Модернизация многосвязной системы электропривода непрерывного листового стана холодной прокатки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Бодров, Евгений Эдуардович

• Бодров, Евгений Эдуардович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бодров, Евгений Эдуардович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОЛЩИНЫ И НАТЯЖЕНИЯ СТАНА 630 ХОЛОДНОЙ ПРОКАТКИ.

1.1. Состав и основные технологические параметры стана 630 холодной прокатки.

1.2. Технология прокатки на стане.

1.3. Силовое оборудование электроприводов прокатных клетей.

1.4. Комплекс систем автоматического регулирования толщины и натяжения полосы.

1.5. Структура комплекса действующей САРТиН и каналов регулирования. выводы.:.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРОКАТНОЙ КЛЕТИ НЕПРЕРЫВНОГО СТАНА ХОЛОДНОЙ ПРОКАТКИ.

2.1. Уравнения для усилия, момента прокатки и опережения метала в очаге деформации.

2.2. Описание взаимодействия клетей непрерывного стана через прокатываемый металл.

2.3. Уравнение транспортного запаздывания.

2.4. Описание силовой части электропривода.

2.5. Описание гидравлического нажимного устройства.

2.6. Математическая модель ¿-ой клети непрерывного стана холодной. прокатки.

2.6.1. Описание систем регулирования тока и скорости.

2.6.2. Описание систем регулирования тока возбуждения и ЭДС двигателя

2.6.3. Описание системы регулирования ГНУ.

2.6.4. Математическая модель прокатной клети.

ВЫВОДЫ.;.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ МНОГОСВЯЗНЫХ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ НЕПРЕРЫВНЫХ СТАНОВ ХОЛОДНОЙ ПРОКАТКИ.

3.1. Математическая динамическая модель непрерывного п-клетевого стана холодной прокатки в матричной форме.

3.1.1. Уравнения для усилия и момента прокатки в матричной форме.

3.1.2. Уравнения для натяжений в матричной форме.

3.1.3. Матричное уравнение для описания связи давления с выходной толщиной и перемещением поршня гидроцилиндра.

3.1.4. Матричные уравнения для описания силовой части электропривода.

3.1.5. Матричные уравнения, описывающие гидравлическое нажимное устройство.

3.1.6. Структурная схема электромеханической системы непрерывного п-клетевого стана.

3.2. Преобразование структурной схемы непрерывного стана и исследование взаимного влияния сепаратных каналов.

3.2.1. Упрощающие допущения.

3.2.2. Преобразование структурной схемы непрерывного трехклетевого стана.

3.2.3. Преобразование структурной схемы непрерывного двухклетевого стана.

3.3. Синтез системы автоматического регулирования.

3.3.1. Синтез регулятора тока якоря.

3.3.2. Синтез регулятора скорости.

3.3.3. Синтез регулятора тока возбуждения.

3.3.4. Синтез регулятора ЭДС.

3.3.5. Синтез регулятора положения гидравлического нажимного устройства

3.3.6. Синтез регуляторов натяжения.

3.3.7. Синтез регуляторов толщины.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ НА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ.

4.1. Синтез регуляторов с перекрестными связями.

4.1.1. Синтез многосвязных регуляторов тока якоря.

4.1.2. Синтез многосвязных регуляторов скорости.

4.1.3. Синтез многосвязных регуляторов тока возбуждения.

4.1.4. Синтез многосвязных регуляторов ЭДС.

4.1.5. Синтез многосвязных регуляторов положения гидравлического нажимного устройства.

4.1.6. Синтез многосвязных регуляторов натяжения.

4.1.7. Синтез многосвязных регуляторов толщины.

4.2. Исследование влияния перекрестных связей на работу системы регулирования прокатного стана.

4.2.1. Исследование многосвязного регулятора скорости.

4.2.2. Исследование многосвязного регулятора натяжения.

4.2.3. Исследование многосвязного регулятора толщины.

4.3. Проверка адекватности системы с перекрестными связями.

4.4. Рекомендации по внедрению результатов исследований.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модернизация многосвязной системы электропривода непрерывного листового стана холодной прокатки»

В настоящее время в металлургическом производстве широко применяются непрерывные прокатные станы. На них прокатывают основное количество листовой продукции, так как непрерывные листовые станы являются наиболее производительными. Непрерывные станы холодной прокатки по производительности, степени автоматизации и себестоимости прокатываемой продукции для условий прокатки массового сортамента имеют значительные преимущества перед одноклетьевыми реверсивными [1,2].

Наиболее ярко проявляются достоинства непрерывных станов холодной прокатки при прокатке больших партий полос одного размера. Последняя клеть непрерывных станов предназначается исключительно для отделочного пропуска, поэтому качество поверхности ленты здесь более высокое, чем при прокатке полос в реверсивных станах, где как обжимные, так и отделочные пропуски производятся в одной клети. Благодаря применению высоких скоростей прокатки, больших обжатий и главным образом сокращению холостого хода прог изводительность непрерывных станов значительно выше производительности реверсивных станов. Именно этим объясняется широкое применение непрерывных станов при прокатке массовой продукции [2].

В современных цехах холодной прокатки работают непрерывные станы с числом клетей от двух до шести. В зависимости от сортамента холодного проката устанавливают необходимое число клетей с таким расчетом, чтобы за один пропуск через непрерывный стан получить заданную толщину проката [1].

В связи с постоянно повышающимися требованиями к качеству листового проката возникает необходимость в модернизации и усовершенствовании существующих систем автоматического регулирования технологических параметров непрерывных прокатных станов.

В качестве примера непрерывного листового стана холодной прокатки был выбран стан 630 ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат» (ОАО «ММК»). Необходимость технологической реконструкции главных электроприводов стана потребовала анализа работы всех систем, в том числе и системы автоматического регулирования толщины и натяжения полосы.

Развитию теории и практики непрерывной прокатки способствовали труды Дружинина H.H., Бычкова В.П., Бройдо Б.С., Целикова А.И., Филатова A.C., Морозовского В.Г., Колядича В.М., Мирера А.Г. и других авторов, а также исследования и разработки Московского энергетического института, ВНИИМЕТМАШа и др. Литературный и патентный обзор показал, что совершенствованием систем регулирования толщины и натяжения непрерывных листовых станов холодной прокатки занимаются как отечественные [3 — 39], так и зарубежные фирмы [40 - 45].

Целью диссертационной работы является создание модернизированной системы автоматического регулирования толщины и натяжения непрерывного листового стана холодной прокатки, обеспечивающей выполнение технологических требований при рациональных алгоритмах управления, где под рациональностью понимается максимальное упрощение структуры управления и обеспечение выполнения требований технологии по качеству прокатываемого листа.

Достижение поставленной цели потребовало в диссертационной работе решения следующих основных задач:

- анализ существующих систем автоматического регулирования толщины и натяжения непрерывных станов холодной прокатки с целью обоснования путей их модернизации; разработка математической модели непрерывного прокатного стана, включающей в себя главные электроприводы прокатных клетей, гидравлические нажимные устройства, прокатываемую полосу, а также взаимосвязь внутри клети и между клетями через полосу; разработка системы автоматического регулирования толщины и натяжения, использующей более рациональные алгоритмы управления с сохранением показателей в выравнивании продольной разнотолщинности полосы;

- исследование предложенной системы на математической модели — сравнение ее с системой, построенной без упрощений и проверка ее показателей регулирования.

Содержание работы изложено в четырех главах:

В первой главе рассмотрены физические основы построения существующей системы автоматического регулирования толщины и натяжения непрерывного стана холодной прокатки на примере стана 630 ОАО «ММК».

Во второй главе дано математическое описание одной клети непрерывного прокатного стана, включающее в себя главные электроприводы прокатных клетей, работающих в двухзонном режиме регулирования угловой скорости, гидравлические нажимные устройства, прокатываемую полосу, а также все взаимосвязи между клетями и внутри клети через натянутую полосу. На его основе построена математическая модель /-ой прокатной клети стана.

В третьей главе разработана математическая модель и-клетевого стана в матричной форме записи. Выполнено преобразование структурной схемы Электромеханической системы стана, позволившее привести ее к виду, удобному для синтеза САР, построенных по принципу подчиненного регулирования координат. Произведен синтез регуляторов системы регулирования стана.

В четвертой главе выполнен синтез многосвязных регуляторов, необходимый для создания системы, близкой к действующей САРТиН стана 630 ОАО «ММК». Произведено сравнение предлагаемой модернизированной системы регулирования с полученной многосвязной системой с помощью математического моделирования переходных процессов. Приведена оценка адекватности многосвязной системы действующей системе регулирования рассматриваемого стана 630 ОАО «ММК». Даны рекомендации по промышленному внедрению результатов исследования.

В заключении приводятся выводы по работе.

Диссертационная работа выполнялась в рамках хоздоговорной НИР между ГОУ ВПО «МГТУ» и ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат». По содержанию диссертационной работы опубликовано 5 научных трудов. Результаты работы докладывались и обсуждались на трех научно-технических конференциях. Работа выполнялась при финансовой поддержке в форме гранта Правительства Челябинской области.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Бодров, Евгений Эдуардович

ВЫВОДЫ

1. Показана необходимость исследования влияния перекрестных связей на работу системы автоматического регулирования толщины и натяжения. Такая необходимость обусловлена разработкой системы управления с учетом допущений, позволивших значительно ее упростить.

2. Проведен синтез многосвязных регуляторов, учитывающих перекрестные связи непрерывного стана, что позволило получить систему автоматического регулирования толщины и натяжения, приближенную к системе, реально действующей на стане 630 ОАО «ММК».

3. На математической модели получены кривые переходных процессов для двух случаев - при наличии перекрестных связей в регуляторах скорости, натяжения и толщины полосы и при отсутствии этих связей.

4. В результате анализа переходных процессов выявлено:

4.1 Рассчитанные параметры всех регуляторов обеспечивают оптимальность протекания переходных процессов.

4.2. Учет перекрестных связей в регуляторе скорости практически не влияет на динамику системы, поэтому с целью упрощения структуры регулятора скорости и облегчения настройки целесообразно исключить из него перекрестные связи.

4.3. При возмущающих воздействиях перекрестные связи в регуляторе натяжения оказывают незначительное влияние на переходные процессы толщины и натяжения полосы. При управляющих воздействиях исключение перекрестных связей оставляет качество переходных процессов удовлетворительным. управляющем воздействии перерегулирование увеличивается (в 3,5 раза) и ухудшается быстродействие, т.к. время регулирования также увеличивается (в з раза). При возмущающем воздействии ухудшение переходных процессов выражено слабее. Следовательно, такие системы допускают размыкание перекрестных связей, однако желательно использование многосвязных регуляторов.

5. Выполнена проверка адекватности многосвязной системы исследуемому объекту, в качестве которого был выбран непрерывный холоднопрокатный стан 630 ОАО «ММК». Проверка показала соответствие разработанной модели, учитывающей перекрестные связи, действующей системе стана 630.

6. Даны рекомендации по использованию результатов исследований при реконструкции главных электроприводов стана 630 холодной прокатки ОАО «ММК», подразумевающие замену существующей системы регулирования на предлагаемую систему, выполненную на базе внедряемых промышленных контроллеров при сохранении установленного механического и силового электрического оборудования.

128

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Проведен анализ известных систем автоматического регулирования толщины и натяжения непрерывных листовых станов холодной прокатки. Показано, что рассмотренные системы довольно сложны, ввиду учета в них множества перекрестных связей. Обоснована необходимость разработки системы САРТиН, использующей более рациональные алгоритмы управления.

2. Разработана обобщенная математическая модель одной клети стана, содержащая модели электроприводов прокатных клетей с системой двухзонно-го регулирования скорости, гидравлических приводов нажимных устройств и модель прокатываемой полосы с учетом взаимосвязи нажимных устройств и главного электропривода через металл.

3. Разработана математическая модель непрерывного n-клетевого стана в матричной форме записи, являющаяся универсальной, т.е. пригодной для любого числа клетей, а также учитывающей наличие разматывателя и моталки. Модель обладает физической наглядностью и удобна для анализа величин, входящих в нее. Ее структурная схема подобна схеме одной клети, что значительно упрощает анализ физических процессов, происходящих на стане. Модель не учитывает перекрестные связи между регулируемыми переменными, что позволяет значительно ее упростить.

4. Произведено преобразование структурной схемы электромеханической системы непрерывного прокатного стана, позволившее привести ее к виду, удобному для использования методики синтеза САР с последовательной коррекцией при подчиненном регулировании координат, настроенной на модульный оптимум, а также для анализа взаимного виляния клетей друг на друга.

5. Выполнен синтез регуляторов предложенной модернизированной системы автоматического регулирования толщины и натяжения непрерывного прокатного стана. А также синтез многосвязных регуляторов системы, учитывающей перекрестные связи непрерывного стана.

6. Показано, что при условии пренебрежения перекрестными связями в регуляторах скорости и натяжения и наличии многосвязных регуляторов толщины предложенная система автоматического регулирования обеспечивает выполнение требований отклонения натяжения и толщины полосы в пределах нормы во всех динамических режимах.

7. Даны рекомендации по использованию результатов исследований при реконструкции системы автоматического регулирования толщины и натяжения непрерывного стана 630 холодной прокатки ОАО «ММК», подразумевающие замену существующей системы регулирования на предлагаемую систему, выполненную на базе внедряемых промышленных контроллеров при сохранении установленного механического и силового электрического оборудования.

130

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бодров, Евгений Эдуардович, 2010 год

1. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации. - Изд. 2-е,перераб. и доп. М.: Металлургия, 1975. - 336 е.: ил.

2. Бройдо Б.С. Синтез систем автоматического управления непрерывными станами холодной прокатки. -М.: Металлургия, 1978. 159 е.: ил.

3. Технологические основы автоматизации листовых станов / Ю.В. Коновалов,

4. А.П. Воропаев, Е.А. Руденко и др. Киев: Техника, 1981. - 128 е.: ил.

5. Лямбах Р.В., Климовидский М.Д. Проблемы автоматизации прокатного производства (аналитический обзор) // Сталь. М.: Черметавтоматика, 1999. — № 2. - С. 43-47.

6. Процессорное управление листовыми прокатными станами / Б.Б. Тимофеев,

7. Ю.П. Бобраницкий, И.Н. Богаенко и др. Киев: Техника, 1982. - 167 е.: ил.

8. Лысенков Н.Г. К выбору структуры САР толщины на широкополосных станах с переменными параметрами прокатки // Автоматизация прокатных станов. -М.: Металлургия, 1976. С. 31 -41.

9. Цифровой позиционный регулятор для АСУ ТП прокатных станов / В.И. Архангельский, С.М. Бычков, С.Г. Герзон и др. // Автоматизация прокатных станов. М.: Металлургия, 1976. - С. 246 - 250.

10. Архангельский В.И., Бычков С.М. Синтез поверхности переключения для оптимальной системы позиционного управления механизмами // Автоматизация прокатных станов. М.: Металлургия, 1974. - С. 52 - 61.

11. Гриненко A.B., Болдырева Д.Ф. Математическая модель поперечной разно-толщинности полосы // Автоматизация прокатных станов. М.: Металлургия, 1976.-С. 178-183.

12. Анализ разнотолщинности подката из кинескопной стали /A.C. Филатов,

13. A.П. Зайцев, В.П. Приведенцев и др. // Автоматизация и электропривод металлургических машин и агрегатов: сб. науч. тр. М.: ВНИИМЕТМАШ, 1980.-С. 38-45.

14. Комбинированная система автоматического регулирования толщины полосы для реверсивных станов холодной прокатки / A.C. Филатов, А.П. Зайцев,

15. B.П. Приведенцев и др. // Автоматизация и электропривод металлургических машин и агрегатов: сб. науч. тр. М.: ВНИИМЕТМАШ, 1977. - № 47. -С. 18-21.

16. Азимов И.К., Воронцов A.A., Фридляндер В.И. Электрическая модель для расчета регулировочных характеристик клетей прокатных станов // Автоматизация и электропривод металлургических машин и агрегатов: сб. науч. тр. -М.: ВНИИМЕТМАШ, 1979.-№ 58.-С. 82-86.

17. К вопросу об эффективности косвенного регулирования толщины полосы / H.H. Дружинин, В.М. Колядич, А.Г. Мирер и др. // Автоматизация и электропривод металлургических машин и агрегатов: сб. науч. тр. — М.: ВНИИМЕТМАШ, 1979. № 58. - С. 3 - 9.

18. А. с. 1632537 СССР, МКИ3 В21 В 37/00. Устройство автоматической стабилизации толщины проката / С.М. Бычков, Ю.Ю. Соловьев (СССР). — № 4672361/02 ; заявл. 03.04.89 ; опубл. 07.03.91, Бюл. №9.-8 е.: ил.

19. А. с. 1005970 СССР, МКИ3 В21 В 37/02. Устройство автоматического регулирования толщины полосы / П.П. Гагарин, П.С. Гринчук, В.А. Переход-ченко (СССР). -№ 3344649/22-02 ; заявл. 06.10.81 ; опубл. 23.03.83, Бюл. № 11. — 8 е.: ил.

20. А. с. 593760 СССР, МКИ2 В21 В 37/02. Способ автоматического регулирования толщины проката / В.Ф. Роганов, Н.П. Терешин, H.A. Новиков (СССР). № 2317339/22-02 ; заявл. 26.01.76 ; опубл. 25.02.78, Бюл. № 7.- 6 е.: ил.

21. А. с. 835548 СССР, МКИ3 В21 В 37/02. Способ регулирования толщины полосы при прокатке / В.П. Яланский, В.А. Николаев, B.C. Горелик, В.М. Богатырев (СССР). -№ 2732937/22-02 ; заявл. 06.03.79 ; опубл. 07.06.81, Бюл. № 21.-8 е.: ил.

22. А. с. 1014612 СССР, МКИ3 В21 В 37/02. Устройство автоматического регулирования толщины полосы / A.C. Филатов, A.B. Третьяков, А.П. Зайцев, A.A. Смирнов (СССР). -№ 3325038/22-02 ; заявл. 28.07.81 ; опубл. 30.04.83, Бюл. № 16. 8 е.: ил.

23. А. с. 1015943 СССР, МКИ3 В21 В 37/00. Устройство для автоматического регулирования продольной и поперечной разнотолщинности проката / В.В. Данилюк, Б.Н. Петров, Б.И. Кузнецов, B.C. Лях, О.Г. Хен, Э.П. Яшкин

24. СССР). -№ 2599979/22-02 ; заявл. 04.04.78 ; опубл. 07.05.83, Бюл. № 17. 8 е.: ил.

25. А. с. 1014614 СССР, МКИ3 В21 В 37/02. Устройство для автоматического регулирования толщины полосы на прокатном стане / В.Х. Слободской, E.H. Сыромятников, Н.Д. Буренко (СССР). № 3362243/22-02 ; заявл. 05.12.81 ; опубл. 30.04.83, Бюл. № 16. - 8 е.: ил.

26. А. с. 1088826 СССР, МКИ3 В21 В 37/00. Устройство для автоматического регулирования толщины листового проката / В.Л. Грушко, A.JI. Солош, И.Г. Овчаров, A.B. Устименко (СССР). № 3544334/22-02 ; заявл. 16.11.82 ; опубл. 30.04.84, Бюл. № 16. - 8 е.: ил.

27. А. с. 1227278 СССР, МКИ3 В21 В 37/00. Устройство регулирования натяжения полосы в станах холодной прокатки / A.C. Филатов, В.В. Ожеренков, Л.А. Филатова (СССР). № 3818353/22-02 ; заявл. 27.11.84 ; опубл. 30.04.86, Бюл. № 16. - 10 е.: ил.

28. А. с. 1024135 СССР, МКИ3 В21 В 37/02. Устройство автоматического регулирования толщины полосы на непрерывном прокатном стане / А.П. Дмитренко, В.И. Висичкин, Б.П. Перов (СССР). № 3392558/22-02 ; заявл. 12.02.82 ; опубл. 23.06.83, Бюл. № 23. - 4 е.: ил.

29. А. с. 406585 СССР, МКИ1 В21 В 37/00. Устройство для регулирования натяжения полосы на моталке прокатного стана / Б.Н. Дралюк, А.Е. Тикоцкий, С.И. Виноградова (СССР). № 1807409/22-02 ; заявл. 05.07.72 ; опубл. 21.06.73, Бюл. № 46. - 6 е.: ил.

30. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства: учеб. пособие для вузов Изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1977.-392 е.: ил.

31. Иванов Г.М., Никитин Б.К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия — М.: Энергоатомиздат, 1986. — 224 е.: ил.

32. Edvards W.J. Design of entry strip thickness controls for tandem cold mills // Automatica, №14. 1978. - P. 429 - 441 (англ).

33. Gallenstein J.H. Torsional chatter on a 4-high cold mill // Iron and steel engineer. -1981.-P. 35-40 (англ).

34. Edvards W.J. Design of a cold rolling mill thickness controller incorporating tension variation // Journal of the Australian Institute of metals. 1975. - P. 59 - 67 (англ).

35. Documents of 13th International rolling technology course / Bariloche, Argentina, 18-23rd April, 1999 // Industrial Automation Services Pty Ltd, 1999. - P. 1 - 12. (англ).

36. Роде В., Розенталь Д. High-Tech-Rolling на полосовых горячепрокатных станах теория и практика: отраслевой доклад «Прокатные установки» // CMC Шлоеман-Зимаг Акциенгезелыдафт. - Дюссельдорф: Стальайзен, 1992. -Вып. 14.-8 е.: ил.

37. Технологическая инструкция ТИ-101-П-ХЛ8-311 -2003.

38. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1970.-288 е.: ил.

39. Филатов А.С. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки. М.: Металлургия, 1973. - 375 е.: ил.

40. Выдрин В.Н., Федосиенко А.С., Крайнов В.И. Процесс непрерывной прокатки. М.: Металлургия, 1970. - 456 е.: ил.

41. Автоматизированный электропривод непрерывных прокатных станов с многовалковыми калибрами: монография / И.А. Селиванов, О.И. Петухова, Е.Э. Бодров и др. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2008. - 250 е.: ил.

42. Селиванов И.А. Автоматизированный электропривод непрерывных прокатных станов с многовалковыми калибрами: дис. . д-ра техн. наук. — Магнитогорск: МГМИ, 1987. 304 с.

43. Стефанович B.JI. Автоматизация непрерывных и полунепрерывных широкополосных станов горячей прокатки. М.: Металлургия, 1975. - 208 е.: ил.

44. Файнберг Ю.М. Автоматизация непрерывных станов горячей прокатки. -М.: Металлургиздат, 1963. 326 е.: ил.

45. Морозов Д.П. К теории электромеханических процессов станов холодной прокатки // Вестник электропромышленности. 1944. - №3. - С. 16 - 19.

46. Чекмарев А.П., Топоровский М.П. Некоторые зависимости в переходных процессах при непрерывной холодной прокатке // Прокатное производство. -Киев: АН УССР, 1962. С. 3 - 15.

47. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. — 2-е изд., перераб. — М.: Энергия, 1980. 312 е.: ил.

48. Селиванов И.А. Основы электропривода: учеб. пособие. В 2 ч. Ч. 1. — Магнитогорск: МГТУ, 2004. 191 е.: ил.

49. Селиванов И.А., Петухова О.И. Основы электропривода: учеб. пособие. В 2 ч. Ч. 2. Магнитогорск: МГТУ, 2006. - 150 е.: ил.

50. Ключев В.И. Теория электропривода: учебник для вузов. М.: Энергоатом-издат, 1985. - 560 е.: ил.

51. Целиков А.И. Основы теории прокатки: учеб. пособие для вузов. — М.: Металлургия, 1965. 247 е.: ил.

52. Чиликин М.Г., Бычков В.П. Системы управления электроприводами с последовательной коррекцией. Инструктивные указания по проектированию электротехнических установок. М.: Энергия, 1967. - №11. — С. 27 - 33.

53. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184 е.: ил.

54. Лебединский И.Л. Исседование автоматизированного электропривода непрерывного проволочного стана холодной прокатки с четырехвалковыми калибрами: дис. . канд. техн. наук. -М., 1987 — 171 с.

55. Проектирование электроприводов: справочник. Свердловск: Средне-Уральское кн. Изд-во, 1980. - 160 с.

56. Бодров Е.Э. Система регулирования непрерывного прокатного стана // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 13. - Магнитогорск: МГТУ, 2006. - С. 190 - 192.

57. Селиванов И.А., Бодров Е.Э. Способ косвенного регулирования размеров проката на непрерывном стане // Изв. вузов. Электромеханика. Вып. 4. — Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 2006. - С. 68 - 70.

58. Селиванов И.А., Бодров Е.Э. Матричная модель непрерывного листового стана холодной прокатки // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 14. - Магнитогорск: МГТУ, 2007. - С. 86 - 96.

59. Селиванов И.А., Бодров Е.Э. Математическая модель гидронажимного устройства непрерывного прокатного стана // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 14. - Магнитогорск: МГТУ, 2007. -С. 82-85.

60. Храмшин В.Р. Электромеханическая система регулирования натяжения тонкой полосы широкополосного стана горячей прокатки: дис. канд. техн. наук. М.: МЭИ (ТУ), 2005. - 162 с.

61. Теория прокатки: справочник / А.И. Целиков, А.Д. Томленов, В.И. Зюзин и др. М.: Металлургия, 1982. - 335 е.: ил.

62. Современные методы проектирования систем автоматического управления. Анализ и синтез / под общ. ред. Б.Н. Петрова, В.В. Солодовникова, Ю.И. Топчеева. -М.: Машиностроение, 1967. 703 с.

63. Целиков А.И. Теория расчета усилий в прокатных станах. М.: Мелаллург-издат, 1962. - 595 е.: ил.

64. Чиликин М.Г., Сандлер A.C. Общий курс электропривода: учебник для вузов. 6-е изд., доп. и перераб. - М.: Энергоиздат, 1981. - 576 е.: ил.

65. Елисеев С.А. О влиянии скорости перемещения нажимных винтов на эффективность работы САРТ для стана 2500 ММК // Автоматизация прокатных станов. М.: Металлургия, 1976. - С. 42 - 43.

66. Корнеев К.В. Применение электроприводов постоянного тока на непрерывных прокатных станах // Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод: Реф. науч.-техн. сб. Вып. 6 (68). - М.: Информэлектро, 1978. -С. 4 - 6.

67. Автоматизация и модернизация других видов станов для прокатки плоской продукции // Davy МсКее. 1988. - 12 е.: ил.

68. Кривилёв A.B. Основы компьютерной математики с использованием системы MATLAB. М.: Лекс-Книга, 2005. - 496 е.: ил.

69. Черных И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003. - 496 е.: ил.