Научно-методические и практические основы автоматического управления технологическим комплексом производства электродной продукции в цветной металлургии тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, доктор технических наук Рутковский, Александр Леонидович

• Рутковский, Александр Леонидович
• доктор технических наук
• 1999

Оглавление диссертации доктор технических наук Рутковский, Александр Леонидович

Введение.

Глава 1. Состояние технологии и проблемы автоматического управления технологическим комплексом электродного производства в цветной металлургии.

1.1. Анализ современного состояния технологии и автоматического управления в электродном производстве.

1.2. Методы построения математических моделей статических режимов непрерывных технологических процессов.

1.3. Анализ известных методов построения систем идентификации.

1.4. Особенности параметрической идентификации моделей технологических процессов в электродном производстве.

1.5. Обсуждение возможных вариантов построения адаптивных систем оптимального управления.

1.6. Выводы по главе 1.•.:.

Глава 2. Информационное, математическое и алгоритмическое обеспечение ТКЭП.:.

2.1. Обобщение методов построения информационного обеспечения.

2.1.1. Методика рациональной организации подсистем централизованного контроля.

2.1.2. Разработка структуры математических моделей информационных потоков ТКЭП.

2.1.3. Автоматизация информационного обеспечения.

2.2. Автоматизация цепи технологических процессов ТКЭП.

2.2.1. Автоматизация контроля процесса смешивания в смесильных машинах непрерывного и периодического действия и шаровых мельницах тонкого помола.

2.2.1.1. Автоматизация контроля процесса смешивания в смесителях непрерывного действия.

2.2.1.2. Автоматизация контроля процесса смешивания в смесильных машинах периодического действия.<.

2.2.1.3. Автоматизация контроля процесса тонкого помола в шаровых мельницах.

2.3. Математическое моделирование и оптимизация управления процессом тонкого помола в шаровых мельницах.

2.3.1. Постановка задачи управления.

2.3.2. Идентификация функции распределения грансостава.,.

2.3.3. Оперативная адаптация математических моделей.

2.4. Построение математической модели и системы управления процессом тонкого помола.

2.5. Оптимизация состава сухой шихты.

2.6. Исследование математических моделей формирования структуры сухих смесей.

2.7. Моделирование и оптимизация процесса прокалки кокса во вращающейся печи.

2.7.1. Математическая модель прокалки кокса в периодическом режиме.

2.7.2. Параметрическая идентификация математической модели процесса прокалки кокса в периодическом режиме.

2.7.3. Математическая модель процесса прокалки кокса во вращающейся печи.

2.7.4. Параметрическая идентификация математической модели прокалки кокса во вращающейся печи.

2.7.4.1. Методика идентификации.

2.7.4.2. Параметрическая идентификация.

2.7.5. Исследование оптимальных технологических режимов прокалки кокса.

2.7.6. Уточнение и исследование критерия оптимального управления процессом прокалки кокса.

2.7.7. Исследование различных вариантов прокалки кокса во вращающейся печи с помощью математической модели.

2.8. Выводы по главе 2.

Глава 3. Обобщение методов построения эффективных систем оптимального управления ТКЭП, основанных на математическом моделировании и системах идентификации.

3.1. Условия построения математических моделей технологических процессов ТКЭП, используемых в контуре управления.

3.2. Построение и исследование прямой системы идентификации, на основании алгоритма Качмажа.

3.3. Исследование быстродействия и точности ПСИ.

3.4. Разработка методов текущей идентификации нестационарных параметров объектов управления ТКЭП.

3.4.1. Формирование системы интегральных уравнение идентификации.

3.4.2. Анализ методов решения сформированной системы интегральных уравнений идентификации.

3.4.3. Исследование возможных вариантов решения сформированной системы уравнений идентификации.

3.4.4. Теоретический анализ частного случая подхода к решению интегральной системы.

3.4.5. Теоретическое построение обобщенной системы идентификации.

3.5. Выводы по главе 3.

Глава 4- Теоретический анализ методов текущей нестационарной идентификации параметров объектов управления.

4.L Основные положения анализа следящей системы параметрической идентификации (ССИ).

4.2. Выбор корректирующих факторов.

4.2.1. Анализ влияния вектора возмущений \jmfit).

4.2.2. Влияние корректирующей матрицы Кф.

4.2.3. Анализ матрицы 1/тВ*(Х).

4.3. Оптимизация совокупности координатных звеньев ССИ.

4.4. Связь группы известных методов идентификации с ССИ.

4.5. Обобщенная система параметрической идентификации. Выбор базисных функций.

4.6. Обобщенная система параметрической идентификации (ОСИ).

Выбор корректирующих факторов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Научно-методические и практические основы автоматического управления технологическим комплексом производства электродной продукции в цветной металлургии»

Актуальность проблемы. Производство спецсталей, ферросплавов, цветных металлов, таких как алюминий, титан, медь, магний, никель, кобальт, производство твердых сплавов, химические производства, включая производство фосфорных и азотных удобрений, карбида кальция и электротермического фосфора, полупроводниковая промышленность, атомная энергетика, космическая техника все эти отрасли промышленности являются возрастающими потребителями материалов на основе углерода. Технический прогресс этих отраслей техники в значительной степени определяется обеспеченностью их анодной массой и различными электродными изделиями, потребность в которых непрерывно возрастает.

Электродные заводы России и стран СНГ за годы своего функционирования увеличили валовой выпуск на 49,4%, причем 42% общего роста производства осуществлено за счет ввода новых производственных мощностей, а остальное за счет интенсификации использования основного оборудования [1,2].

Электродная отрасль цветной металлургии сейчас выпускает более 30 видов графитированных электродов и анодов различных размеров, около 20 видов угольных электродов и футеровочных блоков, до 10 разновидностей углеродистых масс и паст и более 80 видов конструкционных углеродистых материалов [3-11]. Однако потребности народного хозяйства еще не удовлетворены в полной мере, и часть электродной продукции приобретается за рубежом [12].

Задачу увеличения выпуска продукции возможно решать как путем строительства новых и расширения существующих предприятий, так и путем совершенствования системы управления производством на основе широкого применения экономико-математических методов и использования вычислительной техники, внедрения АСУП и АСУТП, что в конечном итоге означает рост производства.

Вследствие того, что проектная мощность существующих предприятий электродной и алюминиевой промышленности за счет совершенствования технологии перекрыта в среднем на 25% [2], дальнейшая интенсификация производства, связанная с увеличением выпуска продукции, уменьшения безвозвратных потерь и улучшением качества, возможна только на основе максимальной автоматизации производства с привлечением современных математических методов и вычислительной техники для управления и оптимизации технологических процессов.

В условиях внедрения рыночных механизмов хозяйствования наибольшее значение для выработки управляющих воздействий приобретает качество расчета оптимальных управляющих воздействий для технологического комплекса в условиях неполной информации и неопределенности с учетом достижения гарантированного результата, а также оптимизация конструктивных параметров агрегатов. Технологический комплекс электродного производства (ТКЭП) является сложным многофакторным и многостадийным объектом управления. Управление в ТКЭП приходится вести в условиях неопределенности, вызванных сложностью технологической схемы, наличием большого числа обратных и перекрестных связей, низким уровнем информационного обеспечения. Существующий на предприятиях контроль за ходом технологических процессов не позволяет рационально управлять производством и своевременно принимать необходимые решения.

Необходимость учета различных требований на всех стадиях производства при наличии неопределенных факторов и различной степени информированности делает актуальным создание системы автоматического управления ТКЭП, отвечающей требованиям единства цели управления, общности используемой информации и охватывающей все основные технологические переделы.

Учитывая, что управление осуществляется в условиях неполной информации, требуется совершенствование методов построения адаптивных систем и адаптивных алгоритмов оптимального управления.

Для этого необходимо на основании достаточно общих закономерностей определить структуру взаимосвязей параметров процессов и сформулировать требования к управлению (выбрать критерий оптимизации), на основе изучения основных закономерностей процессов, их глубинной структуры, механизма и кинетики определить области оптимального протекания процессов, разработать алгоритмы управления, обеспечивающие выполнение требований критерия в реальных промышленных условиях, и разработать структуру оптимальной системы автоматического управления ТКЭП.

Решение перечисленных задач представляет не только научный интерес, но и имеет большое народнохозяйственное значение, так как проведение процессов в

ТКЭП с применением современных средств автоматизации позволяет устанавливать и поддерживать оптимальные режимы эксплуатации сложного технологического комплекса, интенсифицировать производство, увеличить выход готовой продукции необходимого качества, получить экономию сырья и топлива, что в совокупности обеспечивает значительный технико - экономический эффект от промышленной эксплуатации систем оптимального управления технологическими режимами процессов и оптимизации конструктивных параметров технологических агрегатов.

Указанные задачи, несмотря на их актуальность до настоящего времени решались не достаточно полно, разрозненно, без учета их взаимообусловленности, что требует дополнительного исследования и постановки всего комплекса задач построения систем автоматического управления ТКЭП.

Целью диссертации является разработка теоретических основ построения математического и информационного обеспечения ТКЭП, а также совершенствование и создание методик оперативной идентификации моделей в темпе с протеканием процессов как основы для построения систем оптимального управления, обеспечивающих гарантированное достижение поставленных целей и оптимизации конструктивных параметров агрегатов; разработка, исследование в промышленных условиях и практическая реализация систем автоматического управления ТКЭП.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующий комплекс задач:

1. Предложить научные подходы и разработать методы построения информационного обеспечения ТКЭП, позволяющего эффективно использовать современную вычислительную технику.

2. На основе изучения механизма и кинетики протекающих в ТКЭП процессов синтезировать математические модели, пригодные для исследования технологических процессов, поиска оптимальных режимов и оптимальных конструктивных параметров и функционирования в реальном времени в составе систем автоматического управления.

3. Разработать алгоритмические и программные средства для идентификации и прогнозирования процессов ТКЭП; алгоритмы оптимального управления по результатам исследования и моделирования систем автоматического управления.

4. Внедрить разработанные подходы, методы и инструментальные средства в практику автоматического управления процессами ТКЭП, оптимизировать конструктивные параметры агрегатов и оценить эффективность их использования в промышленности.

Методы исследования. В диссертационной работе использованы методы теории идентификации технологических процессов, адаптивных систем управления, цифровой фильтрации и обнаружения информативных сигналов, математического моделирования детерминированных и стохастических систем и объектов, математического программирования и решения некорректных задач, теории эксперимента и имитационного моделирования.

Научная новизна результатов исследований состоит в следующем: а) разработаны теоретические основы построения информационного и математического обеспечения, предложены методы автоматизации цепи технологических процессов; построены математические модели и системы управления процессами тонкого помола, прокалки кокса и др. процессов ТКЭП, для чего: предложена методика рациональной организации подсистем централизованного контроля и разработана структура математических моделей информационных потов ТКЭП; синтезированы системы автоматизации контроля процесса смешения в смесителях периодического и непрерывного действия и шаровых мельницах тонкого помола; разработан способ непрерывного автоматического контроля гранулометрического состава потоков сухой шихты, что позволило создать математические модели и синтезировать систему оптимального управления процессом тонкого помола; предложена методика оптимизации состава сухой шихты и исследованы математические модели формирования структуры сухих смесей; синтезированы математические модели прокалки кокса в периодическом и непрерывном режиме и выполнена параметрическая идентификация этих моделей; исследованы оптимальные режимы прокалки кокса, уточнен критерий оптимального управления и исследованы с помощью математической модели различные варианты прокалки кокса во вращающихся печах; б) на основе выполненных исследований и разработанных математических моделей технологических процессов и информационного обеспечения ТКЭП обосновано применение системы идентификации, используемой в контуре управления и учитывающей изменение свойств объекта управления во времени. С этой целью: предложены обобщенные математические модели процессов ТКЭП, пригодные для функционирования в контуре управления и системе идентификации; исследована прямая система идентификации (ПСИ), основанная на алгоритме Кач-мажа; доказано утверждение об асимптотической устойчивости и исследовано быстродействие и точность ПСИ, установлены причины ее плохой работоспособности и намечены пути устранения присущих ей недостатков; в) выполненные исследования позволили создать новые методы построения систем идентификации нестационарных параметров объектов управления для ТКЭП, в результате чего: обоснована методика перехода к системе интегральных уравнений идентификации, эквивалентных исходному уравнению объекта, а поставленная задача идентификации сведена к решению системы интегральных уравнений; установлено, что эта задача относится к некорректно поставленным, т.к. в специфических условиях функционирования ТКЭП нарушаются условия единственности и устойчивости решений; выполнен анализ возможных методов решения уравнений идентификации, установлено, что известные методы решения не эффективны для исследуемой постановки задачи; разработаны методы решения системы интегральных уравнений идентификации, приводящие к корректно поставленной задаче на основе приближенного представления идентифицируемых параметров на скользящем интервале времени; выполнен теоретический анализ и доказано утверждение об экспоненциальной устойчивости полученной системы идентификации; дано теоретическое обоснование и синтезированы два устойчивых метода текущей параметрической идентификации - следящая система идентификации (ССИ) и обобщенная система идентификации (ОСИ); установлено, что при соответствующем согласовании длительности скользящего интервала и коэффициента усиления по каналам идентификации с уровнем помех, искажающих исходные координаты объекта, оценки, получаемые каждым из синтезированных методов, в пределе сходятся к искомым параметрам; г) выполнен теоретический анализ разработанной системы текущей идентификации нестационарных параметров объектов управления, что позволило: провести постановку задачи анализа ССИ, которая сводится к выбору таких значений ее параметров (корректирующих факторов), при которых ошибка идентификации достигает минимального уровня; провести анализ вектора возмущений, получить структурную схему формирования новых координат объекта; установить принципиальную невозможность выбора оптимальных корректирующих факторов на основе методов оптимальной фильтрации; показать, что решение этой задачи может быть успешно осуществлено на основе спектрального анализа, это позволило получить квазиоптимальную совокупность корректирующих звеньев; исследовать влияние параметров, входящих в квазиоптимальную совокупность на показатели ССИ; разработать методы выбора корректирующих факторов, обеспечивающих минимизацию ошибки идентификации при использовании ССИ; установить связь ССИ с известными методами идентификации и показать, что синтезирован метод, оптимальный по помехоустойчивости и дать конкретные рекомендации по выбору корректирующих факторов; отметить специфические вопросы анализа ОСИ, выполнить выбор базовых функций для этой системы, предложить методику оптимизации корректирующих факторов для ОСИ, позволяющих идентифицировать существенно более нестационарные параметры, чем ССИ; д) целесообразность практического использования разработанных методов и алгоритмов подтверждена результатами исследования систем параметрической идентификации и решением прикладных задач по разработке эффективных систем контроля и автоматизации ТКЭП, в результате чего: реализован пакет программного обеспечения ОСИ и ССИ и методика их исследования имитационным моделированием на компьютере; выполнена идентификация нестационарных и стационарных параметров объектов, получены зависимости для теоретически исследованных параметров ОСИ и ССИ, сделано заключение о высокой точности и помехоустойчивости разработанных систем идентификации; синтезирован метод адаптивного симплексного поиска, обладающий высокой скоростью сходимости при реализации критериев оптимального управления ТКЭП; для оценивания параметров моделей объектов управления на стадии предварительного исследования предложена методика активно-пассивного эксперимента, эффективно работающая при воздействии неуправляемых помех, имеющих место в ТКЭП; разработаны алгоритмы функционирования и системы автоматического контроля гранулометрического состава сыпучих материалов ТКЭП, регулятор режимов инерционных процессов обжига и графитации, система оптимального управления тонким сухим помолом в шаровых мельницах и прокалкой кокса во вращающихся печах;

Практическая значимость. Диссертационная работа выполнена в рамках важнейших НИР в соответствии с постановлением ЦК КПСС и Совмина СССР № 368 от 16.10.85 и Постановления коллегии Минцветмета СССР № 102 от 27.05.85, а также в соответствии с целевой комплексной программой О.Ц. 026, задание 01.35.01, определенной Постановление ГКНТ и Госплана СССР от 12.12.80 № 473/249.

Практическая ценность результатов, полученных в работе, заключается в том, что созданы методология и инструментарий для проектирования и разработки высокоэффективных автоматизированных ТКЭП и повышения технико-экономических показателей существующих. По результатам исследований под руководством и при непосредственном участии автора разработан комплекс алгоритмов и программ, предназначенных для решения задач оптимального управления ТКЭП и оптимизации его конструктивных параметров. Проведенные исследования позволили создать новые технологические комплексы для ТКЭП, оптимизировать конструктивные параметры ряда технологических процессов, разработать и внедрить специализированные технические средства автоматизации и эффективные системы оптимального управления технологическими режимами процессов ТКЭП.

Реализация результатов работы. Разработанные в диссертации методы, алгоритмы, пакеты программ по оптимизации, идентификации и анализу экспериментальных данных прошли апробацию и использованы при создании АСУТП прокалкой кокса на ДЭЗ-е и КрАЗ-е, прокалкой антрацита и тонким помолом на НовЭЗ-е, цеха угольных заготовок ДЭЗ-а и других предприятий. Имеется предложение от КрАЗ-а и БАЗ-а на внедрение автоматизированного технологического комплекса прокалки, которое будут реализовано после открытия финансирования. Результаты работы были тиражированы при создании систем управления на других предприятиях цветной металлургии - заводе «Электроцинк», ЧЭЦЗ и др. где также получен существенный экономический эффект. Акты, подтверждающие эффективность внедренных разработок, приведены в приложении. Экономический эффект от внедрения результатов работы на предприятиях электродной отрасли составил более 2,3 млн. руб., и от использования результатов работы на других предприятиях цветной металлургии - свыше 1,6 млн. руб. (в ценах до 1991 г.).

Результаты работы также используются для подготовки студентов и аспирантов в учебном процессе СКГТУ. Под научным руководством автора асп. Хадзараго-вой Е.А., выполнена и успешно защищена в 1998г. кандидатская диссертация на тему «Разработка и исследование многоуровневой системы управления металлургическим заводом (на примере гидрометаллургического производства цинка)». В диссертации использовались методики и алгоритмы настоящей работы.

На защиту выносятся наиболее значимые теоретические результаты, имеющие важное практическое значение:

1. Методология построения информационного обеспечения, математического моделирования и исследования технологических процессов ТКЭП.

2. Подход и новый класс алгоритмов адаптивной идентификации технологических процессов ТКЭП в условиях воздействия неконтролируемых помех.

3. Результаты оптимизации конструктивных параметров агрегатов ТКЭП и синтезированные на этой основе новые автоматизированные высокоэффективные технологические процессы (а.с. №741555, а.с. №805629, патент РФ №2050406, а.с. № 793934).

4. Алгоритмы и системы оптимального управления процессами ТКЭП, результаты их Промышленного внедрения (а.с. №1493983, а.с. №1146636, а.с. №1095998, а.с. №837416, а.с. № 993996, а.с. №1020156, а.с. №622280, а.с. №1218763, патент РФ (положительное решение по заявке) №50/2707/26/061329, а.с. №1076475),

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались, обсуждались и были одобрены на первой Всесоюзной конференции по применению ЭВМ в металлургии (Москва, 1973), 3-й Всесоюзной конференции электродной промышленности

Пути повышения качества и эксплуатационной стойкости электродной продукции» (Челябинск, 1974), V Республиканском совещании «Автоматический контроль и управление при обогащении в металлургии цветных металлов», (Ташкент, 1976), всесоюзной научно-технической конференции электродной промышленности (Челябинск, 1978, ДСП), VII, VIII Республиканском научно-техническом совещании «Автоматический контроль и управление при обогащении в металлургии» (Ташкент, 1980, 1983), всесоюзном научно-техническом совещании «Состояние автоматизации производственных процессов и перспективы ее развития на предприятиях цветной металлургии» (Москва, 1984), республиканском семинаре «Моделирование, идентификация, синтез систем управления в химических и химико-металлургических производствах» (Киев, 1986), Советско-Финском симпозиуме по автоматизации цветной металлургии (г. Эспоо, 1987, Outokumpu, Elektronics), научно-техническом совещании «Состояние и перспективы автоматизации производственных процессов цветной металлургии» (Орджоникидзе, 1989), отчетной научной конференции, посвященной 100-летию со дня рождения проф. В.Г. Агеенкова (Владикавказ, 1993), научно-технической конференции СКГТУ, посвященной 50-летию победы над фашисткой Германией (Владикавказ, 1995), ежегодных научных конференциях СКГТУ (Владикавказ, 1992 - 1998).

Публикации. Основные научные результаты опубликованы в 73 научных трудах (в том числе 14 авторских свидетельств на изобретения и патентов и одна брошюра) и в ряде научно-исследовательских отчетов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы из 398 наименований, 73 рисунков, 32 таблиц и 6 приложений. Основная часть работы изложена на 290 стр. текста, выполненного с применением печатающих и графических устройств вывода ЭВМ.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Рутковский, Александр Леонидович

6.8. Выводы по главе 6

1. Выполненные теоретические исследования позволили создать и осуществить практическую реализацию систем автоматизации ТКЭП и оптимизировать конструктивные параметры основных агрегатов.

356

2. Синтезирован ряд эффективных систем автоматического управления и оптимальных технологических агрегатов, основными из которых являются: специализированные технические средства: система автоматического контроля гранулометрического состава и регулятор режимов инерционных процессов; специализированные системы автоматизации: система оптимального управления процессом тонкого сухого помола в шаровых мельницах; система автоматического управления процессом приготовления смеси сыпучих и связующего; система оптимального управления процессом прокалки углеродистого сырья во вращающейся печи; оптимальный технологические комплексы: технологический комплекс для прокалки кокса; технологический комплекс для прокалки антрацита; усовершенствованный способ изготовления графитированных изделий; способ подготовки углерод-содержащей массы в процессе прокалки; методика прогноза качества прокаленного кокса, пригодная не только для управления действующими печами, но и для проектирования новых агрегатов;

Новизна всех указанных систем и процессов защищена авторскими свидетельствами или патентами.

3. Разработанные метода, алгоритмы и программные продукты апробированы и использованы для решения задач автоматического управления ТКЭП. Экономическая эффективность их использования подтверждена длительной эксплуатацией в промышленности (приложение 5).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ ПО РАБОТЕ

В результате выполненного комплекса исследований обоснованы научно-методические основы автоматического управления ТКЭП, совокупность которых можно квалифицировать как новое решение научной проблемы, имеющей важное народно-хозяйственное значение. Оно заключается в обобщении теории, совершенствовании методов и разработке практических основ, построения систем автоматического управления, ориентированных на гарантированное выполнение поставленной цели и обеспечивающих повышение эффективности эксплуатации комплекса путем привлечения современных математических методов и вычислительной техники для оптимального управления технологическими процессами и оптимизации конструктивных и режимных параметров агрегатов.

В работе получены следующие результаты.

1. Анализом современного состояния технологии и управления технологическими процессами ТКЭП установлено, что в условиях внедрения рыночных механизмов особенно актуально и необходимо решение проблемы оптимизации технологических режимов и конструктивных параметров агрегатов электродного производства. Обоснована актуальность создания информационной базы, математических моделей и эффективных алгоритмов управления ТКЭП, обладающим как объект управления рядом специфических особенностей. На основе критического анализа состояния проблемы систематизированы основные задачи исследований.

2. Синтезирована структурная схема подсистем централизованного контроля сбора и обработки информации в ТКЭП, получены математические выражения, пригодные для анализа и синтеза сглаживающих фильтров централизованного контроля параметров с минимальной погрешностью. Установлена закономерность, описывающая характер изменений технологических переменных на интервале, соизмеримом со средней длительностью работы агрегатов, что позволило предложить новые эффективные модели прогнозирования технологических переменных ТКЭП.

3. Показана необходимость использования набора программных модулей для сбора, обработки и вывода информации, а так же функционального макропроцессора, осуществляющего преобразование логической модели процессов в рабочий вектор программных модулей с одновременной обработкой информации. На этой основе синтезированы унифицированные алгоритмы контроля основных процессов ТКЭП. Предложен метод косвенного контроля крупности потоков сыпучих материалов. Сформулирован критерий оптимального управления процессом тонкого сухого помола углеродсодержащих материалов. Синтезирована математическая модель системы управления процессом тонкого сухого помола, реализующая принятый критерий управления. Разработана методика оптимизации состава сухой шихты, приготавливаемой в процессе смешения.

4. Предложена гипотеза о механизме процесса прокалки кокса, синтезирована и идентифицирована математическая модель прокалки в периодическом режиме, позволившая установить зависимость качества прокаленного кокса от температуры и продолжительности его прокалки. На основе зонального метода разработаны математические, и в том числе обобщенные, модели физико-химических и тепловых процессов во вращающейся печи прокалки кокса. Выполненные экспериментальные исследования на промышленных прока-лочных печах позволили идентифицировать разработанные математические модели по предложенной методике идентификации. С использованием полученных математических моделей установлены оптимальные технологические режимы процесса прокалки, сформулирован критерий оптимального управления, заключающийся в минимизации суммарных потерь кокса при прокалке в печи при гарантированном получении прокаленного материала заданного качества и заданной производительности. Показано, что даже в оптимальном режиме процесс прокалки характеризуется существенными безвозвратными потерями прокаливаемого материала, чем снижается эффективность ТКЭП в целом.

5. Синтезированы обобщенные математические модели технологических процессов ТКЭП, пригодные для использования в системах управления. Доказан принцип (теорема) разделения управления, в соответствии с которым управление ТКЭП должно строиться из системы текущей идентификации нестационарных параметров и системы собственно оптимального управления. Показано, что задача текущей идентификации в рассмотренных условиях является некорректной из-за. нарушения условий единственности и устойчивости решения.

6. Построенная и исследованная прямая система идентификации (ПСИ) на базе алгоритма Качмажа обладает низкой помехоустойчивостью и ограниченным быстродействием, вследствие чего непригодна для практического применения. Для устранения этих недостатков предложено перейти от исходного обобщенного уравнения объекта к системе уравнений так, чтобы при этом осуществлялась фильтрация помех, искажающих наблюдаемые координаты объекта.

7. Показана эффективность использования совокупности преобразующих интегральных операторов, ядра которых характеризуются конечной длительностью, при переходе от исходного уравнения объекта к эквивалентной ему системе интегральных уравнений Вольтера первого рода. Установлено, что особенности этой системы даже в случае точно задаваемого оператора правой части принципиально не позволяет использовать для ее решения известные методы регуляризации. В связи с этим предложен подход к решению интегральной системы на основе приближенного представления идентифицируемых параметров на скользящем интервале времени.

8. Синтезированы два устойчивых метода текущей нестационарной параметрической идентификации - обобщенная система идентификации (ОСИ) и следящая система идентификации (ССИ), базирующиеся на решении задачи Коши для системы нестационарных дифференциальных уравнений первого порядка. Установлено, что оценки идентифицируемых параметров, даваемые каждым из синтезированных методов, в пределе сходятся к искомым параметрам.

9. Теоретическим анализом определены оптимальные параметры ССИ и ОСИ и показано, что ОСИ обеспечивает идентификацию существенно более нестационарных параметров, чем ССИ. При этом ССИ может трактоваться как обобщение большой группы методов идентификации стационарных параметров, базирующихся на формировании системы линейных алгебраических уравнений (регрессионный метод, метод модулирующих функций, метод многократного интегрирования, метод функций псевдочувствительности и др.).

Вьшолненные исследования позволили синтезировать в данной группе оптимальный по помехоустойчивости метод. Также установлено, что известные методы этой группы в плане помехоустойчивости значительно уступают разработанному оптимальному. Результаты компьютерных экспериментов! подтвердили все теоретические положения работы.

10. Предложенные в работе методы адаптивного симплексного поиска и активно - пассивного эксперимента позволяют эффективно получать модели по данным экспериментов на «дрейфующих» объектах и решать задачи оптимизации, приведенные к задаче математического программирования. Для этого синтезирована целевая функция специального вида, позволяющая генерировать последовательность точек, среди которых могут быть как допустимые, так и недопустимые, причем информация о значениях целевой функции в недопустимых областях позволяет более точно оценить направление к оптимуму и ускоряет сходимость.

11. На основании выполненной работы создан ряд эффективных систем автоматического управления и оптимальных технологических агрегатов, основными из которых являются: специализированные технические средства: система автоматического контроля гранулометрического состава и регулятор режимов инерционных процессов; специализированные системы автоматизации: система оптимального управления процессом тонкого сухого помола в шаровых мельницах; система автоматического управления процессом приготовления смеси сыпучих и связующего; система оптимального управления процессом прокалки углеродистого сырья во вращающейся печи; оптимальные технологические комплексы: технологический комплекс для прокалки кокса; технологический комплекс для прокалки антрацита; усовершенствованный способ изготовления графитированных изделий; способ подготовки углеродсодержащей массы в процессе прокалки; методика прогноза качества прокаленного кокса, пригодная не только для управления действующими печами, но и для проектирования .новых агрегатов;

361 методика контроля качества приготовления сухих смесей по их газопроницаемости.

Новизна систем и процессов защищена авторскими свидетельствами или патентами.

12.Разработанные алгоритмы, методы и программные продукты апробированы и использованы для решения задач автоматического управления технологическими процессами электродного производства и оптимизации технологических агрегатов на ряде электродных заводов и цехов анодной массы. Экономическая эффективность их использования подтверждена длительной эксплуатацией в промышленности (приложение 5). Полученные результаты тиражировались при автоматизации ряда других процессов и технологических комплексов в цветной металлургии, где также получен существенный экономический эффект. Результаты работы используются в учебном процессе СКГТУ для подготовки студентов и аспирантов (приложение 6).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Рутковский, Александр Леонидович, 1999 год

1. Крылов В.Н. Вилок Ю.Н. Углеграфитовые материалы и их применение в химической промышленности. -М.: Химия, 1972.

2. Соседов В.П., Черных В.А. //Цветные металлы. -1973, № 7.

3. Чалых Е.Ф. Производство электродов. -М.: Металлургиздат, 1954.

4. Чалых Е.Ф. Технология углеграфитовых материалов. -М.: Металлургиздат, 1963.

5. Чалых Е.Ф. Технология и оборудование электродных и электроугольных предприятий.-М.: Металлургия, 1972.

6. Красюков А.Ф. Изучение свойств нефтяных, малосернистых и сернистых коксов с целью определения пригодности их для алюминиевой и электродной промышленности //Материалы временной комиссии ГТНК. -ЦИНТИЦМ, 1960.

7. КаджанЯ.С. Технология электродов. -ОНТИ, 1941.

8. Красильников A.C. Производство электроугольных изделий. -ОНТИ, 1936.

9. Чалых Е.Ф. Прокалочные печи электродной промышленности. -ЦНИИЦветмет, 1963.

10. Чалых Е.Ф. Производство электродов. -М.: Металлургия, 1969.

11. Лутков А.И. и др. //Сб. Конструкционные материалы на основе графита. -М.: Металлургия, 1975.

12. Хроника //Цветные металлы. -1973,№ 3.

13. Колодин Э.А. и др. //Труды ВАМИ. -Л.: 1971, № 74.

14. Отчет института ВАМИ по теме № 5-67-072. -Л.: ВАМИ, 1967-1968.

15. Технический отчет по теме № 429-71 Разработка системы автоматизированного управления установкой прокалки коксовой мелочи в кипящем слое. -СКБАИИ, Башкирский филиал, 1971.

16. Фиалков A.C. Формирование структуры и свойств углеграфитовых материалов. -М.: Металлургия, 1965.

17. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. -М.: Наука, 1971.

18. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972.

19. Теория моделей в процессах управления /Б.Н. Петров, Г.М.Уланов, Н.И. Гольденблат, С.В. Ульянов. -М.: Наука, 1978.

20. Ли Т.Г., Адаме Г.Э., Гейнэ Ч.М. Управление процессами с помощью ЭВМ. Моделирование и оптимизация. -М.: Сов. радио, 1972.

21. Всесоюзная конференция по применению ЭВМ в металлургии (Москва, 2-3 февраля 1973) //Тез. докладов. -М.: МИСиС, 1973.

22. Математические модели технологических процессов и разработка систем автоматического регулирования с переменной структурой /Под. ред. акад. Б.Н. Петрова //Научн. труды, Гинцветмет. -М.: Металлургия, 1964.

23. Автоматизация технологических процессов цветной металлургии /Под ред. Д.И. Лисовского. -М.: Металлургия, 1969.

24. Управление элементарными химическими процессами и построение автоматических систем с применением вычислительных машин /Под ред. Бурового И.А. //Научн. тр. Гинцветмет. -М.: Металлургия, 1967.

25. Автоматизация технологических процессов цветной металлургии /Под ред. Лисовского Д.И. //Научн. тр. МИСиС. -М.: Металлургия, 1972.

26. Автоматизация технологических процессов цветной металлургии /Под ред. «Иванова В.А. //Научн. тр. МИСиС. -М.: Металлургия, 1981.

27. Построение математических моделей химико-технологических объектов /Дудников Е.Т., Балакирев B.C., Кривсунов В.Н., Цирлин A.M. -M.: Химия, 1981.

28. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. -М.: Машиностроение, 1965.

29. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. -М.: Наука, 1967.

30. Иванов В.А. Автоматическое управление некоторыми классами технологических процессов с применением моделей //Автореф. докт. дис. -М.: МИСиС, 1972.

31. Ашимов A.A. Оптимальное управление плавкой руд и концентратов цветных металлов в шахтных печах //Автореф. докт. дис. -М. : МИСиС, 1972.

32. Дьячко А.Г. Математическое моделирование непрерывных металлургических процессов (на примере процессов цветной металлургии) //Автореф. докт. дис. -М.: МИСиС, 1972.

33. Борзенко И.М. Методология синтеза и опыт применения алгоритмов с прогнозирования для адаптивного управления выплавкой стали //Автореф. докт. дис. -М.: МИСиС, 1979.

34. Абдуллаев A.A., Алиев P.A., Уланов Г.М. Принципы построения автоматизированных систем управления промышленными предприятиями с непрерывным характером производства. -М.: Энергия, 1975.

35. Буровой И.А. Автоматическое управление процессами в кипящем слое, -М.: Металлургия, 1969.

36. Буровой И.А., Горин В.Н. Автоматическое управление химико-металлургическими процессами с сосредоточенными параметрами. -М.: Металлургия, 1977.

37. Автоматизированная система управления технологическими процессами производства серной кислоты из отходящих газов /A.A. Ашимов, И.А. Буровой, В.П. Морозов и др. -М.: Металлургия, 1977.

38. Левин М.В. Алгоритмическое обеспечение АСУТП производства глинозема. -М.: Металлургия, 1977.

39. Глинков Г.-М.: Маковский В.А. АСУТП в агломерационных и сталеплавильных цехах. -М.: Металлургия, 1981.

40. Стефани Е.Ф. Основы построения АСУТП. —М.: Энергоиздат, 1982.

41. Барский Л.А., Козин В.З. Системный анализ в обогащении полезных ископаемых. -М.: Недра, 1978.

42. Ицкович Э.Л. Контроль производства с помощью вычислительных машин. -М.: Энергия, 1975.

43. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. -М.: Энергия, 1975.

44. Кафаров В.В. Моделирование химических процессов. —М.: Знание, 1968.

45. Кафаров B.B. Методы кибернетики в химии и химической технологии. -М.: Химия, 1971.

46. Бояринов А.И., Кафаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии. -М.: Химия, 1975.

47. Кафаров В.В., Петров B.-JL: Мешалкин В.П. Принципы математического моделирования химико-технологических систем. -М.: Химия, 1974.

48. Кафаров В.В., Дорохов И.Н. Системный анализ процессов химической технологии. -М.: Наука, 1976.

49. Ахназарова С.Л., Кафаров В.В. Оптимизация эксперимента в химии и химической технологии. -М.: Высшая школа, 1978.

50. Кафаров В.В. Основы массоотдачи. -М.: Высшая школа, 1979.

51. Корсаков-Богатков С.М. Химические реакторы как объекты математического моделирования. -М.: Химия, 1967.

52. Безденежных A.A. Математические модели химических реакторов. -Киев: Техника, 1970.

53. Безденежных A.A. Инженерные методы составления уравнений скоростей реакций и расчета кинетических констант. -Л.: Химия, 1973.

54. Иоффе И.И., Письмен Л.М. Инженерная химия гетерогенного катализа. -Л.: Химия, 1972.

55. Железняк A.C., Иоффе И.И. Методы расчета многофазных жидкостных реакторов. -Л.: Химия, 1974.

56. Островский Г.М., Волин Ю.М. Моделирование сложных химико-технологических схем. -М.: Химия, 1975.

57. Снаговский Ю.С., Островский Г.М. Моделирование кинетики гетерогенных каталитических процессов. -М.: Химия, 1976.

58. Коган В.Б. Теоретические основы тепловых процессов химической технологии. -Л.: Химия, 1977.

59. Жоров Ю.М. Моделирование физико-химических процессов нефтепереработки. -М.: Химия, 1978.

60. Кэмпбелл Д.П. Динамика процессов химической технологии. -М.: Госхимиздат,1962.

61. Вильяме Т. Дж. Проектирование химико-технологических процессов методами системотехники. -М.-Л.: Химия, 1967.

62. Арис А. Анализ процессов в химических реакторах. -Л.: Химия, 1967.

63. Вэйлас С. Химическая кинетика и расчеты промышленных реакторов. -М.: Химия,1967.

64. Крамере X., Вестертерп К. Химические реакторы. Расчет и управление ими. -М.: Химия, 1967.

65. Френке Р. Математическое моделирование в химической технологии. -М.: Химия, 1971.

66. Математическое моделирование химических производств /Кроу К., Гамилец А., Хоффман Т. и др. -М.: Мир, 1973.

67. Налимов В.В. Применение математической статистики при анализе вещества. -М.: Физматгиз, 1960.

68. Налимов В.В. Статистические методы описания химических и металлургических процессов. -М.: Металлургиздат, 1963.

69. Налимов В.В. Теория эксперимента. -М.: Наука, 1971.

70. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. -М.: Наука, 1971.

71. Винарский М.С., Лурье М.В. Планирование эксперимента в технических исследованиях. -Юнев: Техшка, 1975.

72. Математические модели металлургических процессов. Часть I. Основы теории математического моделирования металлургических процессов. /Под ред. члена-корресп. АН СССР C.B. Емельянова. -М.: МИСиС, 1974.

73. Математические модели металлургических процессов. Часть 2. Основы теории математического моделирования металлургических процессов. /Под ред. члена-корресп. АН СССР C.B. Емельянова. -М.: МИСиС, 1974.

74. Буровой И.А., Элиашберг В.М. //Инженерно-физический журнал, т. IV., 1961, № 7.

75. Вигдорчик Е.М., Шейнин А.Б. Математическое моделирование непрерывных процессов растворения. -М.: Химия, 1971.

76. Лисовский Д.И., Ляпунов Д.И., Шапировский М.Р. Некоторые вопросы оптимального проектирования аппаратов со смешанным перемешиванием твердой фазы. //В кн. Автоматизация технологических процессов цветной металлургии. -М.: Металлургия, 1972.

77. Вольдман Г.М., Зеликман А.Н. Расчет производительности аппаратов кипящего слоя непрерывного действия. //Изв. ВУЗ, Цветная металлургия, 1969, №2.

78. Зеликман А.Н., Меерсон Г.А. Металлургия редких металлов. -М.: Металлургия,1973.

79. Зеликман А.Н., Вольдман Г.М., Белявская Л.В. Теория гидрометаллургических процессов. -М.: Металлургия, 1975.

80. Погорелый А.Д. Теория металлургических процессов. -М.: Металлургия, 1971.

81. Расчеты пиропроцессов и печей цветной металлургии /Диомидовский Д.А., Ша-лыгин Л.-М.: Гальнбек А.А., Южанинов И.А.). -М.: Госметаллургиздат, 1963.

82. Металлургическая теплотехника, т. 2 /Под ред. М.А. Глинкова. -М.: Металлургия,1974.

83. Глинков М.А. Основы общей теории печей. -М.: Металлургиздат, 1962.

84. Теплотехнический справочник /Под ред. проф. В.И. Герасимова. -М.: Госэнерго-издат, 1957.

85. Ходоров Е.И. Печи цементной промышленности. -Л.: Стройиздат, 1968.

86. Диомидовский Д.А. Металлургические печи. -М.: Металлургия, 1970.

87. Теплотехнические расчеты металлургических печей /Под ред.

88. A.С. Телегина. -М.: Металлургия, 1970.

89. Кривандин З.А., Марков Б.Л. Металлургические печи. -М.: Металлургиздат, 1970.

90. Гальперин Н.И., Айнштейн В.Г., Кваша В.В. Основы техники псевдоожижения. -М.: Химия, 1967.

91. Романков П.Г., Рашковкая Н.В. Сушка в кипящем слое. -М.: Химия, 1964.

92. Кунии Д., Левеншпиль О. Промышленное псевдоожижение. -М.: Химия, 1976.

93. Катализ в кипящем слое /Под ред. проф. И.П. Мухлекова и проф.

94. B.М. Померанцева. -Л.: Химия, 1978.

95. Данилин Л.А. Математическая модель периодического процесса восстановления при обжиге окисленной никелевой руды в кипящем слое //Изв. ВУЗ, Цветная металлургия. -1969, № 5.

96. Лисовский Д.И., Иванов В.А., Данилин Н.А., Данилин Л.А, Преде Л.В. Математическое описание распределения температуры газа и материала по длине печи спекания сульфатно-гидратно-угольной пульпы //Изв. ВУЗ, Цветная металлургия. -1972, № 4.

97. Топчаев В.П. Автоматизация трубчатых вращающихся печей цветной металлургии. -М.: Металлургия, 1971.

98. Салыга В.И. и др. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Идентификация и оптимальное управление, -изд-во ХГУ, 1976.

99. Nieman R.E., Fisher D.G., Seborg D.E. A Review of Process Identification and Parameter Estimation Techniques. "Int. J. Control", 13, № 2 (1971).

100. Astrom K.J., Kykhoff P. System Identification a Survey. «Automática», 7, №2 (1971).

101. Cuenod M., Sage A.P. Comparision of Some Methods User for Process Identification. «Automática», 4,№4 (1968).

102. Kykhoff P. Process Parametr and State Estimation. «Automática», 4, №4 (1968).

103. Rajbman N.S. The Application of Identification Methods. Proceedings of the 3rd IFAC Simposium «Identification and System Parametr Estimation». Amsterdam, London, New York, part 1 (1973).

104. Райбман H.C. Идентификация объектов управления (обзор) //Автоматика и телемеханика. -1979, №6.

105. Бикей Г.А. Идентификация систем введение в обзор. «Механика» //Периодический сборник переводов иностранных статей. -1972, №3.

106. Воронова Л.И. Методы определения динамических характеристик объектов управления с сосредоточенными параметрами в процесса их нормальной работы //Сб.«Сложные системы управления», вып.4. -Киев: Наукова думка, 1968.

107. Химмельблау Д. Анализ процессов статистическими методами. -М.: Мир, 1973.

108. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. -М.: Мир, 1975.

109. Солодовников В.В., Усков А.С. Статистический анализ объектов управления. -М.: Машгиз, 1960.

110. Солодовников В.В., Семенов В.В. Спектральная теория нестационарных систем управления. -М.: Наука, 1974.

111. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Кн.2 /Под ред. В.В. Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1967.

112. Райбман Н.С. Что такое идентификация. -М.: Наука, 1970.

113. Райбман Н.С., Чадеев В.М, Адаптивные модели в системах управления. -М.: Советское радио, 1966.

114. Иванов В.А., Рутковский А.Л. и др. Построение алгоритма оптимального распределения нагрузок между параллельно работающими агрегатами в процессе прокалки кокса во вращающейся печи //Изв. ВУЗ, Цветная металлургия. -1975, №2.

115. Костюк В.Н., Кику А.Т. и др. Адаптивные системы идентификации. -Киев: Технжа, 1975.

116. Сейдж Э.П., Мелса Д.Л. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974.

117. Спида К., Браун Р., Гудвин Дж. Теория управления. Идентификация и оптимальное управление. -М.: Мир, 1973.

118. Гроп Д. Методы идентификации систем. -М.: Мир, 1979.

119. Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах.-М.: Наука, 1972.

120. Дейч А.М. Методы идентификации динамических объектов. -М.: Энергия, 1979.

121. Таратушкина Л.Т. Статистическая оценка параметров систем управления с помощью ЦВМ. -Л.: Машиностроение, 1973.

122. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. -М.: Наука, 1966.

123. Попков Ю.С., Киселев О.Н., Петров Н.П., Шмульян Б.Л. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем. -М.: Энергия, 1976.

124. Александровский Н.-М.: Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. -М.: Энергия, 1973.

125. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. -М.: Наука, 1974.

126. Козлов Ю.Я., Юсупов P.M. Беспоисковая самонастраивающаяся система. -М.: Наука, 1969.

127. Городецкий В.И., Захарин Ф.-М.: Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении. -Л.: Энергия, 1971.

128. Юсупов P.M. Получение информации об управляемом процессе в самонастраивающихся системах. -М.-Л.: Энергия, 1966.

129. Бородюк В.П., Лецкий Э.К. Статистическое описание промышленных объектов. -М.: Энергия, 1971.

130. Брикман М.С., Кристинков Д.С. Аналитическая идентификация управляемых систем. -Рига: Зинатне, 1974.

131. Гельдфайндбейн Я.А. Методы кибернетической диагностики динамических систем. -Рига: Зинатне, 1967.

132. Арбачаускене Н., Балтрунас И. и др. Идентификация динамических систем. -Вильнюс: Минтис, 1974.

133. Дехтяренко П.И., Коваленко В.П. Определение характеристик звеньев систем автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1973.

134. Крутько П.Д. Вариационные методы синтеза систем с цифровыми регуляторами. -М.: Советское радио, 1967.

135. Бокс Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов. Вып.2. -М.: Мир, 1974.

136. Рубан А.И. Идентификация нелинейных динамических объектов на основе алгоритма чувствительности. -Томск: изд-во Томского университета, 1975.

137. Догановский С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1973.

138. Иванов В.А., Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. Алгоритм оптимального управления процессом прокалки кокса во вращающейся печи //Изв. ВУЗ, Цветная металлургия. -1975, №4.

139. Велев К.Д. Сравнительный анализ адаптивных алгоритмов оценки параметров нестационарных объектов //Автоматика и телемеханика. -1975, №8.

140. Красовский A.A. Идентификация и оценивание линейных систем при наблюдении производных //Изв. АН СССР «Техническая кибернетика». -1978, №5.

141. Kaiman R.E. A New Approach to Linear Piltering and Prediction Problems. «Trans. ASME». Ser. D. I. Basic Eng. (1960).

142. Young P.C. An Instrumental Variable Methods for Real-time Identification of Noisy Process. «Automática», 6, №2 (1970).

143. Петров Б.Н., Крутько П.Д. Применение теории чувствительности в задачах автоматического управления //Изв. АН СССР «Техническая кибернетика». -1970, №2.

144. Цыпкин Я.З., Каплинский А.И., Ларионов К.А. Алгоритмы адаптации и обучения в нестационарных условиях //Изв. АН СССР «Техническая кибернетика». -1970, №5.

145. Солодовников В.В., Семенов В.В. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления //В кн. Современные методы проектирования систем автоматического управления. -М.: Машиностроение, 1967.

146. Виленкин С.Я. Статистические методы исследования систем автоматического регулирования. -М.: Советское радио, 1967.

147. Городецкий В.Н., Юсупов Р.М. Метод последовательной оптимизации в задачах идентификации //Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. -1972, №1.

148. Laeb J.M., Caben G.M. More about Process Identification. «IEEE Trans. Automat. Contr.», 10, №4 (1965).

149. Киреев Н.Г., Дабагян A.B. Метод идентификации нестационарной динамической системы без пробных сигналов //Сб. кибернетика и автоматическое управление, вып. I. -Киев: изд-во ИК АН УССР, 1968.

150. Киреев Н.Г., Дабагян А.В. К вопросу идентификации нелинейных систем. //Сб. кибернетика и автоматическое управление, вып. III. -Киев: изд-во ИК АН УССР, 1969.

151. Гойса Л.-М.: Мартинюк А.А. 1денифшащя нестационарных спостережуваних систем//Автоматика. -1974, №6.

152. Bhattacharyya R.K. On the Choice of Model to Represent a Linear Periodic Process in a Stochastic. 2-nd IFAC Symposium on Identification and Process Parametr Estimation, Praque (1970).

153. Rao K.V., Frick P.A.,Mohler R.R. Bilinear System Identification by Valsh Funct // Сб. «Идентификация и оценка параметров систем». IY симпозиум ИФАК. Часть 3. -Тбилиси: Мециереба, 1976.

154. Крутько П.Д. Решение задачи идентификации методом теории чувствительности //Изв. АН СССР, Техническая кибернетика -1969, № 6.

155. Перельман И.И. Адаптивный подход к взвешиванию информации при оценке ненаблюдаемых дрейфующих параметров //Автоматика и телемеханика. -1977, №4.

156. Воронова Л.И., Крементуло Ю.В. Новый метод определения характеристик сложных систем //Сб. Сложные системы управления, вып. 2. -Киев: Наукова думка, 1966.

157. Лукьянов Г.-Л.: Тимошенко Ю.А., Чекалин В.Г. Идентификация метолом вспомогательной переменной //Изв. АН Таджикской ССР, Отделение физико-математических и reo лого-химических наук. -1977, № 1.

158. Пучков В.Ф., Чинаев П.1. Застосування методу ковзних модулюючих функцш для 1дентиф1каци объекта 1з зашзднюванням //Автоматика. -1973, №3.

159. Слатин В.В. Определение динамических характеристик объекта регулирования в нормальном режиме его функционирования //Автоматика и телемеханика. -1968, №4.

160. Цыпкин Я.З. Алгоритмы динамической адаптации //Автоматика и телемеханика. -1972, №1.

161. Ярославцев М.И. Определение нестационарных параметров динамического объекта на основе алгоритма идентификации «скользящей полосой» //Тезисы докладов

162. Всесоюзного симпозиума «Проблемы идентификации нестационарных объектов в измерительной технике». -М.: 1975.

163. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. -М.: Наука, 1972.

164. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. -Киев: Техника, 1969.

165. Марголис М., Леонидес С.Т. О теории самонастраивающейся системы регулирования. Метод обучающейся модели //Труды I Международного конгресса ИФАК «Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем». -М.: АН СССР, 1961.

166. Норкин К.Б. Поисковые методы настройки управляемых моделей в задачах определения параметров объектов //Автоматика и телемеханика, -1968, №11.

167. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности. -М.: Советское радио, 1972.

168. Браверман Э.М. Восстановление дифференциального уравнения объекта в процессе его нормальной эксплуатации //Автоматика и телемеханика -1966, №3.

169. Аведьян Э.Д., Цыпкин Я.З. Обобщенный алгоритм Качмажа //Автоматика и телемеханика. -1979, №5.

170. Аведьян Э.Д. Модифицированные алгоритмы Качмажа для оценки параметров линейных объектов //Автоматика и телемеханика. -1978, №5.

171. Лоц Ю.Б. Использование автоматического центрирования для ускорения сходимости одношагового алгоритма идентификации //Автоматика и телемеханика. -1978, №1.

172. Юсупов P.M. Об одном методе идентификации линейных нестационарных систем //Приборостроение, Изв. ВУЗ. -1976, №6.

173. Юсупов P.M. Вариационный метод непараметрической идентификации линейных нестационарных динамических систем //Сб. Идентификация и оценка параметров систем. IY симпозиум ИФАК, часть 2. -Тбилис: Мециереба, 1976.

174. Макарчук М.М. Идентификация одного класса нелинейных объектов //Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. -1967, №3.

175. Солодовников В.В., Семенов В.В. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления. //В кн. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Кн. 3. Часть II. -М.: Машиностроение, 1969.

176. Семенов В.В., Сивцов В.И. Обобщение спектрального метода анализа нестационарных систем на конечных интервалах времени на нелинейные системы с переменными параметрами //Приборостроение, Изв. ВУЗ. -1969, №12.

177. Барковский А.Н., Коновалов В.И. Об идентификации нелинейных нестационарных объектов//Приборостроение, Изв. ВУЗ.-1976, №11.

178. Тихонов А.Н., Арсенин В .Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1974.

179. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. -М.: Наука, 1977.

180. Морозов В.А. Линейные и нелинейные некорректные задачи //Сб. Математический анализ, том П. -М.: Изд-во ВИНИТИ, 1973.

181. Вариационные принципы механики //Сб. статьей /Под. ред. Л.С. Полака. -М.: Физматгиз, 1959.

182. Физический энциклопедический словарь Т1 /Ред. кол. А.М. Прохоров (гл. ред.) и др. -М.: Сов. энциклопедия , 1983.

183. Справочник по теории автоматического управления /Под. ред. A.A. Красовского. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.

184. Красовский A.A., Буков В.И., Шендрин B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. -М.: Наука, 1977.

185. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. -М.: Мир, 1972.

186. Рутковский А.Л. Постановка и обсуждение задачи построения адаптивных систем оптимального управления технологическими процессами цветной металлургии //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ,-1995, №3.

187. Рутковский А.Л. Адаптивные системы управления технологическими процессами цветной металлургии //Тезисы докладов научно-технического совещания «Состояние и перспективы автоматизации производственных процессов цветной металлургии». -Орджоникидзе, 1989.

188. Кудрицкий В.Д. Прогнозирование надежности радиоэлектронных устройств. -Киев: Техника, 1973.

189. Жданов B.C. Статистические методы проектирования автоматизированных систем централизованного контроля и управления. -М.: Энергия, 1976.

190. Городецкий Б.В., Логинов Ю.Н. Информационная избыточность и достоверность контроля //В кн. Гибридные вычислительные машины. -Киев: Наукова думка, 1977.

191. Калашников И.Д, Степанов B.C., Чуркин A.B. Адаптивные системы сбора и передачи информации. -М.: Энергия, 1975.

192. Ралышков Л.Н., Трубачев Ю.Д., Иванов A.A. Опыт внедрения звукометрических систем автоматического управления процессом сухого помола кокса //Цветные металлы.-1974, № 5.

193. Тихонов О.Н., Ралышков Л.Н., Трубачев Ю.Д. Аналитическое определение динамических характеристик сухого шарового помола. Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1977, №3.

194. Топчаев В.П., Рутковский А.Л. и др. Оперативный контроль гранулометрического состава твердых шихт в потоке по косвенным показателям. Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1978, №4.

195. Устройство для контроля крупности сыпучих материалов /Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. //А.С.№1493983. -1985.

196. Иванов В.А., Лисовский Д.И., Шапировский М.Р. Идентификация параметров моделей при помощи корреляционных методов. //Сб. Автоматизация технологических процессов цветной металлургии. -М.: Металлургия, 1972.

197. Способ автоматического управления процессом тонкого сухого помола в шаровых мельницах /Иванов В.А., Давидсон A.M., Рутковский А.Л., Салихов З.Г. и др.// A.c. № 837416. -1979.

198. Рутковский А.Л., Мешков Е.И. Управляемость процесса тонкого сухого помола в шаровых мельницах по наблюдаемым параметрам //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1994, №4-6.

199. Андреев С.Е., Перов В.А., Зверевич В.В. Дробление, грохочение и измельчение полезных ископаемых. -М.: Недра, 1980.

200. Эмануэль Н.-М.: Кнорре Д.Г. Курс химической кинетики. -М.: Высшая школа, 1969.

201. Загустин А.И. -В сб. Механобр. XY лет на службе социалистического строительства //ОНТИ. -1936.

202. Журавский A.M., Диаконенко В.В. //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1964, №5.

203. Рутковский A.JI. //Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. -М.: МИСИС, 1974.

204. Павловский JI.M., Кондрашенкова Н.Ф. //Сб. Совершенствование технологии и улучшение качества электродной продукции. Вып.6. -Челябинск: Южно-Уральское кн. изд-во, 1974.

205. Горпиненко М.С. и др. //Сб. Вопросы технического прогресса в электродной промышленности. Вып.З. -Челябинск: Южно-Уральское кн. изд-во, 1971.

206. Филимонов В.А. и др. //Сб. Конструкционные материалы на основе углерода, Вып. 12. -М.: Металлургия, 1977.

207. Дмитриева Г.В. и др. К вопросу о газопроницаемости углеграфитовых материалов//Цветные металлы. -1969, №2.

208. Производство и эксплуатация непрерывных самообжигающихся электродов и анодов /М.И. Гасик, Р.И. Рагулина, O.K. Львова, М.Х. Аливовойдич). -М.: Металлургия, 1976.

209. Гасик М.И. Самообжигающиеся электроды рудовосстановительных электропечей. -М.: Металлургия, 1976.

210. Коробов М.А. Дмитриев A.A. Самообжигающиеся аноды алюминиевых электролизеров. -М.: Металлургия, 1970.

211. Веселовский B.C. Угольные и графитовые конструкционные материалы. -М.: Наука, 1966.

212. Кан Р. Физическое металловедение. -М.: Мир, 1968.

213. Брейтуэт Е.Р. Твердые смазочные материалы и антифрикционные покрытия. -М.: Химия, 1967.

214. ГегузинЯ.Е. Физика спекания. -М.: Наука, 1967.

215. ГегузинЯ.Е. Очерки о диффузии в кристаллах. -М.: Наука, 1974.

216. Ивенсен В.А. Кинетика и уплотнение Металлических порошков при спекании. -М.: Металлургия, 1971.

217. Уббелоде А.Р., Льюис Ф.А. Графит и его кристаллические соединения. -М.: Мир, 1965.

218. Будников П.П., Гинстлинг A.M. Реакции в смесях твердых веществ. -М.: Строй-издат, 1971.

219. Горелик С.С., Расторгуев М.И., Скаков Ю.А. Рентгенографический и электроно-оптический анализ металлов. -М.: Металлургия, 1963.

220. Трейвус Е.Б. Кинетика роста и растворения кристаллов. -Л.: Изд-во Ленинградского университета, 1979.

221. Mizushima S. Ргас. Tiffli. Carbon Conf., v.2 (1963).

222. Рутковский А.Л., Данилин Л.А., Малюгин A.C. Математическая модель периодического процесса прокалки кокса //Труды СКГМИ.-1973, выпХХХШ.

223. Данилин Л.А., Рутковский А.Л., Малюгин A.C. К вопросу о механизме прокалки углеродистых материалов //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1974,.№2.

224. Данилин Л.А., Рутковский А.Л. и др. К вопросу о механизме прокалки углеродистых материалов //Труды СКГМИ, вып. XXXVII. -Орджоникидзе, 1974.

225. Технический отчет № 12-67-06. Исследование новых видов малозольных коксов с установок замедленного коксования НПЗ как сырья для производства графитирован-ной электродной продукции. -Л.: ВАМИ, 1968.

226. Горение углерода /Предводителев A.C., Хитрин Л.Н., Цуханова O.A., Колодцев Х.И., Грозовский М.К. -М. : Изд-во АН СССР, 1949.

227. Краткая химическая энциклопедия, т.3,4. -М.: Государственное научное издательство «Советская энциклопедия», 1964.

228. Бурке Д.Е., Тернбалл Д. Успехи физики металлов, т. 1. -М.: Мир, 1956.

229. Влияние температуры и времени выдержки при прокалке на электропроводность пекового кокса и нефтяных коксов с установок замедленного коксования /А.Е. Мих-лин, А.Д. Судовников Р.В. Свобода, В.Н. Крылов. -Научн. тр. ВАМИ. -Л.: ВАМИ. 1968, № 64.

230. Шулепов C.B. Физика углеграфитовых материалов. -М.: Металлургия, 1972.

231. Иванов В.А., Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. Математическое моделирование процесса прокалки кокса во вращающейся печи. //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1978, №1.

232. Иванов В.А., Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. Идентификация математической модели процесса прокалки кокса во вращающейся печи. //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1978, №2.

233. Рутковский А.Л., Данилин Л.А., Шайдурова Л.Д. Разработка и внедрение системы оптимального управления процессом прокалки кокса во вращающейся печи электродного производства //Изв. Северо-Кавказского центра высшей школы, Технические науки. -1978, №3.

234. Рутковский А.Л., Данилин Л.А., Шайдурова Л.Д. Сравнительный анализ способов прокалки кокса во вращающейся печи с помощью математического моделирования //Труды Всесоюзной научно-технической конференции электродной промышленности. -Челябинск, 1978.

235. Хоров Ю.М. Моделирование физико-химических процессов нефтепереработки. -М.: Химия, 1978.

236. Тимофеев В.Н. //Изв. Всесоюзного теплотехнического ин-та. -1934, №2.

237. Металлургическая теплотехника. Теоретические основы, Т.1. /Кривандин В.А., Арутюнов В.А., Мастрюков B.C. и др. -М.: Металлургия, 1986.

238. Суринов Ю.А. //Изв. АН СССР, Отд. техн. наук. -1995, №7.

239. Суринов Ю.А. (Там же). -1952, №9.

240. Давидсон A.M., Воронин П.А., Шлыкова C.B., Михайлов Б.М. //Цветная металлургия, изв. ВУЗ. -1995, №3.

241. Арутюнов В.А., Бухмиров В.В., Крупенников С.А. Математическое моделирование тепловой работы промышленных печей. -М.: Металлургия, 1990.

242. Шлыкова C.B., Давидсон A.M., Воронин П.А., Рутковский A.JI. Лучистый теплообмен во вращающихся печах//Цветная металлургия, изв. ВУЗ. -1996, №3.

243. Канторович Б.В. Введение в теорию горения и газификации твердого топлива. -М.: Металлургиздат, 1960.

244. Есин O.A., Гельд П.В. Физическая химия металлургических процессов. Свердловск, Металлургиздат, 1960.

245. Филиппов С.И. Теория металлургических процессов. -М.: Металлургия, 1967.

246. Горение углерода /Предводителев A.C., Хитрин Л.Н., Цуханова O.A., Колодцев Х.И., Грозовский М.К. -М.: Изд-во АН СССР, 1949.

247. Рутковский А.Л., Иванов В.А., Данилин Л.А. Модель для прогнозирования качества прокаленного кокса при прокалке во вращающейся печи. //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1979, №5.

248. Рутковский А.Л., Блиев Э.А. Исследование движения газового во вращающейся печи как фактора оптимизации //Тематический сборник научных трудов «Математическое моделирование и ЭВМ в цветной металлургии». -М.: Союзцветметавтоматика, 1988.

249. Блиев Э.А., Рутковский А.Л. Определение оптимальных режимов прокалки антрацита во вращающихся печах //ЦНИИЭИ, Цветная металлургия. -1984, №4.

250. Михлин А.Е., Эпштейн Б.Л. Метод определения времени пребывания кокса в прокалочной печи//Науч. тр. ВАМИ.-Л.: ВАМИ, 1968.

251. Иванов В.А., Рутковский А.Л., Данилин Л.А. Система оптимального управления процессом прокалки кокса во вращающейся печи //Автоматизация технологических процессов цветной металлургии: Научные труды МИСиС, №128. -М.: Металлургия, 1981.

252. Отчет ВАМИ по теме № 5-66-007. -Л.: 1970.

253. Иванов В.А., Рутковский А.Л., Будзинский А.Л. и др. Исследование свойств алгоритма управления процессом приготовления углеродистых масс //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1982, №1.

254. Давидсон A.M., Кудрявцева Л.Г. Изменение температуры газового потока и материала по длине противоточных трубчатых печей //Цветная металлургия, Изв. РУЗ. -1969, №5.

255. Арутюнов В.А., Повицкий A.B. //Черная металлургия, Изв. ВУЗ.-1986, №7.

256. Данилин Л.А., Малюгин A.C., Рутковский А.Л., Шайдурова Л.Д., Исследование периодического процесса прокалки кокса математическим моделированием с использованием ЭЦВМ//Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1973, №3.

257. Рутковский А.Л., Система оптимального управления процессом тонкого сухого помола в шаровых мельницах электродного производства //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ.-1993, № 4. г

258. Петров Е.М., Колодин Э.А. Экономическая эффективность отдельных способов прокаливания кокса //В кн. Производства алюминия, Научн. тр. ВАМИ. -Л.: ВАМИ, 1971, №74.

259. Сюняев З.И. Облагораживание и применение нефтяного кокса. -М.: Химия, 1956.

260. Рутковский А.Л., Топчаев В.П. Автоматизация процесса прокалки кокса в трубчатых вращающихся печах //Цветные металлы. -1969, №8.

261. Рутковский А.Л., Топчаев В.П. Комплексная установка автоматизации технологического режима прокалки кокса. -М.: Труды ВНИКИ Цветметавтоматика. -1971, №1.

262. Способ управления технологическим процессом прокалки кокса во вращающейся печи электродного производства /Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. //A.c. № 622280. -1978.

263. Рутковский В.П., Топчаев В.П. Активно-пассивный эксперимент при идентификации нестационарных параметров в условиях неуправляемых помех //В кн. Оптимальное управление технологическими процессами цветной металлургии. -М.: Союз-цветметавтоматика, 1984.

264. Рутковский А.Л., Топчаев В.П. и др. Измерение гранулометрического состава потока сухой шихты на загрузке вращающихся печей //Труды Всесоюзной научно-технической конференции электродной промышленности. -Челябинск:, 1978.

265. Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. Оперативный контроль гранулометрического состава твердых шихт в потоке по косвенным показателям //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1978, №4.

266. Полунин И.В. Курс математического программирования. -Минск: Высшая школа, 1970.

267. Рутковский А.Л. Активно-пассивный эксперимент при идентификации и оптимизации процессов цветной металлургии //Доклады семинара «Моделирование, идентификация, синтез систем управления в химических и химико-металлургических производствах. -Киев, 1986.

268. Рутковский А.Л., Данилин Л.А. и др. Выбор и исследование критерия оптимизации процесса прокалки кокса во вращающейся печи //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ.-1980, №5.

269. Bose R.C., Roy S.N. «Ann. Math. Statist», 24 (1953).

270. Бородюк В.П., Голяс Ю.Е. //Математическое описание и оптимизация многофакторных процессов. -М.: Труды МЭИ. -1969, вып.68.

271. Андерсон Т. Введение в многомерный статистический анализ. -М.: Мир, 1963.

272. Рутковский А.Л., Данилин Л.А., Иванов В.А. Автоматическая система управления технологическим процессом прокалки кокса с использованием вычислительной техники. -М.: Цветметинформация, 1978.

273. Янко Э.А. Прокаливание нефтяных коксов с использованием вторичных энергоресурсов//Цветные металлы.-1980, №6.

274. Срибнер Н.Г. и др. //Тр. ВАМИ, Производство глинозема. -1973, №85.

275. Topchaev V.P., Rutkowski A.L., Saakyants A.A., Abozin V.Y. Microprocessor process control system for complex electrolytic precipitation of zinc solution. Труды Советско

276. Финского симпозиума по автоматизации цветной металлургии г. Эспоо. Outokumpu, Elektronics (1987).

277. Данилин Л.А., Рутковский А.Л. и др. Выбор оптимальных способов прокалки кокса во вращающейся печи с помощью математической модели //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1978, №3.

278. Kaszmarz S. Angenäherte Auflosung von Systemen linearer Gleichunger. Bull. Internat. Acad. Polon. lett., Cl. Sei. Math. Nat. Ser. A. (1973).

279. Былов Б.Ф., Виноград Р.Э., Гробман Д.-М.: Немыцкий В.В. Теория показателей Ляпунова и ее приложения к вопросам устойчивости.-М.: Наука, 1966.

280. Демидович В.П. Лекции по математической теории устойчивости, -М.: Наука, 1967.

281. Хартман Ф. Обыкновенные дифференциальные уравнения. -М.: Мир, 1970.

282. Анисимов A.C., Ярославцев М.И. Исследование динамики системы идентификации нестационарных объектов //Изв. Сибирского отделения АН СССР, Серия технических наук, вып. 1. -1972, № 3.

283. Музыкин С.Н., Родионова Ю.М. Моделирование динамических систем. -Ярославль: Верх. Волж. кн. изд-во, 1984.

284. Цлаф Л.Я. Вариационное исчисления и интегральные уравнения. -М.: Наука, 1970.

285. Краснов М.Л. Интегральные уравнения. Введение в теорию. -М.: Наука, 1975.

286. Вулих Б.З. Введение в функциональный анализ. -М.: Наука, 1967.

287. Кунц К.С. Численный анализ. -Киев: Техника, 1964.

288. Михлин С.Г., Смолицкий Х.Л. Приближенные методы решения дифференциальных и интегральных уравнений. -М.: Наука, 1965.

289. Забрейко П.П., Кошелев А.И. и др. Интегральные уравнения. -М.: Наука, 1968.

290. Лаврентьев М.М. О некоторых некорректных задачах математической физики. -Новосибирск: Изд.-во Сибирск. отд. АН СССР, 1962.

291. Лаврентьев М.М. Об интегральных уравнениях первого рода //Докл. АН СССР, 1959.

292. Иванов В.К. Интегральные уравнения первого рода и приближенное решение обратной задачи потенциала //Докл. АН СССР, 142.-1962, № 5.

293. Иванов В.К. О равномерной регуляризации неустойчивых задач //Сиб. матем. журнал.-1966, № 3.

294. Иванов В.К. О приближенном решении операторных уравнений первого рода //Ж. выч. мат. и мат. физики. -1966, №6.

295. Тихонов А.Н. О регуляризации некорректно поставленных задач //Докл. АН СССР, 153. -1963, № 1.

296. Морозов В.А. О выборе параметра при решении функциональных уравнений методом регуляризации //Докл. АН СССР, 1967.

297. Морозов В.А. О регулирующих семействах операторов //Сб.' Вычислительные методы и программирование, вып. VIII. -М.: изд. МГУ, 1967.

298. Тихонов A.M. О некорректных задачах линейной алгебры и устойчивом методе их решения//Докл. АН СССР, 163.-1965, №3.

299. Анисимов A.C., Коконов В.Т. О решении задач текущей идентификации нестационарных параметров методов регуляризации //Сб. Автоматизация производственных процессов. -Новосибирск: Изд.-во МГУ, НЭТИ, 1978.

300. Тихонов A.-M.: Гончарский A.B., Степанов В.В., Ягола А.Г. Регулирующие алгоритмы и априорная информация. -М.: Наука, 1983.

301. Гавурин М.К. Лекции по методам вычисления. -М.: Наука, 1971.

302. Морозов В.А. О практике невязки при решении операторных уравнений методом регуляризации //Ж. выч. математики и мат. физики. -1968, №2.

303. Демидович В.П., Марон Н.В., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. -М.: Физматгиз, 1963.

304. Березин Н.С., Жидков Н.П. Методы вычислений, Т.1. -М.: Наука, 1966.

305. Гутер P.C., Кудрявцев Л.Д., Левитан Б.М. Элементы теории функции. -М.: Физматгиз, 1963.

306. Бахвалов Н.С. Численные методы. -М.: Наука, 1973.

307. Люстерник Л.А., Червоненко O.A., Ямпольский А.Р. Математический анализ. Вычисление элементарных функций. -М.: Физматгиз, 1963.

308. Демидович Б.П., Марон H.A. Основы вычислительной математики. -М.: Наука, 1966.

309. Воеводин В.В. Численные методы алгебры. -М.: Наука, 1966.

310. Эклхинсон, Райнш. Справочник алгоритмов на языке АЛГОЛ. Линейная алгебра. -М.: Машиностроение, 1976.

311. Фаддеев Д.К., Фаддеева В.Н. Вычислительные методы линейной алгебры. -М.-Л.: Физматгиз, 1963.

312. Рутковский А.Л. Адаптивный симплексный поиск при идентификации и оптимизации технологических процессов //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1987, № 6.

313. Харкевич A.A. Спектры и анализ. -М.: Физматгиз, 1962.

314. Рутковский А.Л., Жуковецкая Т.О. Управление качеством антрацита при его прокалке во вращающихся печах //Труды научно-технической конференции СКГТУ, посвященной 50-летию победы над фашисткой Германией. -Владикавказ, 1995.

315. Шлыкова C.B., Давидсон A.M., Рутковский А.Л. Определение разрешающих угловых коэффициентов при расчете лучистого теплообмена во вращающйхся печах //Сборник трудов СКГТУ.-1996, вып.2.

316. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. -М.: Наука, (1967).

317. Барбашин Е.А. Введение в теорию устойчивости. -М.: Наука, 1967.

318. Норкин К.Б. Приложение теории среднеквадратичных приложений к линейным самонастраивающимся моделям //Автоматика и телемеханика, -1965, №3.

319. Георпевский В.Б. Метод визначения динам1чних параметр1в систем перуввння (метод рекурентных сшввщношень) //Автоматика. -1966, №3.

320. Рубан А.И. Алгоритмы наблюдения и идентификации нелинейных динамических объектов //Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. -1971, №3.

321. Inoue К., Dgino К. Sawaregi Y Setsitivity Synthesis of Optimal Input for Parameter Identification. 2n IF AC Symposiom Identification and Procecc Parameter Estimation. Praque (1970).

322. Яковлев В.П. Идентификация динамических объектов по данным моногармонических испытаний с применением теории чувствительности //В кн. Алгоритмизация производственных процессов. -Киев: ИК АН УССР, 1972.

323. Поляков O.A., Усиевич H.A. Асимптотическая точность идентификации дискретного объекта обобщенным методом наименьших квадратов //Автоматика и телемеханика. -1974, №1.

324. Дуаль М.О., Марьяненко О.Ф., Хрущ Л.-М.: Шульман O.E. До визначення rtapa-метр1в динамичшх моделей промислових объекта за данними нормально! експлуа-тацн //Автоматика. -1968, №5.

325. Чекалин В.Г. Метод скользящего интегрирования в системах идентификации //Приборостроение, Изв. ВУЗ. -1970, №5.

326. Солодовников В.В., Дмитриев А.Н. Определение динамических характеристик объектов регулирования по экспериментальным данным //В кн. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования, кн.2. -М.: Машиностроение, 1967.

327. Чекалин В.Г. Детерминированные самонастраивающиеся системы //В кн. Приборы и системы автоматики, вып.5. -Харьков, 1968.

328. Городецкий В.И., Захарин Ф.-М.: Пономарев В.-М.: Юсупов P.M. Прямые и обратные задачи теории чувствительности //Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. -1971, №5.

329. Гельдфандбейн Я.А. Методы кибернетической диагностики динамических систем. -Рига: Зинанте, 1974.

330. Kekre M.B. Determination of Linear System Parameters by Using Polinominal Impute. .Int.J.Control, 8, №3 (1968).

331. Тарушкина Л.Т. Статистическая оценка параметров управляемых систем с помощью ЦВМ. -М.: Машиностроение, 1973.

332. Мироновский Л.А., Юдович B.C. Об одном подходе к идентификации линейных стационарных объектов //Автоматика и телемеханика. -1978, №2.

333. Семенов В.В. Спектральный анализ и синтез линейных систем с переменными параметрами на конечных нестационарных интервалах времени //В кн. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Кн.З. Часть I. -М.: Машино,-строение, 1969.

334. Ланцош К. Практические методы прикладного анализа. -М.-Л.: Физматгиз, 1961.

335. Качмаж С., Штейнгауз Г. Теория ортогональных рядов. -М.: Физматгиз, 1958.

336. Суетин П.К. Классические ортогональные многочлены. -М.: Наука, 1976.

337. Бахвалов Н.С. Численные методы. -М.: Наука, 1973.

338. Данилин Л.А., Рутковский А.Л. Выбор и исследование критерия оптимзации процесса прокалки кокса во вращающейся печи//Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1980, №3.

339. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир, 1975.

340. Базара М., Шетти К. Нелинейное программирование теория и алгоритмы. -М.: Мир, 1982.

341. Рутковский А.Л., Блиев Э.А., Зайцев И.А. К вопросу идентификации и оптимизации процессов в цветной металлургии. -ВИНИТИ, №2 (160), 1985.

342. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов. ,-М.: Металлургия, 1974.

343. Дамбраускас А.П. Симплексный поиск. -М.: Энергия, 1979.

344. Гилл Ф., Мюррей У, Райт М. Практическая оптимизация. -М.: Мир, 1985.

345. Ильинко A.B., Кацев П.Г. //Заводская лаборатория. -1984, №3.

346. Изаков Ф.Я. //Заводская лаборатория.-1971, №3.

347. Волков Л.А., Грабов П.И., Потапов А.Б. //Заводская лаборатория. -1984, №5.

348. Spendeley W., Hext G.R., Himsworth F.R. Segnential application of simplex designs in optimization and evolutionaiy operation. Technometrics, v.4, №4, (1962).

349. Данилин Л.А., Рутковский А.Л. Выбор структуры уравнений регрессии для описания процессов в аппаратах идеального перемешивания //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ.-1981, № 3.

350. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. -М.: Мир, 1980.

351. Демиденко Е.З. Линейная и нелинейная регрессия. -М.: Финансы и статистика,1981.

352. Пшеничный Б.Н., Данилин Ю.М. Численные методы в экстремальных задачах. -М.: Наука, 1975.

353. Алберт А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание. -М.: Наука, 1977.

354. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов.-М.: Наука, 1965.

355. Рутковский А.Л. Оценивание параметров моделей объектов управления по данным активно-пассивных экспериментов //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1988, №4.

356. Математическое обеспечение ЕС ЭВМ. -Минск: Институт математики-АН БССР, 1973.

357. Устройство для регулирования температуры /Топчаев В.П., Рутковский А.Л., Саакянц А.А. и др. //а.с. 1146636, 1982.

358. Система автоматического управления процессом тонкого сухого помола в шаровых мельницах /Рутковский А.Л., Салихов З.Г., Топчаев В.П. и др. //а.с. №1095998,1982.

359. Авторское свидетельство СССР №390817, 1973.

360. Устройство для автоматического управления процессом приготовления смеси сыпучих веществ и связующего /Будзинский A.C., Гитин В.Б., Рутковский А.Л. и др. //а.с. №993996, 1981.

361. Способ автоматического управления процессом приготовления углеродистых смесей/Будзинский A.C., Иванов В.А., Рутковский А.Л. и др. //а.с. 1020156, 1981.

362. Фриш М.А. и др. Влияние вакуумного прессования на свойства графитированных электродов //Цветные металлы.-1963, №9.

363. Патент США №2870031, 1959.

364. Способ изготовления графитированных изделий /Зароченцев М.Г., Зикеев Е.И., Рутковский А.Л. //а.с. №741555, 1978.

365. Способ прокаливания углеродсодержащих материалов с различным содержанием летучих веществ /Данилин Л.А., Иванов В.А., Рутковский А.Л. //а.с. №805629, 1978.

366. Способ подготовки углеродсодержащей массы /Данилин Л.А., Иванов В.А., Рутковский А.Л. //а.с. №793934, 1978.

367. Давидсон A.-M.: Данилин JI.A., Рутковский A.JI. и др. Моделирование кинетических закономерностей прокалки кокса во вращающейся печи //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1980, №5.

368. Бермант А.Ф. Курс математического анализа, т.2. -М.: Физматгиз, 1958.

369. Иванов В.А., Рутковский А.Л., Данилин Л.А. Модель для прогнозирования качества кокса при прокалке во вращающейся печи //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1979, №5.

370. Способ управления процессом прокаливания углеродистого сырья во вращающейся печи /Блиев Э.А., Данилин Л.А., Рутковский А.Л. и др. //а.с. №1218763, 1973.

371. Иванов В.А., Рутковский А.Л. и др. Модель для прогнозирования качества прокаленного кокса при прокалке во вращающейся печи//Цветная металлургия, Изв.1. ВУЗ. -1979, №5.

372. Способ прокалки антрацита и устройство для его осуществления /Блиев Э.А., Рутковский А.Л., Лыков В.А. и др. //Патент РФ №2050406, 1995.

373. Способ управления технологическим процессом прокаливания углеродистого сырья /Рутковский А.Л., Саакянц A.A., Блиев Э.А. и др. //Положительное решение по заявке №50/2707/26/061329 от 15.07.92.

374. Система автоматического контроля качества псевдоожижения в печи кипящего слоя /Таутиев Н.С., Леонова Н.Е., Рутковский А.Л. //а.с. №1076475, 1982.

375. Рутковский А.Л., Мешкова Т.Е., Давидсон A.M. Исследование процесса прокалки углеродистого сырья с целью оптимизации //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1998, №4.

376. Рутковский А.Л., Топчаев В.П. и др. Оптимизационные задачи при управлении обжигом электродного производства //В кн. «Математическое моделирование и ЭВМ с цветной металлургии. -М.: Союзцветметавтоматика, 1988.

377. Шлыкова C.B., Давидсон A.M., Рутковский А.Л. и др. Определение условий рационального сжигания газообразного топлива в трубчатых вращающихся печах //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1995, №1.

378. Рутковский А.Л., Текиев В.М. Построение моделей технологических процессов по данным промышленных экспериментов //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1995, №1.

379. Рутковский А.Л., Хадзарагова Е.А. Двухуровневая система управления технологическим комплексом //Труды СКГТУ. -1998, вып.4.

380. Рутковский А.Л., Мешков Е.И. Исследование динамики процесса сухого измельчения кокса в шаровой мельнице //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1994, №4-6. >380

381. Рутковский А.Л., Мешков Е.И., Текиев В.М. Исследование газопроницаемости углеграфитовых материалов электродного производства //Цветная металлургия, Изв. ВУЗ. -1995, №1.

382. Конструкционные материалы на основе графита //Сб. трудов №3. -М.: Металлургия, 1967.

383. Пейсахов М.Л. //Сб. научных трудов Гипроцветмета, №9. -М.: Металлургиздат, 1955.

384. Зеленина В.В., Ощепкова Н.В. и др. Исследование поровой структуры углеграфитовых материалов //Сб. научных трудов ГОСНИИЭП, №2. Челябинск, 1969.

385. Рыков A.C. Поисковая оптимизация. Методы деформируемых конфигураций. -М.: Физматлит, Наука (Серия «Теория и методы системного анализа»), 1993.

386. Rykov A.S., Kouxa G.V., Kusnetsov A.G. Use of barrier functions for handling operating constraints in predictive control. Proceedings of the 4th European Control Conference, CD, Brussels, Belgium, 1997.

387. Рыков A.C., Красильникова M.B. Методы деформируемых конфигураций дога решения задачи дискретной оптимизации со смешанными переменными//Сб. научных трудов «Информационные технологии в образовании и металлургии». -М.: МИСИС, 1999.

388. Принятие решений в процессе контроля смешивания в смесителях непрерывного действия

389. Условия и действия Правила принятия решений1 2 3 4 5 6 Цз=1 Я4=1 45=11 2 3 4 5 6 7 8 9 10 п 12

390. Для 1=1,.,16 МОЯЕ(х)3,0) ОД

391. Для 1=17,.,,33 МОШх)х,0) 0 1

392. Для ¡=17,.,33 МОШ(х™,х)2} 1 0

393. Для 1=17,.,33 МОЯЕ{х\ 2 ,х\2 ^ 1 0

394. Для ¡=34,.,37 МОЕЕ(х™™,х)к} 1 0к=1,.,4

395. Для 1=34,.,37 МОШ(х)к,Х,7е) к=1,.,4 1 0

396. Для¡=34,.,37 МОШ(х^,х\^ к=5 1 0

397. Для ¡=34,.,37 МОЯЕ(х)5,Х™;ах) к=5 1 0

398. Для ¡=38,39 МОШ(х)2,<д) 0 1

399. Для ¡=38,39 МОШ(х™п,х)^ 1 01 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

400. Для 1=38,39 МОШ(х\ х, Х™х ) 1 01. = з) ДЛЯ 1=1,.,16 +

401. Хц = М(хих) для ¿=17,.,33 + +3. х{2 = М(хи2) для ¿=38,39 + +4. = М(х12) для 1=17,33 = М(хиз) для ¡=34,.,37, к=1 = М(Хц) для¿=38,39 + + + +

402. Вывод сообщений о наличии материала в сортовых бункерах + +

403. Вывод сообщений о состоянии дозирования материала + +

404. Вывод сообщений о температуре подогрева по секциям подогревателей порошков + +

405. Вывод сообщений о температуре порошков на выходе подогревателей порошков + +

406. Вывод сообщений о температуре корпуса смесителей + +

407. Принятие решений в процессе контроля смесильной машины периодического действия

408. Условия Правила принятия решенийи действия 1 2 3 4 5 ч( ч1 ч{ Я 5 < Яи1 2 3 4 5 б 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

409. МОКЕ(Х{2$) 0 1 1 1 1 1 1 1 - - - 0 1 1 1

410. МОЯЕ(Х(Х$) 0 1 1 1 - 1 1 - - - - 0 1 1 1

411. МОКЕ ( Х{ъ, ) - - 1 1 - ' - 1 - - - - 0 1 1 1

412. МОШ(с1/Ж(Х1л\()) 1 1 1 0 0 -

413. МОШ(Х{х, Х™п Хт ) 1 0 - - -

414. МОШ(Х9тах Хт,Х1х) - 1 0 - - - -

415. МОКЕ (Х{2, Х{л) 1 1 - 1 1

416. МОЩХ^,Х(2) 1 1 - 1 19.мощх12,х^) - - - 1 - - - - - - - - 1 1 1

417. Ю.МОЩХ13,Х^) - 1 0

418. П.МОЩХ(3,Х(4) 1 01 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17и.МОШ{Х{5,Хз7) 0

419. M0RE{X^,X{5) 01 .X(2 = M(Xi2) + 2 .Х{л=М{Х(х). + 3 .Х(3 = М{Х(Ъ\ Х{х = М(Х{Л), ХЬ=М(Х{Л), Х(2 = М(Х{2) +

420. X(3 = M(Xi3), Х{х = М{Х{,\ Х{2 = М(Х{21 XI = М{Х{х ), Х(2 = М(Х(2) +

421. XÍ3 = M(X¿3), 4i = M(4il Х{2 = М(Х{2\ Х{2 = М(Х{2), +1 2 3 4 5 6 7 у | ш 11 | 1Z | 1J x*t 1 ~> J. \J | X t1. Х{5 = М(Х(5)

422. Сообщение о состоянии смесильной машины + +

423. Сообщение о состоянии засыпки сыпучих материалов +

424. Сообщение о превышении допустимой длительности перемешивания сыпучих материалов +

425. Сообщение о состоянии дозирования пека в дозировочном бачке + + +

426. Сообщение о состоянии процесса заливки пека в смесильную машину +

427. Сообщение о преждевременной заливке пека в смесильную машину + +

428. Сообщение о превышении допустимой длительности заливки пека + +

429. Сообщение об окончании смешивания сыпучих и связующего +

430. Сообщение об изменении температуры массы в смесильной машине +

431. Принятие решений в процессе контроля помола в шаровой мельнице1 аилица

432. Условия и действия Правила принятия решений1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 121 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 131. МОШ{Х(ъ 0) 1 0 2.МОКЕ(Х{2,0) 1 0

433. З.МОШ(Х{Л,0) 1 0 14.МОКЕ(Х{ьХ™) 15.МОШ{ХзТА'л) б.МОШ{Х{ъО) 1 0 1.МОШ{Х{2,Х 1

434. МОКЕ{ Х™2*, Х{2) 19.МОМ(Х{иХ^) 10 .МОЯЕ(Х^,Х{а) 1. П.МСЖЕ(Х1Ь0) 1 000 -о1 1 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

435. О Г1-" ^ & II II г-н . <4 '"->Г ""»—Г + + + +2. Х{^М(Х{1) + + 3 .хЬ = щх{А) + 4.Х{Л = М(Х{Л) + + 5 .Х{2 = М(Х{2) + 6. Х^ = М(Х{Л) + + а й-а :

436. Сообщение о наличии материала в промежуточном бункере

437. Сообщение о изменении тока приводного двигателя мельницы +

438. Сообщение о состоянии загрузки шаровой мельницы +

439. Сообщение о состоянии процесса помола в шаровой мельнице

440. Сообщение о состоянии подачи воздуха в пневмотрассу

441. Сообщение о наличии материала сортовом бункере +1. Продолжение таблицы 111-3