Моделирование производственных систем сборки технологических элементов замены на основе логико-динамических графов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.14, кандидат технических наук Жигалёв, Николай Николаевич

• Жигалёв, Николай Николаевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Жигалёв, Николай Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Формализация объектов сборки и разработки топологических объектов.

1.1. Проблемы автоматизированной сборки технологических элементов замены и пути их решения

1.2. Групповые технологические процессы сборки ТЭЗов.

1.3. Описание производственной системы сборки и разработка укрупненной модели.

1.4. Способы моделирования гибких производственных систем.

1.5. Разработка графовых моделей динамических производственных систем сборки.

1.6. Алгоритм автоматического формирования модели производственной системы сборки на языке динамических графов

Выводы по Главе 1.

Глава 2. Методика динамики функционирования производственной системы сборки.

2.1 Топологический интерполяционный метод моделирования системы сборки.

2.2. Алгоритм анализа динамики функционирования на базе топологических интерполяционных методов.

2.3. Алгоритм композиции динамических графовых моделей структурных состояний производственных систем сборки.

2.4. Использование построенных алгоритмов для анализа динамики функционирования подсистем производственных систем сборки.

Выводы по Главе 2.

Глава 3. Система имитационного моделирования производственных систем сборки на базе топологического интерполяционного метода.

3.1. Разработка программных средств для имитационного моделирования производственной системы сборки.

3.2. Программа имитационного моделирования сборки ТЭЗов.

3.2.1. Состав и функции системы имитационного моделирования.

3.2.2. Характеристика системы имитационного моделирования.

3.2.3. Архитектура программы структурно-сложных логико-динамических систем.

3.2.4. Состав и функции программы структурно-сложных логико-динамических систем.

Выводы по Главе 3.

Глава 4. Имитационное моделирование производственной системы сборки ТЭЗов.

4.1. Состав и содержание гибкой производственной системы сборки типовых элементов замены.

4.2. Топологическая имитационная модель производственной системы сборки ТЭЗ.

4.3. Программное обеспечение для производственной системы сборки ТЭЗ.

Выводы по Главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование производственных систем сборки технологических элементов замены на основе логико-динамических графов»

Рассмотрены проблемы разработки управляющих программ технологических процессов сборки технологических элементов замены на основе имитационного моделирования производственных систем, описывающих функционирование структуры с помощью логико-динамических графов. Разрабо

V/ W 1 танные топологическии интерполяционным метод и алгоритмы функционирования динамических систем позволяют в реальном масштабе времени реагировать на внешние и внутренние воздействия производственного процесса сборки.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. Особенностью современных предприятий является быстрое реагирование на спрос потребителя в условиях конкуренции и борьбы за рынок сбыта. Главной задачей предприятий приборостроения является активизация производства на повышение качества и конкурентоспособности выпускаемой продукции. Для обеспечения эффективности производства предприятия и удовлетворения спроса «заказчика» требуется в короткие сроки осуществить технологическую подготовку производства, освоить новую или модернизированную технику и встроить осваиваемые изделия в производственный процесс. На основе спроса осуществляется оперативное изменение производственной структуры и системы управления, динамически реагирующей на изменения в технологических процессах.

В России и зарубежных странах разрабатываются и апробируются на предприятиях системы управления производством динамически реагирующие на спрос рынка и конструктивные изменения продукции, а также на использование в производстве новых технологий. В работах Вавилова А.А., Павлова П.Г., Иванова О.В., Лескина А.А., Тимченко А.А., Федотова А.И. проведены исследования и даны рекомендации по формализации методов описания технологических процессов сборки, структурного анализа, их моделирования, динамики функционирования технических средств и автоматизации выполнения сборочных операций. В работах Горбатова В.А., Жука

К.Д., Лебедовского М.С., Шатихина Л.Г. предлагается использовать синтез логических автоматов для разработки систем управления с учетом динамических режимов, структурные методы моделирования на основе графовых моделей и алгоритмов на их основе. Работы Достанко А.П., Попова Е.П., Старикова В.Ш., Цыпкина Я.3. посвящены исследованиям сборочных систем с дискретным управлением и логическими устройствами с использованием формализации структур и логикой управления. Предложенные рекомендации соответственно использовались при исследовании. В США разработана и апробируется динамическая интегрированная система LAN Enterprise-Baan 4 Hyperion, включающая разнообразные системы управления техническими средствами, проектирование изделий и управление производством, которые реагируют на внешний рынок, изменения поставщиков, ведение балансов. На предприятиях США широко распространена система «Just In Time» (JIT) -точно во время, с моделированием технологических процессов сборки различных изделий, но со стабильной номенклатурой. Фирмы Японии- Toyoto используют систему «Total Quality Management" (TQM) с динамическим реагированием на внешние воздействия, но со строгими правилами выполнения технологических операций; предлагают интеллектуальную систему KANBAN, построенную на модели «выравнивания» загрузки оборудованием и «вытягивания» изготовления продукции с реализацией горизонтальных

U v> Т-* и 1 связей по воздействию на локальные системы управления. Европейские фирмы: Siemens, Bosch, Olivetti и др. осваивают системы «Process Reengineeriny" (BPR-II, MPR-II), обеспечивающие гибкость производства. Разработана система «Customer Synchronized Resource Planning» (CSRP), реагирующая на внешние воздействия и обеспечивающая синхронизацию потребителей продукции и поставщиков комплектующих изделий с производственным процессом изготовления изделий. В основу системы положена динамическая модель производственного процесса реагирующая на вводимые события.

Эта система выбрана в качестве аналога для разработки отечественной системы с идеей доработки под требования и условия российских предприятий. В федеральной программе государственного комитета науки и технологии Российской Федерации включено задание на исследование и разработку производственных систем, реагирующих на изменение условий рынка, анализа ситуаций в дискретный момент времени.

Производственные системы сборки сложны по структуре, слабо формализованы, имеют большую размерность, различную дискретность, разнохарактерные виды систем управления техническими средствами. В этих системах осуществляется совокупное проявление принципов построения логического и динамического управления технологическими процессами сборки.

Логические задачи включают: оптимальную стратегию переключения отдельных средств, вспомогательных устройств, требуемых сборочных технологических операций, контроль хода сборочного процесса, состояние функционального сборочного оборудования, а так же реализацию режимов пуска и останова, предусмотренных технологическими процессами; распознавание аварийных ситуаций и защиты агрегатов. Динамические задачи характеризуются множеством структурных состояний, последовательностью переходов согласно технологического процесса сборки и временем пребывания в каждом структурном состоянии. Логико-динамические принципы функционирования широко используются в автоматизированных системах управления технологическими процессами непрерывных производств и там этот принцип является нижним уровнем в иерархии управления. Адекватным структурным системным и машинным моделям являются топологические методы моделирования и исследования, основанные на использовании динамических графовых моделей. Эти модели отличаются наглядностью форм описания структуры сборочной системы, высоким уровнем формализации, простотой и удобством реализации алгоритмов, а так же многоуровневым представлением моделей сборочной системы технологических элементов замены (ТЭЗ). Топологический метод моделирования позволяет с единых позиций подойти к задачам исследования и проектирования производственных систем сборки ТЭЗов. Эти системы представляют собой совокупность различной сложности входящих подсистем, имеют наследственную структуру от конструкции ТЭЗов и требуют длительного времени на модернизацию и развитие. В связи с изложенными положениями разработка математических моделей, методов и алгоритмов исследования и имитационного моделирования сборочных узлов ТЭЗов, динамически реагирующей, на ситуации рынка является весьма актуальной задачей.

Большое значение для науки и практики имеют вопросы развития топологических интерполяционных методов для исследования и проектирования сборочных систем ТЭЗов, с решением совокупности разнородных технологических процессов и особенностей систем управления.

В связи с изложенными выше доводами разработка топологической модели, имитационного моделирования сборочной производственной системы, методов и алгоритмов технологических процессов имеет перспективные направления. Нерешенные проблемы, присущие сложным технологическим системам, и являются важнейшей задачей.

Целью работы является исследование объектно-ориентированных топологических имитационных моделей с разработкой алгоритмов динамической производственной структуры сборки ТЭЗов и создание управления сборкой, реагирующей на внешние воздействия.

Для поставленной цели решались следующие проблемные задачи:

1. Обоснование применения динамических графовых моделей в сборочных процессах.

2. Создание системы имитационного моделирования с логико-динамическими графовыми моделями и использование топологического интерполяционного метода.

3. Разработка топологических имитационных моделей производственных структур сборки на основе логико-динамических графов.

4. Разработка алгоритмов построения модели сборки ТЭЗ с иерархическими уровнями, графов структурных состояний и динамики процессов.

5. Создание алгоритмического и программного обеспечения системы имитационного моделирования с динамическим реагированием на изменяющиеся события в реальном масштабе времени.

6. Разработка инженерной методики программного управления сборкой. Объектом исследования являются технологические процессы сборки с пла-нарными выводами и с выводами в отверстия ЭРЭ на печатные платы, с изменением номенклатуры и количества ТЭЗ в зависимости от спроса. Методы исследований базировались на теоретических основах технологии приборостроения, аналитическом и имитационном моделировании, теории графов, векторного анализа и матричного исчисления. В основу решения проблемных задач положены модели и алгоритмы сложных систем, методы динамических графов и цифрового моделирования.

Научная новизна.

1. Разработана методика построения производственной системы сборки на основе логико-динамических графов структурных состояний, дифференциальным и алгоритмическим описанием динамики функционирования технологических средств сборки с использованием результатов решения графов переходных состояний.

2. Создана система имитационного моделирования задач технологического процесса сборки с использованием разработанного топологического интерполяционного метода для решения траекторий координат точек, приращений и контурной скорости сборки элементов.

3. Разработана методика групповой технологии сборочных процессов с дополнительными классификационными признаками и моделью, описывающей множество имен элементов, множество структур операций сборки, множество соответствий и целей.

4. Методика групповой технологии и модель, расширяющие область научных основ групповой технологии на сложные процессы, включающие новые технологии, виды базирования и соединения.

На защиту выносятся следующие положения и результаты:

-Топологические имитационные модели производственных структур сборки, позволяющие формально описать и исследовать системы с различной физической природой;

-Развитие и построение логико-динамических графов с математическим описанием проектных решений производственных структур сборки; -Алгоритмы формирования моделей сложных производственных систем сборки на основе логико-динамических графов и реагирования моделей на внешние воздействия с оценкой изменения динамических свойств и логики функционирования системы;

-Интерполяционный метод моделирования производственных структур сборки на основе топологии с использованием динамических графовых моделей; -Имитационное моделирование производственной структуры сборки на базе топологического интерполяционного метода;

-Алгоритмы анализа, позволяющие исследовать производственные структуры сборки на технологическом и производственно-динамическом процессах моделирования. Практическая ценность

1.Значение для теории: метод описания производственных сборочных систем с помощью логико-динамических графов позволяет одновременно определять структуру и параметры процесса при решении траекторных задач в реальном масштабе времени; топологических интерполяционный метод определяет любое пространственное движение в процессе сборки с учетом внешних воздействий и может быть использован в адаптивных и интеллектуальных системах устройств программного управления оборудованием; методика групповой технологии и модель расширяют область научных основ групповой технологии на сложные сборочные процессы, включающие новые технологии виды базирования и соединения.

2. Значения для практики: инженерная методика решает траекторные задачи параметры сборки и позволяет вести разработку управляющих программ для устройств программного управления оборудованием; алгоритмы имитационного моделирования технологических процессов сборки одновременно рассчитывают траектории движений, координаты точек приращений, контурную скорость и позволяют реагировать на изменения производственных ситуаций.

Реализация результатов работы в производственных условиях.

Диссертационная работа выполнена в развитии задания 03.01.0303 "Разработка технологических и имитационных моделей изделий (по отраслям)" - федеральная программа Государственного Комитета науки и технологии РФ, раздел 35, проблема 08002. Методика имитационного моделирования внедрена на ОАО «Ленинградский электромеханический завод» (ОАО «ЛЭМЗ») - г.Санкт-Петербург и апробирована в НТЦ «Механотроника» -г.Санкт-Петербург.

Апробация результатов. Основные положения диссертационной работы докладывались на XXIX, XXX, XXXI-й конференциях профессорско-преподавательского состава Санкт-Петербургского Государственного Института Точной Механики и Оптики (технический университет); на семинарах: Автоматизация производственных процессов. СПб (2001г.); CAD/CAM/CAE - системы. Опыт эксплуатации. СПб (2002г.); Автоматизация сборочных процессов. СПб (2002г.); Обработка металлов - 2003. СПб (2003г.); Современные технологии, оборудование, инструменты в механосборочном производстве. СПб (2003г.)

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 6 работ, выполнено два научно-исследовательских отчета по темам НИР.

Структура и объем работ. Диссертация изложена на 148 страницах машинописного текста, состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений, включает 13 таблиц, 39 рисунков, текст программы.

Заключение диссертации по теме «Технология приборостроения», Жигалёв, Николай Николаевич

Выводы по главе 4

Результаты проведенных исследований показали следующее.

1. На основе имитационной системы осуществлено моделирование производственной системы сборки типовых элементов замены с учетом особенностей сборочного производства, позволяющее выявить "узкие" места производств, оптимизировать режимы работы комплекса, проверить работоспособность алгоритмов управления технологическими агрегатами.

2. На базе разработанных моделей создана обобщенная информационная модель производственной системы сборки ТЭЗ, по которой можно проследить все связи технологического сборочного оборудования и операций, а также влияние каждой компоненты на общую характеристику объекта.

3. Выполнено имитационное моделирование производственной системы сборки ТЭЗ на информационно-сигнальном уровне моделирования для имитации технологических процессов в реальном масштабе времени. Осуществлен расчет динамики координатного стола на динамическом уровне моделирования, с целью выявления оптимального режима его функционирования.

Выполненные исследования показали возможность эффективного моделирования программного обеспечения, разработанного на базе динамических графовых моделей и топологического интерполяционного метода для целей автоматизации исследования производственных систем сборки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основе проведенных исследований сборочных технологических процессов и операций технологических элементов замены получена система сборочного процесса с использованием топологического интерполяционного метода на логическом, логико-динамическом и динамическом уровнях, что позволило создать имитационную модель и комплекс пакета прикладных программ, обладающих возможностями разработки в реальном масштабе времени с учетом изменяющихся параметров на входе.

1. Разработана методика топологических имитационных моделей с образованием объектно-ориентированных производственных структур и систем управления сборкой на основе логико-динамических графов.

2. Предложен топологический интерполяционный метод моделирования технологических процессов сборки, включающий логические, логико-динамические и динамические графовые модели, реагирующие на внешние воздействия с оценкой структуры системы и динамических процессов.

3. Разработаны алгоритмы для формирования имитационных моделей сборки по входным данным, с решением параметров, анализа режимов и динамики функционирования системы. Полученные алгоритмы позволяют выполнить структурный анализ систем управления, осуществить декомпозицию динамических систем на составляющие с помощью графа структурных состояний системы на основе критериев и оценок свойств элементов.

4. Создана обобщенная информационная модель производственной системы сборки на основе имитационного моделирования и алгоритмов динамического функционирования техническими средствами, обеспечивающая имитацию последовательности выполнения технологических операции.

5. Используемый модульный принцип построения имитационной модели систем управления позволяет учитывать ситуации и внешние воздействия на производственный процесс и изменять структуру на основе критериев и динамики функционирования технических средств.

6. Разработано программное обеспечение системы имитационного моделирования технического процесса сборки на основе топологического интерполяционного метода, учитывающее изменяемую структуру и динамику нижнего уровня управления дискретными элементами системы.

7. Разработана инженерная методика «имитационная модель сборки при многономенклатурном производстве» с алгоритмами и программой, позволяющая разрабатывать программы управления в реальном масштабе времени с учетом ситуаций, полученных при имитационном моделировании.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Жигалёв, Николай Николаевич, 2003 год

1. Автоматизация машиностроения: Учебник для втузов/ Н.М. Капустин, Н.П. Дьяконов, П.М. Кузнецов/ Под ред. Н.П. Капустина. М.: Высшая школа, 2002г. - 256с.

2. Автоматизация производства (металлообработка): Учебник для профессионального образования/ Под ред. Б.В. Шандаров, А.А. Манарин, К.Р. Чудакова. М.: Изд. Центр "Академия", 2002г. - 256с.

3. Автоматизация в проекционном моделировании: Учебное пособие. Во-лошинов В.А., Иванова Л.Б., Красильников Г.А.-Л.:ЛПИ,1987.-84с.

4. Автоматизация проектирования: сборник статей.Вып.1/Под ред. В.А. Трапезникова. М.: Машиностроение, 1986. - 304с.

5. Анисимов В.И. Топологический расчет электронных схем. JL: Энергия, 1977.-240с.

6. Балонин Н.А., Мирановский JI.A. Компьютерные модели линейных операторов динамической системы// Информационно-управляющие системы. СПб.: Политехника, 2002.№1. с.24-30.

7. Белоцерковский О.М., Макаров И.М. Робототехника и гибкая перестраиваемая технология. М.: Наука, 1983. - 232с.

8. Белянин П.Н., Лещенко В.А. Гибкие производственные системы. М.: Машиностроение, 1984.-384с.

9. Бурдаков С.Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учебное пособие. М.: Высшая школа, 1986.-264с.

10. Ю.Буряков М.В., Коновалов А.С. Нейронечеткие системы управления. // информационно управляющие системы. - СПб.: Политехника, 2002.№1, с.2-7.

11. П.Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977. - 240с.

12. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978. -400с.

13. Воронин А.А., Егоров Ю.Н., Станкевич JI.A. Математическое моделирование роботизированных технологических комплексов: Учебное пособие. Л.: ЛПИ, 1986. - 80с.

14. Гибкие производственные системы сборки. Алексеев П.И., Замятин В.К., Миляев О.Н. и др./ Под ред. А.И.Федотова. Л.: Машиностроение, 1989.-349с.

15. Гибкое автоматическое производство/ Под ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Хапилова. 2-е изд. доп. и перераб. Л.: Машиностроение, 1985. - 454с.

16. Гибкие автоматизированные производственные системы/ Под ред. Л.С. Ямпольского. Киев: Техника, 1985. - 280с.

17. Гибкие производственные комплексы / Под ред. Н.П. Белянина, В.А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1984. - 384с.

18. Диалоговая система имитационного моделирования ГПС. Олевский В.М., Елисеев В.Г., Тарасов А.В. М.: ЭНИМС, 1985. - 40с.

19. Динамика управления роботами /Под ред. Е.И. Юрьевича. М.: Наука, 1984.-440с.

20. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и Связь, 1985. - 105с.

21. Жигалёв Н.Н. Моделирование производственных систем сборки ТЭЗов: Учебно-методическое пособие СПб.: СПбГИТМО(ТУ), 2002. - 68с.

22. Жигалёв Н.Н Имитационное моделирование производственных систем сборки ТЭЗов. СПб.: СПбГИТМО(ТУ), "Ива", 2003. - 58с.

23. Жигалёв Н.Н Разработка управляющих программ для обработки деталей тел вращения. // Металлобработка СПб, 2002.№6, с.12-14

24. Жигалёв Н.Н, Рыбаков С.В. Устройство числового программного управления серии 4с: Концепция построения и технические характеристики. // Приборы и системы управления. 1989.№9. с.21-24

25. Жигалев Н.Н, Рыбаков С.В. Принципы построения блочно-модульных устройств ЧПУ и их реализация. // Приборы и системы управления. 1983г стр. 35-37.

26. Жук К.Д., Тимченко А.А. Автоматизированное проектирование логико-динамических систем. Киев: Наукова Думка, 1981. - 320с.

27. Имитационное моделирование производственных систем / Под ред. А.А. Вавилова. М.: Машиностроение, Берлин: Ферлагтехника, 1983. -416с.

28. Иванов Ю.В., Локота Н.А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов. М.: Радиосвязь, 1987. -464с.

29. Иванов Есипович Н.К. Новое в технологии изготовления толстопленочных микросборок в условиях организации интегрированных производственных комплексов. - Д.: ЛДНТП, 1986. - 20с.

30. Имитационное моделирование автоматизированных комплексов с использованием систем GPSS: Методические рекомендации. М.: ЭНИМС, 1982.-38с.

31. Кадыров А.А. Динамические графовые модели в системах автоматического и автоматизированного управления. Ташкент: РАН, 1984. -340с.

32. Кадыров А.А., Сиддиков И.Х., Аширметов А.А. Имитационное моделирование ГАП сборочного производства // Автоматизация исследования и проектирования ГАП. Сб.науч.тр. ТашПИ. Ташкент, 1988. с.4-9

33. Камилов М.М., Растригин Л.А. и др. Теория и применение случайного поиска. Рига: Знание, 1969. -305с.

34. Карпенко Л.Н. Математическое моделирование электрических аппаратов: Учебное пособие. Л.: ЛПИ, 1980. - 94с.

35. Козловский В.А., Козловская Э.А., Макаров В.М. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств. Л.: Машиностроение, 1985.-224с.

36. Колесников Г.С., Прохоров А.Г. Имитационное моделирование систем: Учебное пособие. М.: Моск. институт радиотехники, электроники и автоматики, 1990. - 96с.

37. Котов B.C. Сети Петри. -М.: Наука, 1984. 160с.

38. Лебедовский И.С., Вейц В.Л., Федотов А.Н. Научные основы автоматической сборки. Л.: Машиностроение, 1985. - 316с.

39. Лескин А.А. Алгебраические модели гибких производственных систем. -Л., Наука, 1986.- 150с.

40. Лысенко Э.В. Проектирование автоматизированных систем управления технологическими процессами. М.: Радио и связь, 1987. - 272с.

41. Макаров И.М., Евстихиев Н.Н., Дмитриев Н.Д. и др. Основы автоматизации управления производством. М.: Высшая школа, 1983. - 540с.

42. Малышев В.А., Тимофеев А.В. Динамика манипуляторов и адаптивное управление // Автоматика и телемеханика. 1981.№8, с. 12-16.

43. Мартынов А.К., Лившиц В.И. Автоматизация мелкосерийного механо-обрабатывающего производства на базе станков с ЧПУ. Томск: То-мУн, 1986.-230с.

44. Магдиев P.P. Расчет технологических параметров точности сборки в цилиндрических соединениях // Металлообработка. СПб.: Политехника, 2001.№2, с.38-42

45. Моделирование производственных процессов при проектировании и эксплуатации ГПС: Методические указания. 299044-08-М-86. -Л.:ЦНИИ Румб, 1986. 96с.

46. Методические структуры и показатели функционирования ГПС из типовых элементов на стадии проектирования: Методические рекомендации / ЭНИМС, НИИАТ, МВТУ им Баумана. М.-.ВНИИТЭМР, 1988. -80с.

47. Мысловский Э.В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1988. - 244с.

48. Новиков Я.А., Тропашко В.В. Структурное проектирование алгоритмов логического управления технологическими процессами. Модель взаимосвязанных автоматных сетей ПЕТРИ. Минск: Институт кибернетики АНБССР, 1989.-48с.

49. Норенков И.П., Маничев В.Б. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. М.: Высшая школа, 1983.-272с.

50. Опыт применения прогрессивной технологии механообработки и сборки в машиностроении. Сборник статей / Под ред. А.И. Федотова, О.Н. Миляева. Л.: ЛДНТП, 1990. - 72с.

51. Организационно- технологическое проектирование ГПС / Под ред. С.П. Митрофанова. Л.: Машиностроение, 1986. - 294с.

52. Основы отраслевых технологий и организации производства: Учебник / Под ред. В.К. Федюкина. СПб.: Политехника, 2002. - 312с.

53. Попов Е.В., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. - 398с.

54. Прангишвили И.В., Стемюра Г.Г. Микропроцессорные системы. М.: Наука, 1980.-237с.

55. Рыбаков С.В., Жигалёв Н.Н., Мазо И.И. Характеристики комплектных многокоординатных устройств ЧПУ. // Станки и инструменты 1986 №7 стр. 18-19

56. Свотяцкий Д.А. Моделирование процессов сборки в РТК. Минск, 1983.- 187с.

57. Сосонкин В.Л. Микропроцессорные системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение ,1985. - 288с.

58. Смирнов Н.А. Системы числового программного управления для гибких автоматизированных производств. Л.:ЛДНТП, 1985. - 20с

59. Соболев С.Ф. Разработка технологических процессов сборки приборов оптоэлектромехатроники: Учебное пособие. Л.: ЛИТМО, 1991. - 72с.

60. Судник В.А., Ерофеев В.А. Математическое моделирование технологических процессов сборки в машиностроении. М.: Машиностроение, 1987.-56с.

61. Сиддиков И.Х. Концепция и проблемы алгоритмизации технологического управления гибким автоматизированным производством // Известия АН УзССР. СТН. 1988. № 6 с.14-18.

62. Соломенцев Ю.М., Сосонкин B.JI. Управление гибкими производственными системами. -М.: Машиностроение, 1988. 352с.

63. Тарасов B.C. Моделирование технологических процессов с распределенными параметрами: Учебное пособие. Л.:ЛПИ, 1984. - 80с.

64. Технологическое оборудование ГПС. / Под ред. А.И. Федотова, О.Н. Миляева. Л.: Политехника, 1991. - 320с.

65. Управление гибкими производственными системами: Модели и алгоритмы / Под общ. ред. С.В. Емельянова. М.: Машиностроение, 1987. -368с.

66. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем. Искусство и наука: Пер. с англ. - М.: Мир, 1978. - 418с.

67. Шулов И.М. Аналитические и имитационные методы построения моделей технологических объектов управления: Учебное пособие. Л.: Со-юзсистемпром - ЛИМТУ, 1981.- 42с.

68. Хокс Б. Автоматизированное проектирование и производство. Пер с англ. М.: Мир, 1991. - 296с.

69. Ямпольский Л.С., Калин О.М., Ткач М.М. и др. Гибкие автоматизированные производственные системы. Киев: Техника, 1985. - 280с.

70. Caputo F. Some problems in designs of flexible manufacturing systems // Annals of the CIRP. 1983. v.32. №.1. -p.417-421

71. Lenz J.E. MAST: a simulation tool for designing computerized metalworking factories // Simulation. 1983. v.40. №.2. p.51-58

72. Medeiras J. Simulation of Robotic manufacturing: A Modern Approach Simulation. 1983. v.49. №1

73. Spur G., Seliger G. Simultaneous processing Scheduling concept for manufacturing systems // Annals of the CIRP. 1983. v.32. №.1. - p.385-388

74. Richard W. Deck Advantages of Robots modularity application Software. Detroit, Robots 8, Conference. 1984, june 4-7. 22p.

75. Signor L.T., Mandelli S.A. Flexible manufacturing system: A modern approach. En: Proc. 1st Entern. conf. flexible manufact. syst., Brighton, Oct., 1982. Oxford: Cotswold press, 1982, p.279-297.

76. Thomas T. Flexible automated manufacturing with computer controlled robots under hierarchical control: Requirements and benefits. En: Proc. 1st Entern. conf. flexible manufact. syst., Brighton, Oct., 1982. Oxford: Cotswold press, 1982, p.333-344.

77. Wilier D.J. Designing and implementing the computer controls for flexible automation systems. "Eurocan 84: Comput. Commun. and Contr. 6th Eur. Conf. Electrotechn., Brighton, 26-28 Sept., 1984." London, 1984, p.29-33.1. Примеры радиоэлементов

78. Микросхемы в корпусах 301 S-l 3013-2

79. Микросхемы в корпусах 30UH1. Реле1. РЭС49вар Кб1. РЭС S5A1. Микросхемы в корпусах2123.40-16W240Б.24-1в корпусах421.48-2422.48-1(2;3)1. Блоки Б 18, Б 19

80. Микросхемы в корпусах 401.14

81. Микросхемы в корпусах 402.16-16 402.16-101. ДГС-м

82. Микросхемы в корпусах 427.18-2 40S.24-2402.16-32^33эмаль

83. Конденсаторы К10-17-1А-Н50 К10-17-1А-ШЗ1. КМ-5А-М751. K5J-1A1. Вар IAвар ПА

84. Резисторы С2-23, ОМЛТ-0,125вар IA вар ПА