Модели, алгоритмы и программное обеспечение систем управления мехатронно-модульными роботами с адаптивной кинематической структурой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Кадочников, Михаил Владимирович

• Кадочников, Михаил Владимирович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кадочников, Михаил Владимирович

Введение.

Глава 1. Области применения и функциональнее возможности мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

1.1. Типы конструкций существующих образцов мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

1.2. Анализ алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

1.3. Подходы к реализации процессов самообучения и самоорганизации в технических системах.

1.4. Выводы по главе и постановка задачи.

Глава 2. Разработка моделей и алгоритмов управления движением мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

2.1. Принципы построения распределенной интеллектуальной системы управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

2.2. Разработка моделей и алгоритмов управления движением мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

2.3. Разработка методики расчета требуемой мощности приводов для обеспечения отработки алгоритмов управления движением мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

2.4. Разработка комплекса программных средств для проведения модельных испытаний мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

2.5. Выводы по главе.

Глава 3. Разработка алгоритмов самообучения и самоорганизации мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

3.1. Разработка механизмов автоматического синтеза алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

3.2. Разработка механизмов синтеза структуры и алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой на основе генетического программирования с применением древовидных структур.

3.3. Разработка механизмов самообучения и самоорганизащга мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой на основе модифицированных генетических алгоритмов.

3.4. Реализация процессов самообучения и самоорганизации в мехатронно-модульных роботах с адаптивной кинематической структурой с использованием нечеткой функции полезности.

3.5. Выводы по главе.

Глава 4. Разработка макетного образца мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой и проведение экспериментальных исследований.

4.1. Разработка требований к макетному образцу мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой.

4.2. Разработка конструкции макетного образца мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой.

4.3. Разработка системы управления макетного образца мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой.

4.4. Проведение экспериментальных исследований.

4.5. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модели, алгоритмы и программное обеспечение систем управления мехатронно-модульными роботами с адаптивной кинематической структурой»

Развитие теории автоматического управления, методов искусственного интеллекта, информационных, телекоммуникационных и сетевых технологий, достижения в микросистемной технике, мехатронике и других научно-технических направлениях на рубеже 90-х годов XX века вызвали резкую активизацию поисковых исследований и опытно-конструкторских работ по созданию мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой (ММРАКС). При этом модульность построения этого типа устройств является той принципиальной особенностью, которая потенциально позволяет говорить об обеспечении адаптивности кинематической структуры, ее наращиваемости, реконфигурируемости и т.д. в соответствии со спецификой решаемых задач в условиях неопределенностей окружающей обстановки, внешних возмущений и состояния собственных подсистем. Подобный набор функциональных возможностей предполагает необходимость разработки интеллектуальной системы управления (ИСУ) с распределенной структурой аппаратных средств, обеспечивающей не только движение робота в априорно неизвестной среде, но и автоматический синтез структуры и алгоритмов управления ММРАКС в режиме самообучения.

Особенности построения и высокая функциональная гибкость ММРАКС определяют широкий диапазон их возможных прикладных применений - от бытовой сферы до решения специальных и боевых задач в интересах силовых структур; от оперативного создания технологически обоснованных конструкций до мониторинга и исследования пространств с ограниченным доступом, исследования поверхности планет солнечной системы и т.д.

Понимание возможностей и перспектив, открываемых в данном направлении, обуславливает активное развертывание работ по созданию ММРАКС в развитых странах мира, включая западную Европу, США и Японию. Так, только в США поисковым исследованиям в области реконфигури-руемых систем вообще, и многозвенных мехатронно-модульных роботов, в частности, уделяется самое серьезное внимание с оказанием мощной финансовой поддержки со стороны государства и различных структур министерства обороны. Недостаточное внимание к данной проблематике в России обуславливает актуальность исследований по развитию принципов построения мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой и разработке интеллектуальных бортовых систем управления подобными устройствами.

Целью диссертационной работы является разработка моделей, алгоритмического и программного обеспечения систем управления многозвенными мехатронно-модульными роботами с адаптивной кинематической структурой.

Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие основные задачи:

- Анализ перспектив применения, конструктивного исполнения и алгоритмов управления существующих образцов ММРАКС.

- Разработка моделей, принципов построения, архитектуры, алгоритмического и программного обеспечения ИСУ перспективных образцов ММРАКС.

- Разработка и исследование методов автоматической реконфигурации и синтеза алгоритмов управления ММРАКС.

- Разработка инструментальных средств моделирования ММРАКС.

- Разработка макетного образца ММРАКС.

- Проведение экспериментальных исследований на моделях и макетном образце ММРАКС.

При решении этих задач в диссертации получены и выносятся на защиту следующие основные результаты:

- принципы построения интеллектуальной распределенной системы управления ММРАКС;

- модели и алгоритмы управления движением ММРАКС в различных конфигурациях;

- алгоритмы самообучения и самоорганизации ММРАКС;

- конструкция и программно-алгоритмическое обеспечение макетного образца ММРАКС.

Научная новизна диссертации определяется развитием комплексного подхода к разработке аппаратно-программных средств интеллектуальных систем управления принципиально нового класса устройств — мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой, а именно:

- Разработкой принципов построения интеллектуальной распределенной системы управления ММРАКС.

- Разработкой моделей и алгоритмов целенаправленного движения ММРАКС в различных конфигурациях.

- Разработкой механизмов самообучения и самоорганизации ММРАКС.

Практическая ценность диссертации определяется комплексной разработкой моделей и программно-алгоритмического обеспечения тактического и стратегического (поведенческого) уровней интеллектуальных систем управления ММРАКС:

- Разработаны модели и алгоритмы тактического уровня управления ММРАКС в конфигурациях: «гусеница», «колесо», «паук»;

- Разработаны алгоритмы самообучения и самоорганизации ММРАКС стратегического уровня управления

- Разработан комплекс программно-инструментальных средств моделирования движения ММРАКС, процессов самоорганизации и самообучения ММРАКС на базе эволюционных алгоритмов.

- Разработан и изготовлен макетный образец ММРАКС с распределенной бортовой системой, реализующей функции тактического уровня управления.

Результаты диссертации использовались при выполнении НИР, проводимых кафедрой «Проблемы управления» МИРЭА в рамках грантов РФФИ: «Исследование и разработка принципов построения, моделей и алгоритмов управления мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой» № 05-08-33551-а и «Использование методов эволюционного программирования в задачах автоматического синтеза, настройки и обучения интеллектуальных систем управления сложными техническими объектами» № 08-08-00345-а.

Результаты диссертации внедрены в учебный процесс кафедры "Проблемы управления" МИРЭА в виде конспектов лекций, программного и методического обеспечения для проведения лабораторных работ по курсу "Интеллектуальные системы управления роботами" для студентов специальностей 220401 (210300) "Роботы и робототехнические системы" и 220402 (071800) "Мехатроника" [28].

Основные положения и результаты диссертации докладывались и обсуждались на Международных научно-технических семинарах "Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации" (Алушта, 2006, 2007, 2008 гг.); международной школе-семинаре «Новые информационные технологии» (Судак, 2006) в рамках которой был получен грант фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере; 5-й научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление» (МАУ-2008).

Основные результаты диссертационной работы опубликованы в 11 печатных работах, в том числе четырех статьях в журналах из перечня ВАК.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы, включающего 98 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Кадочников, Михаил Владимирович

4.5 Выводы по главе

В данной главе были обоснованы требования к перспективным образцам ММРАКС, спроектирован и разработан макетный образец ММРАКС, включая конструкцию и бортовую систему управления движением. Обоснован выбор двигателя и компонентов системы управления, обеспечивающие реализацию функционального предназначения макетного образца.

В соответствии с разработанными требованиями, предложенный вариант конструктивного исполнения модуля состоит из трех сегментов и имеет ряд преимуществ перед известными аналогами: возможность автономного перемещения без сопряжения с другими модулями, наличие дополнительного места для размещения вспомогательного оборудования, экономичность за счет уменьшения количества необходимых для стыковки интерфейсных площадок. Каждый модуль содержит в себе двухстепенной шарнир, обеспечивающий вращение частей модуля друг относительно друга во взаимно перпендикулярных координатных плоскостях.

Разработанный в рамках данной диссертации макетный образец обладает всеми необходимыми средствами для отработки алгоритмов движения следующих типов: волнообразное движение, сплюснутое колесо, шагающее устройство. Результаты натурных экспериментов показали работоспособность предложенных алгоритмов управления движением ММРАКС. Данные, полученные в ходе эксперимента, были сопоставлены с теоретическими расчетами и результатами компьютерного моделирования, в результате чего было выявлено, что скорость движения реального робота несколько ниже расчетной, что связано с наличием люфтов в сочленениях и проскальзыванием.

180

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе поставлены и решены ключевые задачи, связанные с разработкой принципиально нового класса устройств - многозвенных мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой. Модульность построения этого типа устройств является той принципиальной особенностью, которая потенциально позволяет говорить об обеспечении адаптивности кинематической структуры, ее наращиваемости, реконфигурируемости и т.д. в соответствии со спецификой решаемых задач. Особенности построения и высокая функциональная гибкость мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой определяют широкий диапазон их возможных прикладных применений военного и гражданского назначения.

Были рассмотрены вопросы, связанные с принципами построения распределенной интеллектуальной системы управления, моделями, алгоритмами управления движением, подходами к реализации самообучения и самоорганизации ММРАКС. Разработан макетный образец, обеспечивающий возможность отработки предложенных алгоритмов тактического уровня управления на реальном устройстве. Показана целесообразность разработки и практического применения ММРАКС в связи с их многофункциональностью и широким спектром возможных прикладных задач. Несмотря на то, что за рубежом разработкой ММРАКС занимается ведущие институты и научные коллективы, в нашей стране работы в данной области практически не ведутся.

В диссертации получены следующие основные научные и практические результаты:

1. На основе проведенного аналитического обзора обоснована перспективность и актуальность работ по созданию многозвенных мехатронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой.

2. Разработаны принципы построения бортовой интеллектуальной распределенной системы управления ММРАКС. Показано, что одним из важнейших вопросов разработки такого рода устройств является синхронизация межмодульного взаимодействия.

3. Разработаны модели и алгоритмы тактического уровня управления движением ММРАКС в основных конфигурациях, обеспечивающих базовый набор возможностей: «гусеница», «колесо», «паук». Предложенные алгоритмы управления движением ММРАКС обладают высоким быстродействием, низкими требованиями к памяти вычислительного устройства и представлены в виде набора правил.

4. Обоснованы требования к перспективным образцам ММРАКС. Разработан и изготовлен макетный образец многозвенного мехатронно-модульного робота с адаптивной кинематической структурой, включая конструкцию и аппаратно-программное обеспечение. Предложенный вариант конструктивного исполнения ММРАКС обеспечивает решение всех поставленных задач, связанных с перемещением робота в различных конфигурациях.

5. Разработаны механизмы самообучения и самоорганизации, обеспечивающие автономное формирование структуры и алгоритмов управления ММРАКС в рамках решения конкретной прикладной задачи. Модельные эксперименты показали эффективность предложенных подходов.

6. Разработан комплекс программно-инструментальных средств моделирования движений ММРАКС с учетом их динамических свойств. Привлечение технологий виртуальной реальности делает данный моделирующий комплекс удобным инструментом по оценке эффективности программной реализации интеллектуальной системы управления ММРАКС и позволяет в интерактивном режиме производить отладку ее алгоритмического наполнения.

7. Проведены экспериментальные исследования на компьютерных моделях и макетном образце, которые показали работоспособность предложенных методов и подходов к построению программно-алгоритмического обеспечения систем управления ММРАКС.

В данной работе решены все поставленные задачи, связанные с особенностями построения ММРАКС. Поскольку задачами, связанными с разработкой систем очувствления, навигацией и пр. занимается множество научных коллективов в рамках других проектов, они в данной работе не рассматриваются.

Результаты данной работы использованы в НИР, проводимых кафедрой «Проблемы управления» МИРЭА в рамках грантов РФФИ: «Исследование и разработка принципов построения, моделей и алгоритмов управления меха-тронно-модульных роботов с адаптивной кинематической структурой» № 05-08-33551-а и «Использование методов эволюционного программирования в задачах автоматического синтеза, настройки и обучения интеллектуальных систем управления сложными техническими объектами» № 08-08-00345-а. Материалы диссертации были внедрены в учебный процесс кафедры "Проблемы управления" МИРЭА в виде конспектов лекций, программного и методического обеспечения для проведения лабораторных работ по курсу "Интеллектуальные системы управления роботами" для студентов специальностей 220401 (210300) и 220402 (071800).

Основные положения и результаты диссертации докладывались и обсуждались на Международных научно-технических семинарах "Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации" (Алушта, 2006, 2007, 2008 гг.); международной школе-семинаре «Новые информационные технологии» (Судак, 2006) в рамках которой был получен грант фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере; 5-й научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление» (МАУ-2008).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кадочников, Михаил Владимирович, 2009 год

1. Бедный Ю.Д., Шалыто A.A. Применение генетических алгоритмов для построения автоматов в задаче "Умный муравей". СПбГУ ИТМО. 2007

2. Бурцев М.С. Исследование новых типов самоорганизации и возникновения поведенческих стратегий. Диссертация на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук. Институт прикладной математики им. В.М. Келдыша РАН, Москва, 2005

3. Василенко Н.В., Никитин К.Д., Пономарёв В.П., Смолин А.Ю., Основы робототехники. -Томск: МГП «РАСКО», 1993.

4. Васильев В.И., Ильясов Б.Г. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов // Информационные технологии. Приложение. 2000. №12

5. Васильев В.И., Ильясов Б.Г. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов // Информационные технологии (приложение к журналу), 2000, № 12.

6. Вороновский Г.К., Махотило К.В., Петрашев С.Н., Сергеев С.А. Генетические алго-ритмы, искусственные нейронные сети и проблемы виртуальной реальности. Харьков: Основа, 1997

7. Гладков Л.А., Курейчик В.В., Курейчик В.М. Генетические алгоритмы: Учебное пособие. Под ред. В.М. Курейчика. Ростов-на-Дону: ООО «Ростиздат», 2004

8. Гусак A.A., Гусак Г.М., Бричикова Е.А. Справочник по высшей математике. / 2-е изд., стереотип. Мн.: ТетраСистемс, 2000

9. Ю.Джонс М.Т. Программирование искусственного интеллекта в приложениях. М.: ДМК Пресс, 2004.

10. Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И.М.Макарова, В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001.

11. Курейчик В.М., Лебедев Б.К., Лях A.B. Проблемы эволюционной адаптации в САПР. // Новинтех. 1991. №3.

12. Лебедев Б.К. Методы поисковой адаптации в задачах автоматизированного проектирования СБИС: Монография. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

13. Лохин В.М., Захаров В.Н. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения / Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И.М.Макарова, В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001.

14. Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П., Гарцеев И.Б и др. Автономный мобильный мини робот / Известия ТРТУ. Тематический выпуск. «Перспективные системы и задачи управления». — Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2006, №3(58).

15. Люггер Д.Ф. Искусственный интеллект: стратегии и методы решения сложных проблем, 4-ое издание. М.: Издательский дом «Вильяме», 2003.

16. Макаров И.М., Лохин В.М, Еремин Д.М. и др. Новое поколение интеллектуальных регуляторов / Приборы и системы управления, №3, 1997.

17. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П. Технологии обработки командной информации и управления поведением в интеллектуальных робототехнических системах / Информационные технологии, № 7, 2005. Приложение.

18. Макаров PI.M., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П., Евстигнеев Д.В., Семенов A.B. Интеллектуальные робототехнические системы: принципы построения и примеры реализации (ч. 1-2) // Мехатроника, автоматизация, управление, 2004, № 11, 12.

19. Манько C.B., Кадочников М.В. Интеллектуальные системы управления роботами. Методические указания по выполнению лабораторных работ для студентов, обучающихся по специальностям 220401 (210300) и 220402 (071800). М.: МИРЭА, 2009

20. Махотило К.В. Разработка методик эволюционного синтеза нейросетевых компонентов систем управления. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Харьковский государственный политехнический университет, Харьков, 1998

21. Поликарпова Н. И., Точилин В. Н. Применение генетического программирования для реализации систем со сложным поведением // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. Выпуск 39

22. Прикладные нечеткие системы / Под ред. Тэрано Т., Асаи К., Сугэно М.-М.:Мир, 1993.

23. Редько В.Г. Эволюционная кибернетика. // Научная сессия МИФИ. IV Всероссийская научно-техническая конференция «Нейроинформатика- 2002»: Лекции по нейроинформатике. Часть 1. М.: МИФИ,2002.

24. Родзин С.П. Гибридные интеллектуальные системы на основе алгоритмов эволюцион-ного программирования // Новости искусственного интеллекта, 2000, № 3

25. Рутковская Д., Пилиньский М., Рутковский Л. Нейронные сети, генетические алгоритмы и нечеткие системы. М.: Горячая линия — Телеком, 2004.

26. Скурихин А.Н. Генетические алгоритмы / Новости искусственного интеллекта, 1995, №4.

27. Спицын В.Г., Цой Ю.Р. Представление знаний в информационных системах: учебное пособие. Томск: Изд-во ТПУ, 2006г

28. Таненбаум Э., ван Стеен М. Распределенные системы. Принципы и парадигмы. СПб.: Питер, 2003

29. Тарасов В.Б. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям: философия, психология, информатика. М.: Эдиториал УРСС, 2002.

30. Усков A.A., Кузьмин A.B. Интеллектуальные технологии управления. Искусственные нейронные сети и нечеткая логика. — М.: Горячая линия1. Телеком, 2004.

31. Evolutionary Design by Computers. Ed. by Bentley P. Morgan-Kaufmann, San Francisco, 1999.

32. Funes P., Pollack J. Computer Evolution of Buildable Objects. In Evolutionary Design by Computers. Ed. by Bentley P. Morgan Kaufmann, San Francisco, 1999.

33. Koza J.R. Genetic Programming: On the Programming of Computers by Means of Natural Selection. Cambridge, MA: MIT Press, 1992.

34. Michalewicz Z. Genetic Algorithms + Data Structures = Evolution Programs. Springer-Verlag, 1992.

35. Сайт в сети Интернет http://adapsys.feis.herts.ac.uk/

36. Сайт в сети Интернет http://ailab.ifi.uzh.ch/publications

37. Сайт в сети Интернет http://alife.ccpl4.ac.uk/zooland/zooland/

38. Сайт в сети Интернет http://ccsl.mae.cornell.edu/research/selfrep/

39. Сайт в сети Интернет http://developer.nvidia.com/object/physx.html

40. Сайт в сети Интернет http://frt.fy.chalmers.se/cs/

41. Сайт в сети Интернет http://havok.com/

42. Сайт в сети Интернет http://selfreconfigurable.com/

43. Сайт в сети Интернет http://sktb.rtc.ru/projects.html

44. Сайт в сети Интернет http://staff.aist.go.Jp/e.yoshida/test/related-e.htm

45. Сайт в сети Интернет http://unit.aist.go.jp/is/dsysd/mtran3/

46. Сайт в сети Интернет http://www.analog.com

47. Сайт в сети Интернет http://www.angstrem.ru/

48. Сайт в сети Интернет http://www.atmel.com

49. Сайт в сети Интернет http://www.calresco.org/

50. Сайт в сети Интернет http://www.can-cia.de/

51. Сайт в сети Интернет http://www.cs.cmu.edu/~biorobotics/projects/тоёзпаке/тоёзпаке.Ыт!

52. Сайт в сети Интернет http://www.cs.cmu.edu/~unsal/research/ices/cubes/

53. Сайт в сети Интернет http://www.cs.colostate.edu

54. Сайт в сети Интернет http://www.demo.cs.brandeis.edu/

55. Сайт в сети Интернет http://www.dunkermotoren.de/

56. Сайт в сети Интернет http://www.egr.msu.edu/microrobot/

57. Сайт в сети Интернет http://www.faulhaber-group.com/

58. Сайт в сети Интернет http://www.genetic-programming.com/

59. Сайт в сети Интернет http://www.hitec-rc.ru/

60. Сайт в сети Интернет http://www.hitecrcd.com/

61. Сайт в сети Интернет http://www.isab.org.uk/

62. Сайт в сети Интернет http://www.isi.edu/robots/conro/

63. Сайт в сети Интернет http://www.isi.edu/robots/superbot/

64. Сайт в сети Интернет http://www.maxonmotor.com/

65. Сайт в сети Интернет http://www.mel.go.jp/soshiki/buturi/system/murata/ fractum-e.htm

66. Сайт в сети Интернет http://www.microchip.com

67. Сайт в сети Интернет http://www.motorola.com

68. Сайт в сети Интернет http://www.newscientist.com/article.ns?id=dn4075

69. Сайт в сети Интернет http://www.newtondynamics.com/

70. Сайт в сети Интернет http://www.ode.org/

71. Сайт в сети Интернет http://www.semiconductors.philips.com

72. Сайт в сети Интернет http://www.silabs.com

73. Сайт в сети Интернет http://www.space.com/news/snakebots000504.html

74. Сайт в сети Интернет http://www.swsys.ru/index.php? page:=article&id=715

75. Сайт в сети Интернет http://www.ti.com

76. Сайт в сети Интернет http://www.tokamakphysics.com/

77. Сайт в сети Интернет http://www2.parc.com/spl/projects/modrobots

78. Сайт в сети Интернет http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/snakee.html i /

79. Страница в сети Интернет http://wsni2003.narod.rii/Papers/Samarin.htm

80. Страница в сети Интернет http://www.cogs.susx.ac.uk/users/ezequiel/ alife-page/alife.html

81. Страница в сети Интернет http://www.defensereview.com/idfs-new-camouflaged-robotic-snake-aka-robot-snake-slithers-into-combat-reconnaissance-robots-get-sneakyreal-sneaky/

82. Страница в сети Интернет http://www.defense-update.com /products/v/vipere .htm

83. Страница в сети Интернет http://www.engin.umich.edu/research/mrl/ 00MoRob6.html

84. Страница в сети Интернет http://www.isi.edu/robots/workshop2005/ stoyrss2005.ppt

85. Страница в сети Интернет http://www.jpost.com/servlet/Satellite? cid=1244371047887&pagename=JPost%2FJPArticle%2FShowFull