Моделирование ҽ - координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Ващенко, Петр Андреевич

• Ващенко, Петр Андреевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ващенко, Петр Андреевич

ВВЕДЕНИЕ

1. ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ВИБГОЗАЩИТНЫХ УСТРОЙСТВ

ОБОРУДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ.

1.1 Виброзащита оборудования электронной техники.

1.2. Особенности проектирования ¿-координатных виброзащитных устройств.

1.3. Анализ современного технологического и исследовательского оборудования с устройствами виброзащиты.

1.4. Системный анализ ¿-координатных виброзащитных устройств.

1.5. Постановка задачи исследования.

ГЛАВА 2. БАЗА ЗНАНИЙ ДЛЯ РАЗРАБОТКИ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ ¿ -КООРДИНАТНЫХ ВИБРОЗАЩИТНЫХ УСТРОЙСТВ ОБОРУДОВАНИЯ

ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ.

2.1. Виброустойчивость технических объектов (ТО) оборудования электронной техники.

2.2. Модели формирования упругих колебаний в единичном -координатном исполнительном модуле.

2.3. Виброизоляция единичного ¿-координатного исполнительного модуля.

2.4. Установка и результаты экспериментальных исследований упругих колебаний единичного £ -координатного исполнительного ^ модуля.

2.5. Упругие колебания единичного ¿-координатного модуля на сильфонах.

2.6. Выводы.

ОБОСНОВАНИЕ КРИТЕРИЕВ КАЧЕСТВА £-КООРДИНАТНЫХ ВИБРОЗАЩИТНЫХ УСТРОЙСТВ ОБОРУДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ И ПОДХОД К СОЗДАНИЮ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ИХ ПРОЕКТИРОВАНИЯ.

3.1. Понятие о выборе вариантов виброзащитных устройств.

3.2. Формы обобщенного критерия оценки качества виброзащитного устройства.

3.3. Обобщенный критерий оценки качества виброзащитного устройства.

3.4. Системный подход к вопросу моделирования виброзащитных устройств.

3.5. Выводы.

ГЛАВА 4. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ I -КООРДИНАТНЫХ ВИБРОЗАЩИТНЫХ УСТРОЙСТВ ОБОРУДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОЙ

ТЕХНИКИ.

4.1. Математические модели проектируемых виброзащитных устройств.

4.2. Моделирование плоских ¿-координатных виброзащитных устройств.

4.3. Моделирование пространственных ^-координатных виброзащитных устройств.

4.4. Экспериментальная проверка адекватности математических моделей.

4.5. Выводы.

ГЛАВА 5. МОРФОЛОГИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ-СИНТЕЗ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПОИСКА РАЦИОНАЛЬНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ВИБРОЗАЩИТНЫХ УСТРОЙСТВ ОБОРУДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОЙ ТЕХНИКИ.

5.1.Морфологический подход при подготовке базы данных рациональных технических решений виброзащитных устройств.

5.2.Технические решения единичных ^-координатных виброзащитных модулей.

5.3.Разработка охраноспособных технических решений t-координатных виброзащитных устройств.

5.4.Трехуровневая система виброзащиты на основе ^-координат применительно к оборудованию электронной техники.

5.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование ҽ - координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники»

Актуальность работы.

Интенсивное развитие электронной техники, качественный скачок в изменение структуры электронных приборов - переход на создание интегральных схем с высокой и сверхвысокой плотностью размещения элементов в кристалле, развитие таких направлений функциональной электроники, как оптоэлек-троника, акустоэлектроника, магнитоэлектроника требует от разработчика надежности и стабильности параметров создаваемых электронных приборов. Качество выпускаемых изделий, надежность, работоспособность оборудования производства электронной техники во многом зависят от наличия или отсутствия вибрационных воздействий. С целью виброизоляции оборудования электронной техники его обычно устанавливают на отдельный фундамент или применяют специальные массивные виброгасящие системы стационарного типа. Однако при монтаже оборудования на межэтажных перекрытиях производственных корпусов применение массивных фундаментов недопустимо, а также недостаточно эффективно при уровне вибрации до 0,1.5 мкм.

Переход на нанотехнологии требует использования эффективных типов виброизоляционных устройств, способных гасить колебания по всем шести степеням свободы. Высокую эффективность гашения колебаний обеспечивают £ - координатные виброзащитные устройства. Однако широкое внедрение таких устройств сдерживается сложностью их проектирования, отсутствием моделей и способов оценки параметров на отдельных стадиях проектирования. Поэтому задача разработки математических моделей и определения характеристик таких виброзащитных устройств является актуальной и своевременной. Важным моментом применения £ - координатных виброзащитных устройств в оборудовании электронной техники является использование их в вакууме, что требует решения вопросов техноэкологии, связанной, в первую очередь, с вопросами образования привносимой дефектности в условиях вибрационного режима работы £ - координатного виброзащитного устройства. Однако широкое внедрение таких устройств сдерживается сложностью их проектирования, отсутствием моделей и способов оценки конструкции на отдельных стадиях проектирования. Поэтому задача разработки автоматизированных систем проектирования таких виброзащитных устройств является актуальной и своевременной.

Цель работы. Целью работы является разработка и экспериментальное обоснование математических моделей £ - координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники для определения основных параметров качества при заданных исходных данных с учетом вакуумных условий эксплуатации, а также разработка алгоритмов и методов анализа и синтеза для автоматизированной системы проектирования £ - координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники, позволяющей сократить время их проектирования, выбирать наилучшие варианты среди спроектированных, рассчитывать основные параметры качества при заданных исходных данных.

Задачи исследования. Для реализации поставленной цели исследований решены следующие научные задачи:

1. Разработаны математические модели £ - координатных виброзащитных устройств.

2. Экспериментально подтверждена адекватность предложенных математических моделей £ - координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники, в том числе с учетом вакуумных условий эксплуатации.

3. Выполнен морфологический анализ-синтез для организации автоматизированного поиска рациональных технических решений виброзащитных устройств, реализуемых в оборудовании электронной техники, и предложены технические решения, защищенные патентами на полезную модель.

4. Создана база данных и база знаний для реализации автоматизированного проектирования е. - координатных виброзащитных устройств, для чего выполнен комплекс теоретических и экспериментальных исследований элементной базы виброзащитных устройств.

Методы исследования.

В работе используются положения теории систем, теории множеств, теории принятия решений и искусственного интеллекта, динамики твердого тела с одной, тремя и шестью степенями свободы с использованием аналитических и численных методов решения.

Экспериментальная проверка полученных теоретических результатов выполнена на специально созданных установках и стендах.

При проведении экспериментальных исследований применялись методики прямых и косвенных измерений методом тензометрии, с последующей обработкой результатов методами теории вероятности и математической статистики.

Научная новизна.

1. Разработаны математические модели плоских (на три степени подвижности) и пространственных (на шесть степеней подвижности) I - координатных виброзащитных устройств.

2. Предложен обобщенный критерий оценки качества I - координатного виброзащитного устройства, включающий функциональные (частоту колебаний, амплитуду и коэффициент демпфирования), экологические (привносимую дефектность и газовый поток), экономические (стоимость и окупаемость) локальные критерии.

3. Разработана база знаний, необходимая для управления информационными процессами и реализации процедурной части системы автоматизированного проектирования I - координатных виброзащитных устройств.

4. Выполнен морфологический анализ-синтез для рациональных технических решений £ - координатных виброзащитных устройств и предложены технические решения £- координатных виброзащитных устройств, защищенные патентами на полезную модель.

Практическая значимость.

1. Создана база опытных данных, необходимых для реализации практических расчетов и принятия решений при автоматизированной разработке £ -координатных виброзащитных устройств.

2. Создан проблемно-ориентированный программный продукт «Расчет собственных частот и коэффициентов демпфирования £ - координатных виброзащитных устройств» (Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2004610345 от 04.02.04).

3. Разработаны технические решения £- координатных виброзащитных устройств, отвечающие критериям качества по функциональным, экологическим и экономическим локальным критериям.

4. С использованием разработанной автоматизированной системы проектирования предложена трехуровневая система виброзащиты на основе £ -координат применительно к оборудованию электронной техники.

Достоверность результатов.

Достоверность проведенных теоретических исследований обеспечивается строгим математическим обоснованием предлагаемых подходов и методов, сравнением с теоретическими и экспериментальными данными, известными в литературе и полученными автором.

Реализация и внедрение результатов работы.

Теоретические и практические результаты работы используются в учебном процессе в МИЭМ и практике системного конструирования для производства материалов и приборов электронной техники в НПФ «Сигма ИС», г. Москва, НПФ «Солвер», г. Воронеж, ОАО Воронежский НИИ «Вега».

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Математические модели плоских и пространственных £- координатных виброзащитных устройств.

2. Метод оценки качества £ - координатного устройства.

3. Теоретические и экспериментальные исследования параметров работоспособности и математических моделей /-координатных виброзащитных устройств, базы данных и базы знаний для автоматизированной системы проектирования I -координатных виброзащитных устройств.

4. Трехуровневая система виброзащиты и технические решения £ - координатных виброзащитных устройств, обладающие патентной чистотой.

Апробация работы.

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях МИЭМ для молодых ученых и специалистов в 2003, 2004, 2005 г.г.; на совместных заседаниях кафедр «Математическое моделирование» и «Технологические системы электроники» МИЭМ в 2003, 2004, 2005 г.г., на международной конференции «Компьютерные технологии в технике и экономике» (Международный институт компьютерных технологий, г. Воронеж, 2007 г.), на международной конференции Воронежского института МВД России, г. Воронеж, 2007г, межвузовском семинаре кафедры телекоммуникационных систем Воронежского института МВД России.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 научно-технических работ, в том числе получено свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ, два патента РФ на полезную модель, опубликовано 6 статей. Работа [1] опубликована в издании, рекомендованном ВАК России. В работах, выполненных в соавторстве, автором лично выполнено: в работах [3, 10, 11] предложены варианты построения виброзащитных устройств, в [2] предложен алгоритм расчета собственных частот виброзащитного устройства, в [4] обоснован обобщенный критерий качества, в [1, 6, 12, 13] сформулированы основные свойства математических моделей виброзащитных устройств и выполнен анализ их особенностей, в [7-9] рассмотрены особенности проектирования виброзащитных устройств с позиций системного подхода.

Объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, 93 рисунков, 6 таблиц, списка литературы из 89 наименований, изложенных на 170 страницах машинописного текста, 4 Приложений с расчетными и экспериментальными результатами, актами внедрения.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Ващенко, Петр Андреевич

5.5. Выводы

1. Выполнен морфологический анализ-синтез для автоматизированного поиска рациональных технических решений виброзащитных устройств, реализуемых в оборудовании электронной техники, и предложены технические решения, защищенные патентами на полезную модель.

2. Разработаны технические решения I- координатных виброзащитных устройств, отвечающие критериям качества по функциональным, экологическим и экономическим локальным критериям.

3. Предложена трехуровневая система виброзащиты на основе £ - координат применительно к оборудованию электронной техники.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Показана целесообразность и необходимость применения £ - координатных виброзащитных устройств для широкой гаммы оборудования: микронной и субмикронной литографии, рентгенолитографии, электроннолучевой литографии, зондового контроля, молекулярно-лучевой эпитаксии, оже-спектрального послойного анализа, сканирующей туннельной и атомно-силовой микроскопии, а также оборудования для выполнения нанотехноло-гических операций.

2. Необходимость применения I -координатных виброзащитных устройств (ВУ) требует создания четко структурированного его описания в виде системной модели, всесторонне вскрывающей все необходимые для проектирования данные: модели, описывающие ВУ как объект проектирования и модели как источник необходимой информации для самого процесса проектирования. Разработанные базы данных необходимы для создания базы знаний с последующим их использованием в системе автоматизации проектирования £ -координатных виброзащитных устройств.

3. Созданная база знаний для разработки автоматизированной системы проектирования £ - координатных виброзащитных устройств обеспечивает постоянное наполнение и корректировку базы исходных данных с целью их уточнения и применения в разработанных математических моделях, таких как показатели жесткости и сопротивления единичного £ - координатного модуля.

4. Предложена методика оценки качества £ - координатного виброзащитного устройства, учитывающая функциональные - частоту колебаний, амплитуду и коэффициент демпфирования, экологические - привносимую дефектность и газовый поток, экономические - стоимость и окупаемость, локальные критерии качества. Все локальные критерии входят в обобщенный критерий качества с учетом их весовых коэффициентов.

5. Разработанные математические модели плоских и пространственных £ - координатных виброзащитных устройств позволяют получать необходимую информацию о проектируемом устройстве, в первую очередь о собственных частотах колебаний и коэффициентах демпфирования, что позволяет, в теоретическом плане, решить задачу виброустойчивости оборудования электронной техники с учетом упругих и диссипативных свойств системы.

6. На базе проведенных теоретических, экспериментальных и патентно-лицензионных исследований предложен морфологический подход при подготовке базы данных рациональных технических решений £ - координатных виброзащитных устройств. Разработанная морфологическая таблица виброзащитных устройств обеспечивает эвристический подход к их автоматизированному проектированию.

7. На основе предложенных математических моделей и алгоритмов проблемно-ориентированных прикладных программ может быть разработана

170 автоматизированная система проектирования ^-координатных виброзащитных устройств применительно к оборудованию электронной техники, позволяющая сократить время проектирования таких устройств, выбирать наилучшие варианты среди спроектированных, рассчитывать параметры качества при заданных исходных данных с учетом не только функциональных, но и экологических и экономических параметров.

8. Предложены технические решения I - координатных виброзащитных устройств для вакуумных и атмосферных условий эксплуатации. Предложенные технические решения защищены патентами Российской Федерации и отвечают требуемым параметрам виброустойчивости оборудования электронной техники.

9. Разработана трехуровневая система виброзащиты на основе координат применительно к оборудованию электронной техники. , имеющая существенное практическое значение. Трехуровневая система виброзащиты предусматривает виброзащиту аналитических и технологических установок (первый уровень), виброзащиту исполнительной системы аналитико-технологического оборудования (второй уровень) и виброзащиту отдельных устройств и узлов исполнительной системы (третий уровень).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ващенко, Петр Андреевич, 2009 год

1. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти томах./ Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). - М.: Машиностроение. 1981. - т.6 Защита от вибраций и ударов/ Под ред. К.В. Фролова, 1981. - 456 с. ил.

2. Работнов Ю.Н. Теория ползучести. Механика в СССР за 50 лет. -М.: Наука, 1972, т. 3, с. 119-154.

3. Колтунов М.А. Ползучесть и релаксация. М.: Высшая школа, 1976.- 277 е., ил.

4. Виброзащита радиоэлектронной аппаратуры полимерными компаундами. /Ю.В. Зеленев, A.A. Кирилин, Э.В. Слободник, E.H. Талицкий./ Под .ред. Ю.В.Зеленева. М.: Радио и связь, 1984. - 120 е., ил.

5. Ржаницын А.Р. Некоторые вопросы механики систем, деформирующихся во времени. М.: Физматгиз, 1949. - 673 е., ил.

6. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 320 е., ил.

7. Елисеев C.B. Структурная теория виброзащитных систем. -Новосибирск.: Наука, Сиб. отд-е, 1978. 222 е., ил.

8. Кузнецов Н.К. О демпфировании упругих колебаний манипуляторов.- В кн.: Управляемые механические системы. Иркутск, 1978, с. 89-101.

9. Кузнецов Н.К. К построению систем виброзащиты упругих колебаний манипуляторов. В кн.: Управляемые механические системы. Иркутск, 1979, с. 117-126.

10. Короткое В.П., Тайц Б.А. Основы метрологии и теории точности измерительных устройств. М.: Изд-во стандартов, 1978. -352 е., ил.

11. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978.-399 с.

12. Оптнер С.П. Системный анализ для решения деловых и промышленных проблем. М.: Советское радио, 1968. - 263 е., ил.

13. Черняк Ю.И. Системный анализ в управлении экономикой. М.:

14. Экономика, 1975; 374 ч., ил.

15. Павленко А.И. Системный анализ в задачах проектирования АСУ: Учебное пособие. М.: МАИ, 1982.

16. Уолт А. Опыт методологии для системотехники. М.: Советское радио, 1975, — 254 е., ил.

17. Розанов Ю.А. Случайные процессы. М.: Наука, 1979, -184 е., ил.

18. Брагинский А.И., Зеленев Ю.В. Установка для определения динамических характеристик полимеров методом вынужденных резонансных колебаний. Высокомолекулярные соединения - 1975, т. XVHA, №1, с. 198-199.

19. Корячко В.П. и др. Теоретические основы САПР: Учебник для вузов/ В.П. Корячко, В.М. Курейчик, И.П. Норенков М.: Энергоатомиздат, 1987-400 е., ил.

20. Норенков И.П., Маничев В.Б. Основы теории и проектирования САПР: Учебник для вузов М.: Высшая школа, 1990 - 335 е., ил.

21. Быков В.П. Методическое обеспечение САПР в машиностроении -JI.: Машиностроение. Ленинградское отд., 1989-255 е., ил.

22. Половинкин А.И. Основы инженерного творчества: Учеб. пособие для студентов втузов М.: Машиностроение, 1988 - 368 е., ил.

23. Тимошенко С.П. Сопротивление материалов. Ч. 2: Теория и задачи. М-Л.: Государственное технико-теоретическое изд-во, 1933.-340 е., ил.

24. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. М.: Наука, 1979. - 744- е., ил.

25. Онегин Е.Е. Точное машиностроение для микроэлектроники. М.: Радио и связь, 1986. - 22 е., ил.

26. Кузнецов H.A., Шашков А.И. Вакуумный манипулятор. Авт. свид. СССР № 823117.: Бюллетень изобретений № 15, 1981.

27. Хант К.Х. Направления исследований в кинематике и геометрии механизмов. Конструирование и технология машиностроения, 1984. № 3, с. 179-181.

28. Лускинович П.Н., Ананян М.А., Дадан Е.В. и др. Нанотехнологические процессы и установки// Математическое моделирование нанотехнологических процессов и наноструктур. Труды научного семинара М.: МИФИ, 2001 - 116 е., ил.

29. Ващенко П.А. Система виброзащиты нанотехнологического оборудования // Научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых специалистов МГИЭМ. М.: МИЭМ, 2004 г. - С. 214 - 216.

30. Ващенко П.А. Обобщенный критерий оценки качества виброзащитного устройства. // Научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых специалистов МГИЭМ. М.: МИЭМ, 2005 г. - С. 3435.

31. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Морфологический анализ синтез в организации автоматизированного поиска рациональных технических решений устройств оборудования электронной техники. Печ. Деп рук ВИНИТИ №1954-В2004 08.12.04

32. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Математические модели для построения автоматизированной системы проектирования ^-координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники Печ. Деп рук ВИНИТИ №1953-В2004 08.12.04

33. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Создание базы знаний для разработки автоматизированной системы проектирования ^-координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники Печ. Деп. рук ВИНИТИ №1952-В2004 08.12.04

34. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Системная модель описания виброзащитного устройства как объекта проектирования. Печ. Деп. рук ВИНИТИ №1951-В2004 08.12.04

35. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Теоретический подход к решению задачи создания автоматизированной системы проектирования координатных виброзащитных устройств оборудования электронной техники. Печ. Деп. рук ВИНИТИ №1955-В2004 08.12.04

36. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Система гашения колебаний для нанотехнологии. Пат РФ на ПМ №40419. Опубл. 10.09.04. Б.И. №25.

37. Ващенко П.А., Ивашов E.H. Степанчиков C.B. Система виброзащиты. Пат РФ на ПМ №43047. Опубл. 27.12.04. Б.И. №36.

38. Ващенко П.А., Бокова О.И. Системные модели для моделирования виброзащитных устройств элементов систем связи //Международная конференция «Компьютерные технологии в технике и экономике. Воронеж:1. МИКТ, 2007.-С. 153-156.

39. Ващенко П.А., Хохлов Н.С. Моделирование плоских I -координатных виброзащитных устройств изделий электронной техники /П.А. Ващенко, Н.С. Хохлов / г. Воронеж, Вестник ВГТУ, №5, 2009. С. 36-42.

40. Ващенко П.А., Бокова О.И. Математическое моделирование вибростенда для испытаний электронных устройств // Международная конференция Воронежского института МВД России / г. Воронеж, ВИ МВД России, 2007. С. 67-69.

41. Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Асимптотические методытеории нелинейных колебаний. М.: Физматгиз, 1963, 503 е., ил.

42. Моргунов Б.И., Петров Л.Ф. Динамический расчет конструкционных элементов ЭВМ. Вопросы радиоэлектроники. Серия АВТ, 1981, вып. 3-е. 82-86.

43. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти томах /Ред. Совет: В.Н. Челомей (пред.) М.: Машиностроение, 1979, - т. 2 Колебания нелинейных механических систем/. Под ред. Блехмана И.И., 1979, -352 е., ил.

44. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти т./Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.) М.: Машиностроение, 1978. - т. 1 Колебания линейных систем/. Под ред. Болотина В.В., 1978. - 352 е., ил.

45. Демидович Б.П., Марок H.A. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1980, - 664 е., ил.

46. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. -М.: Наука, 1980. 472 е., ил.

47. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 е., ил.

48. Колискор А.Ш. Оперативное управление в механизмах и машинах с циклическим движением исполнительных органов. Дисс. на соискание ученой степени д.т.н. - М.: ИМАШ, 1979. - 382 е., ил.

49. Блинов К.Г., Никольская Т. Г., Мальгина В.Ф. Тенденция роботизации в микроэлектронике. В сб.: Автоматизация производственных процессов в микроэлектронике. - М.: ИЭТ, 1982. - с. 24-29.

50. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1965. - 560с., ил.

51. Арамович И.Г., Левин В.И. Уравнения математической физики.

52. M.: Наука, 1964. 285 е., ил.

53. Кац A.M. Теория упругости. М.: ГИТТЛ, 1956 - 207 е., ил.

54. Многокритериальный выбор технических объектов: Метод, указ. по вып. РГР по спец. 200500.: Сост. Б.Г. Львов, А.И. Кожевников, С.П. Смоленский М., 1997, 20 с.

55. Антамошкин А.Н. и др. Системный анализ: Проектирование, оптимизация и приложения: Учебное пособие. В 2-х томах. Том 1 -Красноярск: Сибирская аэрокосмическая академия, 1996 206 е., ил.

56. Антамошкин А.Н. и др. Системный анализ: Проектирование, оптимизация и приложения: Учебное пособие. В 2-х томах. Том 2 -Красноярск: Сибирская аэрокосмическая академия, 1996 290 е., ил.

57. Ивашов E.H. Теория и проектирование £- координатных исполнительных устройств оборудования электронной техники на стадиях предварительной разработки. Дисс. на соиск. Ученой степени д.т.н. М: МИЭМ, 1993.-420 с. ил.

58. Ивашов E.H., Колискор А.Ш., Некрасов М.И., Степанчиков C.B. Система гашения колебаний. Авт. свид. СССР № 1180586. Бюллетень изобретений № 35, 1985.

59. Ивашов E.H., Григорьев И.Ю., Некрасов М.И., Степанчиков C.B. Устройство управления динамической системой. Авт. свид. № 1251026.: Бюллетень изобретений № 30, 1986.

60. Ивашов E.H., Некрасов М.И., Петров Л.Ф., Трояновский И.Е. Динамический гаситель колебаний. Авт. свид. № 1283456.: Бюллетень изобретений № 2, 1987.

61. Курманалиев Т.И., Некрасов М.И., Петров Л.Ф. ,Ивашов E.H. Виброзащита объектов НКА. В кн. Конструирование научных космических приборов. - М.: Наука, 1985. - с. 47-51, ил.

62. Ивашов E.H., Майборода В. П., Некрасов М.И., Петров Л.Ф., Трояновский И.Е. Динамический гаситель колебаний. Авт. свид. № 1298448.: Бюллетень изобретений № 11, 1987.

63. Ивашов E.H., Некрасов М.И., Петров Л.Ф., Трояновский И.Е. Динамический гаситель колебаний. Авт. свид. № 1293406.: Бюллетень изобретений № 8, 1987.

64. Ивашов E.H., Курчанова М.В. Плоские колебания исполнительных устройств промышленных роботов на ^-координатах. М.: ВНИИТЭМР. Деп. рук. № 48-мш-86 Деп., 1986. - 20 е., ил.

65. Ивашов E.H., Курчанова М.В. Динамическая модель исполнительного устройства промышленного робота на £ -координатах. -М. : ВНИИТЭМР. Деп. рук. № 186-мш-86 Деп. 1986 23 е., ил.

66. Ивашов E.H., Колебания пневматического модуля промышленного робота. В кн. Автоматические манипуляторы и металлообрабатывающее оборудование с программным управлением. Тула.: ТЛИ, 1986 с. 95-105.

67. Ивашов E.H. Виброустойчивость исполнительных устройств промышленных роботов в микроэлектронике. Тезисы доклада на

68. Всесоюзном научно-практическом семинаре "Гибкие автоматизированные производства, их проектирование, технология и внедрение". М.: ЦНИИТЭИ приборостроения, 1986. - 0,9 с.

69. Ивашов E.H. Взаимодействие исполнительного устройства промышленного робота со средой, как система автоматического регулирования. В кн. Электронное машиностроение, робототехника, технология ЭВП. М.: МИЭМ, 1986. - с. 73-75., ил.

70. Ивашов E.H., Курчанова М.В. Численное исследование динамики исполнительных устройств промышленных роботов в плоских £ -координатах. М: ВНИИТЭМР. Деп. рук. № 473 мш-86. Деп. 1986. - 13 е., ил.

71. Ивашов E.H., Курчанова М.В. Численное исследование динамики исполнительных устройств промышленных роботов в пространственных £-координатах. М.: ВНИИТЭМР. Деп. рук. № 472 мш-86.

72. Ивашов E.H. Собственные изгибные колебания пневмоцилиндра промышленного робота, смоделированного в виде цилиндрической оболочки и стержня. В кн. Автоматизированные станочные системы и роботизация производства. Тула.: ТПИ, 1987 - с. 125-135, ил.

73. Ивашов E.H. Геометрические зависимости в роботах на £-координатах. В кн. Безлюдные роторные и гибкие технологии. Тула.: ТПИ,1987. с. 7-10, ил.

74. Ивашов E.H., Курчанова М.В. Необходимые и достаточные условия существования ^-координат. М.: ВНИИТЭМР. Деп. рук. № 425/19 мш,1988. 7 е., ил.

75. Ивашов E.H., Майборода В.П., Некрасов М.И., Петров Л.Ф. Устройство передачи движения. Авт. свид. № 1315665.: Бюллетень изобретений № 21, 1987.

76. Ильюшин A.A. Механика сплошной среды.-М.: МГУ, 1978. 287 е., ил.

77. Ворович И.И., Бабешко В.А. Динамические смешанные задачи теории упругости для неклассических областей.-М.: Наука, 1979. 320 е., ил.

78. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Наука, 1967. -344 е., ил.

79. Бидерман B.J1. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980. - 408 е., ил.

80. Фрунжиев Р.И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем. Минск: Высшая школа, 1971. - 318 е., ил.

81. Фролов К.В., Фурман Ф.А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980. - 276 е., ил.

82. Елисеев C.B. Структурная теория виброзащитных систем. -Новосибирск.: Наука, 1978. 224 е., ил.

83. Ржаницын А.Р. Теория ползучести. М.: Госстройиздат., 1968. - 416е., ил.

84. Колискор А.Ш. Определение положения твердого тела в пространстве на основе ¿'-координат. В кн.: Внедрение прогрессивных средств и методов размерного контроля точных измерений длин и углов. Л.: ВНИИМ, 1984, с. 183-184.

85. Колискор А.Ш., Сергеев В.И. Промышленные роботы: их устройства и системы на основе, £ -координат. In: International Conference on Control problems of indastrial robots. Paper abstracts. Varna, 17-17 October 1985, ROBCON 3, 1985, p. 65-66.

86. Фролов K.B., Сергеев В.И., Колискор А.Ш. Исследование механических параметров промышленных роботов £ -координатными методами. In: Proc. of Second Yugoslav-Soviet Symposium on applied robotics, 14-15 June, Arandjelovac Yugoslavia, 1984, p. 147-151.

87. Потапов Ю. Обзор САПР печатных плат. / Ю.Потапов -http:// www.chipinfo.ru Aiteraturc/chipnews/200304/7 .html.

88. Потапов Ю. Российский рынок САПР печатных плат. / Ю. Потапов // Электронные компоненты. 2001. № 5.