Микроконтроллерное управление вентильным двигателем в аварийном режиме тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Однокопылов, Георгий Иванович

• Однокопылов, Георгий Иванович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Однокопылов, Георгий Иванович

Введение.

ГЛАВА 1. Анализ аварийных режимов и методов повышения надежноссти вентильных двигателей.

1.1. Тенденции развития вентильного электропривода.

1.1.1. Итоги развития вентильных двигателей.

1.1.2. Методы мехатроники в повышении надежности вентильных двигателей.

1.2. Направления развития вентильного электропривода.

1.2.1. Повышение надежности и расширение функциональных возможностей вентильных двигателей.

1.2.2. Повышение точности и увеличение диапазона регулирования частоты вращения.

1.2.3. Обеспечение эффективных режимов торможения, улучшение качества потребляемой энергии из сети.

1.3. Аварийные режимы и методы повышения надежности вентильных двигателей.

1.3.1. Повышение надежности путем параллельного соединения блоков.

1.3.2. Повышение надежности по принципу мажоритарности.

1.3.3. Повышение надежности систем с ненагруженным резервом через аппаратную избыточность схемы управления с реализацией алгоритмов восстановления работоспособности вентильных двигателей.

1.3.4. Защитные устройства и реализация алгоритмов восстановления работоспособности асинхронных электродвигателей с микроконтроллерным управлением.

1.3.5. Обоснование возможности двухфазного режима трехфазного вентильного двигателя.

1.3.6. Технические предпосылки реализации двухфазного режима трехфазного вентильного двигателя.

Выводы.

ГЛАВА 2. Анализ двухфазного режима работы трехфазного вентильного двигателя.

2.1. Расчет характеристик синхронного двигателя в двухфазном аварийном режиме трехфазного электродвигателя.

2.1.1. Математическая модель двухфазного режима трехфазного синхронного электродвигателя.

2.1.2. Обоснование и выбор угла нагрузки в двухфазном режиме.

2.2. Механические характеристики вентильного двигателя в двухфазном режиме.

2.3. Электромагнитный момент вентильного двигателя и потребляемый ток преобразователя частоты в аварийном двухфазном режиме.

2.4. Аппаратное построение вентильного электродвигателя с возможностью реализации двухфазного режима трехфазного электродвигателя.

2.4.1. Алгоритм восстановления работоспособности трехфазного вентильного двигателя в двухфазном режиме.

2.4.2. Диагностика и контроль неисправностей преобразовательных ячеек.

2.4.3. Система управления вентильным двигателем на элементах непрограммируемой логики.

2.4.4. Система управления вентильным двигателем с использованием микроконтроллера.

Выводы и результаты.

ГЛАВА 3. Повышение надежности вентильного электропривода на основе промежуточного звена повышенной частоты.

3.1. Вентильный электропривод с резервированием силовых цепей.

3.1.1. Аппаратное построение вентильного электропривода.

3.1.2. Исследование свойств вентильного электропривода методом коммутационных функций.

3.2. Преобразователь m-фазного напряжения для вентильного электропривода.

3.3. Частотно-регулируемый электропривод с повышенной перегрузочной способностью.

3.3.1. Аппаратное построение частотно-регулируемого электропривода.

3.3.2. Исследование частотно-регулируемого электропривода с повышенной перегрузочной способностью методом коммутационных разрывных функций.

3.4. Измерительный частотный преобразователь тока.

Выводы.

ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования аварийных режимов вентильного двигателя.

4.1. Аппаратное построение вентильного двигателя с возможностью реализации аварийного двухфазного режима работы.

4.2. Сравнительный анализ трех/двухфазных режимов работы и проверка алгоритма восстановления работоспособности вентильного двигателя в аварийном режиме работы. по

4.2.1. Сравнение статических характеристик вентильного двигателя в трех/двухфазных режимах работы.

4.2.2. Сравнение переходных процессов при развитии аварийной ситуации в трех/двухфазных режимах вентильного двигателя.

4.2.3. Сравнение спектрального состава токов в трех/двухфазных режимах вентильного двигателя.

4.3. Методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного синхронного электродвигателя с позиционной модуляцией.

4.4. Результаты внедрения.

Выводы и результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Микроконтроллерное управление вентильным двигателем в аварийном режиме»

Актуальность работы♦

Существуют области применения вентильных двигателей (ВД), для которых прекращение функционирования может привести к нарушению безопасной эксплуатации оборудования с риском для персонала, большим экономическим потерям при авариях на необслуживаемых объектах эксплуатации с безостановочным циклом работы в течение продолжительного времени, браку продукции при продолжительном цикле обработки деталей (доли-единицы часов). Для таких областей применения ВД задача повышения надежности (живучести) становится определяющей.

Известные разработки по резервированию систем ВД позволяют решать задачу повышения надежности. В ВД для механизмов космических станций с высокоточным управлением повышенная надежность обеспечивается восстановлением работоспособности при неисправностях типа: "короткое замыкание" и "обрыв фазы". Надежность обеспечивается диагностикой с последующим отключением отказавшей фазы с применением модульного подхода с выполнением электромагнитной, тепловой и физической независимости секции ВД. Функционирование обеспечивается с синусоидальной формой тока в обмотках, но ценой повышенных аппаратных затрат.

Существуют системы ВД с алгоритмическим восстановлением работоспособности трехфазного ВД (в двухфазном режиме) без повышенных аппаратных затрат. Применение систем ВД позволяет обеспечить работоспособность при неисправностях типа "обрыв диода обратного моста", "обрыв ключа преобразователя", "обрыв в цепи обмотки якоря", однако применимость технических решений ограничена ВД с прямоугольной формой тока в обмотках и для ВД с расширенным диапазоном частоты вращения с синусоидальной формой тока в фазных обмотках, не могут быть применены.

Предложены новые подходы в решении вопроса повышения надежности за счет микроконтроллерного управления с реализацией алгоритма восстановления в аварийной ситуации в двухфазном режиме, практически без потери качества управления ВД, программным путем и предложены новые подходы в применении звена повышенной частоты в функционировании электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Вышеизложенное обуславливает актуальность задач, решаемых в диссертации, определяет цель и задачи исследований.

Целью диссертационных исследований является разработка средств повышения надежности вентильного электропривода.

Для достижения этой цели необходимо решить следующие задачи:

1. Исследовать на математической модели аварийный двухфазный режим трехфазного ВД.

2. Разработать и экспериментально проверить методику повышения надежности ВД, обеспечивающую работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя.

3. Разработать технические решения по повышению надежности функционирования электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Научная новизна работы:

1. Выбран и обоснован угол нагрузки в результате исследований на математической модели аварийного двухфазного режима трехфазного ВД. Использование угла между обратными векторами ЭДС и вектором тока фазы одной из двух фаз в аварийном двухфазном режиме трехфазного ВД, позволяет получить максимум активной мощности, максимум момента для угла нагрузки х¥л=л/6, при этом активные мощности фаз равны, и максимум активной мощности не зависит от рабочей частоты и величины тока в фазах.

2. Получен алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД в двухфазном режиме, позволяющий реализовать этот режим в системе управления электроприводом с микроконтроллерным управлением при наличии средств диагностики неисправностей. Научная новизна подтверждена техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1746482.

3. Разработаны на основе промежуточного звена повышенной частоты технические решения по повышению надежности электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты.

В вентильном электроприводе на основе синхронного электродвигателя с расщепленными обмотками надежность повышается за счет резервирования силовых цепей с улучшением качества процесса регулирования скорости и обеспечением режима рекуперативного торможения. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1356171.

В частотно-регулируемом электроприводе на основе асинхронного электродвигателя надежность повышается за счет увеличения перегрузочной способности электродвигателя и упрощения конструкции. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным патентом № 2014722.

В преобразователе т - фазного напряжения для вентильного электропривода надежность повышается за счет работы преобразовательных ячеек в однотактном режиме при одновременном расширении диапазона регулирования в 2 раза. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1821881.

Разработано техническое решение повышения надежности электродвигателей переменного тока на основе измерительного частотного преобразователя тока. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1402949.

На защиту выносится:

1. Методика выбора и обоснование угла нагрузки в аварийном двухфазном режиме трехфазного ВД.

2. Алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД с микроконтроллерным управлением в аварийном двухфазном режиме.

3. Средства повышения надежности вентильных электродвигателей и преобразователей частоты, разработанные на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Методы исследований. В диссертационной работе применены: метод коммутационных разрывных функций, спектральный метод анализа математическое моделирование и программирование. Проверка теоретических исследований осуществлялась экспериментальными методами.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, содержащихся в работе, обеспечены использованием современных приборов и методов экспериментальных исследований.

Значимость выполненных исследований:

Теория трехфазного ВД с синусоидальной формой тока в фазных обмотках дополнена новыми сведениями о возможности сохранения работоспособности в аварийном двухфазном режиме, выбран и обоснован угол нагрузки, получен алгоритм восстановления работоспособности ВД с микроконтроллерным управлением и экспериментально определено, что время Тп переключения структуры при возникновении аварийной ситуации не превышает электромагнитную постоянную времени.

Практическая значимость:

- создана методика повышения надежности (живучести) ВД, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя с микроконтроллерным управлением на основе алгоритма восстановления работоспособности;

- разработан экспериментальный ВД с поддержкой алгоритма восстановления работоспособности в аварийной ситуации с двухфазным режимом позволяющий исследовать электропривод в рабочем и аварийном режимах работы и подтвердить методику повышения надежности ВД;

- разработанная математическая модель трехфазного синхронного двигателя (СД) в аварийном двухфазном режиме позволила настроить ВД на максимум момента в аварийной ситуации;

- разработаны датчики состояния преобразовательных ячеек для диагностики аварийной ситуации ВД;

- разработаны технические решения по повышению надежности электродвигателей и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Реализация результатов диссертационной работы.

1. На предприятии ОАО «Новосибирский завод им. Коминтерна» внедрена методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного синхронного электродвигателя с позиционной модуляцией. В разработке методики использовано техническое решение по А.с. № 1746482.

2. Разработаны, изготовлены и внедрены на предприятии п/я Ю-9192: элементы системы цифрового вентильного электропривода: блоки преобразователя напряжения с синусоидальной формой тока, цифровой датчик тока, совмещенный датчик положения и скорости. В разработке использовано техническое решение по А.с. № 1402949. и

3. На предприятиях ПО «Юганскнефтегаз» и ПО «Томскнефть» внедрена микропроцессорная система управления осуществляющая функционирование, диагностику и контроль терминала бурильщика.

Апробация работы.

Основные положения диссертации и результаты работы докладывались, обсуждались на:

I Дальневосточной научно-практической конференции. Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий. Комсомольск-на-Амуре, 1986г.;

Всесоюзном научно-техническом совещании «Проблемы управления промышленными электромеханическими системами», Ульяновск, 1989г.;

Республиканской научно-технической конференции

Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы», Томск, 1991г.;

Втором международном научно-техническом семинаре «Нетрадиционные технологии в строительстве», Томск, 2001г.;

IV Международной научно-технической конференции «Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск, 2004г.;

V Международной научно-технической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск, 2004г.

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 17 научных работах, в том числе, 6 написанных единолично автором и 11 работ, написанных в соавторстве, 2 отчетах по НИР, 10 статьях и тезисах докладов, описаниях 1 патента и 4 авторских свидетельств.

Структура диссертационной работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов, списка литературы и приложений. Общий объем диссертационной работы составляет 156 страниц, включая 54 рисунков, 10 таблиц, списка литературы из 161 наименований и приложения на 21 страницах.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Однокопылов, Георгий Иванович

Выводы по работе и ее результаты

1. В двухфазном режиме работы трехфазного ВД использование углов между обратными векторами ЭДС и векторами напряжений фаз в качестве параметров, определяющих максимум момента, приводит к усложнению системы управления ввиду их различия и зависимости от режима работы.

2. Получено на математической модели и экспериментально установлено, что использование угла у/А между обратными векторами Э.Д.С. и вектором тока фазы одной из двух фаз в двухфазном режиме трехфазного ВД позволяет получить максимум активной мощности, максимум момента для у/А=я16, при этом активные мощности фаз равны, и максимум активной мощности не зависит от рабочей частоты, величины фазного тока. Суммарная реактивная мощность в двухфазном режиме трехфазного ВД может принимать как положительные, так и отрицательные значения в функциях рабочей частоты, тока, и при у/А=л16 суммарная реактивная мощность минимальна.

4. Ввиду конструктивной несимметрии трехфазной электрической машины в двухфазном режиме электромагнитный момент двигателя является пульсирующим и происходит ухудшение гармонического состава суммарного потребляемого тока от источника напряжения.

5. Разработан и экспериментально проверен алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД в аварийном двухфазном режиме. Разработана и экспериментально проверена методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме ВД. Экспериментально определено, что время Тп переключения структуры при возникновении аварийной ситуации не превышает электромагнитную постоянную времени.

7. Разработан вентильный электропривод, который обеспечивает повышение надежности за счет резервирования силовых цепей и реализации режима рекуперативного торможения при одновременном расширении диапазона регулирования частоты вращения за счет применения метода многозонной импульсной модуляции;

8. Разработан преобразователь m-фазного напряжения для вентильного электропривода, который позволяет повысить надежность за счет реализации режима рекуперативного торможения при одновременном расширении диапазона регулирования в 2 раза за счет применения метода амплитудно-широтно-импульсной модуляции в преобразовательной ячейке мостового типа;

9. Разработан частотно-регулируемый рекуперативный электропривод на основе АД, который позволяет повысить эффективность электропривода за счет упрощения конструкции и реализации режима рекуперативного торможения при улучшенных массогабаритных показателях и увеличенной перегрузочной способности;

10. Разработан трехфазный измерительный частотный преобразователь тока, позволяющий повысить надежность электропривода за счет упрощения цепей диагностики в рабочих и аварийных режимах работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Однокопылов, Георгий Иванович, 2005 год

1. Овчинников И.Е. Теория вентильных электрических двигателей. Л.: Наука, 1985.- 164 с.

2. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. М.: Наука, 1987.

3. Лозенко В.К., Санталов A.M. Классификация вентильных двигателей // Тр МЭИ, 1977. Вып. 323. с. 11-17.

4. Михалев А.С., Миловзоров В.П. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979.

5. Автоматизированный электропривод производственных механизмов. Т. 1 3 / Под ред. Б.Б. Воронецкого, И.И. Петрова и М.Г. Чиликина. М. - Л.: Энергия, 1965, 1966 (Т. 1 - 384 с. Т. 2 - 472 с. Т. 3 - 448 е.).

6. Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. Т. 1 — 4 / Под ред. М. Г. Чиликина, И. И. Петрова, М. М. Соколова. М.: Энергия, 1971 (Т. 1 368 с. Т. 2 - 320 с. Т. 3 - 228 с. Т. 4 - 280 е.).

7. Автоматизированный электропривод в промышленности / Под ред. М. Г. Чиликина, И.И. Петрова, М.М. Соколова, М.Г. Юнькова. М.: Энергия, 1974.376 с.

8. Автоматизированный электропривод / Под ред. И.И. Петрова, М.М. Соколова, М.Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980.- 408 с.

9. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи) / Под ред. Н.Ф. Ильинского, И.А. Тепмана, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1983.-472 с.

10. Автоматизированный электропривод / Под ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986.- 448 с.

11. Автоматизированный электропривод / Под ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990.- 544 с.

12. Дроздов В.И., Козярук А.Е., Мирошник И.В. Системы управления электроприводом с использованием микро-ЭВМ.- JL: ЛДНТП, 1984.-24с.

13. Матюхина Л.И., Михалев А.С., Сидорук С.Н., Чушенков И.М. Принципы создания бесконтактных электроприводов с непосредственным питанием от промышленной сети // Электромеханика,- 1987.- №5,-с.93-97.

14. Михайлов О.П. Перспективы развития автоматизированного электропривода металлорежущих станков// Электричество. -1985.- № 10.

15. Гращенков В.Т., Лебедев Н.И., Овчинников И.Е. Исследование неравномерности вращения бесконтактных двигателей постоянного тока// Электротехника. -1980.-№2.-с. 17-23.

16. Гращенков В.Т. Электромагнитный момент и плавность хода управляемого бесконтактного двигателя постоянного тока.- В кн.: Электромашинные элементы автоматики. Л.: ЛИАП, 1977, вып. 116, с. 63-70.

17. Сиротин А.А., Поздеев Д.А. Синтез быстродействующих станочных приводов подачи с учетом упругости исполнительного механизма.-Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1984, вып. 5. (127), с. 7-9.

18. Combining the best of step and DC motors, No. 37, pp.83,84.

19. Микроэлектронные электросистемы. Применения в радиоэлектронике /Ю.И. Конев, Г.Н. Гулякович, К.П. Полянин и др.; под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1987. - 240 с.

20. Копылов И.П., Фрумин В.Л. Электромеханическое преобразование эне-ргии в вентильных двигателях. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 168 с.

21. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов/В.Д. Косулин, Г.Б. Михайлов, В.В. Омельченко, В.В. Путников. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1988. — 184 с.

22. Электромеханические системы управление тяжелыми металлорежущими станками/С.В. Демидов, С.А. Авдушев, A.M. Дубников и др.; Под общ. ред. С.В. Демидова.-JI.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986.- 236 с.

23. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами/ Под ред. О.В. Слежанского. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-240 с.

24. Домрачёв В.Г., Смирнов Ю.С. Цифроаналоговые системы позиционирования (Электромеханотронные преобразователи). — М.: Энергоатомиздат, 1990.-240 с.

25. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. - 248 с.

26. Петропавловский В.П., Синицын Н.В. Фазовые цифровые преобразователи угла. -М.: Машиностроение, 1984. 136 с.

27. Тун А .Я. Системы контроля скорости электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 168 с.

28. Отчет о проведенной научно-технической работе по исследованию датчиков положения для диагностирования автоматизированного станочного оборудования. № гос. per. 01.830047195, Москва, 1985, 141 с.

29. Сафанов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176 с.

30. Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 184 с.

31. Райхман A. HEXSense транзисторы фирмы International Rectifier со встроенным датчиком для измерения тока через прибор // Электронные компоненты 1996-№ 5-3,-с. 18-19.

32. Иванов В.В., Колпаков А.И. Применение IGBT // Электронные компоненты — 1996-№ 1,-с. 12-15.

33. Мехатроника: Пер.с япон./Исии Т., Симояма И., М55 Иноуэ X. и др.-М.: Мир, 1988.-318с.

34. Vom Elektromotor zum Elektronikmotor. Hegner M. "Elektr. Prakt.", 1984, 38, №10, 328-330c.

35. Котеленец Н.Ф., Кузнецов H.Jl. Испытания и надежность электрических машин: Учеб. Пособие для вузов по спец. «Электромеханика». — М.: Высш. шк., 1988. 232 с.

36. Справочник по электрическим машинам: В 2 т./ Под общ. ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. Т. 1. -М.: Энергоатомиздат, 1988. 456 с.

37. Итоги развития и проблемы электропривода /Н.Ф. Ильинский, М.Г. Юньков.- Автоматизированный электропривод, 1990.

38. Экономические аспекты повышения технического уровня автоматизированных электроприводов / Г.Б. Онищенко.- Автоматизированный электропривод, 1990.

39. Повышение надежности электроприводов с транзисторными преобразователями частоты / А.В. Холявин, JI.H. Коноплев, В.Ф. Кубасов.-Автоматизированный электропривод, 1990.

40. Проблемы надежности в электроприводе/И.С. Авраамов.- Автоматизированный электропривод, 1990.

41. Электропривод переменного тока с несинусоидальными токами / А.И. Шиянов.- Автоматизированный электропривод, 1990.

42. Частотно-токовый электропривод / А.К. Муконин, А.П. Харченко, В.А. Трубецкой.- Автоматизированный электропривод, 1990.

43. Муконин А.К., Шиянов А.И. Частотно-токовый электропривод с управляемой нулевой составляющей тока // Электромеханика.- 1990.- №4,-с.84-89.

44. А.с. № 70093 О(СССР), МКИ3 Н 02 Р 6/02. Способ управления вентильным электродвигателем с трехсекционной обмоткой якоря / А.И. Зайцев, А.К. Муконин, А.И. Шиянов, И.Я. Юрьев.- Опубл. в Б.И.,1979, № 44.

45. А.с. № 680115(СССР), МКИ3 И 02 Р 6/02. Способ управления вентильным двигателем с трехсекционной обмоткой якоря / А.И. Зайцев, А.И. Шиянов, А.К. Муконин, И.Я. Юрьев.- Опубл. в Б.И.,1979, № 30.

46. А.с. № 1067584(СССР), МКИ3 И 02 Р 7/42. Электропривод с частотно-токовым управлением / А.К. Муконин.- Опубл. в Б.И.,1984, № 2.

47. А.с. № 1403326(СССР), МКИ3 И 02 Р 7/42. Электропривод/ А.К. Муконин, И.И. Пенский, В.А. Трубецкой. Опубл. в Б.И.,1988, № 22.

48. А.с. № 1249684 (СССР), МКИ3 И 02 Р 6/02. Вентильный электропривод / Ю.М. Беленький, В.Н. Князев, М.М. Минский, В.Б. Никулин.-Опубл. в Б.И.,1986, № 29.

49. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов.-Л.: ЛДНТП, 1987.

50. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Проектирование исполнительных электродвигателей для многофункциональных систем автоматического управления // Электротехника. —1988.-№8.

51. Коломейцев А.В., Курбат С.А., Благовещенский С.Ю. Привод промышленного робота на базе бесконтактного моментного двигателя // Автоматика и вычислительная техника.- Мн. 1986.-Вып.18.-с.7-14.

52. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И., Сим А.Б., Софронов В.Н., Петров А.В., Алексеев А.Н. Отчет о научно-исследовательской работе по разработке элементов цифрового электропривода для адаптивных роботов ГПМ. № гос. per. 01870036816, Томск, 1989, 38 с.

53. Application characteristics of permanent magnet synchronous and brushless dc motors for servo drives / Pillay Pragasen, Krishnan Ramu // IEEE Trans. Ind. Appl.-1991.-27, № 5. -c. 986-996.

54. К вопросу формирования синусоидальных токов в обмотках Б ДПТ/ Костенко А.В., Колпаков В.М. //2 Всес.науч.-техн.конф.По электромехано-тронике: Матер, конф. Ч. 2/0-во«Знание»РСФСР. Ленингр. дом науч.-техн. проп.- С.-Петербург, 1991.- с.123-125.

55. Btirstenlose Gleichstomantriebe / Teodorescu Dan // Elek. Masch.- 1992.71, №5, c.125-128.

56. Pat. 162715 (Польша), Int.Cl. H 02 P 7/42. Uktad do pomiaru I organiczenia pradu slinika zaslianego z trojfazowego falownika naplecia / Mucko Jan, Pisanko Zygmunt, Maczko Franciszek, Burczyk Edmund, Najdzicz Henryk. -Опубл. 3.12.93.

57. А.с. № 1402949 (СССР), МКИ3 G 01 R 19/00. Измерительный частотный преобразователь тока / А.П. Зайцев, Е.Г. Городничев, В.Г. Букреев, Г.И. Однокопылов.- Опубл. в Б.И.,1988, № 22.

58. Зайцев А.П., Букреев В.Г., Соснин С.К., Однокопылов Г.И., Городничев Е.Г. Отчет о научно-исследовательской работе по разработке системы управления многокоординатным электроприводом загрузочного робота. № гос. per. 01850049023, Томск, 1985, 64 с.

59. Лаппе Р., Фишер Ф. Измерения в энергетической электронике. Пер с нем. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 232 с.

60. Джюджи Л., Пелли Б. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение / Пер. с англ.- М.: Энергоатомиздат, 1983.- 400с.

61. Гречко Э.Н., Тонкаль В.Е. Автономные инверторы модуляционного типа.- Киев: Наукова Думка. 1983.- 304с.

62. Моин B.C. Стабилизированные транзисторные преобразователи.-М.: Энергоатомиздат, 1986.-376с.

63. Глазенко Т.В. Полупроводниковые преобразователи постоянного напряжения в переменное с промежуточным высокочастотным преобразованием.-Л.: Энергия, 1973.

64. Карташов Р.П., Кулиш А.К., Чехет Э.М. Тиристорные преобразователи частоты с искусственной коммутацией.- Киев: Техника, 1979.

65. Миловзоров В.П., Мусолин А.К. Дискретные стабилизаторы и формирователи напряжения.-М.: Энергоатомиздат, 1986.-248с.

66. Липковский К.А. Трансформаторно-ключевые исполнительные структуры преобразователей переменного напряжения,- Киев: Наукова Думка. 1983.-216с.

67. Буденный А.В., Лебеденко С.А., Левин А.А. и др. Повышение качества выходного напряжения с АШИМ // Тез. Докл. Всесоюзн.науч.-техн.конф. "Проблемы преобразовательной техники" / Ин-т электродинамики АН УССР.-Киев, 1987.-Ч.5-С.52-53.

68. Мыцык Г.С. Пребобразование параметров многофазных сигналов на основе принципа квазиоднополосной модуляции // Электричество. -1986.- №11, -с.45-55.

69. Мыцык Г.С., Сенько В.И., Скобченко В.М. Построение, анализ и возможности применения преобразователей частоты с квазиоднополосной модуляцией.- В кн. Автоматизация управления организационными и техническими системами.- Томск.: Изд. Томского ун-та, 1979.

70. Мыцык Г.С. Принципы минимизации и расчета искажений выходного напряжения преобразователей частоты с квазиоднополосной модуляцией.-В кн.

71. Проблемы преобразовательной техники ( Тезисы докладов Всесоюзной научн. техн. конф.).- Киев: Институт электродинамики АН УССР, 1979, 4.5.

72. Мыцык Г.С. Модификации амплитудно-импульсной модуляции второго рода в преобразовательной технике // Электротехника. -1979.- № 9.

73. Мыцык Г.С. Шевякова Н.Б. Апроксимация моногармонического сигнала по минимуму искажений // Электричество. -1983.- № 2.

74. Мыцык Г.С., Чесноков А.В. Инверторы с квазиоднополосной модуляцией для частотно-управляемого электропривода.-ЭП. Преобразовательная техника, 1981, вып. 9 (137).

75. Мыцык Г.С., Чесноков А.В. Преобразователи постоянного напряжения в переменное с промежуточным высокочастотным преобразованием // Электротехника. -1981.- № 3.

76. А.с. № 843134(СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12.Преобразователь частоты с квзиоднополосной модуляцией / Г.С. Мыцык, В.В. Михеев,- Опубл. в Б.И.,1981, №24.

77. А.с. № 813621 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12. Способ квзиоднополосного преобразования и устройство для его осуществления / Г.С. Мыцык,- Опубл. в Б.И.,1981, № ю.

78. Кобзев А.В. Многозонная импульсная модуляция (Теория и применение в системах преобразования параметров электрической энергии).-Новосибирск: Наука, 1979.-304с.

79. Кобзев А.В., Михальченко Г.Я. Характеристики преобразователей параметров электрической энергии в системах с многозонной импульсной модуляцией // Электричество. -1986.- № 5.

80. А.с. № 692033 (СССР), МКИ3 Н 02 М 5/12. Способ регулирования напряжения / А.В. Кобзев, Г.Я. Михальченко.- Опубл. в Б.И.,1979, № 38.

81. А.с. № 548928 (СССР), МКИ3 Н 02 М 5/22. Способ управления регулятором переменного напряжения с вольтдобавочным звеном высокой частоты / А.В. Кобзев, Г.Я. Михальченко.- Опубл. в Б.И.,1977, № 8.

82. А.с. № 585772 (СССР), МКИ3 G 05 F 1/22. Преобразователь напряжения с многозонной импульсной модуляцией / А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко, А.В. Тараскин.- Опубл. в Б.И.,1982, № 48.

83. А.с. № Ю51685 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 13/16. Преобразователь напряжения с многозонной импульсной модуляцией/ А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко, А.В. Шарапов. Опубл. в Б.И.,1983, № 40.

84. А.с. № 942241 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 13/18. Регулятор напряжения / А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко, В.Д. Семенов и др. Опубл. в Б.И.,1982, № 25.

85. А.с. № 1022271 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/48. Регулятор напряжения с промежуточным высокочастотным преобразованием / А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко. Опубл. в Б.И.,1983, № 21.

86. Михальченко Г.Я. Регулирование фазы в системах с импульсной модуляцией // Автоматизация промышленных установок.-Томск, 1987.- С.57-59.

87. Михальченко Г.Я. Формирование потребляемого тока из сети в модуляционных преобразователях с бестрансформаторным входом // Материалы семинара "Высокоэффективные источники и системы вторичного электропитания РЭА".- М.: МДНТП,, 1986- С.34-42.

88. Михальченко Г.Я. Двойная модуляция потока энергии при воспроизведении низкочастотных сигналов в многофазных преобразователях // Техн. электродинамика, 1988.-№5.

89. Кобзев А.В., Лебедев Ю.М., Сидонский И.Б. Применение одной модификации метода коммутационных функций для анализа ключевых схем преобразовательной техники // Электричество. -1983.- № 4, -с.27-33.

90. Модуляционные источники питания РЭ /А.В. Кобзев, Г.Я. Михальченко, Н.М. Музыченко.-Томск: Радио и связь, Томский отдел, 1990.-336с: ил.

91. Стабилизаторы переменного напряжения с высокочастотным широтно -импульсным регулированием / А.В. Кобзев, Ю.М. Лебедев, Г.Я. Михальченко и др.- М.: Энергоатомиздат, 1986.-152 е.: ил.

92. Кобзев А.В., Кошевец В.Ф., Перов Б.Р. Стабилизатор тока до 1кА для питания сверхпроводящих устройств / Приборы и техника эксперимента, 1983, №2, с.263.

93. А.с. № 1517701 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 6/02, Н 02 К 29/06. Вентильный электропривод/А.В. Кобзев,Г.Я. Михальченко, А.И. Муравьев, Г.И.Однокопы-лов, О.А. Алейников, М.П. Журавлев.- Зарегистрировано 22 июня 1989г.

94. Пат. № 2014722 СССР, МКИ3 Н 02 Р 7/42. Частотно-регулируемый электропривод / А.В. Миллер, Г.Я. Михальченко, Г.И. Однокопылов.- Опубл. в Б.И.,1994, № 11.

95. А.с. № 1821881 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12. Преобразователь ш-фазного напряжения для вентильного электропривода / Г.И. Однокопылов.-Опубл. в Б.И.,1993, № 22.

96. Pat. 4513237 (США), Int.Cl. Н 02 Р 7/48. Energy efficient multi-phase dual voltage electric motor Опубл. 23.04.85.

97. Pat. 4814964 (США), IntCl. H 02 M 5/45. Variable speed A-C drive / Schauder Colin D., Rosa John, Heinrich Theodore М Опубл. 21.03.89.

98. Pat. 3525421 (ФРГ), Int.Cl. H 02 P 7/63. Verfahren und Schaltungsanordnung zur Herabsetzung der Drehmoment-Welligkeit eines

99. Stromrichtermotors im Bereich kleiner Drehzahlen / Voigt Hans-Herbert.- Опубл. 22.01.87.

100. Андрианова P.А., Воронин C.B. Оценка вероятности безотказной работы многосекционных вентильных двигателей//Электротехника.- 1989.- №9.

101. Fault-tolerant permanent magnet machine drives / Mecrow B.C., Jack A.G., Haylock J.A., Coles J.//IEE Proc. Elec. Power Appl.IEE Proc. B.-1996. V143, №6.-P.43 7-442.

102. Commande optimisee d'un ensemble convertisseur-machine synhrone autopilotee fonctionnat en mode degrade biphase / Fan Yuchao, Hautier J.P. // J. phys. Sec. 3. -1994. -V41, №1. -P. 143-157.

103. A.c. № 1262678 (СССР), МКИ3 H 02 P 6/02, H 02 К 29/00. Вентильный электродвигатель/ А.А. Иванов, В.К. Лозенко, О.Н. Рублева.-Опубл. в Б.И.,1986, № 37.

104. А.с. № 1124416 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 1/04, 6/02// Н 02 К 29/02. Способ аварийного пуска в заданном направлении вентильного электродвигателя/А.А. Иванов, В.К. Лозенко.- Опубл. в Б.И.,1984, № 42.

105. А.с. № 1277340 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 6/02. Способ управления вентильным электродвигателем/ В.К. Лозенко, О.Н. Рублева.- Опубл. в Б.И.,1986, №46.

106. Intelligent protection and control of motors / Westerholt Jorg // Eng. and Autom. Siemens Energ. und Automat.. -1997.-19, № 6.-C. 12-13.

107. Leng Hui-wen, Wang Dong-xing (School of Mechanical Engineering and Automation, Anschan Institute of I. & S. Technology, Anschan 114002, China) Aschan gangtie xueyuan xuebao=J. Anschan Inst. Iron and Steel Technol. -2000.-23, №2.-C. 126-128.

108. Pat. 5675497 (США), Int.Cl. С 01 P 23/00. Method for monitoring an electric motor and detecting a departure from normal operation / Petsche Thomas, Garrett Charles. Опубл. 7.10.97.

109. Nowa jakosc w zabezpieczeniach silnikow trojfazowych // Wiad. ekektrotechn.- 1999.- 67, №11 c.581.

110. Inteligente zabezpieczanie i sterowanie silnika / Westerholt J. // Wiad. ekektrotechn.- 1999.- 67, №6 c.327.

111. Pat. 5386183 (США), Int.Cl. H 02 P 3/00. Method and apparatus for sensing a ground fault in a motor control system / Cronvich James Т., Farag Samir F., De Cicco Daniel J., Culligan John J. Опубл. 31.1.95.

112. Pat. 5070290 (США), Int.Cl. H 02 P 3/26. Alternating current motor control system with emergency control responsive to failure of power supply / Iwasa Masao.- Опубл. 3.12.91.

113. Pat. 19816046 (Германия), Int.Cl. H 02 H 7/093, H 02 P 6/00. Sicherheitsvorrichtug fur einen Antrieb / Boesche Guenter, Weber Rupert, Kunz Olaf. Опубл. 28.10.99.

114. Атанов B.A., Бритов Г.С. Система контроля электроприводов// Электротехника.- 1993.- № 9-10 с.43-46.

115. Pat. 1299644 (Канада), Int.Cl. Н 02 Р 7/28. Apparatus for overload protection / Creelman Gregory S., Trussler Ronald C., Derr Dale. Опубл. 16.2.89.

116. Pat. 5317244 (США), Int.Cl. H 02 P 6/02. Motor control unit provided with anti-burning device / Ishikura Takuro. Опубл. 31.5.94.

117. Zur Entwicklung der Schutz- und Uberwachungstechnik / Amft Dietrich //11. Int. Fachtag. «Ind Autom.- Autom. Antriebe» Chemnitz, 12-14 Febr., 1991.-Chemnitz, 1991.- с. P16/1-P16/5.

118. Diagnostyka uktadow nap edowych wspomagana komputerowo: Ref. Ses. Nuk.-techn. «Zastos. inf. przem.», Opole, 1991 / Dzierzanowski Antoni, Hickiewicz Jerzy, Szymaniec Stawomir, Wach Piotr // Zesz. nauk. Elek. / WSI Opolu.- 1991.- №32.- c. 35-42.

119. Pat. 5030917 (США), Int.Cl. G 01 К 31/06. Transient rotor fault detection in induction and synchronous motor / Kliman Gerald В.- Опубл. 9.6.91.

120. Pat. 5570256 (США), Int.Cl. H 02 H 5/04. Induction machine protection device / Schoen Randy, Habetler Thomas G.- Опубл. 29.10.96.

121. А.с. № 1341696 (СССР), МКИ3 Н 02 Н 7/09. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от асимметричного режима/ А.К. Тищенко, И.П. Белаш, В.И. Мавроди.- Опубл. в Б.И., 1987, № 36.

122. А.с. № 1557623 (СССР), МКИ3 Н 02 Н 7/08. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от аварийных режимов/ В.В. Зейбот.- Опубл. в Б.И., 1990, № и.

123. А.с. № 1390694 (СССР), МКИ3 Н 02 Н 7/09. Устройство для защиты трехфазного асинхронного электродвигателя от исчезновения напряжения в одной из фаз сети питания / В.И. Фокина.- Опубл. в Б.И., 1988, № 15.

124. А.с. № 1365231 (СССР), МКИ3 И 02 И 7/08. Устройство для защиты от исчезновения напряжения в одной из фаз сети питания трехфазного асинхронного электродвигателя / А.И. Игнайкин, В.А. Москалев.- Опубл. в Б.И., 1988, № 1.

125. А.с. № 1234914 (СССР), МКИ3 И 02 Н 7/09. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от обрыва фазы / А.К. Тищенко, В.М. Зубко.-Опубл. в Б.И.,1986, № 20.133.

126. А.с. № 783844(СССР), МКИ3 Н 02 И 7/09. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от обрыва фазы/ А.А. Пястолов, А.А. Большаков, А.Я. Чураков, И.И. Чернопятов, Р.А. Саидов.- Опубл. в Б.И.,1980, № 18.

127. Саидов Р.А. Защита погружных электродвигателей от неполнофаз-ных режимов // Электротехника. -2002.- № 5.

128. Three into will go. «Eltk. Rev.» (Gr. Brit), 1980.V206, №3,P.56.

129. Fault mode single-phase operation of a variable frequency inductor motor drive and improvement of pulsation forque characteristics / Kastha Debaprasad, Base Bimal K. // IEE Trans. Ind. Appl. -1994. -V41, №5. -P. 426-433.

130. Distrurbance-free operation of a multiphase current-regulated motor drive with an operned phase/ Fu Jen-Red, Lipo Thomas A. // IEE Trans. Ind. Appl. -1994. -V30, №5.-P. 1267-1274.

131. Григорьев М.И., Игнатов В.А., Ровенский В.Б. Анализ спектрального состава эллиптического вращающегося поля электродвигателя переменного тока // Электромеханика.- 1983.- №10, с.35-42.

132. Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств.-М.: Высшая школа, 1988, 479 с.

133. Арменский Е.В., Фалк Г.Б. Электрические микромашины: Учеб. Пособие для студ. электротехн. спец. вузов. 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1985.-231 с.

134. Digitale Motorregelung mit DSP: Kostengunstige Regelung biirstenloser drezahlveranderlicher Motoren // Elektron. Ind.- 1996.- 27, №10, c.95-96.

135. Pat. 5323093 (США), Int.Cl. H 02 К 23/00. Brushless motor driving device / Kikuchi Atsushi. Опубл. 21.6.94.

136. Структура микропроцессорного модуля для устройства защиты и диагностики тиристорных электроприводов экскаваторов / Медведев А.Е., Каширских вт.// Вести. Кузбас. гос. техн. ун-та, 2000, №6, с.9-11.

137. Rechnergestiitzte Priif- und Diagno- severfahren fur Vorschubsantriebe / Weselow O., Chrapko P. // 11. Int. Fachtag. «Ind Autom.- Autom. Antriebe» Chemnitz, 12-14 Febr., 1991.- Chemnitz, 1991.- с. P15/1-P15/4.

138. Pat. 5446354 (США), Int.Cl. H 01 R 39/46. Drive apparatus for brushless dc motor and failure diagnosing method for the same / Hiruma Atsuyuki. Опубл. 29.8.95.

139. Суворов Г.В., Осипов О.И., Бутаков С.М., Гербер С.В., Мацин В.П. Исслед. Автоматизир. электроприводов, электр. машин и вентил. Преобразователей / Челяб. политехи, ин-т.- Челябинск, 1990.- с.68-75.

140. Pat. 5363039 USA, Int.Cl. G 08 D 21/00. Auto seft test of ac motor system / Kumar Ajith К.- Опубл. 8.11.94.

141. Integrated current regulation for a brushless ECM driver /Jahns Thomas M., Becerra Roger C., Ehsani M.//IEE Trans.Power Electron.-1991.-6,№1.-P. 118126.

142. Pat. 4026366 (ФРГ), Int.Cl. H 02 P 6/00. Verfahren zur Regelungdes Motorsfroms eines burstenlosen Gleichsrommotors / Albrecht Kai.- Опубл. 5.03.92.

143. Pat. 4628240 (США), Int.Cl. H 02 P 5/40. Sinchronous motor control system / Kurakake Mitsuo, Sakamoto Keiji, Kinoshita Jiro.- Опубл. 09.12.86.

144. А.с. № 1746482 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 7/42. Вентильный электропривод / Г.И. Однокопылов, А.П. Зайцев, Г.В. Обрусник, А.В. Петров, В.Н. Софронов.- Опубл. в Б.И.,1992, № 25.

145. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И., Петров А.В. Цифровой вентильный электропривод // Всесоюзное научно-техническое совещание "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" (Ульяновск): Тез. докл. Л., 1989. - 199 с.

146. Однокопылов Г.И. Вентильный электропривод для плазменной установки // Второй международный научно-техническая семинар "Нетрадиционные технологии в строительстве". Томск: Изд. Томского архитектурно-строительного университета 2001. 504 с.

147. Патент №41460 на полезную модель, МПК В 66 23/90. Ограничитель грузоподъемности электрического крана / Д.Ю. Орлов, Ю.А. Орлов, Ю.Н. Румянцев, А.А. Обгольц. -№2004118956; Заявл. 23.06.2004; Опубл. 27.10.2004, Бюл. №30.

148. Однокопылов Г.И. Вентильный электропривод с повышенной живучестью при аварии в одной из фаз.//Международная научно-практическая конференция «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ 2004.-210 с.