Моделирование динамики и разработка систем управления судов с колесным движительно-рулевым комплексом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат наук Мерзляков, Владимир Иванович

• Мерзляков, Владимир Иванович
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Мерзляков, Владимир Иванович

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Состояние и проблемы управления технологическими процессами на судах

1.1 Новое поколение судов с КДРК

1.2 Повышение эффективности эксплуатации судов за счет внедрения информационных технологий

1.3 Современная аппаратная база систем управления и контроля техническими средствами судна

1.4 Управление движением судна. Проблемы и решения

1.5 Выводы по главе 1

ГЛАВА 2. Математическая модель судна с колесным движительно-рулевым комплексом и синтез алгоритмов управления его движением

2.1 Математическая модель судна с колесными гребными движителями

2.2 Динамические характеристики судна с КДРК при ручном управлении 46 2.3. Разработка алгоритма управления движением колесного

судна «виртуальный руль»

2.4 Синтез алгоритма управления движением судна с КДРК по заданной траектории

2.5 Выводы по главе 2

ГЛАВА 3. Обоснование параметров алгоритма движения по заданной траектории и исследование их влияния на качество управления

3.1 Обоснование параметров алгоритма управления движением колесного судна

3.2 Оптимизация времени ожидания реакции системы корпус-движитель для судна с КДРК

3.3 Выводы по главе 3

ГЛАВА 4. Разработка систем контроля и управления для судов с колесным движительно-рулевым комплексом

4.1 Теоретические обоснования создания средств контроля и управления параметрами движения судна с КДРК

4.2 Разработка системы контроля для судна «Сура»

4.3 Разработка макета системы управления движением судна с

КДРК с использованием алгоритма «виртуальный руль»

4.4 Система контроля и управления речным пассажирским

судном с КДРК

4.5 Принцип построения интерфейса судоводителя системы контроля и управления речным пассажирским судном

4.6 Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моделирование динамики и разработка систем управления судов с колесным движительно-рулевым комплексом»

ВВЕДЕНИЕ

На современном этапе научно-технического прогресса совершенствование всех видов человеческой деятельности связано с бурным развитием информационной техники и технологий, а так же с их применением для выполнения, как отдельных производственных операций, так и управления производственными процессами в целом. Поэтому информатизацию и компьютеризацию современных судов следует рассматривать, как стратегическое направление научно-технического прогресса, на котором должна и будет решаться проблема по обеспечению безопасности судовождения.

Решение большого числа разноплановых задач в рамках этой концепции на объектах водного транспорта сталкивается с рядом проблем.

Сегодня в эксплуатации находится большое количество пассажирских судов разных типов, срок эксплуатации которых составляет более 25 лет. Эти суда были спроектированы и построены на иностранных верфях (в Германии, Словакии, Венгрии, Австрии), многие — в 50-60-е годы прошлого столетия. Их оборудование модернизируется и заменяется по мере износа. Но ремонт оборудования все чаще наталкивается на серьезные трудности в связи с отсутствием запасных частей, а модернизация, в том числе и средств контроля и управления, затруднительна из-за того, что механизмы и агрегаты, установленные при постройке этих судов невозможно включить в современные системы автоматизации.

Безусловно, кардинальным способом обновления парка флота является строительство новых судов и вывод из эксплуатации физически и морально устаревших. Здесь уже на этапе проектирования можно заложить любые требования и к оборудованию и классу автоматизации нового судна. Тем не менее, несмотря на государственную поддержку судостроения, строительство новых судов ведется в основном для морских перевозок, а судостроение для внутрен-

них водных путей на ближайшие 5-10 лет представляется весьма проблематичным. В «Транспортной стратегии» в период с 2010 по 2015 годы предполагалось к постройке 5 пассажирских судов, а до 2030 года - от 222 до 290 единиц. Фактически же до настоящего времени в России было построено всего два новых судна такого типа — трехпалубное класса «М» проекта РУ08 «Александр Грин» на 112 пассажиров и мелкосидящее класса «Р» проекта ПКС-40 «Сура» на 40 пассажиров [122]. Второе судно проекта ПКС-40 находится в стадии постройки. Такое положение дел приводит к тому, что многие производители электротехники и электронной техники не рассматривают судостроение для внутренних водных путей в качестве надежного потребителя и не получают одобрение Российского Речного Регистра на свою продукцию.

При всем при том, несмотря на высокую затратность строительства новых судов, судовладельцы в настоящее время все чаще осознают необходимость оснащения их современной комплексной системой управления техническими средствами. Это в значительной степени будет определять качество, эффективность и безопасность эксплуатации судна. В настоящее время накоплен значительный опыт внедрения таких систем для различных типов судов. Этому вопросу посвящено большое количество работ. Однако в большинстве этих работ рассматриваются или морские суда или суда серийных проектов с классическими пропульсивными установками и рулевыми системами, а современное судостроение характеризуется активным использованием последних достижений науки и широким внедрением инновационных технологий, например, применение нового колесного движительно-рулевого комплекса (КДРК) в проекте ПКС-40 [126].

Актуальность темы определяется тем, что на современном этапе вновь возрождается интерес к судам с колесными движителями. К тому же современное колесное судно существенно отличается от своих предшественников использованием новых научных идей, современных технологий, степенью авто-

матизации. Так на судах проекта ПКС-40 применен новый колесный движи-тельно-рулевой комплекс. Особенностью применения КДРК является отсутствие традиционного органа управления (руля или поворотных насадок), а изменение величины и направления вектора тяги осуществляется путём изменения соотношения числа оборотов и направления вращения гребных колёс, имеющих независимый привод. Поскольку, в данном случае гребные колеса обеспечивают и движение, и управление судном, получается совершенно новый тип движительно-рулевой установки, конструкция которой признана изобретением (Российский патент № 2225327 от 30.11.2001). Анализ области применения КДРК позволил осуществить несколько новых проектных проработок. Среди них паромы, пассажирские и прогулочные суда и даже колесные ледоколы.

Опытная эксплуатация судов с КДРК выявила и ряд новых проблем, присущих только этим судам. Малая осадка, большая парусность, отсутствие традиционного руля, использование двух независимых приводов гребных колес не позволяют судоводителю добиться высоких качественных показателей процесса управления и обеспечения безопасности судовождения. Поэтому задача создания для судов с КДРК математических моделей, алгоритмов управления, изучение динамики, разработка и создание качественно новых, интегрированных систем управления, реализующих интеллектуальные алгоритмы управления КДРК и техническими средствами судна, является весьма актуальной. Таким образом, особо значимыми проблемами являются:

1. Создание новых математических моделей для судов с КДРК.

2. Математическое моделирование динамических характеристик судна с КДРК.

3. Разработка эффективных алгоритмов управления для судов с КДРК, базирующихся на динамических свойствах реальных объектов.

4. Синтез эффективных структур и программ систем управления техническими средствами судна.

Работа базируется на выполнявшимися автором в период с 1996 г. по настоящее время разработками и внедрением систем контроля и управления техническими средствами судов [45-51,71,83,84].

Цель диссертационной работы заключается в повышении надежности и безопасности эксплуатации судов с КДРК за счет разработки эффективных алгоритмов управления движением судна и интегрированной информационно-управляющей системы, обеспечивающей управление техническими средствами судна и реализацию указанных алгоритмов.

Достижение намеченной цели требует решения следующих задач:

- разработать математическую модель судна с КДРК;

- провести компьютерное моделирование в среде МАТЬАВ для всестороннего изучения динамических характеристик судна с КДРК;

- синтезировать алгоритмы управления движением судна с КДРК с высокими качественными показателями;

- для оценки качества управления судном при использовании алгоритма «виртуальный руль» создать макет системы управления и провести натурные испытания;

- провести теоретическое обоснование способа контроля вектора тяги и получить выражения для расчета его величины и направления;

- разработать программные, структурные и схемотехнические решения интегрированной информационно-управляющей системы судна и ее отдельных узлов;

- решить ряд практических задач по созданию и внедрению интегрированной информационно-управляющей системы судна.

Основными методами исследований, использованными в работе, являлись методы математического моделирования, теории управляемости судна, теории автоматического управления, методы оптимизации систем.

При проведении исследований автор базировался на материалах публика-

ций А.М .Басина, В.М. Лаврентьева, Н.Я. Мальцева, К.К. Федяевского, С.Я. Березина, Б.А.Тетюева, Л.М. Клячко, Г.Э. Острецова, Ю.А. Лукомского, B.C. Чугунова и др, а также на работах ученых Нижегородских вузов и организаций Ваганова А.Б., Гурова П.В., Костюнина A.C., в том числе и сотрудников ВГАТа: Гурылева М.В., Клементьева А.Н., Манина В.М., Преображенского A.B., Сатаева В.В., Соловьева A.B., Фейгина М.И., Чирковой М.М., Чернышова A.B.

Научная новизна результатов диссертационной работы состоит в следующих, выносимых на защиту результатах:

- впервые разработана математическая модель судна с КДРК;

- исследованы динамические характеристики судна с КДРК в различных эксплуатационных режимах;

- синтезирован новый алгоритм управления движением судна с КДРК «виртуальный руль». Исследованы динамические характеристики судна при реализации данного алгоритма управления;

- синтезирован новый алгоритм управления движением судна с КДРК по заданной траектории. Исследованы динамические характеристики судна при реализации данного алгоритма управления;

- произведено обоснование параметров алгоритма движения по заданной траектории», выполнена оценка диапазонов изменения коэффициентов дополнительной функции, произведен большой объем математических экспериментов, которые позволили выбрать значения этих коэффициентов, обеспечивающих высокое качество управления судном;

- обоснована необходимость введения в алгоритм управления движением судна с КДРК по заданной траектории времени ожидания реакции системы корпус-движитель. Проведено исследование влияния времени ожидания реакции системы на качественные показатели процесса управления;

- проведено теоретическое обоснование способа контроля вектора тяги. Впервые получены выражения для расчета его величины и направления.

Практическая ценность заключается в том, что результаты проведённой работы могут быть использованы при разработке современных интегрированных информационно-управляющих систем судов с КДРК, реализующих эффективные алгоритмы управления судном и обеспечивающих контроль и дистанционное управление судовыми техническими средствами.

Реализация результатов Материал диссертации представляет собой теоретическое обобщение подходов к решению практических задач создания средств контроля и управления техническими средствами судна, внедренных на двух новых пассажирских судах проекта ПКС-40.

Созданы и внедрены:

1. Система контроля и отображения параметров движительного комплекса (СКО ДК). Смонтирована на теплоходе «Сура» и введена в опытную эксплуатацию в навигацию 2011 года.

2. Комплексная система контроля и управления судовым оборудованием, реализующая разработанный алгоритм управления «виртуальный руль». Монтируется на втором, строящемся в настоящее время, судне проекта ПКС-40.

Апробация работы Основные положения диссертационной работы докладывались и получили одобрение на семинарах кафедры, на технических совещаниях с представителями владельца судов и специалистами ВерхнеВолжского филиала Российского Речного Регистра, на научно-технических конференциях:

13-м международном научно-промышленном форуме «Великие реки-2011» (Нижний Новгород, май 2011 г.);

14- м международном научно-промышленном форуме «Великие реки 2012» (Нижний Новгород, май 2012 г.). Доклад отмечен дипломом 1-й степени за лучший научный доклад.

15-м международном научно-промышленном форуме «Великие реки 2013» (Нижний Новгород, май 2013 г.).

Публикации. Основные результаты диссертации отражены в 7 публикациях [47-51,83,84], в том числе 4 опубликованы в журналах рекомендованных ВАК. Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения, четырех глав и заключения. Общий объем составляет 138 стр., включая 75 стр. основного текста, 48 рисунков, 15 стр. библиографии, содержащей 140 наименований и _4_ стр. приложений, включающих акты опытной эксплуатации

ГЛАВА 1. Состояние и проблемы управления технологическими процессами на судах

1.1 Новое поколение судов с колесным движительно-рулевым комплексом

В настоящее время в Нижнем Новгороде построено и эксплуатируется судно проекта ПКС-40 «Сура» с новым движительно-рулевым комплексом с применением гребных колес (колесным ДРК или КДРК). Еще одно судно этого проекта готовится к сдаче в эксплуатацию.

Технические решения с применением гребных колес в движительных установках известны давно. Гидродинамические преимущества гребных колес объясняются теорией и доказаны практикой их применения. Чем больше гидравлическое сечение движителя и чем меньше приращение скорости в нем, тем меньше потери и тем выше его эффективность. При возрастании сопротивления движению и падении скорости гребное колесо способно удвоить тягу, чего не может обеспечить ни винт, ни водомет. Малое приращение скорости воды в колесном движителе обеспечивает не только щадящее, но и полезное воздействие на акваторию, перемешивая воду и активизируя в ней восстановительные биохимические процессы [126].

КДРК представляет собой два кормовых колеса с жестко установленными плицами винтовой формы по Российскому патенту № 2225327 от ЗОЛ 1.2001 г.

Плица имеет аксиально-винтовую форму с оптимальным углом входа кромки в воду у наружного обода колеса и оптимальным углом выхода кромки плицы из воды у внутреннего обода колеса (для расчетной скорости хода судна). КДРК содержит устройство для регулирования заглубления гребных колес, выполненное в виде рамы, шарнирно закрепленной на транце судна с приводом

ее подъема-опускания. Форма гребных колес выполнена в виде усеченных конусов с наружным ободом меньшего диаметра, чем обод внутренний (ближний к ДП судна) [94].

Гребные колеса вращаются специальными асинхронными электродвигателями с короткозамкнутым ротором. Мощность каждого двигателя 55кВт, номинальные обороты: 1475об/мин. Двигатели имеют встроенный электромагнитный тормоз на напряжение питания 24 В, усиленную изоляцию обмоток, встроенные термодатчики.

Система управления электроприводами гребных колес выполнена с использованием преобразователей частоты (ПЧ) фирмы Schneider Electric типа Altivar 71.

Использование КДРК позволяет уменьшить осадку судна, оптимизировать его размеры, повысить маневренные качества, обеспечить возможность работы без причальных сооружений и при этом снизить удельные показатели мощности энергетической установки.

У судна отсутствует традиционный орган управления (руль, поворотные насадки), а изменение величины и направления вектора тяги осуществляется путём изменения соотношения числа оборотов и направления вращения гребных колёс, имеющих независимый привод.

Схема управления судном с помощью КДРК при постоянной мощности, подводимой к гребным колесам, показана на рис. 1.1.

Шевронные плицы гребных колес создают упор, а следовательно, и вектор тяги, направленный под углом а к диаметральной плоскости судна (для судна «Сура» а = 15°). Плицы располагаются так, чтобы при прямолинейном движении вперед отбрасываемый плицами поток был направлен в корму и к диаметральной плоскости. Такое расположение плиц за счет подгребания воды с бортов и обжатия струи способствует повышению пропульсивного КПД комплекса корпус-движитель.

X,

Рисунок 1.1. Схема управления судном с помощью колесного ДРК ДП - диаметральная плоскость, ЦМ - центр массы судна, Р - суммарный вектор тяги гребных колес, Рк/ , Рк2 - вектор тяги левого и правого колеса соответственно, Рк/п . Pkin ~ продольная составляющая вектора тяги левого и правого колеса соответственно, Рк!р, Рк2р - рулевая составляющая вектора тяги левого и правого колеса соответственно, X,. - расстояние от кормового транца до центра массы судна, Хк - расстояние от диаметральной плоскости до оси гребных колес.

При вращении гребных колес с одинаковой угловой скоростью в одном направлении, силы Рк!р и Рк2р находятся на одной оси и направлены в разные стороны, т.е. суммарная рулевая сила, поворачивающая судно равна нулю.

Силы , Ркi„, Рк2п направлены вдоль судна параллельно ДП в одну сторону и создают суммарную силу тяги, равную Р,

Р= Рк1 + Рк2 ,

под действием которой судно двигается по прямой.

При изменении соотношения числа оборотов гребных колес будет меняться величина векторов тяги правого и левого колеса. Вектор суммарной тяги Р будет изменять как величину, так и направление. Таким образом, при правильном управлении вектором тяги, можно обеспечить движение судна в любую сторону.

При работе колес «враздрай» (вращение в разные стороны) с одинаковой угловой скоростью составляющие Рк\р и Рк2Р создадут момент Мь разворачивающий судно. Составляющие Рк]п , Рк2п будут одинаковы по величине и направлены в разные стороны, т.е. никаких сил в продольном направлении они создавать не будут, однако за счет того, что Рк\п , Рк2п приложены в разных точках, возникнет момент М2 разворачивающий судно в ту же сторону, что и момент Мь т.е. судно совершит разворот на месте.

Из рисунка 1.1 видно, что изменяя соотношение числа оборотов и направление вращения гребных колес, можно обеспечить любое направление движения судна, поворот и разворот на месте при маневрировании, в том числе и при движении задним ходом. Однако из-за особенности конструкции колес про-пульсивный КПД на заднем ходу ниже примерно на 10% чем на переднем, следовательно, управляемость на заднем ходу будет несколько хуже [94].

При движении по инерции управление судном осуществляется торможением гребных колес. Для этого электродвигатели имеют встроенный электромагнитный тормоз на напряжение питания 24 В. Если затормозить оба гребных

колеса, поток воды, набегающий на погруженные плицы, будет создавать дополнительное сопротивление движению судна. Эту силу сопротивления, возникающую на каждом колесе, можно представить как сумму двух сил: одна параллельно ДП, другая - перпендикулярно ДП.

На рис. 1.2 силы Рк1р и Рк2р равны и противоположно направлены, следовательно, они уравновешивают друг друга. Силы Рк1п и Рк2п равны и направлены в одну сторону, следовательно, они включаются в общее сопротивление воды движению судна.

Если же отпустить тормоз одного из колес, то на нем сила сопротивления движению будет существенно меньше чем на заторможенном. На противоположном колесе неуравновешенная сила Рк2р будет стремиться повернуть судно в сторону расторможенного колеса. Таким образом, можно управлять судном до полного его останова.

Для управления частотой и направлением вращения гребных колес на судне «Сура» используются два командконтроллера типа «джойстик». Направление вращения колес задается отклонением рукоятки джойстика в сторону движения (вперед или назад), а частота вращения величиной отклонения - чем больше отклонение, тем больше частота вращения (в настоящее время 3 фиксированные частоты вращения). Управление каждым колесом раздельное. Однако это, казалось бы, очевидное решение серьезно затрудняет работу судоводителя. Ходовые испытания судна «Сура» выявили некоторые проблемы.

Наиболее тяжелым, с точки зрения управления, является режим маневрирования с малой скоростью: отход от причала и подход к нему, шлюзование и т.д. Режим маневрирования характеризуется тем, что судно должно двигаться в любом направлении и вращаться вокруг вертикальной оси. Судоводитель в этом случае должен согласованно манипулировать двумя джойстиками так, чтобы создать вектор тяги нужного направления и величины. Разумеется, это не

Плица

Кормовой транец

цм

Рисунок 1.2. Силы, действующие на судно при движении по инерции

простая задача и от судоводителя потребуются и повышенное внимание, и определенные навыки.

На судах традиционной постройки судоводителю предоставляются отдельные органы управления для каждого устройства: рулей, силовых установок, поворотных колонок и т.д., и управление каждым таким устройством имеет большую независимость от других, чем на судне «Сура».

При движении по прямой судоводитель должен удерживать судно на заданном курсе. Испытания показали, что при управлении сразу двумя джойстиками, т.е. перераспределении частот вращения сразу двух гребных колес, судоводитель с большим трудом удерживает судно на курсе. Имеет место значительное перерегулирование и, как следствие, рыскание судна.

Все эти проблемы разрешимы с помощью современных средств автоматизации. В простейшем случае судоводителю может быть предоставлена информация о параметрах управления, например частота вращения каждого колеса, направление и величина вектора тяги. Опираясь на эти данные, судоводитель будет контролировать правильность манипуляций джойстиком [47, 83].

Однако судном управляет человек и задача автоматики - облегчить работу этого человека, избавив его от множества рутинных операций. В идеале, судоводитель должен задать простым и понятным способом курс и скорость судна, а какие при этом будут частоты вращения каждого колеса для него не важно. Таким образом, хорошо организованная автоматизированная система не должна предлагать судоводителю задавать непосредственно положение исполнительных органов, например частоту вращения каждого колеса или направление вектора тяги, а должна рассматривать в качестве объекта управления судно в целом.

1.2 Повышение эффективности эксплуатации судов за счет внедрения информационных технологий

Современное судно представляет собой сложную совокупность технических систем, подсистем и оборудования, влияющих на безопасную и эффективную эксплуатацию судов и во многом определяющих их живучесть.

Независимо от назначения и выполняемых действий суда оснащаются оборудованием, выполняющим ряд типовых функций: обеспечение хода, маневрирование и стабилизация положения в пространстве; выработка и распределение электроэнергии и вспомогательных видов энергии; создание условий обитаемости и жизнеобеспечения экипажа, создание условий для нормального функционирования оборудования и аппаратуры; обеспечение борьбы за живучесть судна и т. п.

Цель автоматизации на судах — облегчение труда и повышение его производительности, улучшение эксплуатационных характеристик судна, увеличение периода между ремонтными и профилактическими осмотрами оборудования, уменьшение вероятности аварий вследствие контроля за работой оборудования и автоматизации управления его работой, быстрое принятие решений в аварийных ситуациях, сокращение численности экипажа [61].

Под автоматизацией общесудовых систем понимают передачу различных функций управления этими системами техническим устройствам и приборам [113].

В общем случае в состав средств автоматизации входят:

- система автоматического регулирования, поддерживающая заданные параметры работы механизмов и устройств;

- система автоматического управления курсом судна;

- система защиты, отключающая механизмы в условиях, когда их дальнейшая работа может привести к аварии;

- система блокировки, автоматически предохраняющая от аварии в случае ошибочных действий экипажа;

- система аварийно-предупредительной сигнализации, подающая сигналы об опасных значениях контролируемых параметров.

Дальнейшее развитие систем управления происходит в направлении увеличения числа дистанционно-автоматизиро ванных объектов управления и точек контроля; применения ЭВМ для автоматизации общесудовых систем; совершенствования средств представления информации; совершенствования технических средств и алгоритмов управления и контроля.

Появление надёжных, помехоустойчивых и экономичных микропроцессоров и судовых ЭВМ [62,79,124,127], а также совершенствование и миниатюризация исполнительных электромеханических элементов и датчиков [56,131] предоставили качественно новую элементную базу для современного этапа развития автоматизации судов.

Ведущие дизелестроительные фирмы (MAN B&W и др.), фирмы, работающие в области автоматизации судов (Autronica, ASEA, Lingso Marine и др.), научно-исследовательские организации (ЦНИИМФ, ЦНИДИ и др.), классификационные общества (Регистр Ллойда и др.) проводят интенсивные исследования по совершенствованию существующих и разработке перспективных методов и технических средств для управления и контроля различными судовыми системами.

Спектр применения средств управления и контроля на современных судах довольно широк. Традиционно выделяют следующие системы, как наиболее оснащенные электронными техническими средствами.

Система судовождения, решающая навигационные задачи (автоматический контроль местоположения, автоматическое удержание судна на курсе, автоматическое предупреждение столкновений и посадки судна на грунт, расчет времени поворотов и т. п.) [18].

Система автоматического управления энергетическими установками судна, обеспечивающая безвахтенное обслуживание машинного отделения, формирующая необходимые управляющие воздействия для пуска и остановки главной энергетической установки (ГЭУ), работу в маневровых режимах, отыскание и стабилизацию наиболее экономичных маршевых режимов. Кроме того она обеспечивает согласованную работу всех вспомогательных механизмов, устройств подготовки топлива, электропитания и т. д [20,67,111].

Система управления общесудовыми системами (СС) - водяными, вентиляционной, отопительной, кондиционирования, противопожарной, бытового обеспечения экипажа и пассажиров. Она также обеспечивает дистанционное управление с мостика швартовными операциями, якорными устройствами, и т. д. Для этой системы объектами управления являются вспомогательные механизмы и судовые подсистемы, рассредоточенные по всему судну [2,42].

Система автоматизированных грузоопераций решает задачи загрузки и выгрузки грузов, их размещения на судне, учета их вида, количества, массы. Она также производит расчеты осадки, крена и дифферента, напряжений в связях корпуса, оценивает остойчивость судна, допустимые пределы крена на волнении и т. п. [43].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Мерзляков, Владимир Иванович, 2013 год

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Автоматизация судовождения / A.A. Якушенков, К,Н. Денисов, В.Т. Кондрашихин, А.П. Ющенко. - М.: Транспорт, 1967 - 364 с.

2. Александров А. В. Судовые системы. - Л., «Судостроение», 1966-220 с.

3. Ананьев Д.М. Проблемы управляемости судов на волнении. // Труды 1 -конференции «300-лет Российскому флоту». 1992.

4. Антонов В.А., Письменный М.Н. Теоретические вопросы управления судном. Учебное пособие. 2-е изд., перераб. и доп. - МГУ им. Адм. Г.И. Невельского, 2007. - 78 с.

5. Афремов, А.Ш. Рыскание судов на волнении [Текст] / А.Ш. Афремов. - Труды ЦНИИ им. А.Н.Крылова, вып. 232, 1966. - С.3-21.

6. Аш Ж. и соавторы. Датчики измерительных систем: В 2-х книгах. Кн. 1. Пер. с франц.-М.Мир, 1992.-480 с.

7. Басин A.M., Анфимов В.Н. Гидродинамика судна. - Л.: Речной транспорт, 1961. - 684 с.

8. Басин A.M. Качка судов. - М.: Транспорт, 1969.- 272 с.

9. Басин А. М. Гидродинамика судов на мелководье [Текст] / А. М. Басин, И. О. Веледницкий, А. Г. Ляховицкий. - Л., Судостроение, 1976. -320 с.

10. Басин А.М .Ходкость и управляемость судов. - М.:«Транспорт», 1977.-456 с.

11. Березин С.Я. Автоматическое управление курсом судна. - Л.: Судостроение, 1965. - 220 с.

12. Березин С.Я. Проектирование судовых следящих систем. - Л.: Судостроение, 1966. - 264 с.

13. Березин, С. Я. Системы автоматического управления движением судна по курсу [Текст] / С. Я. Березин, Б. А. Тетюев. - Л.:, Судостроение, 1990.

14. Богданов В.И. Адаптивный авторулевой с подстройкой параметров от нейронной сети/ В.И. Богданов, С.А. Подпорин // Судовождение: Сб. научн. трудов ОНМА. - Вып. 13. - Одесса, 2007. - С. 13 - 21

15. Богданов В.И. Оптимизация параметров судового ПИД-регулятора с помощью генетического алгоритма/ В.И. Богданов, С.А. Подпорин// Оптимизация производственных процессов: сб. науч. тр. — Севастополь, 2004. — Вып. 7. — С. 184-189.

16. Бойков A.B. Адаптивный авторулевой для судов смешанного «река-море» плавания / А.В.Бойков, В.А. Катенин // Навигация и география. -2011.-№31.-с. 28-35

17. Борисов, А. Н. Обработка нечёткой информации в системах принятия решений [Текст]/ А. Н. Борисов. - М.: Радио и связь, 1989. - с. 181.

18. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. - JL: Судостроение, 1982 - 286 с.

19. Бородай И.К., Мореншильдт В.А., Виленский Г.В. Прикладные задачи динамики судов на волнении. - JL: Судостроение, 1989.- 264 с.

20. Брук М. А., Рихтер А. А. Режимы работы судовых дизелей. - Л.: Судпромгиз, 1961. - 489 с.

21. Бурда Е.М. Частотно-регулируемый электропривод гребной установки пассажирского судна «Сура»// Труды 14-го международного научно-промышленного форума «Великие реки - 2012». - Том 2. - Н. Новгород: Изд-во ФБОУ ВПО «ВГАВТ», 2012.- с.268-271.

22. Бутенко А. П., Перрин Б. Интерфейс RS-485 - наука и искусство!// Автоматизация в промышленности, 2007. - №1. - с. 16-22.

23. Быков Э.Б. Новое поколение адаптивных авторулевых / Э.Б. Быков, И.И.Туркин, Л.В.Баскаков // Рациональное управление предприятием. -2007,-№4.-с. 88-91.

24. Ваганов А.Б., Гуров П.В., Костюнин A.C. Маневренность судна при знакопеременных перекладках рулей // А.Б. Ваганов, П.В.Гуров, А.С.Костюнин Вестник Иркутского государственного технического университета - 2011. - Т. 51. - № 4 - С. 66-72.

25. Ваганов А.Б., Костюнин A.C. Исследование свойств маневренности судна при знакопеременных перекладках рулей // Морской вестник. -2013.-№2.-С. 107-110.

26. Ваганов А.Б., Гуров П.В., Костюнин A.C., Сазонов К.Е. Анализ ухудшения маневренности судна при знакопеременных перекладках рулей // Труды ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова. - 2012. - № 66. - С. 33-42.

27. Ваганов А.Б., Костюнин A.C. Анализ результатов натурных исследований маневренности судов // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. - 2011. - № 2. - С. 59-64.

28. Ваганов А.Б., Костюнин A.C. Исследование зигзагообразных маневров судна // Труды НГТУ им. P.E. Алексеева. - 2011. - № 2. - С. 155.

29. Вагущенко Л. Л. Судовые автоматизированные системы навигации [Текст] / Л. Л. Вагущенко, А. М. Стафеев . - М. : Транспорт, 1989. - 160 с.

30. Вагущенко Л. Л., Кошовий A.A. Автоматизоваш комплекси судноводшня. Пщручник для морських академш. - Видавництво" КВ1Ц", Кит, 2000 р . - 292 с.

31. Вагущенко Л. Л., Интегрированные системы ходового мостика. -Одесса: Латстар, 2003. - 169 с.

32. Вагущенко JI. Л., Цымбал H. Н. Системы автоматического, управления движением судна [Текст] / Л. Л. Вагущенко H. Н. Цымбал Учебник. - 3-е изд, перераб. и доп. - О.: Феникс. - М.: ТрансЛит, 2007. -376 с.

33. Васильев A.B. Управляемость судов. - Л.: «Судостроение», 1989. -328 с.

34. Виткалов, Я.Л. Нечеткий регулятор в задаче управления морским подвижным объектом [Текст] / В.И. Богданов, Я.Л. Виткалов, C.B. Глушков // Вестник МГУ. Серия судовождение. - Владивосток, МГУ, 2006.-С. 112- 119.

35. Виткалов, Я.Л. Синергетика и нейросетевые системы управления курсом судна [Текст] / Монография // В.И. Богданов, Я.Л. Виткалов, C.B. Глушков, A.C. Потапов - Москва -С.Петербург - Владивосток, ПИТЕР, 2006. - 205 С.

36. Войткунский Я. И. Сопротивление движению судов [Текст] / Я. И. Войткунский Учебник. - Л., Судостроение, 1988. - с. 288.

37. Воробьев Ю.Л. Гидродинамика судна в стесненном фарватере. -СПб.: 1992.-224 с.

38. Галушкин А.И. Нейронные сети. Основы теории [Текст] /А. И. Галушкин. - М.: «Горячая Линия. - Телеком», 2010. - 496 с.

39. Гаскаров, Д. В. Интеллектуальные информационные системы [Текст] / Д. В. Гаскаров Учеб. Для вузов. - М.: Высш. шк., 2003. - 431 с.

40. Головач В. «Дизайн пользовательского интерфейса 2. Искусство мыть слона». [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://uibook2.usethics.ru/uibookll.pdf, свободный (01 окт. 2013).

41. Горбань, А. Н. Обучение нейронных сетей [Текст] / А. Н. Горбань // Параграф. - Ленинград, 1990. - 468 с.

42. Горбунов В.Ф. Автоматизация вспомогательных механизмов и общесудовых систем / В.Ф. Горбунов. - Одесса: ОНМА, 2006 - 140 с.

43. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плаванья. - Л.: «Судостроение», 1978. - 258 с.

44. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна[Текст]/ А.Д.Гофман Справочник-Л.Судостроение, 1988.-360 с.

45. Грошева Л.С., Мерзляков В.И., Перевезенцев C.B., Плющаев В.И. Система контроля нагрузки судовых дизелей // Приборы и системы управления. - 1996. - №5. -С. 13-14.

46. Грошева Л.С., Мерзляков В.П.,Перевезенцев C.B.,Плющаев В.И. ( Мультипроцессорный комплекс управления дизелями транспортного судна// "Моделирование и оптимизация сложных систем". Межвузовский сборник научных трудов. - Н.Новгород: -Изд. ВГАВТ - 1997. - Вып.273. -С. 37-42.

47. Грошева Л.С., Мерзляков В.И., Перевезенцев C.B., Плющаев В.И. Контроль вектора тяги колесного движительного комплекса теплохода // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. -2011. -№ 3 -С. 10-15.

48. Грошева Л.С., Мерзляков В.И., Плющаев В.И. Синтез алгоритма i управления движением судна с колесным движительно-рулевым комплексом // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Управление, вычислительная техника и информатика. -2012. -№ 2. - С. 34-39.

49. Грошева Л.С., Мерзляков В.И., Перевезенцев C.B., Плющаев В.И. Разработка алгоритма управления движением колесного судна с использованием виртуального руля // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. -2013. -№ 1. -С. 17-22.

50. Грошева JI.C., Мерзляков В.И. Оптимизация времени ожидания реакции системы корпус-движитель для судна с колесным движительно-рулевым комплексом// Труды 14-го международного научно-промышленного форума «Великие реки - 2012». - Том 1. - Н. Новгород: Изд-во ФБОУ ВПО «ВГАВТ», 2012,- с. 123-125.

51. Грошева Л.С., Мерзляков В.И., Сидоров A.C. Разработка структуры системы управления движением судна с КДРК по курсу // Труды 14-го международного научно-промышленного форума «Великие реки - 2012». - Том 1. - Н. Новгород: Изд-во ФБОУ ВПО «ВГАВТ», 2012.- с.126-129.

52. ГОСТ Р МЭК 60447-2000 Интерфейс человеко-машинный. Принципы приведения в действие.

53. ГОСТ Р МЭК 60073-2000 «Интерфейс человеко-машинный. Маркировка и обозначения органов управления и контрольных устройств. Принципы кодирования информации».

54. Гусев А.М . Влияние ветра на пути и управляемость судна. - М.: «Морской транспорт», 1954. - 196 с.

55. Датчики: Справочное пособие / Под общ. ред. В.М. Шарапова, Е.С. Полищука. - Москва: Техносфера, 2012.- 624 с

56. Джексон Р. Г. Новейшие датчики / Пер. с англ. под ред. В.В. Лучинина Сер.: Мир электроники.- 2-е изд. - М.: Техносфера, 2008 г. -400 с.

57. Дженифер Тидвелл Разработка пользовательских интерфейсов. -Питер, 2008.-416 с.

58. Дорошкин A.A. Применение промышленной сети CAN в современных системах автоматизации /A.A. Дорошкин, О.В.Сердюков, А.Н. Скворцов, А.И.Тимошин // Автоматизация в промышленности, 2003, -№11.-с. 31-36.

59. Евдокимов Я., Сорокин А. Опыт комплексной автоматизации скоростных судов// Современные технологии автоматизации, 2009. -№3. -с. 2-12.

60. Загашвили Ю.В., Дедовский А. Д., Лыгачин Ю.В., Яковенко Н.Г. Применение пакета MATLAB with SIMULINK для исследования систем управления: Лабораторный практикум Балт. гос. техн. ун-т. - СПб, 2001. -22 с.

61. Исаков Л.И. Устройство и обслуживание судовой автоматики: Справочник. - Л.: Судостроение, 1989. - 296 с.

62. Кангин В. В., Козлов В. Н. Аппаратные и программные средства систем управления. Промышленные сети и контроллеры : учеб. пособие для вузов / Кангин В. В., Козлов В. Н. - М. : БИНОМ. Лаборатория знаний, 2010.-418 с.

63. Климов Д.М. Инерциальная навигация на море. - М.: Наука. - 118 с.

64. Клячко Л.М., Острецов Г.Э. Проектирование высоконадежных систем автоматического управления движением корабля. - М.: Физмалит, 2011.- 136 с.

65. Козырь Л.А. Аксютин Л.Р. Управление судами в шторм. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 1991 - 95 с.

66. Компьютер - верфь - корабль. Пер. с англ. - Л. Судостроение, 1981г. -368 с.

67. Кончаков Е.И., Техническая диагностика судовых энергетических установок: учеб. пособие. - Владивосток: Изд - во ДВГТУ, 2007. - 112 с.

68. Корнилович Д., Высокоскоростные технологии восстановления связи компании МОХА. - Первая миля, 2010. - № 5-6. - С 60-61.

69. Костырев Р. Ю., Мерзляков В.И., Плющаев В.И., Полетаев В.А. Судовой прибор для оперативного контроля и учета расхода топлива//

Повышение эффективности судовых энергетических установок. Межвузовский сборник научных трудов. -Н. Новгород: НГТУ,1998. -С.47-51.

70. Костюков А. А. Сопротивление воды движению судов [Текст] / А.

A. Костюков. - Л., Судостроение, 1966. - 448 с.

71. Кузьмин, В. Б. Теория нечётких множеств в задачах управления и принципах устройства нечётких процессоров [Текст] / В. Б. Кузьмин, С. И. Травкин // АиТ. - 1992. - № 11. - С. 7-36.

72. Купер А., Рейман Р., Кронин Д. Об интерфейсе. Основы проектирования взаимодействия. - Изд-во: Символ-Плюс, 2009, - 688с.

73. Леоненков, А. В. Нечеткое моделирование в среде МАТЬАВ и Б^уТЕСН [Текст] / А. В. Леоненков. - СПб.: БХВ-Петербург, 2005. -736 с.

74. Липис В.Б. Гидродинамика гребного винта при качке судна [Текст]/

B.Б. Липис Л. - Судостроение, 1975. - с. 264.

75. Литвак И. И., Ломов Б. Ф., Соловейчик И. Е. Основы построения аппаратуры отображения автоматизированных систем. -М., 1975.

76. Лукомский Ю.А., Чугунов В.С . Системы управления морскими подвижными объектамй. - Л.: «Судостроение», 1988. - 272 с.

77. Лукомский, Ю.А. Навигация и управление движением судов [Текст] / Ю.А.Лукомский ,В.Г.Пешехонов, Д.А.Скороходов Учебник. -СПб.:«Элмор», 2002.- 360с.

78. Любашин, А., Промышленные сети / Андрей Любашин // Мир компьтерной автоматизации. - 1999. - январь (№1). - С. 18-23.

79. Магда Ю. С. Современные микроконтроллеры. Архитектура, программирование, разработка устройств. - М.:ДМК Пресс. - 2012. - 224 с.

<

80. Мандел Т. Разработка пользовательского интерфейса: Пер. с англ. -M.: ДМК Пресс, 2008. - 416 с.

81. Маринич А.Н. Автоматизированные системы мониторинга судоходства / А.Н. Маринич. - СПб.: Судостроение, 2003. - 248 с.

82. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов. М.: Легкая и пищевая промышленность. - 1981. - 232 с.

83. Мерзляков В.И. Система контроля и отображения параметров движительно-рулевого комплекса судна «Сура» // 13-й научно промышленный форум «Великие реки 2011». - Труды конгресса. - Том 1. - Н.Новгород: Изд.: ННГАСУ, 2011. - С. 337-339.

84. Мерзляков В.И. Математическая модель комплекса корпус -движитель судна с колесными гребными движителями // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Управление, вычислительная техника и информатика. -2012. -№ 1 (февраль). -С.56-61.

85. Михайлов B.C. Судовая электроавтоматика. - Л.: «Судостроение» 1970.-496 с.

86. Московцев Ю.П., Принципы создания АСУ ТП гражданских судов < //Системы управления и обработки информации: Научно-технический сборник / ФНПЦ «НПО «Аврора», - СПб., 2000. - Вып. 1.

87. Некрасов В.Е. Сетевые решения для промышленной автоматизации с использованием резервированного кольца Turbo Ring// Автоматизация в промышленности. - 2003 - №11 с.46-47.

88. Нечаев, Ю. И. Нейросетевой логический базис в интеллектуальных системах управления морскими динамическими объектами [Электронный ресурс] / Ю. И. Нечаев, Ю. Л. Сиек, В. А. Бондарев. - Режим доступа: http://library.mephi.ru/data/scientific-sessions/2000/Neuro_l/82.html, > свободный. - Загл. с экрана (01 окт.2013).

89. Нечаев, Ю. И. Нейросетевые технологии в интеллектуальных системах морской техники [Текст] / Ю. И. Нечаев, Ю. JI. Сиек, Д. А. Васюнин // Шестая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-98. - Сб. Докл. - т. 1. -Пущино, 1998. - С. 361-368.

90. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления [Текст] / Г. Олссон, Дж. Пиани. - СПб.: Невский диалект, 2001. - 557 с.

91. Орлов, В. А. Автоматизация промыслового судовождения [Текст] / В. А. Орлов. - М.: Агропромиздпт, 1989. - 256 с.

92. Павленко Г. Е. Сопротивление движению судов [Текст] / Г. Е.Павленко. - М., Морской транспорт, 1956 - 508 с.

93. Павленко, В.Г. Маневренные качества речных судов (Управляемость судов и составов) [Текст]/ В.Г.Павленко, Учеб.пособие для ин-тов водн.трансп. - М.,Транспорт, 1979. - с. 184.

94. Патент - 2225327 РФ: МПК7, В63Н1/04, В63Н5/03. Колесный движительно-рулевой комплекс / Е.В. Фальмонов; Фальмонов Евгений Васильевич. - № 2001132474/11; Заяв. 30.11.2001; Опубл. 10.03.2004, Бюл. № 7.-2с.: ил.

95. Першиц Р.Н. Управляемость и управление судном. - Л.: Судостроение, 1983. - 272 с.

96. Пипченко А.Д. Математическое моделирование динамики судна на базе искусственной нейронной сети/ А.Д. Пипченко // Судовождение: Сб. научных трудов / ОНМА. - Вып. 12. - Одесса, 2006. - С. 84 - 92.

97. Пипченко А.Н, Принципы построения и основы наладки контроллеров и систем автоматики / Одесса. - 2010. - 592 с.

98. Пламмер К.Дж. Маневрирование судов в узкостях: Пер. с англ. - Л.: Судостроение, 1986. - 80 с.

99. Подпорин С.А. Повышение эффективности автоматического управления движением судна на курсе в условиях волнения / С.А. Подпорин // Сб. науч. тр. СВМИ им. П.С. Нахимова. - Севастополь: СВМИ, 2008. - Вып. 1 (14). - С. 192-197.

100. Подпорин С.А. Интеллектуальный подход к настройке судового авторулевого / С.А. Подпорин // Сб. научн. тр. СВМИ им. П.С. Нахимова. — Севастополь: СВМИ, 2008. - Вып. 2 (15). - С. 9-15.

101. Подпорин С.А. Исследование возможностей фильтрации волнового рыскания в авторулевом на нечеткой логике / С.А. Подпорин // Сб. научн. трудов / Академия военно-морских сил им. П.С. Нахимова. - Вып. 3 (3). -Севастополь, 2010. - С. 186-192.

102. Подпорин С.А. Синтез гибридной системы управления движением судна на курсе // Вестн. СевНТУ. Сер.: Машиноприборостроение и транспорт: сб. науч. тр. — Севастополь: СевНТУ, 2010. — Вып. 111. — С. 126-130.

103. Полевые шины [Электронный ресурс] - Режим доступа: http://www.etalon-chel.ru/techelp/?id=243&top=95&helpitem=243#help243, свободный. - Загл. с экрана (01 окт. 2013).

104. Помыкаев И. И., Селезнев В. П., Дмитроченко JI. А. Навигационные приборы и системы. - М.: Машиностроение, 1983. - 455 с.

105. Попов, A.B. О повышении качества управляемости судна при ветре / A.B. Попов, М.И. Фейгин // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия: Моделирование иоптимизация сложных систем. - Н.Новгород: Изд-во ФГОУ ВПО «ВГАВТ», 2007. - Вып. 18. -С.

106. Постановление Правительства Российской Федерации от 12 августа 2010 г. N 623 «Об утверждении технического регламента о безопасности объектов внутреннего водного транспорта».

107. Преображенский A.B., Сатаев B.B. Качество управления курсом судна с использованием эффекта сепаратрисы// Вестник Нижегородского университета им. Н.И. Лобачевского. Серия: Математическое моделирование и оптимальное управление. - 2001. - № 1. - С. 263-270.

108. Родионов А.И., Сазонов А.Е. Автоматизация судовождения. - М.: Транспорт. 1983- 216 с.

109. Самойленко А.Ю. Электронные и микропроцессорные средства судовых систем управления: Учебное пособие. - Новороссийск: НГМА, 2001.- 190 с.

110. Сахновский Б.С. Модели судов новых типов. -Л.: Судостроение, 1987.-144 с.

111. Сергиенко Л. И., Миронов В. В. Электроэнергетические системы морских судов: Учебник для мореход, училищ. — М.: Транспорт, 1991. — 26 4 с

112. Сиротский A.A. Микропроцессорные логические контроллеры в системах автоматизации и управления: Уч. пособие. - М.: Спутник+, 2013.- 170 с.

113. Ситченко Н. К., Ситченко Л. С. Общее устройство судов / Н.К. Ситченко, Л.С. Ситченко. - Л.: Судостроение. - 1987. - 160 с.

114. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. - Л.: Судостроение, 1976 - 478с.

115. Снопков В.И. Управление судном. [Текст]/ Снопков В.И. - М: Транспорт, 1991. - Стр: 359.

116. Соларев Н.Ф.Управление судами и составами [Текст] / Н. Ф.Соларев, В.И.Белоглазов,В.А.Тронинидр.:Учебникдлявузов.-2-е изд., перераб. и доп.- М.:Транспорт, 1983- 296 с.

117. Справочник по корабельной автоматике / Л.К. Баленко, П.И. Бухтеев, A.A. Кротов и др. - М.: Воениздат. 1974. — 326 с.

118. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчетам судовых автоматических систем. - Л.: Судостроение, 1977. - 376 с.

119. Теория и устройство судов / Ф.М. Кацман, Д.В. Дорогостайский, A.B. Конов, Б.П. Коваленко: Учебник. - Л.: Судостроение, 1991. - 416 с.

120. Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными судами. - М: «Наука». 1978 - 212 с.

121. Тетюев Б. А. Динамические свойства управляемости морских транспортных судов / Тр.ин-та / ЦНИИ мор. флота. - Вып. 97 - С. 35-41.

122. Транспортная стратегия Российской Федерации на период до 2030 года. Министерство транспорта РФ. — 2008. — 122 с.

123. Третьяк А.Г. Практика управления морским судном [Текст] / А.Г.Третьяк, Л.А. Козырь-М.: Транспорт, 1988 - 112с.

124. Управляющие вычислительные комплексы для промышленной автоматизации : учеб. пособие для вузов / Прохоров Н. Л., Егоров Г. А., Красовский В. Е. [и др.] ; ред. Прохоров Н. Л., Сюзев В. В. - М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2012. - 372 с.

125. Управление судном. Учеб. для вузов / С.И. Демин, Е.И. Жуков, H.A. Кубачев и др.: Под редакцией В.И. Снопкова. - М.: Транспорт. 1991. - 359 с.

126. Фальмонов Е.В. Возвращение колеса // Экспертный союз. -2013-№7 [Электронный ресурс] - Режим доступа http://www.unionexpert.ru/index.php/zhurnal-qekspertnyj-soyuzq-osnova/zhurnal-qehkspertnihyj-soyuzq-7-l/item/448-vozvrathenie-kolesa (01 окт. 2013).

127. Федотова Е. Л. Информационные технологии и системы : учеб. пособие для вузов / Федотова Е. Л. - М. : Форум : ИНФРА - М, 2009. -351 с.

128. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. - Л.: Суд-промгиз,1963. - 376 с.

129. Фейгин М.И. Управляемость корабля. - JL: ВВМУ им. Дзержинского, 1954. - 176 с.

130. Фейгин М.И. Бифуркационный подход к исследованию управляемости судна при ветровом воздействии // Вестник ИНГУ, Математическое моделирование и оптимальное управление. - Вып. 2(19). - Н. Новгород. - Изд-во ННГУ, 1998. - с. 41-49.

131. Фрайден Дж. Современные датчики : справочник : пер. с англ. / Фрайден Дж. ; ред. пер. Свинцов Е. JI. ; пер. Заболотная Ю. А. - М.: Техносфера, 2006. - 588 с.

132. Хаскинд, М.Д. Теория сопротивления при движении судна на волнении [Текст] /М. Д.Хаскинд, Изв.АНСССР, №2, ,1959.- С.46-56.

133. Чиркова М.М., Поселенов Е.Н. Выбор критерия для параметрической оптимизации алгоритма управления объектом в условиях быстроменяющейся внешней среды / Журнал университета водных коммуникаций. - 2012. -№ 1. - С. 132-136.

134. Шарлай Г.Н. Управление морским судном [Текст]: учебное пособие / Г.Н. Шарлай - Владивосток: Мор.гос. ун-т., 2011. - 543 с.

135. Fossen, Т. I. Guidance and control of ocean vehicles [Text] / Т. I. Fossen // John Wiley & Sons Ltd., 1994.

136. Lackenby, H. The effect of shallow water on ship speed [Text] / H. Lackenby // The Shipbuilder and Marine Enginebuilder, September, 1963. - P. 13-19.

137. McGookin, E. W. Parameter optimization of a non-linear tanker control system using genetic algorithms [Text] / E. W. McGookin, D. J. Murray-Smith, Y. Li, Т. I. Fossen In genetic algorisms in engineering systems: innovations and applications, 1997.

138. Schlichting, O. Shiffswiderstand auf Beschraukter Wassertiefe. Widerstand von Seeschiffen auf flachen Wasser [Text] / O. Schlichting // Jahrbuch STG, Bd. 35, 1934. - P. 127-148.

139. Swaan, W.A. The influence of principal dimension on ship behavior in irregular waves [Text] / W.A.Swaan / /Int.Shipbuild.Progr., N82,v .8,1961

140. Velagic, J. Adaptive fuzzy ship autopilot for track—keeping [Text] / J. Velagic, Z. Vukic, E. Omerdic // In manoeuvring and control of marione craft, 2000. proceeding of the 5th IF AC conference.