационного исследования в производство.

Ряд теоретических положений внедрен в учебный процесс Тульского государственного университета на кафедре «Геотехнологии и строительство подземных сооружений» при подготовке инженеров по специальности «Горное дело».

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически, и результатов экспериментальных исследований, а также положительными результатами внедрения диссертационной работы в производство.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались, обсуждались и получили одобрение на международной научной конференции «Современные проблемы математики, механики и информатики» (г. Тула, 2009, 2011 гг.), на 5-ой магистерской научно-технической конференции (г. Тула, 2010 г.), на научно-практических конференциях профессорско-преподавательского состава Тульского государственного университета (г. Тула, 2011 - 2013 гг.), на 31-ой научной сессии НТО РЭС им. Попова (г. Тула, 2013 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 статей, из них 3 - в научных изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки России.

1 Анализ стволопроходческих комплексов

Разработка и внедрение новых эффективных комплексов оборудования, предназначенного для строительства вертикальных стволов, является актуальной задачей, быстрое и успешное решение которой позволяет сократить общие сроки и повысить качество производимых работ.

При создании стволопроходческих комплексов возникает множество проблем, связанных с обеспечением вертикальности ствола, создания крепи, проходки слоев с различными геофизическими свойствами, с проблемами строительства вертикальных стволов в неустойчивых породах и при большом дебете воды [62, 66]. При насыщении водой илистых грунтов возможен вынос водоносного грунта из-под крепления в выработку. Изменение физико-механических свойств грунта с помощью специальных способов его стабилизации (искусственное замораживание, цементация, водопонижение и т. д.) может дать хороший эффект, но вертикальные стволы пересекают обычно разнородные слои с различными геологическими свойствами, водоотдачей, поэтому эффективность выбранного способа закрепления может быть значительно снижена. Не говоря уже о том, что существующие методы длительны по времени или экономически затратны - контроль за целостностью создаваемого закрепленного массива ведется по косвенным признакам. Уравновешивание гидростатического напора водоносных горизонтов заполнением шахтного ствола водой усложняет применение механизмов для выемки грунта, а в некоторых регионах, например, в Санкт-Петербурге, где уровень грунтовых вод может быть на 2-3 м ниже поверхности и при наличии валунов на всех горизонтах делает это невозможным.

К современным стволопроходческим комплексам предъявляется ряд общих требований, основными из которых являются [67, 68]:

1. Высокие значения основных макроуровневых параметров, интегрально характеризующих их уровень качества и степень конкурентоспособности.

2. Достаточно полный охват вероятных областей использования по размерам и формам выработок разного назначения, по крепости и абразивности разрушаемых пород.

3. Достаточно низкие удельные энергозатраты при выполнении рабочих операций.

4. Эргономичность управления, высокая безопасность и требуемые санитарно-гигиенические условия при работе обслуживающего персонала.

Проблемы, связанные с созданием современного стволопроходческого оборудования взаимосвязаны и требуют комплексного подхода к их решению. Выполнение общих требований к стволопроходческому комплексу должно быть обеспечено выполнением научно обоснованных требований к каждому элементу с учетом взаимосвязи элементов и их взаимного влияния. Применение системы управления комплексом, включающей подсистемы управления его элементами -одно из необходимых условий решения названных проблем. Задача разработки автоматизированного рабочего органа комплекса является актуальной, ее решение позволяет рационально реализовывать предъявляемые к объекту требования при обеспечении безопасных условий труда.

1.1 Классификация стволопроходческих комплексов

В комплексе горностроительных работ сооружение стволов, и прежде всего вертикальных, имеет особое значение. Вертикальные стволы являются уникальными инженерными сооружениями по масштабу и сложности решаемых технических задач.

Стволопроходческие работы можно подразделить на основные и вспомогательные [37, 100]. К основным стволопроходческим работам причисляют работы по разрушению породы, ее транспортировке, возведению постоянной крепи, а к вспомогательным - монтаж проходческого оборудования, работы по вентиляции, водоотливу, возведению временной крепи, доставке оборудования и материалов.

и

Для завершения всего комплекса проходческих работ к намеченному сроку при наименьших затратах отыскивается оптимальное продолжение процесса относительно состояния, достигнутого в настоящий момент. Увязка во времени и пространстве основных и вспомогательных процессов отражается в технологических схемах проходческих работ.

Первым этапом проходческого цикла является разрушение породы. Оно может осуществляться одним из следующих способов [16]:

1. Механическим, при котором рабочие органы непосредственно отделяют породу от массива путем механического воздействия. Данный способ подразделяется на два вида: статический (скорости воздействия до 2,5 м/с) и динамический (скорости воздействия более 2,5 м/с).

В свою очередь динамический способ разрушения подразделяется на следующие подвиды:

а) вибрационный (разрушения породы создают принудительное вибрирование рабочего органа, что приводит к уменьшению сил внутренних связей пород и соответственно к снижению тягового сопротивления перемещению машины);

б) ударный (разрушение породы производится с помощью ударника, обладающего определенной массой и скоростью, то есть энергией удара);

в) высокоскоростной (разрушение прочных пород производится с помощью высокоскоростных рабочих органов (скорость резания выше 5 м/с));

2. Взрывным (порода разрушается под давлением газов, выделяемых взрывчатыми веществами).

3. Гидравлическим (разрушение породы производится напорной струей жидкости).

4. Физическим (разрушение или уменьшение прочности горных пород достигается с помощью ультразвука, тока высокой частоты, теплового воздействия).

5. Химическим (для отделения пород от массива их переводят в жидкое или газообразное состояние).

6. Комбинированным, включающим комбинацию перечисленных способов.

В настоящее время при проходке вертикальных стволов наибольшее применение находят способы с применением буровзрывных работ и с применением способа бурения [61, 73] (рисунок 1.1).

Рисунок 1.1- Способы проходки вертикальных шахтных стволов

При буровзрывном способе технология проходки состоит в отбойке горной массы с использованием буровзрывных работ, уборке взорванной массы из забоя с выдачей ее на поверхность и возведении постоянной крепи ствола.

В связи с необходимостью периодического взрывания пород проходческие работы организованы циклично. В каждом цикле работ последовательно выполняют отбойку, уборку породы и крепление ствола. При проходке стволов в крепких породах буровзрывные работы составляют 30 - 40 % всего времени проходки и требуют до 50 - 60 % трудовых затрат.

Проходка с применением буровзрывных работ может производиться сплошным забоем и с передовой скважиной.

Способ проходки сплошным забоем предполагает проведение подземных выработок с раскрытием их на полное сечение за один приём. Способ применяют преимущественно в крепких скальных грунтах с коэффициентом крепости по шкале М.М. Протодьяконова более 4 [38, 77]. Способ отличается наибольшей простотой и чёткостью в организации работ, возможностью применения высокопроизводительного проходческого и бетоноукладочного оборудования, что обеспечивает высокие темпы проходки. Основные трудности связаны с переходом к другим способам работ в случае изменения горно-геологических условий. Выбор комплекса оборудования и организации работ при сплошном забое зависит от свойств грунтов, размеров поперечного сечения и протяжённости подземной выработки.

Проходка с передовой скважиной в отличие от проходки сплошным забоем включает четыре техпроцесса:

• проведение передовой выработки;

• расширение передовой выработки до проектного сечения ствола;

• транспортирование выработанной породы и возведение постоянной крепи.

До недавнего времени традиционная технология проходки способом буровзрывных работ пользовалась предпочтением. Не случайно в литературе [29] можно найти определение стволопроходческого комплекса как совокупности машин и механизмов, предназначенных для выполнения основных технологических операций при проходке вертикальных стволов буровзрывным способом. Способ буровзрывных работ и сейчас широко используется, в особенности для пород свыше 8 категории по буримости. Однако, для значительного повышения скорости и экономичности проходки с одновременным повышением безопасности труда необходимо внедрение более эффективных технологий сооружения вертикальных стволов, к числу которых относится, способ, связанный с применением способа бурения.

Сооружение вертикальных стволов способом бурения является перспективным направлением техники и технологии проходки, характеризующимся комплексной механизацией работ по разрушению и транспорту породы.

По сравнению с буровзрывным способом проходка бурением имеет ряд преимуществ: совмещение во времени процессов разрушения и уборки породы, отсутствие влияния от взрыва на окружающие ствол породы, отсутствие людей в забое и, как следствие, большая безопасность ведения работ, значительно менее тяжелые условия труда, большая экономическая эффективность вследствие сокращения сроков строительства ствола и меньшей численности персонала.

В практике бурения стволов наиболее распространены два способа - штанговый и бесштанговый (проходческими машинами).

Проходка вертикальных стволов проходческими машинами по способу обработки ствола исполнительным органом бывает избирательного (цикличного) действия с последовательной обработкой поверхности ствола и непрерывного действия с одновременной обработкой всей поверхности ствола.

Кроме того, проходческие комплексы классифицируют по следующим признакам: крепости разрушаемой породы - для проходки слабых пород с / < 4, по породам средней крепости с/= 4...8 и по крепким породам с/> 8; области применения; по площади сечения проводимой выработки (в проходке) - от 5 до 16 м3, от 16 до 30 м2 и более 30 м2; установленной мощности; габаритам; способу погрузки отбитой горной массы; роду применяемой энергии. Подробное описание проходки вертикальных стволов с применением способа бурения будет рассмотрено при обзоре стволопроходческих комплексов.

1.2 Обзор стволопроходческих комплексов

Создание стволопроходческих агрегатов имеет давнюю историю. Прообраз стволопроходческого бурового агрегата был создан ещё в 1894 г. В СССР с 1938 г. создавались различного вида установки для роторного бурения скважин боль-

шого диаметра (УЗТМ-7,5 и др.) с использованием оборудования, которое в своей основе применялось при бурении нефтяных скважин.

В середине XX в. был разработан ряд оригинальных типов бурильных установок. По принципу действия они подразделялись на машины: реактивно-турбинного, роторного, кернового бурения и комбайны.

В 1952 г. создан стволопроходческий агрегат ПД-2 с двухдисковым планетарным рабочим органом, пневматическим эжектором горной массы и механизмом перегруза в сосуды (рисунок 1.2). Постоянная крепь возводилась при помощи опалубки.

Технические характеристики стволопроходческих комбайновых комплексов ПД2М, СК1УМ, СК1Д представлены в таблице 1.1.

Таблица 1.1 - Технические характеристики стволопроходческих комбайновых комплексов [73]

Характеристика ПД2М СК1УМ СК1Д

Диаметр ствола, м:

в проходке 7,8 7,8 7,8

в свету 7 7 7

Длина заходки, м:

по разрушению породы 1,5 1,3 1,4

по креплению 3 4 4

Усилие подачи, кН 0-800 0 - 1400 0-1400

Мощность электродвигателя главного привода, кВт 400 400 400

Рабочая высота опалубки, м 3 4 4

Масса опалубки, кг 18000 22000 22000

•5 Вместимость скипа, м 2,8 3,5 3,5

Машинами реактивно-турбинного бурения типа РТБ до 1990 г. было пройдено свыше 160 стволов и скважин большого диаметра суммарной глубиной более 100 км. К сожалению, снижение уровня развития машиностроения и капиталовложений в 80-е годы XX в. не позволило реализовать накопленный опыт, создать новые и усовершенствовать существующие типы бурильных установок.

Рисунок 1.2 - Установки для бурения вертикальных стволов а - УКБ-3,6; б - РТБ-бм; в - комбайн ПД-2

Даже уже разработанные и прошедшие апробацию, более сложные и совершенные установки кернового бурения УКБ-5, комбайны типа СК не были доведены до серийного производства и использовались в единичных случаях.

Новым этапом стал период с 1981 по 1985 гг., когда в СССР прошло техническое перевооружение фирм, занимавшихся бурением стволов. В 1981 г. была закуплена первая установка Л-35 фирмы Вирт, использующая принцип роторного бурения (рисунок 1.3). Ее характеристики приведены в таблице 1.2.

а б

Рисунок 1.3 - Установка для бурения стволов Ь-35 фирмы ДУЖТН: а - общий вид; б - исполнительный орган

С 1970 по 2000 гг. североамериканской фирмой Redpath было пройдено свыше 150 км вертикальных стволов и скважин большого диаметра при наличии 24 установок как фирмы Robbins (рисунок 1.4), так и собственного производства RB40. В данных установках реализован способ восходящего разбури-вания.

Таблица 1.2 - Характеристики бурильных машин типа Ь-35 производства фирмы \Virth

Показатели Установки

L 35, L 35К L 35М L 35МР L 35МРК

Диаметр ствола, м 2,6-4,0 3,2-4,7 4,0-5,4

Максимальная глубина бурения, м 1000/700 800/700 800/600

Установленная мощность, кВт 800 800 800

Суммарный вес установки, т 180 220 240

Высота буровой мачты, м 22,0 26,0 26,0

а б в

Рисунок 1.4 - Установка для восходящего бурения: а - общий вид установки Robbins 34 RH; б - штанга после снятия коронки;

в - буровая головка

Данный способ является высокопроизводительным и экономически целесообразным, хотя его применение ограничивается диаметром ствола (в общем случае до 6 м) и глубиной (максимально достигнутая глубина - около 1200 м). Выполняется он в три ступени (рисунок 1.5) [89, 108]:

1. Установкой, располагаемой на поверхности или в специальной камере верхнего горизонта, бурят опережающую скважину диаметром до 350 мм до нижней камеры в подсечном штреке.

2. После достижения нижней камеры бур демонтируют со штанги, а на его место устанавливают буровую головку необходимого диаметра. Форму и размер роликов, с помощью которых и происходит разрушение пород, подбирают в зависимости от их прочности. Установки имеют мощность подачи до 2700 кН и вращающий момент до 160 кНм.

3. Стенки пройденного ствола крепятся монолитным или набрызгбето-

ном.

Рисунок 1.5 - Принципиальная схема проходки стволов с восходящим разбуриванием передовой скважины

Краткая характеристика машин RB и Robbins приведена в таблице 1.3.

Таблица 1.3 - Характеристики бурильных машин

Число Диаметр опе- Максимальный Максимальная

Обозначение уста- режающей диаметр сква- длина скважи-

новок скважины, мм жины, м ны, м

Redbore 40 15 229 1,8 150

Robbins 61 R 3 279 2,43 250

Robbins 71 R 1 279 2,74 300

Robbins 82 R 3 311 3,66 600

Robbins 85 R 1 349 4,5 640

Robbins 97RL 1 349 5,0 680

Разработка техники бесштангового бурения началась в 1971 г. в каменноугольной промышленности ФРГ и первое поколение машин типа GSB фирмы Wirth Maschienen- und Bohrgeräte-Fabrik GmbH, Эркеленц использовалось ис-

ключительно для механизированной проходки слепых стволов диаметром более 5 м [109].

Второе поколение было полностью модернизировано, что существенно повысило их технические показатели. По результатам большого числа успешно осуществленных проектов было разработано третье поколение машин типа 8В VII (таблица 1.4, рисунок 1.6). Данный вид машин позволяет вести проходку стволов и с поверхности.

Таблица 1.4 - Характеристики бурильных машин производства фирмы Wirt

Стволопроходческие машины SB VI SB VII VSB VI VSB VI

Установленная мощность, кВт 492 740 600 1050

Вращающий момент, кНм 745 1140-1508 860-1075 1920-2290

Усилие подачи, кН 5400 8500 6360 10550

Диаметр ствола, м 5,0-6,5 6,5-8,5 5,8-7,5 8,0-9,5

Рисунок 1.6 - Стволопроходческая машина SB VII фирмы Wirth

Стволопроходческие машины рассматриваемого типа состоят из тех же узлов, что и туннелепроходческие буровые комбайны. Ограничивающим фак-

тором для глубины ствола, проходимого буровым способом, является не сама машина, а заранее пробуриваемая передовая скважина, глубина которой зависит от необходимой точности её проведения. Скважина предназначена для спуска отбитой породы из проходческого забоя и должна иметь достаточную устойчивость в течение всего периода строительства. Бурение и установка крепи ствола при его диаметре от 5,5 до 8,5 м осуществляются одновременно.

Данный способ бурения нашёл довольно широкое применение в горнодобывающей промышленности мира.

Достаточно сказать, что за последние 25 лет только одной германской фирмой Thyssen Schachtbau GmbH было построено в общей сложности более 20 км вертикальных стволов. Столь значительный опыт позволил существенно усовершенствовать технологию и приспособить комбайн к проходке стволов в очень крепких породах (св. 250 МПа).

Средняя скорость проходки ствола методом бурения с расширением предварительно пробуренной опережающей скважины колеблется в среднем в пределах 7-8 м/сут. или около 200 м/месяц.

Интересное решение предложено специалистами фирмы Herrenknecht AG [110]. Совмещение нескольких технологий проходки в одном агрегате обещает положительный результат. Немецкими инженерами используется идея сооружения шахтных стволов способом погружения крепи в тиксотропной оболочке, являющимся одним из классических методов, описанных в учебниках. Он заключается в следующем. На балочные пакеты 1 передается нагрузка от гидроцилиндров 2 задавливания ствола. На этих же балках установлены удерживающие гидроцилиндры 3, сквозь полые штоки которых проходят резьбовые штанги, соединяющие бетонное стартовое кольцо с конструкцией балочных пакетов (рисунок 1.7).

Рисунок 1.7 - Стволопроходческий комплекс У8М-7700/5500

Подобная структура позволяет постоянно контролировать процесс «движение-удержание» погружаемого ствола. В стартовом кольце 4, снабженном мощной стальной режущей кромкой 5, расположена собственно проходческая машина 6. Её рабочий орган представляет телескопическую стрелу 7 с вращающимся фрез-барабаном 8. На стреле расположен насос 160 кВт 9, откачивающий разработанный грунт. Машина рассчитана на глубину подводной экскавации до 85 м: таким образом, будет уравновешено гидростатическое давление водонапорных слоев. Разработка грунта идет секторами по всей площади забоя. При необходимости, например, при встрече с крепкими породами, боль-

шими валунами возможно перерезание за периметр режущей кромки. Также в зависимости от физико-механических свойств грунта предусмотрены три фиксированных высотных положения машины относительно забоя. Гидротранспорт разработанного грунта осуществляется на расположенный на поверхности сепараторный узел производительностью 300 м/ч и позволяющий отделять частицы до 20 мк. Вода после сепарации возвращается обратно в ствол. Оператор, управляющий комплексом при помощи компьютера, располагает всей информацией, необходимой для выполнения всего технологического цикла: контроль за положением рабочего органа; производительностью насосов; усилием про-давливания и удержания; контроль за точностью сборки сегментов крепи и т.д.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Пономарева, Марина Владимировна, 2013 год

Список использованных источников

1. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин: учебник для втузов / И.И. Артоболевский. -4-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1988. - 640 с.

2. Астахов, A.B. Гидропривод горных машин / A.B. Астахов, Ю.Ф. Поно-маренко. - М.: Недра, 1971. - 278 с.

3. Баранов, В.П. Иерархическое моделирование естественных перколяци-онных кластеров методами клеточных автоматов / В.П. Баранов, Н.С. Крыкин, М.В. Пономарева // Современные проблемы математики, механики, информатики: материалы международной научной конференции. - Тула, Изд-во ТулГУ, 2011.-С. 53 -54.

4. Баранов, В.П. Моделирование кинетики накопления поврежденности в нагруженных металлических материалах / В.П. Баранов, М.В. Пономарева, М.В. Пузикова // Современные проблемы математики, механики, информатики: материалы международной научной конференции. - Тула, Изд-во ТулГУ, 2009. - С. 129-130.

5. Башарин, A.B. Управление электроприводами: учебное пособие для вузов. / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. - JL: Энергоиздат. Jle-нингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

6. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика / Т.М. Башта. - М.: Машиностроение, 1972. - 320 с.

7. Башта, Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем / Т.М. Башта. - М.: Машиностроение, 1974. - 607 с.

8. Березкин, E.H. Курс теоретической механики / E.H. Березкин. - 2-е изд. - М.: Изд-во МГУ, 1974. - 646 с.

9. Берман, В.М. Системы гидропривода выемочных и проходческих машин / В.М. Берман, В.Н. Верескунов, И.А. Цетнарский. - М.: Недра, 1982. - 206 с.

10. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - 4-е изд., перераб. и доп. - СПб: Изд-во «Профессия», 2003.-752 с.

11. Бесекерский, В.А. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ / В.А. Бесекерский, В.В. Изранцев. -М.: Наука, 1987.-318 с.

12. Богданович, Л.Б. Гидравлические приводы: учеб. пособие для вузов / Л.Б. Богданович. - Киев: Вища школа. Головное изд-во, 1980. - 232 с.

13. Богданович, Л.Б. Объемные гидроприводы / Л.Б. Богданович. - Киев: Техника, 1971. - 171 с.

14. Бреннер, В.А. Динамика горных машин / В.А. Бреннер, В.А. Кутлунин. -Тула: Тул. гос. ун-т, 1998. -234 с.

15. Бреннер, В.А. Основы проектирования горных машин и оборудования. Проектирование и конструирование встроенных преобразователей давления: учеб. пособие / В.А. Бреннер, А.Е. Пушкарев, К.А. Головин. - Тула: ТулГУ, 2001.- 116 с.

16. Бритарев, В.А., Замышляев В.Ф. Горные машины и комплексы: учеб. пособие / В.А. Бритарев, В.Ф. Замышляев. - М.: Недра, 1984. - 288 с.

17. Бухгольц, В.П. Датчики и реле автоматического контроля в угольной промышленности / В.П. Бухгольц. - М.: Недра, 1971. - 223 с.

18. Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления: учебное пособие / A.C. Алексеев, A.A. Антропов, В.И. Гончаров; Томский политехнический университет. - Томск: Изд-во Томского политехнического университета, 2009. - 219 с.

19. Власов, С.Н. Строительство метрополитенов: учебник / С.Н. Власов, В.В. Торгалов, Б.Н. Виноградов. - М.: Транспорт, 1987. - 277 с.

20. Волокитин, Г.Г. Теория механизмов и механика машин: учеб. пособие / Г.Г. Волокитин, В.Ф. Филиппов. - Ч. 1. - Томск: Томский государственный архитектурно-строительный университет, 2002. - 324 с.

21. Востриков, A.C. Теория автоматического регулирования: учеб. пособие для вузов / A.C. Востриков, Г.А. Французов. - М.: Высш. шк., 2006. - 365 с.

22. Вульвет, Дж. Датчики в цифровых системах / Дж. Вульвет. - М.: Энер-гоиздат, 1981.- 199 с.

23. Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Э.Н. Асинов-ский [и др.]. - М.: Энергоатомиздат, 1986. - 128 с.

24. Гейер, В.Г. Гидравлика и гидропривод: учеб. для вузов / В.Г. Гейер, B.C. Дулин, А.Н. Заря. - 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Недра, 1991. - 331 с.

25. Гидравлика, гидромашины и гидропневмопривод: учеб. пособие для вузов/ Т. В. Артемьева [и др.]; под ред. С. П. Стесина. - 4-е изд. - М.: Академия, 2008.-336 с.

26. Гидравлика и гидропривод: учеб. пособие / Гудилин Н.С. [и др.]; под общ. ред. И.Л. Пастоева. - 3-е изд. - М. : Издательство Московского государственного горного университета, 2001. - 520 с.

27. Гидравлические и пневматические силовые системы управления: пер. с англ. / Дж. Блэкборн [и др.]. - М.: Иностр. лит., 1962. - 614 с.

28. Гойдо, М.Е. Проектирование объемных гидроприводов / М.Е. Гойдо. -М.: Машиностроение, 2009. - 304 с.

29. Горная энциклопедия / под редакцией Е.А. Козловского - М.: Советская энциклопедия, 1984 - 1991.

30. Гурчак, Л.И. Основы численных методов: учеб. пособие / Л.И. Гурчак. -М.: Наука, 1987.-320 с.

31. Давыдов, Б.Л. Статика и динамика машин / Б.Л. Давыдов, Б.А. Скородумов. -М.: Машиностроение, 1967. -431 с.

32. Датчики для автоматизации в угольной промышленности / под. ред. В.А. Ульшина. - М.: Недра, 1984. - 245 с.

33. Датчики измерительных систем: пер. с фр. / Ж. Аш [и др.]. - М.: Мир, 1992.-480 с.

34. Динамика механизмов: учеб. пособие / A.A. Головин [и др.]. - М.: Изд-во МГТУ им.Н.Э. Баумана, 2006. - 160 с.

35. Динамика проходческих комбайнов / Бреннер В.А. [и др.]. - М.: Машиностроение, 1977. - 224 с.

36. Динамика следящих приводов / Б. И. Петров [и др.]. - 2-е изд. - М.: Машиностроение, 1982. -496 с.

37. Дмитриев, А.Ю. Основы технологии бурения скважин: учебное пособие / А.Ю. Дмитриев. - Томск: Изд-во ТПУ, 2008 - 216 с.

38. Докукин, A.B. Аналитические основы динамики выемочных машин / A.B. Докукин, Ю.Д. Красников, З.Я. Хургин. - М.: Наука, 1966. - 160 с.

39. Заблонский, К.И. Теория механизмов и машин / К.И. Заблонский, И.М. Белоконев, Б.М. Щекин. - Киев: Выща школа, 1989. - 349 с.

40. Зайченко, И.З. Лопастные насосы и гидромоторы / И.З. Зайченко, Л.М. Мышлевский. - М.: Машиностроение, 1964. - 212 с.

41. Зубков, Л.А. Аппаратура автоматизации очистных комбайнов / Л.А. Зубков, В.И. Силаев, Б.И. Ененков. - М.: Недра, 1979. - 112 с.

42. Иващенко, Н. Н. Автоматическое регулирование: Теория и элементы систем / H.H. Иващенко. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1978. -606 с.

43. Изерман, Р. Цифровые системы управления: пер. с англ / Р. Изерман. -М., Мир, 1984.-541 с.

44. Информационно-измерительная техника и технологии: учеб. для вузов / В.И. Калашников [и др.]; под ред. Г.Г. Раннева. - М.: Высш. шк., 2002. - 454 с.

45. Како, Н. Датчики и микро-ЭВМ / Н. Како, Я. Яманэ. - Л.: Энергоатом-издат, 1986. - 120 с.

46. Касаткин, A.C. Электротехника / A.C. Касаткин, М.В. Немцов. - 4-е изд., перераб. - М.: Энергоатомиздат, 1983. -440 с.

47. Клюев, A.C. Автоматическое регулирование: учеб. для сред. спец. учеб. заведений / A.C. Клюев. - М.: Высш. шк., 1986. - 351 с.

48. Колгин, А. В. Датчики средств диагностирования машин / A.B. Колгин. -М.: Машиностроение, 1984. - 120 с.

49. Коловский, М.З. Теория механизмов и машин. Силовой расчет. Динамические характеристики механизмов / М.З. Коловский. - СПб.: Санкт-Петербургский техн. ун-т, 1994. - 100 с.

50. Кондаков, Л. А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем / Л.А. Кондаков. -М.: Машиностроение, 1982. - 216 с.

51. Корн, Г. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) / Г. Корн, Т. Корн. - М.: Наука, 1973.-831 с.

52. Котова, H.A. Математическая модель процессов, происходящих при рабочем цикле насосной станции / H.A. Котова, Д.В. Серегин // Приборы и управление: сборник статей молодых ученых. - Вып. 6. - Тула, Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 57-60.

53. Котюк, А.Ф. Датчики в современных измерениях / А.Ф. Котюк. - М.: Радио и связь: Горячая линия - Телеком, 2006. - 96 с.

54. Курочкин, С.А. Проектирование тренажеров подвижных наземных объектов: Концепция и методология проектирования / С.А. Курочкин, Е.В. Ларкин Е.В., А.Н. Привалов // Saarbrucken Deutchland: LAP LAMBERT. - Academic Publishing GmbH & Co., 2012. - 257 p.

55. Ларкин, E.B. Математическая модель силовой части аксиально-поршневого гидропривода рабочего органа стволопроходческой машины / Е.В. Ларкин, М.В. Пономарева // Известия ТулГУ. Технические науки. - Вып. 9. Ч. 1. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2013. - С. 72 - 78.

56. Ларкин, Е.В. Динамическая модель рабочего органа стволопроходческой машины как объекта управления / Е.В. Ларкин, М.В. Пономарева // Известия ТулГУ. Технические науки. - Вып. 9. Ч. 1. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2013. - С. 148 -153.

57. Ларкин, Е.В. Система управления рабочим органом стволопроходческой машины / Е.В. Ларкин, М.В. Пономарева // Известия ТулГУ. Технические науки. - Вып. 9. Ч. 1.-Тула: Изд-во ТулГУ, 2013.-С. 154- 158.

58. Ларкин, Е.В. Регулятор режимов проходки стволопроходческой машины / Е.В. Ларкин, М.В. Пономарева // XXXI Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула: НТО РЭС им. A.C. Попова, 2013. - С. 20 - 24.

59. Левитский, Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Левитский. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1990. - 590 с.

60. Левит, В.В. Основные направления совершенствования бурения шахтных стволов большого диаметра / В.В. Левит, С.В. Борщевский, А.Ю. Прокопов // Горный информационно-аналитический бюллетень. - 2012. - № 6. С. 39 - 46.

61. Левит, В.В. Бурение шахтных стволов как перспективное направление в шахтном строительстве /В.В. Левит, A.A. Горелкин // Зб1рник наукових праць Нацюнального прничого ушверситету. - №34. - Том 1. - Дншропетровськ, 2010. С. 104-110.

62. Малевич, H.A. Машины и комплексы оборудования для проходки вертикальных стволов. / H.A. Малевич. - М.: Недра, 1975 - 337 с.

63. Мартынов, M.B. Автоматизированный электропривод в горной промышленности / М.В. Мартынов, Н.Г. Переслегин. -М.: Недра, 1969. - 413 с.

64. Марутов, В.А. Гидроцилиндры / В.А. Марутов, С.А. Павловский. - М.: Машиностроение, 1966. - 169 с.

65. Машины и оборудование для шахт и рудников: справочник / С.Х. Кло-рикьян [и др.]. - 6-е изд., стереотип. - М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2000. - 471 с.

66. Миндели, Э.О. Техника и технологии проходки вертикальных стволов шахт / Э.О. Миндели, P.A. Тюркян. - М.: Недра, 1970. - 312 с.

67. Модернизация и перспективы технологии механизированной проходки шахтных стволов / П. Шмэ, Б. Кюнстле, Н. Хандке и др. // Глюкауф. -2007. -№4.-С. 28-31.

68. Мюллер, Г. Современное состояние и перспективы развития бурения шахтных стволов / Г. Мюллер // Шахтное строительство. - 1990. - № 8. - С. 2-4.

69. Объемные гидравлические приводы / Т.М. Башта [и др.]. - М.: Машиностроение, 1969. - 628 с.

70. Овсянников, Б.В. Моделирование и оптимизация характеристик высокооборотных насосных агрегатов / Б.В. Овсянников, Н.С. Яловой. - М.: Машиностроение, 1992. -256 с.

71. Оптимизация привода выемочных и проходческих машин / Ю.Д. Красников [и др.]. - М.: Недра, 1983. - 264 с.

72. Острём, К. Ю. ПИД-регуляторы. Теория, проектирование и настройка / К. Ю. Острём, Т. Хеглунд. - 2-е издание. - Research Triangle Park, NC: Intern. Soc. of Automation (ISA), 1995. - 343 c.

73. Паланкоев, И.М. Обзор отечественного и зарубежного опыта проходки вертикальных стволов методом бурения и способом возведения крепи / И.М. Паланкоев // Горный информационно-аналитический бюллетень. - 2010. - № 12. С.20 - 27.

74. Панков, А.П. Исполнительные и информационные системы: конспект лекций / А.П. Панков. - Тула: ТулГУ, 2000. - 187 с.

75. Перетолчин, В.А. Гидромеханика: конспект лекций. Части 2, 3. Гидропривод горных машин / В.А. Перетолчин. - Иркутск: ИрГТУ, 1997. - 188 с.

76. Подэрни, Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых работ: в 2 т. Т.1: учебное пособие для вузов / Р.Ю. Подэрни. - М.: Изд-во МГГУ, 2001. - 422 с.

77. Покровский, Н.М. Проходка вертикальных стволов шахт обычным способом / Н.М. Покровский. М.: Углетехиздат, 1959. - 446 с.

78. Пономарева, М.В. Моделирование процесса кластеризации микроповреждений в нагруженных материалах на основе теории перколяции / М.В. Пономарева // Пятая магистерская научно-техническая конференция: сборник статей. -Часть 2. - Тула, Изд-во ТулГУ, 2010. - С. 67 - 68.

79. Пономарева, М.В. Математическая модель гидропривода рабочего органа стволопроходческой машины / М.В. Пономарева // Приборы и управление: сборник статей молодых ученых. - Вып. 11.- Тула: Изд-во ТулГУ, 2013. - С. 91 — 97.

80. Пономарева, М.В. Кинематическая схема рабочего органа стволопроходческой машины / М.В. Пономарева // Приборы и управление: сборник статей молодых ученых. - Вып. 11.- Тула: Изд-во ТулГУ, 2013. - С. 97 - 100.

81. Пономарева, М.В. Схема управления стволопроходческой машиной / М.В. Пономарева // XXXI Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула: НТО РЭС им. A.C. Попова, 2013. - С. 16 - 19.

82. Пономарева, М.В. Особенности управления режимами стволопроходче-ского комплекса / М.В. Пономарева, И.Ю. Пономарева // XXXI Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула: НТО РЭС им. A.C. Попова, 2013. - С. 24 - 28.

83. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: учебник для вузов. / Д.Н. Попов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987.-464 с.

84. Проблемы развития горнодобывающего комплекса Восточного Донбасса и пути их решения: монография / под ред. С.Г. Страданченко. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2009. - 198 с.

85. Проектирование и конструирование исполнительных органов для проходческих комбайнов со встроенными преобразователями давления: учеб. пособие / В.А.Бреннер [и др.]. - Тула: изд-во ТулГУ, 2002. - 131 с.

86. Проходчик горных выработок: справочник рабочего / А.И. Петров [и др.].-М.: Недра, 1991.-646 с.

87. Расчет и проектирование гидромеханических исполнительных органов проходческих комбайнов. Design and Engineering of hydro-mechanical actuating Devices of Road-Headers / H.M. Качурин [и др.]. - Москва: Изд-во МГГУ, 2003. - 293 с.

88. Серегин, Д.В. Функциональная схема управления тоннельным укладчиком / Д.В. Серегин // Приборы и управление: сборник статей молодых ученых. -Вып. 6. Тула, Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 104 - 108.

89. Солод, В.И. Горные машины и автоматизированные комплексы: учебник для вузов / В.И. Солод, В.И. Зайков, K.M. Первов. -М.: Недра, 1981. - 503 с.

90. Солод, В.И. Проектирование и конструирование горных машин и комплексов: учеб. для вузов / В.И. Солод, В.Н. Гетопанов, В.М. Рачек. - М.: Недра, 1982.-350 с.

91. Схиртладзе, А.Г. Гидравлические и пневматические системы: учеб. пособие для вузов / А.Г. Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Варев. - 2-е изд., доп. - М.: МГТУ «Станкин», 2003. - 544 с.

92. Теория автоматического управления. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. - М.: Высш. школа, 1986. - 504 с.

93. Теория механизмов и машин: учеб. для втузов / К.В. Фролов [и др.]. -М.: Высшая школа, 1987. - 496 с.

94. Тулуб, С.Б. Новые технологии строительства стволов большого диаметра / С.Б. Тулуб, В.В. Левит, В.И. Пилипец // Уголь Украины. - 2008. - № 1. -С. 3-8.

95. Фалдин, Н.В. Синтез оптимальных по быстродействию замкнутых систем управления: учеб. пособие / Н.В. Фалдин. - Тула: изд-во ТулПИ, 1990. - 99 с.

96. Фрайден, Дж. Современные датчики: справочник / Дж. Фрайден. - М.: Техносфера, 2005. - 592 с.

97. Фрер, Ф. Введение в электронную технику регулирования / Ф. Фрер, Ф. Орттенбургер. - Пер. с нем. - М.: Энергия, 1973. - 192 с.

98. Шаракшанэ, А.С. Сложные системы / А.С. Шаракшанэ, И.Г. Железнов, В.А. Ивницкий. - М.: Высшая школа, 1977. - 246 с.

99. Яловой, Н.С. Оптимизация конструкций и показателей качества машин / Н.С. Яловой. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 288 с.

ЮО.Яцких, В.Г. Горные машины и комплексы / В.Г. Яцких, А.Д. Имас, JI.A. Спектор. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1974. - 416 с.

101.Яшугин, Е.А. Теория нелинейных непрерывных систем автоматического управления в вопросах и ответах: справ, пособие / Е.А. Яшугин. - М.: Высш. школа, 1986. - 222 с.

102.Control Systems Engineering / Edited by W. W. Seifert and C. W. Steeg. -McGraw-Hill Book Company, Inc, 1960. - 964 p.

103.Hardrock Tunnel Boring Machines / B. Maidl [etc]. - Wiley, 2008. - 356

P-

104.Hoek, E. Underground Excavations in Rock: Published for the Institution of Mining and Metallurgy by Elsevier Applied Science / E. Hoek. - Spon Press, 1990. -532 p.

105 Jaeger, J. Fundamentals of Rock Mechanics / J. Jaeger, N.G. Cook, R. Zimmerman. - Wiley-Blackwell, 2007. - 488 p.

Ю6.ГЕОМАШ [сайт]. - Режим доступа: http://www.geomash.ru/.

107.Горная промышленность [электронный журнал]. - Режим доступа: http://www.mining-media.ru/ru.

108.Горное дело [информационно-аналитический портал]. - Режим доступа: http://www.gornoe-delo.ru.

109.Shaft Sinkers [Website]. - URL: http://shaftsinkersrus.ru.

110.Vertical Shaft Sinking Machine (VSM). Pioneering Underground Technologies [Website]. - URL: http://www.herrenknecht.com/en/products/core-products/tunnelling-pipelines/vertical-shaft-sinking-machine-vsm.html.

Ill .Kyran Casteel, Steve Fiscor. Коротко о технологии шахтных стволов / перевод А.Ю. Ходоновича // Мир горных специалистов [электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.womp-int.com/story/2009vol03/story026.htm

Приложение л ' Акт внедрения результатов диссертационного исследования

УТВЕРЖДАЮ

(

f

АКТ

внедрения научных результатов диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук в производство

Комиссия ООО «Скуратовский опытно-экспериментальный завод» в составе:

Антипов Ю.В. - председатель комиссии, технический директор, к.т.н.;

Наумов Ю.Н. - член комиссии, заместитель технического директора, к.т.н.;

Рыбаков A.C. - член комиссии, инженер по автоматизации

рассмотрела материалы диссертации Пономаревой М.В. на соискание ученой степени кандидата технических наук по теме «Обоснование конструктивных и схемных решений для автоматизации рабочего органа стволопроходческой машины» и результаты их внедрения в производство на Скуратовском опытно-экспериментальном заводе.

Комиссия констатирует, что научные результаты кандидатской диссертации Пономаревой М.В. были использованы при разработке системы управления стволопроходческим комплексом в части:

создания общей математической модели рабочего органа как объекта автоматизации;

разработки принципа построения системы управления рабочим органом;

разработки методики определения параметров регулятора рабочего органа.

Внедрение результатов диссертации позволило получить технический эффект, заключающийся в сокращении сроков проектирования стволопроходческих комплексов с цифровыми системами управления.

Председатель комиссии: Члены комиссии:

Ю.Н. Наумов A.C. Рыбаков

Ю.В. Антипов