Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Бахмутов, Сергей Васильевич

• Бахмутов, Сергей Васильевич
• доктор технических наук
• 2001

Оглавление диссертации доктор технических наук Бахмутов, Сергей Васильевич

w ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР И АНАЛИЗ РАБОТ В ОБЛАСТИ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ

УПРАВЛЯЕМОСТИ И УСТОЙЧИВОСТИ АВТОМОБИЛЯ.

1.1. Инженерные методы параметрической оптимизации автомобиля.

1.2. Критерии оценки управляемости и устойчивости автомобиля.

1.3. Математическое моделирование при оценке управляемости и устойчивости автомобиля.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости»

Активная безопасность автомобиля и, в частности, его управляемость и устойчивость постоянно привлекает внимание большого числа исследователей, испытателей и конструкторов и рассматривается в современном автомобилестроении как одно из стратегических направлений, определяющих комплекс важнейших эксплуатационных качеств автомобиля. По данным Всемирной Организации Здравохранения [4] автомобиль, являясь самым опасным видом транспорта, занимает третье место среди всех причин смерти населения, причем для людей в возрасте до 34 лет - автомобильные дорожно-транспортные происшествия занимают первое место. Ежегодно на дорогах России погибает 35-37 тысяч человек и 180-200 тысяч - получают серьезные ранения. Эти же данные для стран СНГ составляют соответственно 65-70 тысяч и 300-350 тысяч человек. Несмотря на то, что в наиболее развитых странах Запада удельные показатели ниже в 5-6 раз, их абсолютные значения весьма высоки. Так в США в 1995 году число погибших в автомобильных авариях составило около 41 тысячи человек, около 320 тыс. человек получили ранения. Согласно статистическим данным, собранным ЕЭК ООН по 51 стране Европы и Северной Америки, численность автотранстпортных средств в период с 1970 по 1995 год выросла на 57% (с 280 до 438 млн.), при этом рост дорожно-транспортных происшествий, погибших и раненых составил соответственно 42%, 18,6% и 30%. Приведенные цифры свидетельствуют о некотором повышении уровня активной безопасности современных автомобилей, однако резервы в этом направлении еще достаточно велики.

Свойства управляемости и устойчивости автомобиля традиционно принято оценивать на двух уровнях. На первом, как известно, рассматриваются свойства системы «водитель-автомобиль-дорога» (ВАД), на втором - автомобиля, как объекта управления. Попытки по тем или иным причинам противопоставить эти уровни не являются корректными, поскольку каждый из них предназначен для решения определенного класса задач. Оба уровня дополняют друг друга и позволяют находить наиболее эффективные пути достижения конечного результата. Оценка свойств системы ВАД является во многом «финишной» операцией, призванной дать окончательное заключение о достигнутом уровне свойств. Определение свойств автомобиля, как объекта управления, позволяет на всех этапах его проектирования и создания активно вмешиваться в этот процесс и вносить необходимые коррективы в принятые технические решения, в частности, за счет моделирующих и оптимизационных процедур. Большинство исследователей, занимающихся проблемами активной безопасности автомобиля, признают важность второго уровня, позволяющего использовать современные методы моделирования й поиска наилучших решений на базе инструментальных оценок, имеющих количественное описание. Однако, следует признать, что достигнутый в этом направлении уровень недостаточен и требует дальнейшего развития. Это касается в первую очередь установления взаимосвязи объективных (инструментальных) и субъективных (экспертных) оценок рассматриваемых свойств автомобиля. В последнее время этому направлению теории автомобиля уделяется повышенное внимание. Получен ряд важных результатов, реализация которых в практических задачах обеспечивает на проектной стадии достижение соответствующего уровня базовых субъективных оценок.

Создание автомобиля на сегодняшний день не представляется без применения высоких производственных и проектных технологий. Одно из основных мест среди них занимает многокритериальная оптимизация, которая находит широкое применение при разработке новых технологических процессов, создании новых материалов, проектировании новых конструкций, удовлетворяющих заданным эксплуатационным требованиям.

Современный автомобиль представляет собой сложную систему, определяемую большим числом параметров и призванную отвечать ряду разнообразных, зачастую противоречивых требований, поэтому поиск наилучших конструкторских решений на интуитивном уровне, как правило, не позволяет достичь желаемого результата. Кроме того, проблема создания конкурентоспособных автомобилей накладывает жесткие ограничения на продолжительность новых разработок и их стоимость.

Изложенное выше позволяет сделать вывод о необходимости и важности глубоких теоретических проработок и создания практического инструмента для оптимизации конструкции автомобиля на всех этапах его создания - от эскизного проектирования до окончательной доводки.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Бахмутов, Сергей Васильевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Выполненными теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что большинство серийно выпускаемых автомобилей обладают существенным резервом улучшения показателей управляемости и устойчивости, который может быть выявлен в процессе проведения оптимизационных процедур. Отмечена необходимость разработки и применения методов многокритериальной оптимизации для обеспечения заданного уровня показателей управляемости и устойчивости автомобиля на всех стадиях от проектирования до доводки автомобиля.

2. Развита теория анализа управляемости и устойчивости автомобиля методом прямой оценки силовых реакций автомобиля на управляющие и внешние воздействия с использованием различного рода обобщенных силовых диаграмм (Cn-Ay, Cn-Cy - диаграммы и другие). Отмечено, что силовые диаграммы дают наглядное представление свойств управляемости и устойчивости автомобиля. Разработан ряд новых показателей управляемости и устойчивости автомобиля, как объекта управления, в частности, запасы управляющего и стабилизирующего моментов, и предложена методика их определения. Выявлено предпочтение метода анализа силовых реакций по отношению к другим подходам в отношении разделения эффектов управления и стабилизации, оценки запасов управляющих и стабилизирующих реакций автомобиля, а также исследования критических режимов движения, характеризующихся началом потери управления, устойчивости и отрывом колес от опорной поверхности. Исследовано влияние различных конструктивных параметров автомобиля и режимов движения на форму силовых диаграмм и расположение их внутренних линий. Установлено, что большинство конструктивных параметров автомобиля имеет специфичное влияние на обобщенные силовые диаграммы, что создает основу для их необходимого изменения.

3. Для экспериментального определения обобщенных силовых диаграмм автомобиля и показателей его управляемости и устойчивости разработан метод дорожных испытаний «связка», для практической реализации которого создано уникальное испытательное технологическое оборудование - прицепной самоустанавливающийся силовой автотестер. На базе созданного силового автотестера разработан и отлажен ряд методик и впервые экспериментально получены обобщенные силовые диаграммы легковых автомобилей различных компоновочных схем. Их анализ позволил дать рекомендации по улучшению показателей управляемости и устойчивости.

Разработанная методика испытаний «связка» внедрена на центральном автополигоне (НИЦИАМТ).

4. Выявлена недостаточная эффективность методов однокритериальной оптимизации для задач управляемости и устойчивости автомобиля, в том числе при использовании различного рода комплексных критериев, ввиду мультимодальности реальных задач по управляемости и устойчивости автомобиля, сложности назначения весовых коэффициентов для локальных критериев и невозможности активной коррекции задачи в процессе ее решения.

5. Предложена универсальная методика двухэтапной многокритериальной параметрической оптимизации автомобиля по показателям управляемости и устойчивости, позволяющая существенно сократить затраты времени и вычислительных ресурсов на выполнение оптимизационных расчетов за счет использования универсальных математических описаний и разбивки исходной задачи на ряд параллельно решаемых подзадач. Разработан общий алгоритм определения границ пространства параметров для постановки оптимизационных задач, обеспечивающий сокращение суммарного числа циклов оптимизации до выхода на оптимальное конструктивное решение.

6. Для эффективного решения оптимизационных задач предложена методика выбора блока инструментальных показателей управляемости и устойчивости автомобиля, оценивающих его статические и динамические свойства как объекта управления. Разработан алгоритм коррекции исходного блока критериев на начальной стадии решения оптимизационной задачи. Выявлены показатели, имеющие существенную корреляцию с субъективными экспертными оценками, такие, как: статическая чувствительность автомобиля к управлению, статические запасы управляющих и стабилизирующих моментов, эквивалентное время запаздывания реакции автомобиля на гармоническое управляющее воздействие, пиковое время реакции на ступенчатое управляющее воздействие, амплитуда и фаза реакции при импульсном управляющем воздействии и другие.

7. Для решения оптимизационных задач первого этапа предложен универсальный подход к разработке математических моделей автомобиля, адаптированных к оптимизационным процедурам. Описана его реализация на примере математической модели двухосного автомобиля, в которой его агрегаты и системы представлены в виде набора универсальных рабочих характеристик, что обеспечивает пригодность общей модели автомобиля для различных конструктивных схем агрегатов и систем без коррекции общего описания. Для решения оптимизационных задач второго этапа разработан комплекс математических моделей отдельных агрегатов автомобиля при их различном конструктивном исполнении.

8. Установлено, что для повышения эффективности оптимизационных процедур необходим предварительный этап, основанный на ограниченном начальном объеме расчетных данных. Предварительный этап включает в себя корреляционный анализ «критерий - критерий», «критерий - параметр», оценку чувствительности критериев к изменению группы параметров и ряд дополнительных процедур, что позволяет для каждой оптимизационной задачи сформировать потребный набор локальных критериев качества, количество варьируемых факторов и диапазоны изменения, а также оценить предельно достижимый уровень показателей управляемости и устойчивости.

9. Выполненные оптимизационные расчеты по серийным и перспективным отечественным легковым автомобилям (Москвич-2141, ИЖ-2126, ВАЗ-1119 и другим) позволили установить степень корреляции рабочих характеристик агрегатов и систем автомобиля с инструментальными оценками его управляемости и устойчивости. Установлена степень влияния отдельных конструктивных факторов на каждый оценочный показатель. Выполнен ряд оптимизационных расчетов для задач начального проектирования и доводки автомобиля, подтверждающий высокую эффективность методов многокритериальной оптимизации. Установлено, что наибольшая эффективность оптимизационных процедур достигается на ранних стадиях проектирования автомобиля, когда можно достичь существенных результатов при варьировании значительного ряда факторов, пусть даже в весьма малых диапазонах. В особой мере это касается смещения свойств автомобиля в сторону повышения его управляемости или устойчивости.

Для автомобиля Москвич-2141 показано решение задачи оптимизации кинематики передней подвески по показателям управляемости и устойчивости. Найдены варианты геометрии передней подвески, обеспечивающие улучшение прототипа по ряду критериев при сохранении исходных уровней других. На примере автомобиля ВАЗ-1119 показано преимущество оптимизационных методов по сравнению с экспериментальной доводкой автомобиля. При оптимизации передней и задней подвесок достигнуто улучшение по всему блоку статических и динамических показателей в пределах 5-40%. Рассмотрена задача комплексной оптимизации подвески, рулевого управления и шин автомобиля ВАЗ-1119. Найдены парето-оптимальные решения, улучшающие прототип по всему блоку критериев. Даны практические рекомендации по совершенствованию конструкции перспективных автомобилей.

10. Корреляционный анализ в проведенных задачах параметрической оптимизации показал, что имеет место существенное различие в относительной чувствительности критериев к изменению группы конструктивных параметров автомобиля. Наибольшую чувствительность критерии проявляют к изменению параметров шин, среди которых наиболее сильными являются жесткости бокового и продольного проскальзывания, причем установлено, что жесткость бокового проскальзывания в большей степени связана со статическими показателями управляемости и устойчивости, а жесткость продольного проскальзывания - с динамическими. Среди кинематических характеристик подвески наибольшее влияние на показатели управляемости и устойчивости оказывают передаточные функции бокового смещения и доворота колес по боковому крену кузова.

Отмечено, что чувствительность критериев к варьированию отдельных групп факторов различна, однако группы сильных и слабых критериев при смене оптимизационной задачи меняются незначительно, что позволяет выделить сильные критерии, предпочтительные для решения частных оптимизационных задач. К их числу относятся такие критерии, как. фазовый сдвиг по угловой скорости поворота на частоте поворота рулевого колеса 0,75 Гц, статическая чувствительность автомобиля к управлению, заброс угловой скорости поворота при «рывке руля».

Выявлена существенная корреляция между отдельными критериями управляемости и устойчивости автомобиля, зависящая от вида оптимизационной задачи и набора варьируемых параметров, что позволяет сокращать размерность оптимизационной задачи за счет исключения близких критериев.

11. В целях практического приложения выполненных теоретических разработок создан специализированный программный пакет "StabCon", предназначенный для комплексной оценки управляемости и устойчивости автомобиля и выхода на заданный уровень показателей методом многокритериальной параметрической оптимизации. Пакет программ "StabCon" обеспечивает: расчет кинематических и силовых характеристик отдельных агрегатов и систем автомобиля; расчет статического и динамического поведения автомобиля при управляющих и внешних воздействиях, расчет показателей управляемости и устойчивости автомобиля, многокритериальную параметрическую оптимизацию конструкции автомобиля по выбранному блоку критериев. Пакет внедрен в опытную эксплуатацию на АО «АВТОВАЗ» и используется при разработке перспективных семейств легковых автомобилей.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Бахмутов, Сергей Васильевич, 2001 год

1. Абдеев Р Ф., Брюханов А.Б, Красавин П. А. Согласование на стадии проектирования автомобиля характеристик увода шин с параметрами его конструкции. Межвуз. сб. науч. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М., МАМИ, 1982.

2. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. ОН 025.319-68.

3. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. М., «Машиностроение», 1989.4. .Амбарцумян В. О проблемах обеспечения безопасности движения на автомобильном транспорте в современных условиях. «Автомобильный транспорт», 1997, №12, 40-42.

4. Антипов Г.П. Метод моделирования динамики неголономных систем. Методы системного анализа в задачах. М., "Автомобильный транспорт", 1986.

5. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М., "Машиностроение", 1978.

6. Бать М.И., Дханелидзе Г.Ю., Кельзон А С. Теоретическая механика в примерах и задачах. М., "Наука", 1968.

7. Бахмутов СВ. Исследование влияния степени блокирования межколесного дифференциала на устойчивость движения легкового автомобиля. Дисс. к.т.н. М., МАМИ, 1979.

8. Бахмутов С.В., Карузин О.И. Изучение потенциальных возможностей по маневренности и устойчивости движения на трехстепенной модели. Межвуз. сб. науч. трудов "Безопасность и надежность автомобиля", М., МАМИ, 1983, 3-17.

9. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О. Метод экспериментального определения силовых реакций автомобиля при движении. Межвуз. сб. науч. трудов "Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля". М., МАМИ, 1984, 286-300.

10. Бахмутов С В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Определение реакций на колесах автомобиля с помощью автомобильного тестера. Материалы научно-технич. конференции МАМИ, М., МАМИ, 1987.

11. Бахмутов С В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Автомобильный тестер МАМИ для исследования силовых реакций легкового автомобиля малого класса.

12. Межвуз. сб. научн. трудов "Повышение безопасности и надежности автомобиля", М., МАМИ, 1988, 7-14.

13. Бахмутов С.В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Для оценки активной безопасности АТС. "Автомобильная промышленность", 1989, №9, 28-29.

14. Бахмутов С В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Система сбора и регистрации информации для испытаний легковых автомобилей на автотестере МАМИ. Межвуз. сб. научн. трудов "Вопросы проектирования и исследования автомобилей", М., МАМИ, 1989, 55-64.

15. Бахмутов С В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Аналитическая оценка управляющих и стабилизирующих реакций на нелинейных моделях автомобиля. Материалы научно-технич. и научно-методич. конференций, поев. 50-летию МАМИ., 4.1, М., МАМИ, 1989.

16. Бахмутов С В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Экспериментальное исследование силовых реакций легковых автомобилей на автотестере МАМИ. Материалы научно-технич. и научно-методич. конференций, поев. 50-летию МАМИ, 4.1, М., МАМИ, 1989.

17. Бахмутов С.В. Способ испытаний колесных транспортных средств и динамометрический прицеп для его осуществления. А. с. СССР 1504539, кл. G 01 М 17/00, 1989.

18. Бахмутов С В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В., Давыдов А.Д., Цветков Ю.В., Силовой автотестер средство совершенствования активной безопасности. «Автомобильная промышленность», 1994, №8, 9-11.

19. Бахмутов С В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В Силовой метод оценки управляемости и устойчивости автомобиля «Автомобильная промышленность», 1991, № 3, 16-19.

20. Бахмутов С В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В Развитие силового метода для совершенствования активной безопасности автомобиля. «Вестник машиностроения», 1991, № 10, 14-16.

21. Бахмутов С В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Обобщенная силовая диаграмма как инструмент оценки устойчивости и управляемости автомобиля. «Автомобильная промышленность», 1992, №9, 15-18.

22. Бахмутов С В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В Повышение активной безопасности автомобиля методом прямой оценки его силовых реакций на управляющие и возмущающие воздействия. Труды международной науч.-техн. конф. «Механика-94», Вильнюс, ВТУ, 1994.

23. Бахмутов С В., Богомолов С В. Выбор и анализ критериев для параметрической оптимизации автомобиля по управляемости и устойчивости. Труды XI-ой научн. техн. конф. ААИ «Динамика автомобиля», Дмитров, НИЦИАМТ, 1995.

24. Бахмутов С В., Богомолов С В. Повышение показателей управляемости и устойчивости автомобиля методом многокритериальной оптимизации. Труды XV-ой конф. ААИ «Активная безопасность автомобиля», Дмитров, НИЦИАМТ, 1996.

25. S.Bakhmoutov, E.Rykov, Y.Shemyakin. Utilisation du diagramme generalise des forsces pour mesurer la stabilite et la maniabilite d'un vehicule autumobile. TRANS/SC.l/ WP.29/GRRF/R232, 1993.

26. Бахмутов C.B., Рыков E.O., Шемякин Ю.В. Методика эксперимента для построения силовых диаграмм. Межвуз. сб. науч. трудов "Вопросы проектирования и исследования автомобиля" М.,МАМИ, 1990.

27. Бахмутов СВ., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Экспериментальное исследование управляемости и устойчивости автомобиля при помощи силового автотестера. Межвуз. сб. науч. трудов «Вопросы проектирования и исследования автомобиля», М., МАМИ, 1991.

28. Бахмутов С.В., Шемякин Ю.В. Обзор зарубежных работ в области моделирования силовых реакций шин. Межвуз, сб. науч. трудов «Вопросы проектирования и исследования автомобиля», М., МАМИ, 1991.

29. Бахмутов С В., Богомолов С В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Способ испытаний колесных транспортных средств и динамометрический стенд для его осуществления. Патент РФ №2087890 от 20.08.93, кл. G 01 М 17/00.

30. S.V.Backhmoutov, S.V.Bogomolov. The Improvement of Vehicle Handling and Stability. "Multicriteria Design. Optimization and Identification", Kluwer Academic Publishers p.p. 91-96.

31. S.Bakhmoutov, A Karounine, S.Bogomolov, R Visich. Multi-criteria optimization as an important tool of design and development of a modern automobile construction. 1998 FISITA World Automotive Congress "The Second Century of the Automobile", T232, PARIS.

32. Бахмутоь С В., Богомолов С В., Висич Р.Б. Технология двухэтапной оптимизации эксплуатационных свойств автомобиля. "Автомобильная промышленность", 1998, №12.

33. Бахмутов С В., Богомолов С В. Проектная технология выхода на заданный уровень показателей активной безопасности автомобиля. Материалы конференций ААИ за 1999-2000 г г., выпуск №7, 225-236.

34. Бахмутов С В., Богомолов С В., Висич Р.Б. Корреляционный анализ "параметры автомобиля критерии управляемости и устойчивости" при поиске оптимальных конструктивных решений. Тр. XXXI конф. ААИ, М., МГТУ «МАМИ», 2000.

35. Бахмутов С В., Богомолов С В. Проектная технология выхода на заданный уровень показателей активной безопасности автомобиля Материалы конференций ААИ за 1999-2000 г., выпуск №7, 225-236, Дмитров М.О., НИЦИАМТ, 2000.

36. Бахмутов С В. Оценка силовых реакций автомобиля на управляющие и возмущающие воздействия. Издательство МО РФ, 2001, 135с.

37. Бахмутов С.В. Корреляционный анализ в задачах многокритериальной параметрической оптимизации автомобиля. «Качество: теория и практика», 2001, №2, 30-32.

38. Березанский О.М. Семенов Ю Н. Решение задач проектирования судов на основе методов многокритериальной оптимизации. «Судостроительная промышленность», 1988, вып.9, 78-85.

39. Бондаренко М.И., Наземкин А.Ю., Пожалостин А. А. и др. Построение согласованных решений в многокритериальных задачах оптимизации больших систем. ДАН, 1994, т.335, №6, 719-724.

40. Бочаров А.В. Разработка экспериментально-расчетной методики оценки параметров, характеризующих управляемость и устойчивость легкового автомобиля со всеми управляемыми колесами. Дисс. к.т.н., Дмитров, 1996.

41. Брылев В.В, Исследование влияния угловой жесткости подвески на управляемость и устойчивость автомобиля. Дисс.канд. техн. наук., М., МАМИ, 1972.

42. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. М., "Машиностроение", 1983.

43. Брянский Ю.А. Испытания гоночных автомобилей Б-88,К-87. М., МАДИ, с. 133.

44. Брянский Ю.А, Ермилин И.М. Влияние стабильности контакта колеса с дорогой на устойчивость и управляемость автомобиля в критических режимах движения. М., "Автомобильная промышленность", 10, 1983.

45. БутенинН.В. Введение в аналитическую механику. М., "Наука", 1971.

46. Вайман М.Я. Устойчивость нелинейных механических и электромеханических систем. М., «Машиностроение», 1981.

47. Васильев Н.Г. Исследование влияния характеристик амортизаторов на устойчивость и управляемость автомобиля. Дисс. к. т. н., М., МАМИ, 1982.

48. Вирабов Р.В. Исследование процесса качения упругих тел и смежных явлений в передачах трением. Дисс. д. т. н, М., МАМИ, 1963.

49. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. М., "Физматгиз", 1960.

50. Генкин М.Д., Статников Р.Б., Матусов И.Б., Перминов М.Д. Об адекватности математической модели реальному объекту. Векторная идентификация. Доклады Академии наук СССР, 1987, Том 294, №3.

51. Гилл Ф., МюррейУ., РайтМ. Практическая оптимизация. М., «МИР», 1985.

52. Гинцбург Л.Л., Фигтерман Б.М., Некоторые вопросы управляемости автомобилей, "Автомобильная промышленность ", 1964, 8-11.

53. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. "Автомобильная промышленность", №2, 1971.

54. Гинцбург Л.Л. Экспериментально-расчетный метод определения реакций автомобиля на управление. Труды НАМИ. М., 1973, Вып. 141, 42-73.

55. Гинцбург Л.Л. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории. "Автомобильная промышленность", 9, 1977.

56. Гинцбург Л.Л. и др. Оптимизация стационарных и переходных реакций автомобиля на поворот руля. Труды НАМИ. Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники., М., 1981, Вып. 182, 49-56.

57. Гинцбург Л.Л. Теория управляемого движения автомобиля относительно заданной траектории. Дисс. д.т.н., М., 1988,

58. Гинцбург Л.Л. Задние управляемые колеса: расчет передаточных чисел. «Автомобильная промышленность», 1991, №1.

59. Гинцбург Л.Л. Модель водителя для исследования движения автомобиля по заданной траектории. «Автомобильная промышленность». 1997, №8.

60. Григолюк Э.И., Куликов Г.М. Многослойные армированные оболочки. Расчет пневматических шин. М., Машиностроение, 1988.

61. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. «Высшая школа», 1986.

62. Давыдов А.Д., Майборода О.В, Носенков М.А. Требования к параметрам управляемости легковых автомобилей, испытания «переставка». Сб. Минавтопрома «Констр. Автомобиля», 4, 1977.

63. Давыдов А.Д., Майборода О.В. Надежность управления автомобилем при торможении. «Автомобильная промышленность», №2, 1981, 14-16.

64. Давыдов А. Д., Майборода О.В. Нормирование показателей устойчивости управления автотранспортных средств. «Автомобильная промышленность», №12, 1983.

65. Давыдов А.Д., Гамаюнова Э.Ф., Константинов А.А. Планирование эксперимента при испытаниях автомобилей по оценке устойчивости управления. Труды НАМИ, 1985.

66. Давыдов А.Д., Бочаров А.В. Испытания АТС на управляемость и устойчивость. «Автомобильная промышленность», 1992, №5.

67. Давыдов А Д. Новое в методах испытаний. «Автомобильная промышленность», 1995, №4.

68. Давыдов А.Д., Фиттерман Б.М., Диваков АН., Сальников В.И. О некоторых особенностях управления передне- и заднеприводных автомобилей. «Автомобильная промышленность», №12, 1985.

69. Давыдов А.Д., Никульников Э.И., Сальников В.И. Развитие методов испытаний и оценки управляемости и устойчивости автотранспортных средств при сертификации. Избранные труды конф. ААИ 1999-2000 г.

70. Давыдов А.Д., Никульников Э.И., Сальников В.И. Развитие технологии испытаний по оценке управляемости и устойчивости автотранспортных средств. Избранные труды конф. ААИ 1999-2000 г.

71. Джонс И.С. Влияние параметров автомобиля на дорожно-транспортные происшествия. М., «Машиностроение», 1979.

72. Дик А.Б. Описание характеристик проскальзывания тормозящего колеса. Межвуз. сб. науч. трудов «Надежность и активная безопасность автомобиля», М., МАМИ, 1984.

73. Дик А.Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом. Дисс. к. т. н., М., 1988.

74. Добрин А.С. Исследование движения автомобиля по заданной траектории. Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып.1. М., НАМИ, 1966, 35-65.

75. Добрин А.С. Устойчивость и управляемость автомобиля при неустановившемся движении. «Автомобильная промышленность», №2, 1968.

76. Добрин А.С., Дульцев B.C. Об устойчивости движения многоосных автомобилей относительно заданной траектории. «Известия ВУЗов», 1971, №6,118-124.

77. Добрин А.С., Дульцев B.C., Смирнов Г.А. Математическая модель движения многоосных колесных машин по криволинейной траектории. Труды МВТУ «Вопросы автомобилестроения», Вып.1, 1973, 164-170.

78. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Basic для персональных ЭВМ. М., "Наука", 1987.

79. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении механизмов рулевого управления. Правила ЕЭК ООН, №79.

80. Егоров И.Н., Кретинин Г.В., Матусов И.Б., Статников Р.Б. Многокритериальная оптимизация сложных технических систем от проектирования до управления. «Проблемы машиностроения и надежности машин», 1998, №2, 18-29.

81. Егоров И.Н., Кретинин Г.В., Матусов И.Б., Статников Р.Б. Задачи проектирования и многокритериального управления регулируемых технических систем. ДАН, 1998, т.359, №3, 330-333.

82. Ечеистов Ю.А. Исследование некоторых эксплуатационных качеств автомобиля с учетом преобразующих свойств его шин. Дисс. . д. т. н, М., МАМИ, 1973.

83. Ечеистов Ю.А., Куликов Е.М. Исследование процесса качения тормозящего колеса по твердой дороге с учетом боковой силы. Межвуз сб. науч. тр. "Безопасность и надежность автомобиля", МАМИ, 1977, вып.1, 119-132.

84. Ечеистов Ю.А. и др. Качение тормозящего колеса по твердой дороге при действии на него боковой силы. Межвуз сб, науч. тр. "Безопасность и надежность автомобиля", М., МАМИ, 1980.

85. Житомирский Б.Е., Рубанович Ю.А., Филатов А.Д. Использование метода многокритериальной оптимизации при проектировании трансмиссии главных приводов прокатных станов. «Станки и инструменты», 1987, №2, 17-18.

86. Зубов В.И. Теория уравнений управляемого движения. ЛГУ, 1980.

87. Иларионов В.А. К оценке устойчивости и управляемости автомобиля. «Автомобильная промышленность», №2, 1971.

88. Капралов С. С. Повышение управляемости легкового автомобиля за счет совершенствования характеристик шин. Дисс. . к. т. н., М., МАМИ, 1998.

89. Катанаев Н.Т. Автомобильное колесо как неголономный элемент с несовершенными связями. Рукопись деп. в НИИАвтопром., 1983.

90. Катанаев Н.Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость системы "автомобиль-среда-водитель". М., МАМИ, Межвуз сб. науч. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985, 4.

91. Катанаев Н.Т. О силовом взаимодействии шины с дорогой при продольном движении. Межвуз. сб. научн. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М., МАМИ, 1982, 66-75.

92. Катанаев Н.Т. Взаимная адаптация человеко-машинной системы "автомобиль-водитель". Межвуз. сб. научн. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М., МАМИ, 1983, 50-57.

93. Кнороз В.И, Макарян Р.Г., Юрьев Ю.М. Влияние увода на сопротивление качению шин. «Автомобильная промышленность», №11, 1972, 15-17.

94. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М., "Транспорт", 1976.

95. Кравец ВН., Моргунов В.П. Особенности испытаний внедорожных специализированных автомобилей на устойчивость и управляемость. Межвуз. сб. научн. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», М., МАМИ, 1985.

96. Кушвид Р.П., Мирзоев Г.К., Фалькевич Б.С. Исследование рулевого управления автомобиля. Межвуз. сб. науч. тр. «Безопасность и надежность автомобиля» М., МАМИ, 1976.

97. Лата В Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакций на управление. Дисс. .к. т. н., М., МАМИ, 1989.

98. Левин М.А., Фуфаев НА. Теория качения деформируемого колеса. М., «Наука», 1989.

99. Литвинов АС. Управляемость и устойчивость автомобиля. М., «Машиностроение»., 1971.

100. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств. М., «Машиностроение», 1989.

101. Майборода О.В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля. Дисс. . к. т. н., Дмитров, 1982.

102. Майборода О.В., Давыдов А.Д. Нормирование показателей устойчивости управления автотранспортными средствами. «Автомобильная промышленность», 1983, №12.

103. Мартынюк А.А. Устойчивость движения сложных систем. Киев, «Наукова думка», 1975.

104. Мартынюк А. А. и др. Динамика и устойчивость движения колесных транспортных машин. Киев, "Техника", 1981.

105. Матусов И.Б., Плетнев А.Е., Статников Р.Б., Фролова О.А. Многокритериальная идентификация и задача доводки. «Проблемы машиностроения и надежности машин», №6, 1996, 107-117.

106. Месарович М,, Такахара Я. Общая теория систем: математические основы., М., «Мир», 1978.

107. Меркин Д Р. Введение в теорию устойчивости движения. М., «Наука», 1976.

108. Методика экспериментального определения характеристик управляемости и устойчивости легкового автомобиля с помощью силового автотестера. РД 37.052.291 -93. Дмитров, 1993.

109. Метрикин B.C., Пейсель М.А. К теории неустановившегося увода колеса с упругой шиной. М., «Изв. Вузов», 1986, №4, 71-75.

110. Мирзоев Г.К., Пешкилев А.Г. Исследование кинематики подвески с помощью ЭЦВМ., «Автомобильная промышленность», 1980, №2.

111. Моргунов В.П., Фуфаев Н.А. Уравнения движения автомобиля для исследования его управляемости. М., МАМИ, Межвуз. сб. науч. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985,11-15.

112. Морозов Б.И. Динамика управляемого движения автомобиля. Дисс.д.т.н, М., МАМИ, 1973.

113. Морозов Б.И., Мирзоев Г.К., Брюханов А.Б. Способ получения амплитудных и фазовых характеристик реакций автомобиля на управление., Межвуз. сб. науч. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М., МАМИ, 1976.

114. Митунявичус В Сравнительное исследование управляемости и устойчивости одиночного легкового автомобиля и автопоезда методом математического моделирования. Дисс. к.т.н., Вильнюс, 1996.

115. Перминов М.Д., Статников Р.Б. Многокритериальный подход к задаче идентификации структурно-сложных динамических систем. «Автоматизация эксперимента в динамике машин», М., Наука, 1987, 53-64.

116. Пешкилев А. Г. Исследование влияния плеча обкатки управляемых колес и углов установки шкворней на устойчивость автомобиля при торможении. Дисс. к.т.н., М., МАМИ, 1977.

117. Попов Д.Н. Оценка эффективности и оптимальное проектирование гидроприводов. «Вестник машиностроения», 1986, №9, 20-23.

118. Неймарк Ю.И., Фуфаев Н А. Динамика неголономных систем. М., "Наука", 1967.

119. Полунгян А.А. Проектирование полноприводных колесных машин. М,, МГТУ им.Баумана, 1998.

120. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Торно В.М. Влияние чувствительности автомобиля к повороту руля на управляемость и устойчивость движения. «Автомобильная промышленность», №4, 1980.

121. О нормировании показателя управляемости при прямолинейном движении на грузовыз автомобилях. ИЗ 37.105.02.007-91 , М.,ЗИЛ, 1991.

122. Павлов Ю.С., Пожалостин А.А., Статников Р.Б., Фролова О.А. Многокритериальное моделирование и анализ. «Проблемы машиностроения и надежности машин», №1, 1996, 105-113.

123. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М., "Машгиз", 1947.

124. Петрушов В.А. О качении эластичного колеса по твердой опорной поверхности. Труды НАМИ, 1963, вып.57.

125. Плавельский Е.П., Никульников Э.Н., Кучеренко С.Ф. Моделирование движения автотранспортных средств с жидкотекучим грузом в критических режимах. Избранные труды конф. ААИ, 1999-2000.

126. Раввин А.Г., Гинцбург Л.Л., Носенков М.А., Торно В.М. Расчетный метод прогнозирования устойчивости грузовых автомобилей. Сб. науч. тр. «Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники», М, НАМИ, 1986, 64-68.

127. Раймпель И. Шасси автомобиля. М., "Машиностроение", 1983.

128. Ракляр А.М. Исследование F-S диаграмм дорог автополигона. Дисс. . к.т.н., М., 1978.

129. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М,, «Советское радио», 1980.

130. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике. М., «Мир», 1986.

131. Родионов С.Н Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процессе торможения. Дисс. . к.т.н.,М., 1986.

132. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы «водитель-автомобиль-дорога-среда», М., «Машиностроение», 1988.

133. Руш Н, Абетс П., Лалуа М. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости. М., «Мир», 1980.

134. Самодаев В.Е. Построение инженерной методики сил взаимодействия катящегося пневматика с дорогой. Сб. науч. тр. МВТУ им. Баумана, 1989, с. 117-132.

135. Самарский А.А., Михайлов А.П. Математическое моделирование. М., «Наука», 1997.

136. Сингх М., Титли А. Системы: декомпозиция, оптимизация и управление. М., «Машиностроение», 1986.

137. Смирнов Г.А., Добрин А.С., Дульцев B.C. Экспериментальное исследование поворота многоосных автомобилей. «Известия ВУЗов», 1972, №3, 99-103.

138. Смирнов Г.А., Ловцов А.Н., Игнаушин А.П. Устойчивость при торможении и поворачиваемость многоосных колесных машин. Тр. ВТУ, 1986, 463 , 14-35.

139. Соболь И.М. Многомерные квадратурные формулы и функции Хаара. М., «Наука», 1969.

140. Соболь ИМ., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. "Наука", 1981.

141. Соболь И.М., Статников Р.Б. Наилучшие решения где их искать? М., «Знание», 1982.

142. Советов Б Я., Яковлев С.А. Моделирование систем, М., «Высшая школа», 1998.

143. Стандарт ISO 7401. «Дорожные транспортные средства. Испытательные методы определения поперечных переходных реакций», 1988.

144. Стандарт ISO 4138. "Легковые автомобили. Методы испытаний при установившемся круговом движении", 1982.

145. Статников Р.Б., Матусов И.Б. Многокритериальное проектирование. М., «Знание», 1988.

146. Статников Р.Б., Матусов И.Б. Многокритериальное проектирование машин. «Математика-кибернетика», 1989, №5, 6-47.

147. Статников Р.Б., Матусов И.Б., Статников А.Р. Некоторые основные оптимизационные задачи машиностроения. Постановка и решение. «Проблемы машиностроения и надежности машин» №2, 2000 г., с.3-12.

148. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем. Минск, «ДизайнПРО», 1997.

149. Терминология описания динамики транспортных средств. Стандарт SAE, J670.

150. Торно В.М. К расчетной оценке управляемости и устойчивости грузового автомобиля типа 4x2. Сб. науч. тр. «Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники», НАМИ, 1985, 88-93.

151. Тюрин Ю.Н., Макаров А.А. Анализ данных на компьютере. М., «Финансы и статистика», 1995.

152. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Термины и определения. ОСТ 37.001.051-86.

153. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний. ОСТ 37.001.471-88.

154. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М., «МАШГИЗ», 1963.

155. Фалькевич Б.С. и др. Экспериментальные исследования тангенциальной эластичности и характеристик увода шин легковых автомобилей. Межвуз. сб. науч. трудов "Повышение безопасности и надежности автомобиля", М., МАМИ, 1988, 14-23.

156. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М., "Машиностроение", 1970.

157. Фаробин Я.Е., Гринберг Н.С., Самойленко Ю.А. Разработка методологии комплексной оценки управляемости автомобильных транспортных средств. «Известия вузов», 1988, №4, 88-92.

158. Черников В. А. Многокритериальная оптимизация рабочих органов плодоуборочных машин. «Тракторы и сельхозмашины», 1986, №6.

159. Шаталов АС. Летательные аппараты как объекты управления. М., «Машиностроение», 1972.

160. Хартман К. и др. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов. М., «МИР», 1977.

161. Хачатуров А.А., Афанасьев В.Л., Васильев B.C. и др. Динамика системы "дорога-шина-автомобиль-водитель". М., "Машиностроение", 1976.

162. Черных В В., Макеев О М. Оптимизация кинематических характеристик подвески колеса легкового автомобиля. «Проблемы машиностроения и надежности машин», 1999, №1, 13-20.

163. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М., «МАШГИЗ», 1950.

164. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М., "Машиностроение", 1975.

165. Юмашев С В., Ибрагимов Э.Н. Определение предельных значений параметров рулевых управлений автомобилей. Сб. науч. тр. «Повышение надежности и эффективности использования автомобилей», М., 1981.

166. Abe, Masto. Teoretical analysis on vehicle cornering behaviour in acceleration and in breaking. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, suppl., c.1-14.

167. Alfa-Romeo Spa. Sensibilita al vento laterale studio realizzato atraverso il systema pilota-vettura. 6 Conf. Techn. Jnt. Sui Veicoli Sperimentali Sicuri, Washington, 1976.

168. Allen R, Wade, Szdstak, Henry Y., Rosenthal, Theodore J., Johnstin, Donald E. Test methods and computer modeling for the analysis of ground vehicle handling. "SAE Techn. Pap. Ser ", 1986, 861115.

169. Anderson R.J. Directional Stability of Automobile Trailer Systems. Queen's University at Kingston, Ontario, Canada, 1977.

170. Anderson R.J., Kurtz J.E. Dynamic Stability of Automobiles Towing Trailers, Cancam 77, Vancouver ВС, Canada, 1977.

171. Anton R.I., Hackert P.B., O'Leary M.C. Sitchin A. Simulating vehicle dynamic handling. Automot. Eng., 1986, №10, 73-76.

172. Bakker E., Nyborg L., Pacejka H.B. Tyre modelling for use in vehicle dynamics studies. SAE Technical Paper Series, 1987, 870421.

173. Barson C.W. Osborne D.J. Dynamic Properties of Tyres. Conference "Automobile Wheels and Tyres" Proc. Inst. Mech. Eng. London. 1983 C277/83.

174. Barter N.F., Litle J. The handling and stability of motor vehicle. Part 7: Frequency response measurements and their analysis. MIRA. Report No 1970/10.

175. Barter N.F. Analysis and interpretation of steady-state and transient vehicle response measurements. Vehicle system dynamics Vol. 5 (1975/6). pp.79-103,

176. Bergman W. Measurment and Subjective Evaluation on Vehicle Handling. SAE 700369.

177. Bergman W.et.al.The Tracktion Veasurement on The Road and in The Laboratory. SAE Trans, vol 80 p.23-30 (1971).

178. Bernard J.E. An Alternative to The Roll Axis for Use in Comercial Vehicle Simulation.V.S.D, 4, p.p.211-222 (1975).

179. Bourassa P.A., Loneville A., Gosselin C. On the extention of the Gratzmuller critical velocity for locked steering road vehicle to the case of piloted vehicle. «Vehicle System Dynamics», 1986, 15, suppl., c.307-319.

180. Braun G.J. Aerodinamic Disturbances Encountered in Highway Passing Situations. SAE 730234.

181. Bundorf R.T., Leffert R.L. The Cornering Compliance Concept for Description of Vehicle Directional Control Properties. SAE 760713.

182. Chiesa A., Rinonapoli L. Vehicle Stability Studied with a Non-Linear Seven Degree Model, SAE Trans. Vol. 76, pl708 (1967).

183. Chiesa A., Rinonapoli L. A New Loose Ivers Procedure for Matching Tyres and Car, Using a Mathematical Model, Proc.Auto.Div.I. Mech.E. 1968-69 vol 183 Pt 3H pp 93-108.

184. Clark S.K. Mechaniks of Pneumatic Tyres. NBS Monograph 122, Washington DC (1971).

185. Crola D.A., Chen D C. Vehicle handling behaviour: subjective v. objective comparisons. 1998 FISITA World Automotive Congress "The Second Century of the Automobile" PARIS.

186. Dixon J.C. The roll-center concept in vehicle handling dynamics. Proc. Inst. Mech. Eng., 1987, 1, 69-78.

187. Dixon J.C. Limited steady state vehicle handling. Proc. Inst. Mech. Eng., 1987, 201, 4, 281-291.

188. Dodlbacher G. Computer-aided Suspension Development. Automobil-Industrie. 1986. Pilot issue.

189. Dugoff H., Faucker PS., Segel L. An Analisis of Tyre Traction Properties and Their Influence on Vehicle Dynamic Performance. SAE Trans, vol 79 p 1219 (1970).

190. Durandviel M. La stabilite en courbe des ensembles articules. Ing. Automob.,1987, Oct., 67-70.

191. Eloy M. Conference 4 routes motrice: Dynamic et securite. Ing. Automob., 1987, sept., 117-123.

192. Ervin R.D., Faucker P.S., Segel L. Refinement and Application of Open-Loop Limit-Maneuver Methods. SAE 730491.

193. Ellis J R., Sharp R.S. Measurements of Vehicle Handling Characteristics For Ride and Handling.Proc. Auto.Div.I.Mech.E. 1967-68 Vol 182 Pt 3B p.p. 71-81.

194. Eshleman R.L. De Sai S.D.Articulated Vehicle Handling JJT Reseach Institute Report DOT/ES 800-674 (1972).

195. Etkin, В., Reid, L D. «Dynamics of flight stability and control», 3rd Edition, John Wiley, 1996.

196. Faucker P.S., Bernard J.E. The Efects of Tyre-in-Use Factors in Passenger Car Performance. SAE 741107.

197. Fettach S. Einfluss der achseparameter und reifen auf dengera deaesianf van strassen-fahzauger unter besauderer berticksichtigung der qerkrafte. "Automob. Jnd" 1973, 18, 1, 5765.

198. Flegt, Helmut, Rauser, Michael, Witte, Lothar. Beeinflussung des fahrverhaltens durch die aerodinamik. «Automob. Ind»., 1987, 32, 4, 309-318.

199. Fiala E. Seintenkrafte am Rollenden Luftereifen Zeitschrift Vdi 96 29 (Oct. 1954).

200. Fonda A G. Tyre Test and Interpretation of Experimental Data, Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1956-57 vol 171 p.p.348-356.

201. Frank F., HofFerberth W. Mechanics of the pneumatic tires. Rubb. Chem. Technol., 1, 1973.

202. Furukawa Y., Nakaya H. Effects of Steering Response Characteristics on Control Perfomance of the Driver-Vehicle System., Int. J. of Vehicle Design. 1986. Spesial Issue on Vehicle Safety.

203. Gobbi M, Mastinu G, Doniselli C. Optimising a Car Chassis. "Vehicle System Dynamics", 32 (1999), pp. 149-170.

204. Goygh V.E., Allbert B.J. Tyre and The Design of Vehicles and Roads for Safety. Proc. Auto. Div. I. Vech. E. 1968-69 vol 183 Pt ЗА p.p. 154-163.

205. Grezegozek, Pienizek. Possibilities of Use of The Steady State Circular Test for Estimation of Vehicle Stability and Handling. Isata 85 Int.Symp. Autom.Graz. 23-27 Sept. 1985 Prog. Vol .2 Croydon 617, 619-625.

206. Grzegozek, Witold, Pieniazek, Wieslam. Influence of flexebility of steering gear upon the stability and handling of a vehicle. Motor. Vozila. Motori., 1986, 12, 66-67,113-122.

207. Hajela P. Stochastic Search in Discrete Structural Optimization. Course on "Discrete Structural Optimization", CISM, 1996.

208. Hall L.C. The Influence of Limited Slip Differentials on Torque Disnribution and Steady State Handling of Four-wheel Drive Military Vehicles., Int. Conf. All Wheel Drive Conf, London, 5-6 March, 1986, 59-66.

209. Hales F.D., Jurkat M.P. Driver Behaviour in Controlling a Driving Simulator with Varying Stability. Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1968-69 vol 183 Pt ЗНр.р. 82-90.

210. Iguchi, Masakazu.A Cooperative Steering Control Between Front and Rear Wheels in Four-Wheel-Steering Cars. JSAE. Review, 1987, 8,2, 34-40.

211. Iguchi, Masakazu. A new design concept of vehicle dynamics based on active control. JSAE. Int. J., 1988, 1, 1-7.

212. ISO TR 8725. Road vehicles Transient open-loop response test procedure with one period of sinusoidal input. 1988.

213. ISO/TR 8726. Road vehicles Transient open-loop response test method with pseudorandom steering input. 1988.

214. Jacovoni D.H. Vehicle Driver Simulation for Crosswind Disturbance Conditions. SAE Trans, vol 76 p. 2226 (1967).

215. Johnson D.B., Huston J.C. Nonlinear Lateral Stability Analysis of Road Vehicles Using Liapunov's Second Methode", SAE Technical Paper Series", 841057, 1984.

216. Kaga H., Okanuto K., Iohawa Y. Internal stress analysis of the tire under vertical load using finite element method. Tire Sciense and Technol., 5, 1977.

217. Kuralay, Nuspet Sefa. Einfluss von Fahrwerkselastizitaten und Reifenparameteren auf das Fahrverhalten von PKW. Automob. -Ind., 1986, 31, 577-585.

218. Klein R.H., Hogue J R. Effects of Crosswinds on Vehicle Response Full-Scale Tests and Analitical Predictions. SAE 800848.

219. Leffert R.J., Reide P.M., Rasmussen R.F. Understanding Tyre Intermix Through The Cornering Compliance Concept. SAE Trans.vol 83 p.3361 (1974).

220. Linche W., Righter В., Schmidt R. Simulation and Measurement of Driver Vehicle Handling Performance. SAE 730489.

221. Lippman S.A., Oblizaek K.L. Lateral Forces of Passenger Tyres and Effects on Vehicle Response During Dynamic Steering. SAE 760033.

222. Loos, Herbert, Dodlbacher, Gerhard. A mathematical "prototype" of the vehicle to describe vehicle handling behaviour. Vehicle System Dinamics., 1986, 15, suppl., 320-341.

223. Lugner P. Some investigation on computer aided steering. Vehicl System Dynamics., 1986,15., suppl, 353-366.

224. Macadam C.C., Fancher P.S. A study of the close-loop directional stability of various comercial vehicle configurations. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, suppl., 367-382.

225. Maretzke, Jurgen, Richter, Bernd. Traktion und Fahrdinamik bei Allradangetribenen Personenwagen Teil2. Automobiltechn.Z., 1986, 88,10, 581-583.

226. Maretzke, Jurgen, Richter, Bernd. Traction and directional control of 4wd passenger cars. Ing. Automob., 1987, May., 50-57.

227. Maretzke J., Richter B. Directional control of 4wd passenger cars a study by computer simulation. SAE Techn. pap. ser., 1986, 861370, 1-21.

228. Matsushita A., Takanami K., Takeda N, Takanashi M. Subjective evaluation and vehicle behaviour in lane change maneuvers. SAE Techn. Paper Series, No 800845, 1980.

229. Matyja, Frank E. Tread design and belt angle effect on residual aligning torque. SAE Technical Paper Series, 1987, 870423,1-13.

230. Meier-Dornberg K.E., Strackeijan B. Prufstandsversuche und Berechnungen zur Querdynamik von Luftreifen. Automobil-Industrie. 1977. №4, 15-24.

231. Miki, Kazuo, Hayashi, Yasutaka, Fukui, Katasuhiko, Hasegawa, Ju nzo. Dynamic caracteristics of motor vehicles on "drum tester" for a motion system of a driving simulatior.SAE Technical Paper Series., 1986, 861374, 1-10.

232. Minabe H, Hashimoto Т., Yamanoto M. Four-wheel Drive Vehicle Dynamics Computor Simulation., Int. Conf All-Wheel Drive Conf., London, 5-6 March, 1986,1724.

233. Mischke A., Gochring E. Contribution to the development of a concept of driving mechanics for commercial vehicles., "SAE Techn. Pap. Ser ", 830643, 1983.

234. Mischke A. Development of a concept of driving mechanics for commercial vehicles. "SAE teen. pap. ser." 830643.

235. Mickulcik E C. The Dynamics of Tracktor-Semitrailor Vehicle.The Jackknifin Problem. SAE Trans.vol 80 p.154 (1971).

236. Milliken W.F. at. all. The Static Directional Stability and Control of The Automobile. SAE 760712.

237. Milliken J.W., Whitcomb D.W. General Introduction to a Programme of Dynamic Reseach. Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1956-57 vol 171 p.p.287-309.

238. Milliken W.F.,Milliken D.L. Race Car Vehicle Dynamics. SAE Order No. R-146, USA, 1995.

239. Mimuro T.,Ohsaki M.,Yasunaga H.,et al. Four Parameter Evaluation Method of Lateral Transient Responce., SAE Technical Paper series, 901734.

240. Mortimer R.G., Olson P L. Some Factors Limiting Driver-Vehicle Performance. SAE 730017.

241. Nakatsuka Т., Katsuji T. Cornering Ability Analisis Based on Vehicle Dynamic System. SAE 700368.

242. Nicolson D.W. Tire Sciense and Technol., 3, 1975.

243. Nidley A.L., Wilson W.J. A New Laboratory Faculty For Measuring Vehicle Parameters Afecting Understeer and Brake Steer. SAE Trans.vol 81 p. 1612 (1972).

244. Nakaya H. Lateral accebration characteristics of automobile and handling evaluation. Jidosha Gijutsu J.Soc Automot eng jap 35 500-508,1981.

245. Nakaya Hiroyoshi, Oguchi, Yasuhei. Characteristics of Four-wheel Steering Vehicle and Its Future Prospects .JSAE REV., 1986, 1, 70-77.

246. Nikolic, Bozidar, Durcovic, Radovan. Uticas Nlinearnosti Proklizavanja Pogonskih Tockovana Stabilnost Kretanja Vozila.,Motor. Vozila. Motori, 1985, 11, 62-63, 37-45.

247. Okada T. Evaluation of Vehicle Handling and Stability by Computer Simulation at First Stage of Vehicle Planning.SAE Trans, vol 82 p. 1685 (1973).

248. Pacejka H.B. Non-linearities in Road Vehicl Dynamics. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, 5, 237-254.

249. Pacejka H.B. Reseach in Vehicle Dynamics and Tyre Mechanics. DGT PROGB REPT 7, 3-4, 1982.

250. Pacejka H.B. The Wheel Shimmy Phenomenon.Dessertation. Technical Uneversity of Delft, 1966.

251. Pacejka H.B. Simplified Analisis oif Safety-State Turning Behaviour of Motor Vehicle VS22 p.p. 161-183,p.p. 185-204 (1973).

252. Reichelt W. CorrelationAnalysisof Open/Closed Loop Data for Objective Assessment of Handling Characteristics of Cars. SAE Technical Paper Series, 1991, № 910238.

253. Rinonapoli L., Bergomi R. Mathematical Model to Stimulate Safe Handling Automobile-Tyre Combinations and Drivers Skill Interaction. SAE 740069.

254. Rice R.S., Milliken W.F. Static Stability and Control of the Automobile Utilizing the Moment Method. SAE 800847.

255. Rus L. The Stability and Transfer Functions of Rail Vehicle. VSD. Special intam Double Issu 1975 p.p. 159-165.

256. Radonjic Rajko. Prilog Problemima Identifikacije Dinamickih Karakteristika Vozila. Motor. Vozila. Motori., 1986, 12, 66-67, 1-14.

257. Rice R.S., Milliken W.F. Static Stability and Control of The Automobile Utilizing The Moment Method. SAE 800847.

258. Roland R.D. The Influence of Tyre Properties on Passenger Vehicle Handling. Vol 1-5 Summary Report Calspan Corp. Contract DOT-HS-053-3-727 (1975).

259. Rompe K, Donges E. Variationsbereiche der Fahreigenschaften heutiger Personenkraftwagen, Automobil- Industrie. 1983, №2, 203-211.

260. Savkoor A.R. The Lateral Flexability of Phnematic Tyres and JTS Application to The Lateral Rolling Contact Problem. SAE Trans, vol 79 p. 1244 (1970).

261. Schuring D.J, Roland R.D. Radial Fly Tyre-How Different Are They in The Low Lateral Acceleration Regime. SAE 750404.

262. Schuring et.al.Influence of Tyre Design Parameters on Tyre Force and Moment Characteristics. SAE 760732.

263. Segel L. Theoretical Preductions and Experimental Substantiation of The Response of The Automobil to Steering Control. Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1956-57 vol 171 p.310.

264. Segel L. On The Lateral Stability and Control of The Automobile as Influenced by The Dynamics of The Steering System.OSME Paper 65-WA/MD (Nov. 1965).

265. Speckhart F.H. A Computer Simulation for Tree-Dimentional Vehicle Dynamics. SAE 730562.

266. Stewart M.J. Transient Aerodynamic Forces on Simple Road Vehicle Shapes in Simulated Cross Wind Gusts, MIRA, 1977.

267. Schuring D.L. The Influence of Tyre Properties on Passenger Vehicle Handling. Vol ApA-E Calspan Corp. Contract DOT-HS-053-727 (1975).

268. Schuring D.J. Dynamic Response of Tyres. "Tyre Sequence Techn." 1976 V4 2.

269. Telionis F.P. at. al. An Experimental Study of Highway Aerodynamic Interferences. "Aerodinamics of Transportation" N Y. 1979.

270. Tani, Masanori, Yuasa, Hiroo, Isoda, Keiji. Controllability and stability of various types of four wheel drive cars. SAE Technical Paper Series., 1987, 870542, 1-13.

271. Tateishi Joshiro, Joshimori Keisuke and others. The Effects of The Tire Camber Angle on Vehicle Controllability and Stability, "SAE Technical Paper Series.", 860245, 1986, 15.

272. Tsuchiya S. at. all. The Effects of Tyre Wear on Vehicle Behaviour. SAE 741100.

273. Teilking J.T., Faucker PS. Mathematical Properties of Track Tyres. SAE 730183.

274. Uffel, Mann F. Influence of aerodinamics and suspension of the cross-wind behaviour of passenger cars-theoretical investigation under consideration of the driver's response. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, suppl., 568-581.

275. Verma M.K., Shepard W.L. Comparison Of Transient Response Test Procedures For Motor Vehicles, "SAE Techn. Pap. Ser.", 810807, 1981.

276. Von Shlippe В., Dietrich R. Das Flatern Eines Bemevten Rades.Liliental Gesselschaft Report 140 (1941) Transaction NACA Tech. Nemo. 1365 (1954).

277. Weber W., Persch H.G. Friquency Responce of Tyres-Sleep Angel and Lateral Forse. SAE 760030.

278. Weir D.H., Zellner J.W. The Application of Handling Requirement to an RSV-Type Vehicle. SAE Technical Paper Series. 770178, 1977.

279. Weir D.H, Di Marco R.J. Correlation and Evaluation of Driver/ Vehicle Directional Handling Data. SAE Technical Paper Series. 780010., 1978,

280. Whitcomb D.W., Milliken J.W.F. Design Implicftions of a General Theory of Automobile Stability and Control.Proc. Auto. Div. I. Mech.E. 1956-57 vol 171 p.p.367-391.

281. Winsor F.J. Cornering Complience Applied to Dynamics of Rolling Vehicles. SAE 760711.

282. Williams A.R. Osborne. The Design and Use of Dunlop/Mira Handling and Stability Cirguit. Road Vehicle Handling Conference Motor Ind Res Pssos uneaton 24-26 May, 1983 London., 157-164.

283. Zellner J.W. Full-Scale Test Run Log. Passenger Cars Touring Trailors Systems. Technology. Jnt Working Paper 1052-9 (Nov. 1975).