Модели, методы и средства для оценки механического состояния скользящего контакта электрических машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, кандидат технических наук Саблуков, Виталий Юрьевич

• Саблуков, Виталий Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Саблуков, Виталий Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ УСТРОЙСТВ, МЕТОДОВ И ПРОГРАММНЫХ ПРОДУКТОВ ДЛЯ КОНТРОЛЯ ВИБРАЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК И МЕХАНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО КОНТАКТА ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН В ПРОЦЕССЕ ИХ ЭКСПЛУАТАЦИИ.

1.1. Устройства, методы и программные продукты для исследования механического состояния скользящего контакта.

1.2. Исследование механических колебаний щеток электрических машин.

1.3. Оценка вибрационных характеристик подшипниковых узлов.

1.4. Выводы.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДЛЯ ОЦЕНКИ МЕХАНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО КОНТАКТА ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН.

2.1. Модель колебательной системы коллекторно-щеточного узла.

2.2 Определение профиля коллектора по колебаниям щетки в колодце щеткодержателя электрической машины.

2.3. Модель выделения профиля коллектора из измеренного сигнала.

2.4. Моделирование вибрационных характеристик скользящего контакта и подшипниковых узлов во времени.

2.5. Оценка состояния скользящего контакта в нестационарных режимах работы.

2.6 Выводы.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АППАРАТНО-ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО КОНТАКТА ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН С РАСШИРЕННЫМИ ФУНКЦИОНАЛЬНЫМИ ВОЗМОЖНОСТЯМИ.

3.1. Принципы проектирования диагностического комплекса и вспомогательного оборудования для его тестирования.

3.2. Бесконтактный профилометр для измерения формы поверхности коллекторов, контактных колец и вибраций щеток.

3.3. Микропроцессорный модуль оцифровки сигналов и коммуникации.

3.4. Программное обеспечение для управления процессом измерения и обработки данных.

3.5. Регулируемый коллекторный электропривод разгонной установки диагностического комплекса.

3.6. Электропривод перемещения преобразователя измерительной системы.

3.7. Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО КОНТАКТА ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ.

4.1. Экспериментальные исследования колебаний щеток.

4.2. Экспериментальные исследования профиля коллектора.

4.3. Исследование состояния профиля коллектора в нестационарных режимах работы.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модели, методы и средства для оценки механического состояния скользящего контакта электрических машин»

Двигатели постоянного тока являются широкорегулируемыми машинами и используются современной промышленностью там, где необходимы большая перегрузочная способность и регулирование частоты вращения. Основной проблемой эксплуатации этого типа машин является проблема обеспечения коммутационной устойчивости.

Существенное влияние на процесс коммутации и на коммутационную устойчивость оказывает механическое состояние скользящего контакта. Однако существующим методам и приборам для оценки этого параметра присущ ряд недостатков, которые значительно искажают действительные данные.

Системы токосъема с контактными кольцами являются одним из важнейших элементов конструкции мощных электрических машин различного назначения, включая турбо- и гидрогенераторы. От надежности работы этих систем во многом зависит эксплуатационная надежность машин в целом. На долю щеточно-контактного аппарата турбогенераторов от 200 до 800 МВт приходится до 20% отказов, а применение бесщеточных систем возбуждения не позволяет снять остроту проблемы, поскольку частота отказов у них не меньше.

Мониторинг и диагностирование текущего состояния узла токосъема электрической машины позволяют проводить ремонт исходя из настоящего состояния объекта контроля, что существенно снижает эксплуатационные расходы и повышает надежность работы.

По проблеме диагностики скользящего контакта и надежности электрических машин выполнено много экспериментальных и теоретических исследований. Большой вклад в изучение данных проблем внесен рядом ведущих специалистов и научных коллективов: В. Д. Авиловым, Р. Ф. Бекишевым, О. Г. Вегнером, М. JI. Дридзо, В. Н. Забойным, JL Я. Зиннером, М. Ф. Карасевым, С. И. Качиным, А. А. Козловым,

И.В. Плоховым, Г. А. Сипайловым, А. И. Скороспешкиным, В. П. Толкуновым, В. В. Харламовым, В. С. Хвостовым и многими другими.

Разработка новых конструкций коллекторных электрических машин, высокие скорости вращения их роторов, воздействие внешних механических факторов и работа машин при критических параметрах ставят задачу объективной оценки механических факторов, обусловливающих коммутацию. Причем не вызывает сомнения то, что эту оценку необходимо производить в динамических режимах работы электрических машин.

Повышение качества функционирования электрических машин в процессе эксплуатации возможно путем совершенствования систем технического обслуживания на основе проведения мероприятий по контролю текущего состояния ответственных узлов, прежде всего - щеточно-контактного аппарата.

Таким образом, разработка более совершенных методов, приборов контроля и диагностики механического состояния скользящего контакта электрических машин является актуальной проблемой.

Цель работы. Разработка комплекса расчетных моделей и практических устройств для объективной оценки механического состояния скользящего контакта электрических машин в динамических режимах работы.

Для достижения поставленной цели потребовалось решить следующие задачи:

- разработать модель для восстановления профиля коллектора по перемещениям щетки в колодце щеткодержателя;

- разработать метод выделения из измеренного сигнала истинного профиля коллектора и вибрации вала двигателя в радиальном направлении;

- разработать метод оценки состояния СК ЭМ в неустановившихся режимах работы, основанный на анализе нестационарных сигналов;

- разработать автоматизированный двухканальный диагностический комплекс нового поколения для оценки механического состояния СК и подшипниковых узлов ЭМ в динамических режимах работы;

- разработать регулируемый электропривод разгонной установки диагностического комплекса с адаптивным регулятором;

- провести экспериментальные исследования с целью подтверждения предложенных методов и математических моделей на модельных установках и реальных ЭМ.

Основные методы научных исследований. Теоретические и экспериментальные исследования механического состояния скользящего контакта и подшипниковых узлов электрических машин проводились с применением методов математического моделирования, регрессионного и спектрального анализов, вейвлет преобразования, дифференциального и интегрального исчислений. В процессе расчетов и анализа математических зависимостей применялись специализированные пакеты программ MATLAB R2007a, Mathcad 14, электронные таблицы Excel. Разработка оригинальных программных продуктов осуществлялась в средах Atmel AVR Studio 4 и Borland Delphi 7.0. Экспериментальные исследования проводились на специально разработанных установках и реальных электрических машинах малой мощности.

Научная новизна.

- предложен метод восстановления профиля коллектора по перемещениям щетки в колодце щеткодержателя и определения механических параметров узла скользящего токосъема на основе интегрального уравнения Вольтера;

- предложен метод разделения сигнала бесконтактного профилометра на профиль коллектора и паразитные вибрации, основанный на спектральном анализе измеренного сигнала и последующей идентификации составляющих по их частотам в спектре;

- разработаны структура и модель регулируемого электропривода разгонной установки диагностического комплекса с адаптивным регулятором, реализующие обратную связь по скорости на основе сигнала профилометра;

- получен специальный вейвлет, позволяющий с наибольшей эффективностью анализировать состояние СК на основе профилометрических данных в различных режимах работы ЭМ.

Практическая ценность работы.

- разработаны алгоритмы и созданы компьютерные программы аналого-цифрового преобразования и обработки результатов измерений аппаратно-программного комплекса для диагностирования механического состояния СК ЭМ в различных режимах работы;

- разработан регулируемый электропривод разгонной установки диагностического комплекса с адаптивным регулятором, позволяющий расширить функциональные возможности комплекса в части передачи данных в режиме реального времени;

- создан автоматизированный двухканальный диагностический комплекс с расширенными функциональными возможностями для оценки механического состояния СК ЭМ;

- разработана компьютерная программа, позволяющая восстанавливать профиль коллектора по перемещениям щетки в колодце щеткодержателя;

- разработаны алгоритмы и создана компьютерная программа, позволяющая проводить идентификацию компонент спектрограммы по их частотам.

Реализация результатов работы. Выполнение ряда задач диссертационной работы осуществлялось в соответствии с государственным контрактом № 02.442.11.7107 от 26 октября 2005 г. в рамках ФЦНТП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям науки и техники» на 2002-2006 годы».

Диагностический комплекс для бесконтактного контроля профиля вращающихся частей машин в статических и динамических режимах их работы внедрен в АО «УК ТЭЦ» (г. Усть-Каменогорск, Казахстан) и прошел испытания в ОАО «Бурейская ГЭС».

Двухканальный аппаратно-программный диагностический комплекс «Микрокон М» внедрен на Автозаводской ТЭЦ (г. Нижний Новгород), имеющей установленную мощность 580 МВт.

Использование материалов диссертационной работы предприятиями подтверждено актами о внедрении и испытании, представленными в приложении.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и получили одобрение на the 8th Korea-Russia International Symposium on Science and Technology (Tomsk, 2004); на международных научно-практических конференциях «Современные техника и технологии» (Томск, 2005, 2007); на международных научно-технических конференциях «Электромеханические преобразователи энергии» (Томск, 2005,2007); на второй научно-технической конференции с международным участием «Электротехника, электромеханика и электротехнологии» (Новосибирск, 2005); на XVII научно-технической конференции «Электронные и электромеханические системы и устройства» (Томск, 2006); на V международной конференции «Автоматизированный электропривод» (Санкт-Петербург, 2007); на Всероссийской научно-технической конференции "Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования" (Томск, 2008); на научных семинарах кафедр «Электропривод и электрооборудование» и «Электрические машины и аппараты» Томского политехнического университета.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 15 печатных работ, в том числе 3 статьи в журналах по списку ВАК, 1 свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ и 1 отчет по НИР.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех основных разделов, заключения, выполнена на 135 страницах машинописного текста, содержит 63 страницы иллюстраций, список литературы из 144 наименований на 18 страницах и приложения на 3 страницах. Общий объем диссертации составляет 159 страниц.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Саблуков, Виталий Юрьевич

4.4. Выводы

Таким образом, проведенные экспериментальные исследования показали: 1) Адекватность разработанного математического аппарата. Микроперемещения щетки могут использоваться в качестве диагностического сигнала для оценки состояния профиля коллектора в случае безотрывного движения. Причем такой сигнал может быть получен контактным способом, например, при помощи акселерометров, что в некоторых случаях значительно упрощает процесс измерений.

2) Состоятельность предложенного метода сепарирования сигнала на основе спектрального анализа. По спектрам измеренного сигнала можно оценить относительный вклад той или иной составляющей при изменении условий измерения.

3) Оценка состояния СК в неустановившихся режимах работы электрической машины, связанных с изменением частоты вращения или внешнего воздействия, проводится по картинам коэффициентов разложения, полученных при помощи синтезированного во второй главе вейвлета.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных в диссертационной работе теоретических исследований, подтвержденных экспериментальными данными, по оценке механического состояния скользящих контактов электрических машин, можно сделать следующие основные выводы.

1) На основе интегрального уравнения описана колебательная система КЩУ. Полученная модель позволяет определять перемещения щетки по профилю коллектора («прямая» задача), профиль коллектора по перемещениям щетки («обратная» задача), а также переходную функцию динамической системы - КЩУ. Определяемая переходная функция содержит всю информацию о параметрах системы, таких как жесткость пружин, масса щетки и коэффициент силы сухого трения щетки о стенки щеткодержателя. При решении интегрального уравнения учитываются особенности решения некорректных задач - высокая чувствительность решения к шумам экспериментальных данных.

2) Разработан метод, позволяющий восстанавливать профиль коллектора по перемещениям щетки в колодце щеткодержателя при любом щеточном перекрытии.

3) Разработан метод, позволяющий сепарировать измеренный сигнал и выделять профиль коллектора, в котором отсутствуют паразитные вибрации. По наличию и уровню подшипниковых частот в спектре измеренного сигнала можно проводить оценку технического состояния подшипниковых узлов.

4) Оценка механического состояния профиля коллектора ЭМ при работе в нестационарном режиме может быть осуществлена при помощи вейвлет анализа. На основании двух критериев синтезирован оптимальный вейвлет для оценки механического состояния КЩУ в нестационарных режимах работы ЭД и проведена интерпретация картины коэффициентов вейвлет разложения с его помощью.

5) Разработанный аппаратно-программный комплекс в сочетании с разгонной установкой способен, помимо контроля состояния поверхности коллекторов, проводить проверку метрологических характеристик профилометра (линейность выходной характеристики, локальность электромагнитного поля датчика, разрешающая способность и др.). Для перемещения измерительного преобразователя бесконтактного профилометра наиболее подходящими являются электропривод ШД и электромагнитный привод, благодаря невысокому рабочему напряжению, простоте управления, высокой точности и разрешению. Относительная погрешность, обусловленная неточностью перемещения датчика разработанного электропривода ШД при расчете межламельных перепадов и биения коллектора, составляет не более 1,5%.

6) Разработанный микропроцессорный модуль обладает расширенными функциональными возможностями: определение частоты вращения по сигналу с профилометра; измерения за заданное количество оборотов и количество выборок (автоматическая развертка сигнала); непрерывная оцифровка сигнала (данные с АЦП пересылаются по USB интерфейсу в режиме реального времени); возможность работы со сторонними микропроцессорными устройствами посредством интерфейсов USART, SPI, TWI; возможность организации параллельной работы двух и более модулей. Примененные оригинальные программные и схемные решения позволяют повысить максимальную частоту дискретизации более чем в 1,5 раза, существенно упростить вычисления при определении вершин ламелей в микроконтроллере, осуществлять измерения в режиме реального времени с частотой дискретизации до 400кГц.

7) Проведенные экспериментальные исследования показали адекватность разработанного математического аппарата. Микроперемещения щетки могут использоваться в качестве диагностического сигнала для оценки состояния профиля коллектора в случае безотрывного движения. Причем такой сигнал может быть получен контактным способом, например, при помощи акселерометров. Результаты расчета профиля коллектора по перемещениям щетки в колодце щеткодержателя при помощи разработанной программы являются удовлетворительными. Предложенный метод сепарирования сигнала на основе спектрального анализа позволяет по спектрам измеренного сигнала оценить относительный вклад той или иной составляющей при изменении условий измерения. Оценка состояния СК в неустановившихся режимах работы электрической машины, связанных с изменением частоты вращения или внешнего воздействия, проводится по картинам коэффициентов разложения, полученных при помощи синтезированного во второй главе вейвлета.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Саблуков, Виталий Юрьевич, 2008 год

1. Адлер, Ю. П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю. П. Адлер, Е. В. Маркова, Ю. В. Грановский. М.: Наука, 1976.-278 с.

2. Аристов, А.В. Рабочие характеристики электропривода колебательного движения с машиной двойного питания Текст. / А.В. Аристов // Известия ТПУ. Томск: Изд. ТПУ, 2003. - Т. 306. - № 3. - С. 101-107.

3. Бекишев, Р.Ф. Совершенствование коллекторных электрических машин систем электроприводов Текст. / Р.Ф. Бекишев, С.И. Качин, Ю.С. Боровиков // Известия ТПУ. Томск: Изд. ТПУ, 2003. - Т. 306. - № 3. -С. 107-113.

4. Бесконтактный профилометр для контроля микрогеометрии коллекторов электрических машин Текст. : а.с. 1397714 СССР: МКИ4 G 01 В 7/12 / В.В. Харламов, Ю.Я. Безбородов, В.Н. Козлов. (СССР). № 4170615/2428, заявл. 30.12.86, опубл. 23.05.88, Бюл. №19.

5. Бесконтактный профилометр для контроля микрогеометрии коллекторов электрических машин Текст. : а.с. 1538035 СССР: МКИ5 G 01 В 7/28 / В.В. Харламов, Ю.Я. Безбородов, В.Н. Козлов. (СССР). № 4428407/24-ы28, заявл. 23.05.88, опубл. 23.01.90, Бюл. №3.

6. Битюцкий, И. Б. Компьютерная диагностика качества коммутации Текст. / И. Б. Битюцкий, А. И. Котов, М. Ю. Рогов // Известия вузов. Электромеханика. 2001. - № 1. - С. 40-44.

7. Болдырев, В. Т. Плоский токовихревой преобразователь перемещений Текст. / В. Т. Болдырев // Известия вузов. Электромеханика. 1999. - № 2.-С. 79.

8. П.Боровиков, Ю. С. Методика базовой коррекции измерений профилей коллекторов электрических машин Текст. / Ю.С. Боровиков, С.И. Качин, В.Ю. Саблуков // Известия Томского политехнического университета. — 2007.-Т. 310. -№3. С. 99-102.

9. Боровиков, Ю. С. Комплекс дистанционного контроля механического состояния формы и размеров ответственных элементов машин и механизмов Текст. / Ю.С. Боровиков, В.Ю. Саблуков, О.С. Качин // Оборудование. Регион. 2005. - № 2 (10). - С. 16-17.

10. Боровиков, Ю. С. Программно-аппаратные средства для оценки коммутационной напряженности коллекторных электрических машин Текст. : дисс. . канд. техн. наук: 05.09.01 / Юрий Сергеевич Боровиков. -Томск, 2003.- 155 с.

11. Н.Бромберг, Э.М. Тестовые методы повышения точности измерений Текст. / Э.М. Бромберг, K.JI. Куликовский М.: Энергия, 1978. - 176 с.

12. Букреев, В.Г. Параметрический синтез регуляторов электромеханических систем Текст. / В.Г. Букреев, А.А. Старых // Известия Вузов. Электромеханика, 2006. № 3. - С. 69-71.

13. Веселка, Ф. Новые подходы к улучшению коммутационных свойств электрических машин с коллектором Текст. // Электричество. 1995. -№ 4. - С. 34-36.

14. Виглеб, Г. Датчики Текст.: / Г. Виглеб; перевод с нем. М. А. Хацернова. М.: Мир, 1989. - 196 с.

15. Воробьев, В. П. Теория и практика вейвлет-преобразования Текст. / В. П. Воробьев, В. Г. Грибунин. СПб.: ВУС, 1999. - 204 с.

16. Воронкин, В. А. Вопросы прогнозирования эксплуатационного состояния подшипниковых узлов судовых электромашин с дефектом типа износа Текст. / В. А. Воронкин, В. В. Евланов // Электротехника. 1994. - № 4. - С. 22-27.

17. Вэйвлеты в вибрационной динамике машин Электронный ресурс. / авт. Прыгунов А. И. — Электрон, дан. Н. Новгород. — Режим доступа: http://www.vibration.ru/wavelet.shtml, свободный. - Загл. с экрана.

18. Гарганеев, А.Г. Опыт разработки преобразователя частоты для асинхронного электропривода общепромышленного применения Текст. / А.Г. Гарганеев, А.С. Каракулов, С.В. Ланграф, М.А. Нечаев // Электротехника. Москва, 2005. - № 9. - С. 23-26.

19. Гемке, Р. Г. Неисправности электрических машин Текст. / Р. Г. Гемке. -Л.: Энергия, 1969. 272 с.

20. Герасимов, В.Г. Методы и приборы электромагнитного контроля промышленных изделий Текст. / В.Г. Герасимов, В.В.Клюев, Шатерников В.Е. -М.: Энергоатомиздат, 1983. 271 с.

21. ГОСТ 10159-79. Машины электрические вращающиеся коллекторные. Методы испытаний Текст. Введ. 1980-07-01. — М.: Изд-во стандартов, 1999.

22. ГОСТ 16264.3-85 Двигатели коллекторные. Общие технические условия Текст. -Введ. 1986-01-01. М.: Изд-во стандартов, 1992.

23. ГОСТ 27660-88 Пластины для коллекторов электрических машин Текст. Введ. 1989-01-01. - М.: Изд-во стандартов, 1989.

24. ГОСТ 28295-89 Коллекторы электрических вращающихся машин. Общие технические условия Текст. Введ. 1990-01-01. - М.: Изд-во стандартов, 1990.

25. ГОСТ Р 51194-98 Щетки электрических машин. Методы контроля размеров Текст. Введ. 1999-07-01. -М.: Изд-во стандартов, 1999.

26. ГОСТ Р 51667-2000 Щетки электрических машин. Методы определения коллекторных характеристик Текст. Введ. 2001-07-01. — М.: Изд-во стандартов, 2001.

27. ГОСТ Р 52157-2003 Щетки электрических машин. Общие технические условия Текст. Введ. - 2004-07-01. - М.: Изд-во стандартов, 2004.

28. ГОСТ 8.051-81 Государственная система обеспечения единства измерений. Погрешности, допускаемые при измерении линейных размеров до 500 мм Текст. Введ. - 1982-01-01. - М.: Изд-во стандартов, 1987.

29. Готра, 3. Ю. Датчики Текст.: справочник / 3. Ю. Готра, Л. Я. Ильницкий, Е. С. Полищук и др.; под ред. 3. Ю. Готры и Л. Я. Ильницкого. Львов: Каменяр, 1995. - 312 с.

30. Гребнев, В. В. Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel / В. В. Гребнев. М.: ИП Радиософт, 2002. - 176 с.

31. Григорьев, А. В. Диагностика в технике. Понятия, цели, задачи Текст. / А. В. Григорьев, В. Н. Осотов // Электротехника. 2003. - № 4. - С. 4651.

32. Давидович, Я. Г. О критериях механически устойчивой работы электрощеток Текст. / Я. Г. Давидович, М. Л. Дридзо // Известия вузов. Электромеханика. 1970. - № 2. - С. 173-176.

33. Денисов, В. А. Бесконтактный пробник для контроля биений поверхности коллекторов Текст. / В. А. Денисов, В. Е. Шатерников, В. В. Куликов, П. А. Лелеков // Известия вузов. Электромеханика. 1970. - № 2. - С. 228-230.

34. Денисов, В. А. Устройства для контроля механических факторов коммутации коллекторных электрических машин Текст. / В. А. Денисов, В. Е. Шатерников // Электротехника. 1971. - № 5. - С. 29-32.

35. Дербенев, В. А. Некоторые аспекты разработки новых конструктивных исполнений щеток электрических машин Текст. / В. А. Дербенев, В. П. Степанов, И. К. Вороха // Электротехника. 2002. - № 8. - С. 55

36. Добеши, И. Десять лекций по вейвлетам Текст. / И. Добеши; пер. с англ. Е.В. Мищенко под ред. А.П. Петухова. М.: РХД, 2001.

37. Долгих, В. В. Вихретоковый измеритель расстояний Текст. / В. В. Долгих, В. А. Буняев, В. Т. Болдырев // Известия вузов. Электромеханика. 1997. - № 1-2. - С. 76-77.

38. Ересько, Ю. Н. Пакетное вэйвлет-преобразование сигналов на базе автокорреляционных функций Уолша Текст. / Ю. Н. Ересько // Информационные технологии: Ежемесячный научно-технический и научно-производственный журнал — 2004. — № 1. — С. 54-60.

39. Ермолин, Н. П. Надежность электрических машин Текст. / Н. П. Ермолин, И. Л. Жерихин. Л.: Энергия, 1976. - 248 с.

40. Иванов, О. В. Техническая диагностика подшипников качения Текст. / О. В. Иванов, В. П. Лянзберг // Техническая диагностика и неразрушающий контроль. 2002. - № 3. - С. 3-6.

41. Исаев, Ю. Н. Синтез вэйвлет-базиса для анализа оптических сигналов Часть I. Ортогональный вэйвлет базис Текст. / Ю.Н. Исаев // Оптика атмосферы и океана. 2002. - Т. 15 - №11. - С. 974-981.

42. Исаев, Ю. Н. Синтез вэйвлет-базиса для анализа оптических сигналов Часть II. Биотогональный и комплексный вэйвлет базисы Текст. / Ю.Н. Исаев // Оптика атмосферы и океана. 2003. - Т. 16 - №4. - С. 329-336.

43. Казаков, Л. А. Электромагнитные устройства РЭА: Справочник Текст. / Л. А. Казаков. -М.: Радио и связь, 1991. 352 е.: ил.

44. Казаков, Ю. Б. Комплексная автоматизированная система исследования двигателей постоянного тока Текст. / Ю. Б. Казаков, А. И. Тихонов // Электротехника. 1995. - № 4. - С. 21-24.

45. Казаков, Ю. Б. Автоматизированный комплекс КАМАК-ПЭВМ для экспериментальных исследований двигателей постоянного тока Текст. / Ю. Б. Казаков, А. И. Тихонов // Электротехника. 1994. - № 5-6. - С. 4749.

46. Качин, С. И. Высокоиспользованные коллекторные электрические машины малой мощности Текст. : дисс. . докт. техн. наук: 05.09.01 / Сергей Ильич Качин. Томск, 2002. - 438 с.

47. Качин, С. И. Повышение ресурсных характеристик скользящего контакта коллекторных машин электроприводов Текст. / С.И. Качин, Ю.С. Боровиков, О.С. Качин // Известия вузов. Электромеханика. 2006. -№ 3. - С. 8-13.

48. Качин, С. И. Программа управления бесконтактным профилометром / С. И. Качин, Ю. С. Боровиков, М. А. Нечаев, В. Ю. Саблуков // Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2006610838.

49. Качин, С. И. Улучшение эксплуатационных характеристик коллекторных машин малой мощности Текст. / С. И. Качин // Электричество. 1997. - № 6. - С. 28-32.

50. Коз лов, А. А. Исследование радиальных колебаний электрощеток Текст. / А. А. Козлов, JI. Я. Зиннер, А. И. Скороспешкин // Электромеханика. — 1973. -№ 12.-С. 51-54.

51. Козлов, А. А. Статистическое исследование механического состояния рабочей поверхности коллекторов электрических машин Текст. /

52. A. А. Козлов, А. И. Скороспешкин, С. М. Воронин // Электротехника. — 1981.-№8.-С. 22-26.

53. Козлов, А.А. Колебания щеток электрических машин при полигармонических возмущениях Текст. / А. А. Козлов // Известия вузов. Электромеханика. 1985. - № 6. - С. 37^43.

54. Козлов, А. А. Динамический контроль профиля коллекторов электрических машин Текст. / А. А. Козлов, А. И. Скороспешкин // Электротехника. 1977. - № 7. - С. 36-39.

55. Копылов, И. П. Справочник по электрическим машинам Текст. В 2 т. Т. 1. / И. П. Копылов, Б. К. Клоков, В. С. Малышев и др.; под общ. ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 456 с.

56. Копылов, И. П. Справочник по электрическим машинам Текст. В 2 т. Т. 2. / И. П. Копылов, Б. К. Клоков, М. П. Дорохин и др.; под общ. ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 688 с.

57. Коршунов, Г. М. К вопросу обеспечения надежной работы узла токосъема электрических машин Текст. / Г. М. Коршунов,

58. B. А. Дербенев, В. П. Степанов // Электротехника. 2001. - № 8. - С. 31— 32.

59. Коськин, Ю. П. Системный подход при оценке виброактивности электрических машин Текст. / Ю. П. Коськин, Ю. И. Сепп // Электротехника. 1995. - № 3. - С. 36-38.

60. Кояин, Н.В. Оптимизация контура регулирования с инерционными звеньями по симметричному оптимуму Текст. / Н.В. Кояин, О.П. Мальцева, JI.C. Удут // Известия высших учебных заведений, "Электромеханика". 2006. -№3. - С.64-68.

61. Кузнецов, В. А. Применение локальных рядов Фурье для расчета электромагнитных переходных процессов в синхронных электрических машинах Текст. / В. А. Кузнецов, А. И. Федотов // Электротехника. -1997,-№4.-С. 34-37.

62. Кулик, Ю.А. Электрические машины Текст. / Ю.А. Кулик. — М.: Высшая школа, 1971. 456 с.

63. Ландау, Л. Д. Механика Текст. / Л.Д. Ландау, Е.М. Лифшиц. -М.: Наука, 1988.-215 с.

64. Лившиц, П. С. Скользящий контакт электрических машин (свойства, характеристики, эксплуатация) Текст. / П. С. Лившиц. М.: Энергия, 1974.-272 с.

65. Лукас, В.А. Теория автоматического управления Текст. / В.А. Лукас. — М.: Недра, 1990.-416 с.

66. Малафеев, С. И. Идентификация механических потерь в подшипниках электрических машин в режиме колебаний Текст. / С. И. Малафеев, А. И. Копейкин // Электротехника. 2006. - № 4. - С. 57-60.

67. Маслов, П. Ф. Исследование и расчет колебаний щеток тяговых двигателей относительно коллектора Текст. / П. Ф. Маслов, И. И. Туктаев, М. Ф. Хлыстов // Электромеханика. 1971. - №10 - С. 1123-1130.

68. Маслов, П. Ф. Исследование колебаний электрощеток относительно коллектора Текст. / П. Ф. Маслов, И. И. Туктаев, М. Ф. Хлыстов // Электротехника. 1973. - № 4. - С. 31-33.

69. Мезинов, В. В. Метод расчета щеточно-коллекторного узла электрических машин на виброустойчивость Текст. / В. В. Мезинов,

70. Б. А. Глускин, И. Ю. Глебова, А. М. Бордаченков // Электротехника. -1987.-№8.-С. 22-23.

71. Меркушева, А. В. Время-частотные и время-масштабные преобразования нестационарного сигнала в информационно-измерительных системах Текст. / А. В. Меркушева // Измерительная техника: Научно-технический журнал — 2004. — № 2. — С. 3-7.

72. Намитоков, К. К. Прибор для исследования динамических изменений формы поверхности коллекторов электрических машин Текст. / К. К. Намитков, В. Ф. Чепура, В. Г. Брезинский // Известия вузов. Электромеханика. 1968. - № 1. - С. 111-114.

73. Нечаев, М. А. Система управления электроприводами программно-аппаратного комплекса для диагностики деталей машин Текст. : труды науч.-техн. конф. / М. А. Нечаев // Электромеханические преобразователи энергии. Томск. - 2005. - С. 256-259.

74. Новиков, И. Я. Основы теории всплесков Текст. / И. Я. Новиков, С. Б. Стечкин // Успехи математических наук. 1998. - Т. 53. - № 6. — С. 53-128.

75. Новиков, JI. В. Основы вейвлет-анализа сигналов Текст.: учеб. Пособие / Л. В. Новиков СПб.: Изд-во ООО "МОДУС+", 1999. - 152 с.

76. Нэллин, В. И. Механика скользящего контакта Текст. / В. И. Нэллин, Н.Я.Богатырев, Л. В. Ложкин, И. И. Туктаев, В. П. Михеев. М. : Транспорт, 1966. - 256 с.

77. Основы измерения вибрации Электронный ресурс. / по материалам фирмы DLI; ред. Смирнов В.А. — Электрон, дан. Н. Новгород. - Режим доступа: http://www.vibration.ru/osnvibracii.shtml, свободный. - Загл. с экрана.

78. Павелко, Н. А. О вибрации щеточного узла Текст. / Н. А. Павленко // Вестник электропромышленности. 1962. - № 7. — С. 54-57.

79. Петухов, А. П. Введение в теорию базисов всплесков Текст.: учеб. пособие / А. П. Петухов. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1999. - 132 с.

80. Плохое И. В. Комплексная диагностика и прогнозирование технического состояния узлов скользящего токосъема турбогенераторов Текст. : автореф. дис. . докт. техн. наук : 05.09.01 / Игорь Владимирович Плохов. СПб., 2001. - 36 с.

81. Плохое, И. В. Модель динамики токопередачи через скользящий контакт Текст. / И. В. Плохов // Электротехника. 2005. - № 2. - С. 28-33.

82. Преобразование Фурье и классический цифровой спектральный анализ Электронный ресурс. / авт. Медведев С.Ю. — Электрон, дан. Н. Новгород. - Режим доступа: http://www.vibration.ru/preobrazfur.shtml, свободный. - Загл. с экрана.

83. Прошин, А. И. Токовихревой датчик для измерения профиля коллекторов электрических машин Текст. / А. И. Прошин, J1. Я. Зиннер, А. И. Скороспешкин // Известия ТПИ. 1968. - Т. 190. - С. 240-246.

84. Родионов, Ю. А. Оценка качества работы щеточного аппарата электрических машин приборами диагностического комплекса ДИАКОР Текст. / Ю. А. Родионов, И. В. Плохов, В. Е. Егоров, И. Е. Савраев,

85. A. М. Марков // Электротехника. 1995. - № 3. - С. 16-19.

86. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления Текст. / В.Я. Ротач. М.: Издательство МЭИ, 2004. - 439 с.

87. Русов, В. А. Спектральная вибродиагностика Текст. / В. А. Русов. 1 вып. - Пермь : [б. и.], 1996. - 176 с.

88. Саблуков, В. Ю. Диагностирование механического состояния скользящего контакта электрических машин Текст. / В.Ю. Саблуков // Современные техника и технологии СТТ'2005: Труды XI международной науч.-практ. конф. Томск: 28 марта-2005 г.

89. Саблуков, В. Ю. Аппаратно-программный комплекс для контроля и диагностирования скользящего контакта электрических машин Текст. /

90. B.Ю. Саблуков, Ю.С. Боровиков // Современные техника и технологии: Труды XIII международной науч.-практ. конф. Томск: ТПУ, 2007. - Т. 1.- С. 456-458.

91. Саблуков, В.Ю. Анализ методик расчета виброакустических характеристик профилей коллекторов, подшипниковых и щеточных узлов электрических машин в процессе эксплуатации Текст. / В.Ю. Саблуков,

92. Ю.С. Боровиков, С.И. Качин // Электромеханические преобразователи энергии: Труды международной науч.-техн. конф. Томск: 20 — 22 октября 2005.-С. 104-105.

93. Скороспешкин, А. И. Прибор для исследования динамического состояния поверхности коллекторов и вибрации щеток Текст. / А. И. Скороспешкин, JI. Я. Зиннер, А. А. Козлов // Известия вузов. Электромеханика. 1970. - № 9. - С. 983-987.

94. Скороспешкин, А. И. Прибор для исследования механических факторов в коллекторных электрических машинах Текст. /

95. A. И. Скороспешкин, JI. Я. Зиннер, А. И. Прошин // Известия ТЛИ. -1966.-Т. 160.-С. 162-167.

96. Смирнов, А. Б. Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами: Учебное пособие Текст. / А. Б. Смирнов. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. - 160 с.

97. Спиридонов, А. А. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов Текст. / А. А. Спиридонов. М.: Машиностроение, 1981. - 184 с.

98. Степанов, В. П. Некоторые аспекты использования щеток в щеткодержателях с рулонными нажимными пружинами постоянного давления Текст. / В. П. Степанов, Ю. И. Семенов // Электротехника. — 2002. -№ 8.-С. 58-61.

99. Стрельбицкий, Э. К. Статистическая обработка профилограмм коллектора машин постоянного тока Текст. / Э. К. Стрельбицкий,

100. B. С. Стукач, А. Я. Цирулик // Известия ТПИ. 1966. - Т. 160. - С. 102105.

101. Тихонов, А. Н. Методы решения некорректно поставленных задач Текст. / А.Н. Тихонов, В.Я. Арсенин. М.: Наука, 1986. - 286 с.

102. Трофимов, Р. Г. Исследование вибраций щеток коллекторных электрических машин малой мощности Текст. / Р. Г. Трофимов // Известия вузов. Электромеханика. 1977. - №3. - С. 229-231.

103. Туктаев, И. И. Влияние некоторых механических факторов на работу скользящего контакта Текст. / И. И. Туктаев, П. Т. Мальцев // Известия вузов. Электромеханика. 1962. - № 7. - С. 824-834.

104. Туктаев, И. И. Динамика скользящего контакта Текст. / И. И. Туктаев // Известия вузов. Электромеханика. 1959. - №11. - С. 47-53.

105. Устройство для исследования механической устойчивости скользящих контактов узлов скользящего токосъема Текст. : а.с. 1536464 СССР: МКИ5 Н 01 R 39/40 / И. В. Плохов (СССР). №4394351/24-07; заявл. 21.03.88; опубл. 15.01.90, Бюл. № 2.

106. Федюков, Ю. А. Особенности применения рядов Фурье в экспериментальных исследованиях Текст. / Ю. А. Федюков, С. В. Фошкина // Известия вузов. Электромеханика. 2006. - № 5. - С. 74-79.

107. Фрайден, Дж. Современные датчики Текст.: справочник / Дж. Фрайден. М.: Техносфера, 2006. - 592 с.

108. Харламов, В.В. Методы и средства диагностирования технического состояния коллекторно-щеточного узла тяговых электродвигателей и других коллекторных машин постоянного тока Текст. /В.В. Харламов,

109. Омск: ОмГУПС, 2002. 233 с.

110. Хуторецкий, Г. М. Диагностический комплекс «Диакор» для контроля за работой щеточного аппарата турбогенераторов Текст. / Г. М. Хуторецкий, Р. К. Шабаев, И. В. Плохов, Ю. А. Родионов, В. Е. Егоров // Электрические станции. 1993. - № 12. - С. 29-32.

111. Шаговые двигатели. Управление шаговым двигателем Электронный ресурс. / авт. JI. Ридико. — Электрон, дан. М. - Режим доступа: http://stepmotor.ru/articles/stat2.php, свободный. - Загл. с экрана.

112. Шимберев, В. Б. Исследование вибрации электрических машин с применением трехмерных конечно-элементных моделей Текст. / В. Б. Шимберев // Электротехника. — 1995. — №5. — С. 5-8.

113. Burridge, М. J. An improved nonlinear control design for series DC motors / M. J. Burridge, Z. Qu Text. // Computers & Electrical Engineering. -2003.-№2.-P. 273-288.

114. Chak, С. K. Multirate adaptive optimal control with application to DC motor Text. / С. K. Chak, G. Feng, T. Hesketh // Computers & Electrical Engineering. 1997. - № 2. - P. 65-79.

115. Claycomb, James Ronald Theory and application of high temperature superconducting eddy current probes for nondestructive evaluation Text.: Dissertation Abstracts International / Claycomb, James Ronald. 1999.

116. Jerry Alan, Stefani Multifrequency eddy current diagnostics of axial and radial thermal profiles during silicon crystal growth Text.: Dissertation Abstracts International / Stefani, Jerry Alan. 1990.

117. Jiang, S. P. Effect of contact between electrode and current collector on the performance of solid oxide fuel cells Text. / S. P. Jiang, J. G. Love, L. Apateanu // Solid State Ionics. 2003. - № 1-2. - P. 15-26.

118. John Haojiang, Yuan Experimental investigation of large spring-supported thrust bearings used in hydroelectric generators Text.: Dissertation Abstracts International / Yuan, John Haojiang. 2001.

119. Myers, Jerome L. Research design and statistical analysis Text. / Jerome L. Myers, Arnold D. Well New Jersey: LEA Publishers, 2003. - 781 P

120. Pradeep Kumar, Jella Automated compensation and classification algorithms for array probe eddy current nondestructive evaluation Text. : Masters Abstracts International / Jella, Pradeep Kumar. 2002.

121. Preitl, S. An extension of turning relations after symmetrical optimum method for PI and PID controllers Text. / Preitl S., Precup R.E. // Automatica. 1999. -V. 35. -№10. - P. 1731-1736.

122. Ramasamy, Palanisamy Finite-element modeling of eddy current nondestructive testing phenomena Text.: Dissertation Abstracts International / Palanisamy, Ramasamy. 1981.

123. Saflzadeh, M. S. Time-Frequency Analysis of Pulsed Eddy Current Signals / M. S. Safizadeh, B. A. Lepine, D. S. Forsyth, A. Fahr // Journal of Nondestructive Evaluation. 2001. - № 2. - P. 73-86.

124. Sharma, Sarit Application of finite element models to eddy current probe design for aircraft inspection Text. / Sharma Sarit // Dissertation Abstracts International. 1999.

125. Singh, R. DC Motor Control Predictive Models Text. / R. Singh, G., Onwubolu, K. Singh, Ram R // American Journal of Applied Sciences. 2006.

126. Uzal, Erol Theory of eddy current inspection of layered metals Text.: Dissertation Abstracts International / Uzal, Erol. 1994.

127. Watson, Carlton C. The design, fabrication and applications of a microfabricated microwave eddy current probe Text. : Dissertation Abstracts International / Watson, Carlton C. 2002.