Моделирование колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств для автоматизированных систем стабилизации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Романов, Александр Анатольевич

• Романов, Александр Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Романов, Александр Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ

Глава

Глава

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ (ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ).

1.1. Анализ колебательных процессов при создании систем информационной поддержки управления качеством специализированных колесных транспортных средств

1.2. Обзор существующих теорий возникновения паразитных колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств

1.2.1 Основные теории возникновения паразитных автоколебаний 1.2.2. Методы борьбы с паразитными колебаниями и стабилизации движения СТС

1.3. Математические модели и расчётные методы анализа динамики специализированных колесных транспортных средств

1.4. Выбор направления и задач исследования. МОДЕЛИРОВАНИЕ КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ ПРОЦЕССОВ ПРИ ДВИЖЕНИИ ПОЛНОПРИВОДНЫХ СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ.

2.1. Обоснование и выбор базовых методов моделирования

2.2 Анализ влияния мощности двигателя на возможность возбуждения автоколебаний в ходовой части машины

2.3 Математическая модель подсистемы «двигатель-трансмиссия» при поступательном движении СТС

2.4 Математическая модель вертикальных и угловых колебаний в продольной плоскости при движении СТС

2.4.1 Модель формирования функций моментов сцепления ведущих колёс с опорной поверхностью

2.4.2 Модель формирования нагрузки

Глава 3 ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОКОЛЕБАТЕЛЬНЫХ

ПРОЦЕССОВ ПРИ ДВИЖЕНИИ

СПЕЦИАЛИЗИРОВАНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ

СРЕДСТВ,

3.1. Алгоритм функционирования комплексной математической модели колебательных процессов при движении СТС

3.3 Экспериментальное исследование колебательных процессов в динамической системе опытного образца специализированного транспортного средства 84 3.3.1 Методика экспериментальных исследований

3.3.2. Экспериментальные исследования влияния некоторых конструктивных факторов на автоколебательные процессы.

3.4 Верификация и определение адекватности предложенных моделей.

3.5 Статистическое моделирование влияния факторов на склонность СТС к возбуждению колебаний

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств для автоматизированных систем стабилизации»

Актуальность темы.

Разрабатываемые перспективные специализированные транспортные средства (СТС) (в частности, для применения МЧС при устранении последствий чрезвычайных ситуаций и природных и техногенных катастроф) имеют повышенные рабочие скорости и энергонасыщенность. Это влечет за собой ужесточение нагрузок, воспринимаемых узлами машин с одновременным усложнением динамических процессов, происходящих в различных их системах. Поэтому создание новых типов машин с одновременным соблюдением возрастающих требований надежности и эргономики невозможно без дальнейшего исследования и комплексного моделирования динамики машин, разработки новых методов и алгоритмов ее анализа, применения современных информационных средств и технологий.

Все большее распространение получают полноприводные СТС с колесами одинакового размера. Машины данной конструкции в сильной степени склонны к самовозбуждению автоколебательных процессов в • динамической системе "трансмиссия-подвеска". Наиболее ярким и нежелательным образом это явление сказывается при работе на режимах высоких нагрузок (имеет место значительное возрастание (до 2,8 g) уровня низкочастотных виброускорений на рабочем месте оператора, динамических нагрузок в силовом приводе, активизация смежных процессов (потеря скорости, рост буксования и т.п.). СТС, имеющие повышенную склонность к самовозбуждению автоколебаний, обладают худшими показателями плавности хода, динамической нагруженности трансмиссии, производительности, экономичности и т.п. Поэтому уменьшение склонности СТС к % самовозбуждению автоколебаний должно способствовать повышению их производительности, надежности и эксплуатационных характеристик. Главным направление совершенствования техники в данном направлении является принятие соответствующих технических решений на стадии проектирования и использования современных автоматизированных систем стабилизации движения и управления СТС. Решение поставленных задач невозможно без системы моделирования динамических процессов при движении СТС, в частности колебательных процессов в различных их подсистемах и узлах. Это, в свою очередь, требует создания и развития соответствующих математических моделей, проведения вычислительных и натурных экспериментов. В настоящее время этот вопрос исследован недостаточно и при проектировании

СТС с одинаковыми колёсами принимаются не всегда оптимальные с этой точки зрения конструктивные и технические решения.

Синтез структуры математических моделей машины получил широкое распространение в теории машин и освещен в работах В.Д.Аниловича, И.Б. Барского И.П.Ксеневича, А.Н.Кожуханцева, Г.М.Кутькова, В.З.Ломакина, В.М.Семенова, Г.А. Смирнова, А.С.Солонского, В.П.Тарасика, В.А. Тарасюка, Я.Е. Фаробина, А.А.Хачатурова, И.С.Цитовича и других ученых. Однако для применения в разрабатываемых конструкциях СТС и системах их стабилизации и управления требуются дальнейшие исследования по уточнению моделей и их

• развитию для конкретных условий эксплуатации СТС.

Цель данной работы: Поэтому целью настоящей работы является комплексное моделирование колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств, позволяющее разработать алгоритмические и программные средства для информационного обеспечения систем их автоматизированного проектирования, управления движением и стабилизации.

Для достижения поставленной цели были сформулированы и решены следующие основные задачи:

• исследованы причины и условия возникновения автоколебаний в ходовой системе и трансмиссии полноприводных СТС с колесами одинакового размера, проанализированы имеющиеся теории и модели этих явлений;

• проведен теоретический анализ влияния мощности двигателя на возможность возбуждения автоколебаний в ходовой части машины;

• определена структура и состав комплексной модели колебательных процессов при движении СТС, ее ограничения и условия практического применения для машин разных классов;

• разработаны основные компоненты комплексной модели, в частности: математическая модель подсистемы «двигатель-трансмиссия» при поступательном движении СТС, модель вертикальных и угловых колебаний в продольной плоскости при движении СТС;

• проведение серии вычислительных и натурных экспериментов для проверки адекватности полученных математических моделей, определения их практической применимости.

• на основе полученных моделей разработано соответствующее алгоритмическое и программное обеспечение, которое внедрено в системы информационного обеспечения процессов проектирования СТС и автоматизированных систем управления ими.

Объектом исследования являются колебательные процессы, возникающие в подсистемах и узлах специализированных колесных транспортных средств при их движении и эксплуатации.

Предметом исследования является комплексное моделирование и экспериментальная проверка моделей описания паразитных колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств.

Методическая и теоретическая база исследования. Общей методической основой выполнения исследований явился системный подход к изучению процессов. В процессе исследований были использованы фундаментальные положения системного анализа, теории математического и имитационного моделирования, исследования динамических систем. Для решения поставленных в диссертационной работе задач использовались методы вычислительной математики.

Научная новизна работы состоит в следующем:

• исследованы причины и условия возникновения автоколебаний в ходовой системе и трансмиссии полноприводных СТС с колесами одинакового размера, проанализированы имеющиеся теории и модели этих явлений;

• проведен теоретический анализ влияния мощности двигателя на возможность возбуждения автоколебаний в ходовой части машины;

• обоснованы структура и состав комплексной модели колебательных процессов при движении СТС, определены ее ограничения и условия практического применения для машин разных классов;

• разработаны основные компоненты комплексной модели, в частности: математическая модель подсистемы «двигатель-трансмиссия» при поступательном движении СТС, модель вертикальных и угловых колебаний в продольной плоскости при движении СТС, учитывающие основные конструктивные параметры машин, их компонентов и возможные процессы буксования колес;

• проведена серия вычислительных и натурных экспериментов для проверки адекватности полученных математических моделей, их уточнения- и определения рациональных условий их практической применимости в САПР и автоматизированных системах стабилизации движения СТС.

Положения, выносимые на защиту:

Автором диссертации выносятся на защиту следующие основные положения:

1. Исследованы причины и условия возникновения автоколебаний в ходовой системе и трансмиссии полноприводных СТС с колесами одинакового размера. Установлено, что удельная тяговая характеристика полноприводного колесного СТС при его движении по твердому основанию имеет перегиб и частная производная по буксованию меняет знак с положительного на отрицательный. Процесс возбуждения паразитных автоколебаний начинает развиваться в окрестностях точки этого экстремума.

2. Показано, что частоты колебаний остова и трансмиссии в процессе развития и установления автоколебательных процессов по своим значениям близки между собой и определяются в основном собственными частотами вертикальных колебаний машины.

3. Установлено, что на возникновение процессов автоколебаний практически не оказывают влияния такие конструктивные характеристики СТС, как тип межосевого привода, наличие системы подрессоривания, тип рамы машины. Склонность СТС к возбуждению автоколебательных процессов определяется, в основном, сбалансированностью комплекса конструктивных параметров машины, жесткостных показателей ее подвески, трансмиссии и шин.

4. Структура и состав комплексной модели колебательных процессов при движении СТС, ее основные компоненты, такие как математическая модель подсистемы «двигатель-трансмиссия» при поступательном движении машины и модель вертикальных и угловых колебаний в продольной плоскости при движении машины; ограничения и условия практического применения модели для СТС разных классов. Практическая ценность работы заключается в том, на основе предложенных в диссертации моделей был разработан комплекс алгоритмического и программного обеспечения, набор базовых библиотек для САПР СТС, их компонентов и устройств автоматизации их движения и стабилизации. Полученные результаты моделирования и вычислительных экспериментов нашли практическое применение при проектировании ряда специальных автоматизированных систем стабилизации движения СТС в реальных условиях эксплуатации.

Апробация результатов работы. Основные научные и практические результаты исследований по теме диссертации докладывались на: НТК «Применение ИЛИ технологий в производстве», Москва, 2005, НТК «Гагаринские чтения», 2005, 2006, 5 -ой Всероссийской научно-практической конференции «Управление качеством» Москва, 2006, Международной научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, образовании и производстве", Орел, 2006, «Информационные системы и модели в научных исследованиях, промышленности и экологии", Тула, 2006, научных семинарах кафедры: «Управление качеством и сертификация» МАТИ.

Реализация и внедрение результатов работы. Результаты диссертации внедрены на ОАО "Научно-исследовательский конструкторско-технологический институт тракторных и комбайновых двигателей", (ВНИКИТ) г. Владимир, а также в учебном процессе кафедры "Управление качеством и сертификация" "МАТИ" - РГТУ им. К.Э. Циолковского, о чем имеются соответствующие акты внедрения.

Публикации. По материалам и результатам диссертации опубликованы:- 5 статей, 3 докладов и тезисов докладов на различных научных конференциях, общим объемом 2.2 п.л.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Романов, Александр Анатольевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ

На основании результатов проведенного моделирования, вычислительных и экспериментальных исследований опытных моделей СТС схемы 4 х 4 с колесами одинакового размера можно сформулировать следующие выводы:

1. Разработаны математическая модель, алгоритм и программное * обеспечение для расчетов на ЭВМ задач о колебательных процессах колесных СТС схемы 4x4, позволяющие комплексно исследователь вопросы тяговой динамики, плавности хода, динамической нагруженности трансмиссии, а так же оценивать склонность машины к возбуждению паразитных автоколебаний. Основным отличием разработанной модели от имеющихся является оригинальный учет неголономной связи "шина - грунт" при рассмотрении совместных колебаний разветвленной трансмиссии полноприводной машины и ее остова.

I 2. Установлено, что удельная тяговая характеристика полноприводного колесного СТС при его движении по твердому основанию имеет перегиб, причем частная производная по буксованию меняет знак с положительного на отрицательный. Процесс возбуждения паразитных автоколебаний начинает развиваться в окрестностях точки этого экстремума.

3. Показано, что частоты колебаний остова и трансмиссии в процессе развития и установления автоколебательных процессов по своим значениям близки между собой и определяются в основном

I собственными частотами вертикальных колебаний машины.

4. Установлено, что на возникновение процессов автоколебаний практически не оказывают влияния такие конструктивные характеристики СТС, как тип межосевого привода, наличие системы подрессоривания, тип рамы машины. Склонность СТС к возбуждению автоколебательных процессов определяется, в основном, сбалансированностью комплекса конструктивных параметров машины, жесткостных показателей ее подвески, трансмиссии и шин.

5. Методами статистического моделирования с применением теории планирования эксперимента выявлено определен характер функции склонности машины к возбуждению автоколебаний в зависимости от ряда безразмерных комплексных факторов (парциальных частот ходовой системы, собственной частоты колебаний трансмиссии и коэффициента распределения масс СТС).

6. Экспериментально подтверждена адекватность предложенной математической модели, описывающей процесс автоколебаний применительно к СТС различных классов и компоновок. Процессы возбуждения автоколебаний были экспериментально установлены для тех же сочетаний параметров трансмиссии, подвески и шин, при которых этот процесс был предсказан моделированием и результатами вычислительных экспериментов.

7. Результатами моделирования и исследования опытных образцов СТС установлено, что при изменении обобщенного показателя - декремента колебаний от -0.18 до 103 потери мощности двигателя, затрачиваемые на генерацию колебаний в ходовой части могут возрастать почти десятикратно на режиме максимальных тяговых нагрузок. При этом относительное снижение потенциального КПД СТС может достигать 20%, а на режиме ординарной тяги - 10%. Дополнительно подтверждена нежелательность совпадения низшей собственной частоты крутильных колебаний трансмиссии и парциальных частот остова машины.

8. На основе предложенных моделей был разработан комплекс алгоритмического и программного обеспечения, набор базовых библиотек для систем автоматизированного проектирования СТС, их компонентов и устройств автоматизации их движения и стабилизации.

9. Полученные результаты моделирования и вычислительных экспериментов прошли практическую апробацию в ходе проведения натурных экспериментов и нашли практическое применение при проектировании ряда специальных автоматизированных систем стабилизации движения СТС в реальных условиях эксплуатации. Предложенный критерий возбуждения паразитных колебаний в подвеске машин в процессе их движения нашел практическое применение и учитывается при проектировании систем подвески и стабилизации движения СТС.

Положения, выносимые на защиту:

Автором диссертации выносятся на защиту следующие основные положения:

5. Исследованы причины и условия возникновения автоколебаний в ходовой системе и трансмиссии полноприводных СТС с колесами одинакового размера. Установлено, что удельная тяговая характеристика полноприводного колесного СТС при его движении по твердому основанию имеет перегиб и частная производная по буксованию меняет знак с положительного на отрицательный. Процесс возбуждения паразитных автоколебаний начинает развиваться в окрестностях точки этого экстремума.

6. Показано, что частоты колебаний остова и трансмиссии в процессе развития и установления автоколебательных процессов по своим значениям близки между собой и определяются в основном собственными частотами вертикальных колебаний машины.

7. Установлено, что на возникновение процессов автоколебаний практически не оказывают влияния такие конструктивные характеристики СТС, как тип межосевого привода, наличие системы подрессоривания, тип рамы машины. Склонность СТС к возбуждению автоколебательных процессов определяется, в основном, сбалансированностью комплекса конструктивных параметров машины, жесткостных показателей ее подвески, трансмиссии и шин.

8. Структура и состав комплексной модели колебательных процессов при движении СТС, ее основные компоненты, такие как математическая модель подсистемы «двигатель-трансмиссия» при поступательном движении машины и модель вертикальных и угловых колебаний в продольной плоскости при движении машины; ограничения и условия практического применения модели для СТС разных классов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Романов, Александр Анатольевич, 2006 год

1. Мельников А.А. Управление техническими объектами автомобилей и тракторов М.: Академия, 2003

2. Колчин А.Ф и др. Управление жизненным циклом продукции М. : Анархис, 2002

3. ИСО 9000:2000. Системы менеджмента качества. Основные положения и словарь

4. ИСО 9001:2000. Системы менеджмента качества. Требования

5. Черняев А.В. Особенности построения систем знаний в области сложных технологических процессов. Конструкторско- технологическая информатика 2000: труды конгресса. М., т. 2, с. 254-256.

6. Барский И.Б. Конструирование и расчет трактора. М.: Машиностроение, 1980.-с. 334.

7. Вернигор В.А., Солонский А.С. Переходные режимы тракторных агрегатов. М.: Машиностроение. 1983. - с. 181.

8. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М., Машиностроение, 1973. - с. 280.

9. Волошин Ю.Л., Подрубалов В.К. Математическое моделирование динамики колесного МТА. Тр. НАТИ. М.: ОНТИ-НАТИ, № 253,1977, с. 3 - 9.

10. Ю.ГОСТ Р ИСО 10303-1-99. Системы автоматизации производства и их интеграция. Представление данных об изделии и обмен этими данными. Ч. 1. Общие представления и основополагающие принципы. Москва: ИПК Издательство стандартов, 2000.

11. ГОСТ Р ИСО 10303-1-99. Системы автоматизации производства и ихинтеграция. Представление данных об изделии и обмен этими данными. Ч. 21. Методы реализации.

12. А.В.Черняев Разработка научных основ и принципов построения баз технологических данных и знаний для информационных и экспертных систем управления качеством. Отчет по НИР № 1.1517.96., 1999г., Глава 1, разделы 1.3,2.2, 2.3, 3.2.

13. CALS. Поддержка жизненного цикла продукции: Руководство по применению. Москва: Министерство экономики РФ; ГУП «ВИМИ», 2000.

14. М.Калянов Г.Н. CASE. Структурный системный анализ (автоматизация и применение). М.: Лори, 1996.

15. Липаев В.В. Оценка и аттестация зрелости процессов создания и сопровождения программных средств и информационных систем (1БОЯЕС TR 15504). М.: Книга и бизнес, 2001.

16. Певзнер Я.М. Исследование продольно-угловых колебаний автомобиля.

17. Тр. НАМИ, вып. 175,1979, с. 47 - 61, 62 - 83.

18. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.:

19. Машиностроение, 1974. с. 336.

20. Харкевич А.А. Автоколебания. М.: Гостехтеориздат, 1953

21. Мигулин В.В. и др. Основы теории колебаний (Под ред. Мигулина В.В.).-М.: Наука, 1978.

22. Ротенберг Р.В., Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. М.:1. Машиностроение, 1972

23. Теодорчик К.Ф. Автоколебательные системы. М.: Гостехиздат, 1952

24. Кравец В.Ф., Крылов О.В. Расчетный анализ колебаний колесного трактора. В кн. Материалы чтений по механике деформируемого, твердого тела и прикладной математике. М.: 1981ю - с. 119 - 126.

25. Полетаев А.Ф., Щетинин Ю.С. К вопросу формирования крюковой нагрузки при движении МТА. (Рукопись деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1985. -с. 19.

26. Семенов В.М., Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. М.: Машиностроение, 1962.

27. Кондрашкин С.И., Семенов В.М., Константинов О.П. Принципы построения математической модели динамики движения автомобиля. Автомобильная промышленность, № 7, 1979. - с. 24- 27.

28. Волошин Ю.Л. и др. Исследование плавности хода колесного трактора класса 3 тс. Тракторы и сельхозмашины, № 11, 1972, с. 6 - 8.

29. Кутьков Н.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение, 1980. -с. 215.

30. Кацыгин В.В., Бобровник А.И. Определение степени неравномерности скорости агрегата. Электрофикация и механизация соц.с.х., № 5, 1976, - с. 30-32.

31. ЗЬКацыгин В.В., Горин Г.С. Тангенциальные эластичности движителей трактора 4x4 при взаимодействии с почвой. Тракторы и сельхозмашины, № 10,1980,-с. 15-17.

32. Подрубалов В.К., Волошин Ю.Л. Исследование параметров подвески на вибронагруженность колесного трактора класса 1,4 со всеми ведущими колесами одинакового размера. Тр. НАТИ, 1977, № 253, с. 10-25.

33. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств.: Петр. С англ. М.: Машиностроение, 1982, - с. 284.

34. Львов Е.Д. Теория трактора. Машгиз, 1952.

35. Попов Д.Н. и др. Системы подрессоривания современных тракторов. М.: Машиностроение, 1974

36. Тарасик В.П, Проектирование колесных тягогово-транспортных машин Мн.: Вышэйшая школа, 1984

37. Теория и конструкция автомобиля / В.А. Ларионов, М.М. Морин, Н.М. Сергеев и др. М.: Машиностроение, 1985.

38. Ротенберг Р.В., Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. М.: Машиностроение, 1972

39. Яценко Н.Н. Прутчиков O.K. плавность хода грузовых автомобилей. М. Машиностроение, 1969

40. Пехальский А.П Устройство автомобилей М.: Академия, 2004

41. Автомобильный справочник BOSCH / Пер. с англ. М.: За рулем, 2002

42. Соснин Д.А., Яковлев В.Ф.Новейшие автомобильные электронные системы. 2004, М.: КолосС, 2004

43. Дмитриев А.А. и др. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1976.

44. Жестков В.А. Моделирование автоматических систем автомобилей и тракторов на АВМ. Челябинск: ЧПИ, 1980, - с. 44.

45. Цитович И.С., Альгин В.Г. Динамика автомобиля. Минск: Наука и техника, 1981 191.

46. Кондрашкин С.И., Семенов В.М., Константинов О.П. Принципы построения математической модели динамики движения автомобиля. Автомобильная промышленность, № 7, 1997. - с. 24- 27.

47. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: ГИТИМЛ, 1963

48. Успенский И.Н., Меньшиков А.А. Проектирование подвески автомобиля. -М.: Машиностроение, 1976. с. 168.

49. Устименко B.C., Платонов С.В. Вибронагруженность сиденья и кабины автомобилей с системой вторичного подрессоривания. Автомобильная промышленность, № 5, 1979. - с. 17-19.

50. Яценко Н.Н. Шупляков B.C. Нагруженность трансмиссии автомобиля и ровность дороги. М.: Транспорт, 1976. - с. 164.

51. Шупляков B.C. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля. М.: Транспорт, 1994.

52. Ломакин В.В. и др. О влиянии трансмиссии на плавность хода автомобиля. -Известия вузов. Машиностроение, № 8,1971. с. 89 - 95.

53. Кутьков Г.М. и др. Исследование влияния колебаний трансмиссии на колебания остова гусеничного трактора Тракторы и сельхозмашины, № 10,1983.-с. 6-7.

54. Кожуханцев А.Н. О влиянии колебаний колесного трактора на снижение его тягово-динамических показателей. Тракторы и сельхозмашины, № 7, 1977, -с. 10-11.

55. Железнов И.Г. Сложные технические системы (оценка характеристик). М.: Высшая школа, 1984

56. Луканин В.Н., Шатров М.Г., Алексеев И.В. Двигатели внутреннего сгорания. В 3 книгах. Книга 2. Динамика и конструирование. Учебник для вузов М.: 2005, Высшая школа

57. Лукин П.П. и др. Конструирование и расчет автомобиля. М.: Машиностроение, 1984. - с. 376.

58. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. М.: Колос, 1981.-с. 382.

59. Тарасюк В.Б. Математическая модель системы двигатель трансмиссия -подвеска колесного трактора с учетом буксования движителей. - В сб. Повышение надежности и тягово-сцепных качеств трактора. - М.: МАМИ, 1985.-с. 36-44.

60. Проектирование трансмиссий автомобиля (Под общей ред. Гришкевича А.И.). М.: Машиностроение, 1984. - с. 272.

61. Лобода Е.Г. и др. Нагруженность трансмиссии трактора Т-150К при воздействии неровностей дороги. Тракторы и сельхозмашины, № 2, 1982. -с. 13-15.

62. Волошин Ю.Л., Подрубалов В.К. Математическое моделирование динамики колесного МТА. Тр. НАТИ, 1977, № 253, с. 3 - 9.

63. Яценко Н.Н. Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М. Машиностроение, 1969

64. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1998

65. Шины и колеса. Справочник. Транспорт, 2003.

66. Болгов А.Т., Пономаренко В.И. К вопросу приведения участка "гусеница -трактор" при составлении динамических схем гусеничных машин. -Тракторы и сельхозмашины, № 12, 1964, с. 13-14.

67. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981

68. Цвик Б.Д. Расход мощности двигателя на собственные колебания МТА // Тракторы и сельхозмашины, 1983. № 12, с. 7 8.

69. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качеств и тяги жесткого колеса по деформиируемому основанию. М.: Машиностроение 1971

70. Кацыгин В.В., Горин Г.С. Тангенциальные эластичности движителей трактора 4x4 при взаимодействии с почвой. Тракторы и сельхозмашины, № 10, 1980,-с. 15-17.

71. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. М.: Высшая школа, 2005.

72. Солодовников В.В. Техническая кибернетика. Т. 1. М.: Машиностроение, 1987

73. Прикладные нечеткие системы. Под ред. Т.Тэрано, К.Асои, М.Сутэно. М.:Мир, 1993

74. Искусственный интеллект. В 3-х книгах. Книга 2. Модели и методы: Справочник. / Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Радио и связь, 1990, 304 стр.

75. Шапот М.Д., Рощупкина B.C. Интеллектуальный анализ данных и управление процессами. // Открытые системы, №4, 1998, с.27 35

76. Тарасов В.Б. Агенты, многоагентные системы, виртуальные сообщества. Новости иск. интеллекта. 1998, № 2, с. 5-64

77. Гаврилова Т.А. , Хорошевский В.Ф. Базы знаний интеллектуальных систем. Питер, 2001,

78. Мигулин В.В. и др. Основы теории колебаний (Под ред. Мигулина В.В.). -М.: Наука, 1978.-с. 392.

79. Тарасик В.П., Рынкевич С.А. Интеллектуальные системы управления транспортными средствами. Минск: Технопринт, 2004.

80. Семенов В.М., Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. М.: Машиностроение, 1962

81. Зотов М.Г. Многокритериальное конструирование систем автоматического управления Бином, 2004

82. Александровская J1.H., Афанасьев А.П., Лисов А.А. Современные методы обеспечения безотказности сложных технических систем 2005

83. Гудвин Г.К Проектирование систем управления М.: Бином, 2005, 911

84. Фаробин Я.Е. Математическая модель движения специализированного автотранспортного средства на маршруте / Я.Е. Фаробин, М.И. Гриф. М.: РИФ «Глория», 1997

85. ГОСТ 22576-90. Автотранспортные средства. Скоростные свойства. Методы испытаний.

86. ГОСТ 25478-91. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности движения. Методы проверки.

87. Вахламов В.К. Автомобили. Теория и конструкция автомобиля и двигателя. М.: Академия, 2004

88. Цвик Б.Д. Расход мощности двигателя на собственные колебания МТА // Тракторы и сельхозмашины, 1983. № 12, с. 7 8.

89. Романов А.А., Черняев. А.В. Моделирование колебательных процессов при движении специализированных транспортных средств с нагрузкой //Информационные технологии моделирования и управления, 2006, № 4 (29), с. 457-462

90. Боровиков В. Statistica Питер, 2003

91. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976

92. Дубров A.M., Мхитарян B.C., Трошин Л.И. Многомерные статистические методы, М.: Финансы и статистика, 2000.

93. Жилинскас А., Шалтянис В. Поиск оптимума, М.: Наука, 1989

94. Фролов Ю.В. Интеллектуальные системы и управленческие решения. М., МГПУ, 2000

95. International Journal of Intelligent Systems. Special Issue. Reasoning under Incomplete Information in Artificial Intelligence. Vol. 5, № 4, September 1990, 472 p.

96. Материалы НТК «Безопасность 2006», Москва, МЧС, 2006

97. Романов А.А. Вычислительное моделирование колебательных процессов специализированных транспортных средств. Труды МАТИ, 2006, № 10, с. 184-189