Методы управления беспилотными летательными аппаратами в общем воздушном пространстве с использованием полетной информации при автоматическом зависимом наблюдении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.13, кандидат технических наук Токарев, Юрий Петрович

• Токарев, Юрий Петрович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Токарев, Юрий Петрович

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОСНОВНЫЕ ПРОБЛЕМЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПОЛЕТОВ БПЛА В ОБЩЕМ ВОЗДУШНОМ ПРОСТРАНСТВЕ.

1.1. Области использования и задачи, выполняемые БПЛА в интересах рыночной экономики.

1.2. Требования к обеспечению безопасности полетов БПЛА в общем воздушном пространстве.

1.3. Классификация беспилотных летательных аппаратов.

1.4. Методы управления БПЛА.

Выводы по первому разделу.

2. МЕТОДОЛОГИЯ НАБЛЮДЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ БПЛА В ОБЩЕМ ВОЗДУШНОМ ПРОСТРАНСТВЕ.

2.1 Техническая реализация принципов автоматического зависимого наблюдения в вещательном режиме.

2.2 Обеспечение целостности при использовании АЗН.

2.3. Проблемы безопасности полетов.

2.4. Теоретическое обоснование использования АЗН.

2.5. Методы и алгоритмы предотвращения потенциально конфликтных ситуаций с участием БПЛА.

2.5.1. Разрешение потенциально конфликтных ситуаций маневром в горизонтальной плоскости.

2.5.2. Разрешение потенциально конфликтных ситуаций маневром в вертикальной плоскости.

Выводы по второму разделу.

3. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И НАВИГАЦИИ ДЛЯ БПЛА

3.1. Разработка состава оборудования системы управления и навигации для БПЛА.

3.2. Основные принципы функционирования системы управления БПЛА

3.3. Применение линии передачи данных АЗН-В режима 4 для управления БПЛА в общем воздушном пространстве.

3.4. Требования по назначению к модулю автопилота при управлении БПЛА.

Выводы по третьему разделу.

4. КОМПЛЕКС КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ БПЛА.

4.1. Назначение, функции и состав комплекса.

4.2. Организация контроля и управления БПЛА.

4.3. Назначение, состав и работа бортовой аппаратуры контроля и управления БПЛА.

4.4. Структура интерфейса оператора комплекса контроля и управления БПЛА.

Выводы по четвертому разделу.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы управления беспилотными летательными аппаратами в общем воздушном пространстве с использованием полетной информации при автоматическом зависимом наблюдении»

Важнейшей задачей воздушного транспорта является обеспечение транспортной доступности в отдаленных регионах страны, что необходимо для их экономического и социального развития. Эта задача возложена на региональную коммерческую гражданскую авиацию, которая должна обслуживать наиболее социально значимые сегменты спроса - местные авиаперевозки, авиационные работы в интересах отраслей экономики, а также сферу некоммерческого использования гражданской авиации - авиации общего назначения (АОН), включающую в себя, в том числе, любительскую и деловую авиацию.

Сегодня приоритетной задачей региональной авиации является обеспечение сообщения между центрами регионов и отдаленными населенными пунктами в регионах Сибири и Крайнего Севера, где самолет является основным, часто единственным средством обеспечения транспортной доступности. В обеспечении материальными ресурсами и создании экспортного сырьевого потенциала России эти регионы имеют первостепенное значение.

Совершенно очевидно, что интерес, который в последнее время проявляют организации ТЭК к использованию БПЛА, закономерен [6 - 12]. Имея в своей структуре сотни тысяч километров трубопроводов, которые довольно слабо охраняются, а зачастую и вообще не охраняются, предприятия ТЭК напрямую заинтересованы в использовании беспилотных систем. Простая экономическая выгода подталкивает предприятия ТЭК к принятию решений по использованию БПЛА, и этот процесс, находящийся в данный момент в начальной стадии, будет неуклонно развиваться.

С помощью беспилотных систем можно контролировать как техническое состояние объектов, так и их безопасность, функционирование, притом, что контролируемые объекты могут находиться на большом удалении (протяженные объекты).

Однако применение БПЛА в гражданском секторе в настоящее время находится в ожидании решения некоторых технических и организационных проблем, без чего невозможно стабильное использование БПЛА.

Основные проблемы связаны с использованием воздушного пространства, выделением частотного диапазона для управления БПЛА и передачей информации с борта на землю и наоборот.

Также следует отметить, что основной вопрос в сфере применения БПЛА — это получение беспилотными аппаратами статуса воздушного судна (ВС).

БПЛА, не являясь ВС, не подлежат регистрации в реестре ВС и не имеют Свидетельства о регистрации и годности к использованию. Им невозможно, да и не нужно получать разрешение на использование воздушного пространства. А это уже чревато самыми серьезными последствиями. Аппарат, способный летать на высоте до 4 км со скоростью до 250 км/час, массой около 100 кг, может подняться в воздух без разрешения на использование воздушного пространства, ведь по классификации - это радиоуправляемая модель. В этой ситуации скорее нужны не запретительные меры, а организация разрешительных мероприятий.

В рамках действующего законодательства есть вид авиации, в котором «беспилотники» могут существовать на законном основании. Это -экспериментальная авиация. По этому пути идут и другие страны (США, Европа). В этой отрасли есть многолетний опыт использования летательных аппаратов, а также возможность контроля за техническим состоянием БПЛА и многое другое. Получив статус ВС в рамках экспериментальной авиации, БПЛА смогут использовать воздушное пространство по существующим правилам. Конечно, все БПЛА должны быть застрахованы от ущерба третьим лицам.

БПЛА должны иметь на борту транспондеры, отвечающие всем требованиям ИКАО в этой области. Те БПЛА, которые не способны нести аппаратуру, могут летать только в специально отведенных районах по предварительным заявкам с большим сроком уведомления. 6

Цель всех организаций, участвующих в регламентации использования БПЛА в воздушном пространстве России, состоит в том, чтобы достигнуть уровня безопасности полетов любого класса БПЛА, эквивалентного уровню безопасности полетов самолетов. Для этой цели необходимо разработать технические требования к БПЛА, которые бы способствовали выполнению этой задачи.

БПЛА в последние годы активно применялись военными, поэтому наработанный ими опыт эксплуатации БПЛА в различных условиях отбрасывать ни в коем случае нельзя. Наоборот, нужно привлечь военных к выработке технических требований к БПЛА с учетом того, что цели и задачи применения беспилотных аппаратов в гражданском секторе некоторым образом отличаются от задач, решаемых военными.

Таким образом, можно отметить тот факт, что использование БПЛА в воздушном пространстве России не только возможно, но и необходимо. Полеты БПЛА возможны при условии выполнения требований (выработанных) для получения Свидетельств о летной годности и регистрации. Это можно сделать в рамках экспериментальной авиации.

Вместо этого на практике существует следующая ситуация. Большинство образцов беспилотных летательных аппаратов создаются в инициативном порядке, с использованием доступных комплектующих. Говорить об унификации и стандартизации не приходится. Как следствие, в России эксплуатируются десятки (если не сотни) разнотипных аппаратов, наиболее распространенные семейства которых насчитывают по несколько десятков машин. Говорить же о создании полноценной системы, которая бы включала в себя не только летательные аппараты, но и мощную наземную инфраструктуру, могут только единичные разработчики и производители.

Отсутствие законодательной и нормативной базы в области беспилотной авиации создает разработчикам и потенциальным эксплуатантам серьезные проблемы. Даже в оборонной области проектные работы регламентируются общетехническими требованиями 20-летней давности, а для проектирования коммерческих БПЛА никакой нормативной базы не существует вовсе. В 7 настоящее время в правительстве идет работа над программой возрождения малой авиации, в которую составной частью войдет и беспилотная авиация. В условиях, когда рынок имеет большой потенциал для роста, необходимо консолидировать усилия разработчиков, заказчиков и всех ветвей власти.

В настоящее время контролю уровня безопасности полетов придается исключительное значение. Это вызвано ростом объемов воздушных перевозок и тяжестью последствия воздушных катастроф. Для повышения эффективности функционирования системы управления воздушным движением (УВД) требуется оптимизировать существующие функции контроля за соблюдаемым уровнем безопасности полетов. Для этого, используя современные методы обработки информации, нужно иметь возможность оперативно контролировать текущий уровень безопасности полетов.

При вычислении оперативной оценки уровня безопасности полетов должна использоваться наиболее полная информация о движении ВС (в том числе и БПЛА) в текущий момент времени и структуре контролируемого воздушного пространства. При этом выделяют несколько задач: оценка уровня безопасности при полетах на трассах, в зоне подхода, при взлете и посадке ВС, руление в зоне аэродрома. Задача разработки практически приемлемых схем и маневров, разрешающих потенциально конфликтную ситуацию пары воздушных судов, является крайне важной для обеспечения безопасности воздушного движения.

Следует отметить, что наблюдение за воздушными судами, осуществляющими полет в национальном воздушном пространстве, является составной частью существующей системы управления воздушным движением

России. В настоящее время технология наблюдения основывается на использовании первичного и вторичного радиолокаторов. Хотя эта технология и сохранит свое значение для УВД в обозримом будущем, в ИКАО рассматриваются новые, обеспечивающие наблюдение, технологии, применение которых за рубежом уже частично началось, несмотря на отсутствие единого взгляда на концепцию и ее конкретную техническую реализацию. В России разработана эксплуатационная концепция одной из таких 8 новых технологий, использование которой, как видится, могло бы обеспечить наиболее рациональный для наших условий путь перехода к будущей системе С№/АТМ. Данная технология основывается на сочетании надежных и точных бортовых навигационных систем и надежной системы связи по линии передачи данных (ЛПД), которая транслирует полученную на борту информацию о координатах воздушного судна всем заинтересованным в ее использовании потребителям. Упомянутая технология получила название радиовещательного автоматического зависимого наблюдения (АЗН-В).

Применение АЗН-В не будет ограничиваться традиционными функциями, ассоциирующимися с наземными радиолокационными системами, а обеспечит новые возможности, реализуемые как на борту воздушного судна, так и на автоматизированных рабочих местах диспетчеров УВД. АЗН-В объединяет, фактически, две технологии: на основе ЛПД «воздух-земля» и ЛПД «воздух-воздух». Эксплуатационная концепция представляет сценарии АЗН-В, которые будут реализовываться на эволюционной основе при принятии- решения о развертывании радиовещательного АЗН в России. Эксплуатационная концепция не акцентирует внимание на выборе или определении технических деталей реализации АЗН-В, а нацелена на обеспечение будущих эксплуатационных потребностей, а также плавного экономически выгодного перехода от существующей системы наблюдения радиолокационного типа к перспективной, на базе АЗН-В.

Таким- образом, требования нормативно-правовых документов, проводимые исследования в области управления БПЛА при организации воздушного движения показывают, что в настоящее время существуют противоречия между:

• возросшим объемом задач для БПЛА, решаемых в интересах народного хозяйства России, и отсутствием нормативно-законодательной базы для их использования;

• уровнем потенциальных возможностей БПЛА дальнего радиуса действия и запретом их использования в общем воздушном пространстве;

• требованием поддержания паритета с уровнем развития БПЛА в индустриально и технологически развитых государствах и современным состоянием разработки, унификации, стандартизации «беспилотников» в гражданской авиации России;

• отсутствием в настоящее время трудов, носящих системный характер, направленных на создание системы правил использования БПЛА в общем воздушном пространстве, и насущной потребностью в этом;

• ростом производительности и надежности применяемых технических средств (в частности систем АЗН) и отсутствием тенденции их использования при управлении БПЛА.

Изложенные выше частные противоречия позволяют сформулировать главное противоречие, которое заключается в том, что существующий уровень развития методов управления БПЛА на основе вещательного автоматического зависимого наблюдения позволяет обеспечить координацию полетов БПЛА, но при этом отсутствует нормативно-правовая база для их использования в общем воздушном пространстве.

Сформулированные частные противоречия и их обобщение позволяют уяснить, что без их устранения невозможно дальнейшее полноценное использование БПЛА, а, следовательно, и развитие гражданской авиации России.

Сложившееся положение в области управления БПЛА, изложенные выше противоречия и предопределили актуальность темы диссертации, направленной на разработку методов управления беспилотными летательными аппаратами в общем воздушном пространстве с использованием полетной информации при автоматическом зависимом наблюдении.

Объектом исследования в работе является управление воздушным движением беспилотных летательных аппаратов.

Предметом исследований - методы управления беспилотными летательными аппаратами в общем воздушном пространстве путем использования новых информационных технологий сбора, обработки и передачи навигационных данных и команд управления.

Цель диссертационной работы: повышение безопасности полетов беспилотных летательных аппаратов в общем воздушном пространстве на основе применения новых методов их управления с использованием полетной информации при автоматическом зависимом наблюдении.

Для достижения указанной цели поставлены и решены следующие задачи исследований:

1 - Проведен анализ технических характеристик беспилотных летательных аппаратов и областей их применения для решения задач народного хозяйства страны.

2 - Систематизированы требования к методам управления полетами БПЛА в общем воздушном пространстве, обеспечивающим безопасность полетов всех участников воздушного движения.

3 - Разработаны алгоритмы разрешения ПКС между БПЛА и ВС в общем воздушном пространстве.

4 - Исследована проблема информационной безопасности АЗН как проблема целостности и конфиденциальности передачи данных.

5 - Разработан алгоритм контроля достоверности передаваемых данных.

6 - Разработана структура и определены функции наземного и бортового оборудования для управления БПЛА.

Методы исследования. Расчетно-аналитическое описание исследований основано на общей теории управления и общей теории динамических систем, на применении теории вероятностей, общей теории статистики, теории надежности, теории конечных автоматов и алгоритмов, теории оптимальных решений, методов математического анализа и программирования.

Основными исходными данными для проведения исследований являются: соответствующие положения нормативно-правовых документов; протоколы государственных испытаний сети вещательного автоматического зависимого наблюдения; результаты выполненных научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ.

Достоверность результатов исследований подтверждается результатами экспериментальных проверок предлагаемых способов и методов управления БПЛА.

В качестве информационной базы исследований использовались рекомендации документов ИКАО и Евроконтроля, нормативные документы МТ РФ и ФАВТ.

Структура диссертации и краткая аннотация'каждого раздела.

Диссертация состоит из введения, 4 разделов, заключения, списка использованных источников из 93-х наименований, 3-х приложений.

Заключение диссертации по теме «Навигация и управление воздушным движением», Токарев, Юрий Петрович

Выводы по четвертому разделу

1. Предложенный комплекс (модель) контроля и управления БПЛА обеспечивает решение совокупности задач, связанных с управлением БПЛА, обработкой координатной информации, отображением принятой информации, отображением маршрутов планируемого и реального полёта БПЛА на фоне карты местности выполнения полёта, формированием команд управления в ручном режиме полёта, оперативной регистрацией всего объёма принимаемых от каждого БПЛА данных и переданных команд управления.

2. Данный комплекс управления поддерживает работу всех штатных режимов контроля и управления БПЛА. В нем реализованы новейшие разработки аппаратуры управления, применены новейшие информационные технологии.

3. Результаты испытаний данного комплекса управления показали, что его использование с применением АЗН-В возможно для управления полетами БПЛА в общем воздушном пространстве.

4. Разработанный комплекс контроля и управления БПЛА способен ; выполнять свои задачи в группе (строю) с другими летальными аппаратами в общем воздушном пространстве.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В последнее время в нашей стране вопросам создания и управления движением БПЛА уделяется все большее внимание.

Но следует отметить, что, несмотря на привлекательность, кажущиеся, доступность и простоту тематики БПЛА, она в реальности является не только весьма сложной технической задачей, но и серьезнейшей идеологической проблемой, поскольку затрагивает вопросы идеологии организации экономической политики государства. Нормативно-правовая база вопросов применения БПЛА в общем воздушном пространстве в настоящее время нуждается в доработке.

Разработке методов управления беспилотными летательными аппаратами в общем воздушном пространстве с использованием полетной информации при автоматическом зависимом наблюдении и посвящена данная диссертационная работа, в ходе которой достигнута заявленная цель исследований, поставленные задачи решены.

Проведенные в диссертационной работе исследования привели- к созданию методологии, обеспечивающей безопасное управление полетами беспилотных летательных аппаратов в общем воздушном пространстве. При этом получены следующие основные результаты:

1 Выполнен анализ перспективной технологии наблюдения АЗН-В за воздушными судами, которая обеспечивает диспетчеру УВД, наряду с радиолокационным наблюдением, и спутниковое поле наблюдения, гарантирующее высокую точность определения координат независимо от направления и расстояния до наблюдаемого объекта: до 15 м или до 2 м при использовании локальной контрольно корректирующей станции.

2 Разработана и экспериментально подтверждена технология управления полетом БПЛА в общем воздушном пространстве, отличающаяся тем, что команды управления передаются (в условиях прямой радиовидимости) на борт БПЛА с наземного пункта управления оператором по ЛПД АЗН-В.

3 Установлено, что уровень целостности АЗН-В можно оценить

139 показателем вероятности потери или искажения данных о положении БПЛА. Предложен метод оценки искажения данных о положении БПЛА, заключающийся в определении времени задержек при прохождении сигнала от источника излучения и измерения расстояния до БПЛА, вычисляемого по координатам. Если разность вычисленных координат превышает по модулю допустимую величину, то принимают решение об искажении данных. За счет этого повышается достоверность данных передаваемых по ЛПД.

4 Предложены методы и алгоритмы предотвращения потенциально конфликтных ситуаций с участием БПЛА. Маневры БПЛА оптимизированы с учетом особенностей распространения информации АЗН-В, таких как точность, периодичность, заблаговременность.

5 Предложен способ управления БПЛА и устройство для его реализации. Способ управления защищен авторским свидетельством (патент на изобретение № 2390815). Устройство реализует методы управления, в которых осуществляется сравнение расчетных прогнозируемых значений параметров полета БПЛА с текущими значениями координат, полученными от приемника спутниковой навигационной системы, и при их неравенстве вырабатываются соответствующие сигналы по трем каналам управления вращательного движения и по каналу продольного движения.

6 Определены принципы построения программно-аппаратного комплекса контроля и управления БПЛА и разработаны требования к человеко-машинному интерфейсу.

7 Научно обоснован минимальный перечень команд управления для обеспечения безопасности воздушного движения БПЛА в общем воздушном пространстве, который обеспечивает его управление при навигационном управлении.

8 Результаты испытаний подтверждают возможность их использования для управления полетами БПЛА в общем воздушном пространстве.

9 АЗН-В позволяет эксплуатировать БПЛА в общем воздушном пространстве, так как интегрируется в автоматизированную систему УВД и обеспечивает за счет широковещательной передачи координат движения БПЛА

140 информацию по узкополосному каналу ЛПД для всех участников движения, что обеспечивает безопасность воздушного движения.

Дальнейшие исследования целесообразно проводить в области совершенствования работы сети АЗН-В для управления движением БПЛА в общем воздушном пространстве.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Токарев, Юрий Петрович, 2011 год

1. Кулик A.C., Гордин А.Г., Нарожный В.В., Бычкова И.В., Таран А.Н. Проблематика разработки перспективных малогабаритных летающих роботов. Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е. Жуковского «Харьковский авиационный институт», Украина, 2005

2. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий /Под ред. М.Н. Красилыцикова, Г.Г. Себрякова. М.: Физматлит, 2003.

3. Вилкова Н. Н., Сухачев А. Б. Россия должна вернуться в ряд ведущих «беспилотных» держав. // Национальная оборона. №10 (19), октябрь 2007, с.48-54.

4. Сухачев А. Б. Беспилотные летательные аппараты. Состояние и перспективы развития. М.: МНИТИ, 2007, 60 с.

5. Сухачев А. Б., Мелькумова Н. Г., Шапиро Б. Л.,- Ерема С. Л. Исследование технико-экономических характеристик перспективных комплексов беспилотных летательных аппаратов.//Электросвязь,. №5, 2008, | с. 16-20.

6. Беспилотные самолеты вертикального взлета и посадки: Выбор схемы и определение проектных параметров / Н. К. Лисейцев, В. 3. Максимович и др.; Под ред. д-ра техн. наук, проф. Н. К. Лисейцева.- Из-во МАИ-ПРИНТ, 2009.- 140с.

7. Трубников Г. В. Опыт развития гражданских беспилотных систем и услуг в России. // Труды Второго Московского Международного Форума «Беспилотные многоцелевые комплексы в интересах ТЭК». М. Экспоцентр, 29-31 января 2008 г.

8. Беспилотные летательные аппараты // AeroBusiness., Сурков A.M., 1998. №1. С. 35 -37

9. Миниатюризация — новое направление развития информационных беспилотных комплексов // ГосНИИАС. Авиационные системы. Научно-техническая информация. 2001/2.

10. Беспилотные летательные аппараты. Состояние и тенденции развития/ Под ред. Иванова Ю.Л. М.: Варяг, 2004.

11. Развитие, основы устройства, проектирования, конструирования и производства летательных аппаратов (дистанционно-пилотируемые летательные аппараты)/ Под ред. Голубева И.С., Янкевича Ю.И. М.: Изд-во МАИ, 2006.

12. Концепция и системы CNS/ATM в гражданской авиации / Бочкарев В. В., Кравцов В. Ф., Крыжановский Г. А. и др.; Под ред. Г. А. Крыжановского.-М.: ИКЦ «Академкнига», 2003.- 415 с.

13. Бабаскин В. В., Королькова М. А., Олянюк П. В., 'Чепига В. Е. Воздушный транспорт в современном мире / под ред. П. В. Олянюка. С-Пб.: Государственный университет ГА, 2010-ЗЗбс.

14. Фальков Э.Я. Об организации полетов беспилотных летательных аппаратов в гражданском воздушном пространстве// Тезисы докладов 5-международной конференции «Авиация и космонавтика 2006». - М.: МАИ, 2006.

15. Авиационная миссия Москвы: Ставка на малую авиацию и новые технологии. // «Авиапанорама», март-апрель 2008.

16. Авиационная миссия Москвы: Восстановлен воздушный мост для Золотого кольца России. // «Авиапанорама», май-июнь 2008.

17. Авиационная миссия Москвы: Базовый принцип безопасного управления // «Авиапанорама», июль-август 2008.

18. Авиационная миссия Москвы: Авиатакси и не только // «Авиапанорама», сентябрь-октябрь 2008.

19. Беляев В. Война в воздухе. Новая угроза. Авиация и космонавтика вчера, сегодня, завтра. №4, 2004

20. США разрабатывают самолет-убийцу./ Интерфакс-АВН. Известия №51,2005

21. Авиационная электросвязь. Приложение 10 к Международной конвенции ИКАО (t.IV: Системы обзорной радиолокации и предупреждения столкновений). Монреаль, 1995.

22. Tomlin C, Lygeros J., Sastry S. Synthesizing Controllers for Nonlinear Hybrid Systems. Report of the Research under NASA Grant NAG-2-1039. University of California, Department of Electrical Engineering and Computer Sciences. 1997. 16 pp.

23. ГОСТ 20058-80. Динамика летательных аппаратов в атмосфере. Термины, определения и обозначения. М.: Госстандарт. 1980.

24. Автоматизированные системы управления воздушным движением: Справочник / Савицкий В.И., Василенко В.А. и др. М.: Транспорт,Л 986. 192 с.

25. Патент № US2008033604 "System and Method For Safely Flying Unmanned Aerial Vehicles in Civilian Airspace", опубл., 2008-02-07, http://v3.espacenet.com.

26. Minimum Aviation System Performance Standards For Automatic Dependent Surveillance Broadcast (ADS-B). RTCA/DO-242A. RTCA, Inc. 2002.

27. Автоматизированное управление самолетами и вертолетами / Федоров С.М., Кейн.В.М., Михайлов О.И., Сухих Н.Н. М.: Транспорт, 1992, 266с.

28. Токарев Ю.П. Автоматическое зависимое наблюдение в условиях интенсивного развития беспилотной авиации. Транспорт: наука, техника, управление. ВИНИТИ. 2006, №8, с. 17-20.

29. Токарев Ю.П. Применение линии передачи данных для управлениябеспилотным летательным аппаратом. СПб: Научно-технические ведомости

30. СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление. №6 (113)/2010, с. 7144

31. Руководство по применению линий передачи данных в цепях обслуживания воздушного движения: Doc/9694 AN/ 995/ - Монреаль, 1999, Юс.

32. Привалов A.A. Метод топологического преобразования стохастических сетей и его использование для оценки эффективности систем связи ВМФ. СПб: BMA, 2000г., 160 с.

33. Привалов A.A., Чемиренко В.П. и др. Модели и методы исследования сетей связи ВМФ. СПб: BMA, 2003 г., 219 с.

34. Красовский H.H. Теория управления движением. М: Наука, 1968,476с.

35. Красовский H.H., Субботин А.И. Позиционные дифференциальные игры. М: Наука, 1974, 456с.

36. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. -М: Наука, 1977, 392с.

37. Автоматизированные системы управления воздушным движением: Новые информационные технологии в авиации: Учеб. Пособие / P.M. Ахмедов, A.A. Бибутов, A.B. Васильев и др.; Под ред. С.Г. Пятко и А.И. Красова. СПб: Политехника, 2004, 446с.

38. Кейн В.М. Оптимизация систем управления по минимаксному критерию. -М.: Наука, 1985. 248 с.

39. Кумков С.И. Конфликтные ситуации в пространстве, маневр по вертикали. Отчет по НИР "Алгоритмы обнаружения и разрешения конфликтных ситуаций применительно к конкретным районам УВД". ИММ УрО РАН, Екатеринбург, 2002. 47с.

40. Kumkov S. I. Conflict Detection and Resolution in Air Traffic Control // IF AC on-line Journal on Automatic Control in Aerospace, AS-09-004, 2009, 7 pp.

41. Анодина Т.Г., А. А. Кузнецов A.A., Е. Д. Маркович. Е.Д. Автоматизация управления воздушным движением. М: Транспорт, 1992.

42. Белкин A.M., Н. Ф. Миронов Н.Ф., Ю. И. Рублев Ю.И., Сарайский Ю.Н. М: Воздушная навигация: справочник. Транспорт, 1998.

43. Токарев Ю.П. // Флуктуационные явления на ОВЧ линии передачи данных режима 4. Тезисы докладов XXXIX научной конференции студентов, аспирантов' и молодых ученых, посвященной памяти авиаконструктора И. И. Сикорского. СПбГУГА, 2007. с. 14.

44. Токарев Ю.П. Особенности применения ОВЧ линии передачиданных режима 4 на беспилотных летательных аппаратах. // Тезисы докладов

45. XXXIX научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых,146посвященной памяти авиаконструктора И. И. Сикорского. СПбГУГА, 2007. с.15.

46. Бочкарев В.В., Крыжановский Г.А., Сухих Н.Н Автоматизированное управлениедвижением авиационного транспорта. \ Под. Ред. Г.А. Крыжановского,. ¡Транспорт, 1999. 319с.

47. Королев E.H. Технологии работы диспетчеров управления воздушным движением. М: Воздушный транспорт, 2000, 155с.

48. Липин A.B., Олянюк П.В. Бортовые системы предотвращения столкновений воздушных судов. Учебное пособие. СПб.: Академия гражданской авиации, 1999. 54 с.

49. Пятко С.Г. Методы повышения точности прогнозирования траекторий полета самолетов в автоматизированных системах управления воздушным движением. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. Л, ОЛАГА, 1985, 188 с.

50. Пятко С.Г. Методы прикладной теории наблюдения на основе информационных множеств в автоматизированных системах управления воздушным движением. Дисс. на соискание ученой степени доктора техн. наук. С-Пб, АГА, 2000, 370 с.

51. Токарев Ю.П. Применение АЗН-В в задачах обеспечениябезопасности движения БПЛА. // Тезисы докладов XLII научно-техническойконференции студентов, аспирантов и молодых учены, посвященной памяти147авиаконструктора И. И. Сикорского. СПбГУГА, 2010. с.21.

52. Eduardo D. Sontag, Mathematical Control Theory: Deterministic Finite Dimensional Systems. Second Edition, Springer, New York, 1998.

53. Пацко B.C., Пятко С.Г., Кумков A.A., Федотов A.A. Оценивание движения воздушного судна на основе информационных множеств при не полных замерах координат: Научные доклады. — СПб: Академия гражданской авиации, 1999; ИММ УрО РАН, Екатеринбург, 1999.

54. Пятко С.Г. Скользящая модернизация систем УВД. — СПб, Типография фирмы «НИТА», выпуск 2, 2003.

55. Правила аэронавигационного обслуживания. Организация воздушного движения. Doc 4444 ATM/501. ИКАО. Издание пятнадцатое, 2007

56. Правила аэронавигационного обслуживания. Производство полетов воздушных судов. Том 1. Правила производства полетов. Doc 8168-OPS/611, Том 1. ИКАО, Издание пятое, 2006

57. Правила аэронавигационного обслуживания. Производство полетов • воздушных судов. Том 2. Построение схем визуальных полетов. Doc 8168-OPS/611, Том 2. ИКАО, Издание пятое, 2006

58. Руководство по навигации, основанной на характеристиках (PBN). Doc 9618-AN/937, ИКАО, Издание третье, 2008

59. Руководство по планированию воздушного пространства. Основные принципы. ASM.ET1 .ST03.4000.EAPM.01.02. Издание 1. Евроконтроль. 2002

60. Глобальная эксплуатационная концепция ОрВД. Doc 9854-AN/458, • ИКАО, Издание первое, 2005

61. Обслуживание воздушного движения. Диспетчерское обслуживание воздушного движения, полетно-информационное обслуживание, служба аварийного оповещения. Приложение 11 к Конвекции о международной авиации. ИКАО, Издание тринадцатое, 2001

62. Справочник по организации воздушного пространства. ASM.ET1 .ST08.5000.HKB-02-00. Издание 2. Евроконтроль. 2003

63. Методика создания и допуска к эксплуатации маршрутовобслуживания воздушного движения. Москва. Госкорпорация по ОрВД. 2008148

64. Федеральные правила использования воздушного пространства Российской Федерации. Утверждены постановлением Правительства Российской Федерации от 11 марта 2010. №138. М. 2010, 45 с

65. Токарев Ю.П., Фальков Э.Я. Полеты беспилотных летательных систем в гражданском воздушном пространстве в рамках существующих стандартов и методов ИКАО. UNMANNED AIRCRAFT SYSTEMS STUDY GROUP (UASSG) SECOND MEETING Montréal, 2 to 5 December, 2008.

66. Токарев Ю.П., Громова Е.Г., Фальков Э.Я., Пятко С.Г. Организация полетов беспилотных летательных систем в общем воздушном пространстве. -М: ВВИА, 20-21 ноября 2008.

67. Токарев Ю.П. Вопросы организации ИБП в РФ. М: МАКС, 19-21 августа 2009.

68. Токарев Ю.П. Беспилотные воздушные системы (UAS). Потребности и вызовы. Глобальный форум по организации ВД по вопросам гражданско-военного сотрудничества, ИКАО, октябрь 2009.

69. Бортовая аппаратура радиоуправления АЗН-В4Д. Технические условия. НКПГ.464211.001 ТУ. Санкт Петербург, ООО «Фирма «НИТА», 2009, 41 с

70. Бортовая аппаратура радиоуправления «АЗН-В4Д». Руководство по эксплуатации. НКПГ.464211.001 РЭ. Санкт Петербург, ООО «Фирма «НИТА», 2008, 25 с

71. Наземная станция связи, навигации и наблюдения «ПУЛЬСАР-Н». Руководство по эксплуатации. НКПГ.464511.006 РЭ. Санкт Петербург, ООО «Фирма «НИТА», 2008, 60 с.

72. Наземная станция связи, навигации и наблюдения «ПУЛЬСАР-Н». Управляющий модуль. Руководство оператора. НКПГ. 10401-01 34. Петербург, ООО «Фирма «НИТА», 2008, 18 с.

73. Наземная станция связи, навигации и наблюдения «ПУЛЬСАР-Н». Управляющий модуль. Руководство системного программиста. НКПГ. 10401-01 32. Петербург, ООО «Фирма «НИТА», 2008, 11 с.

74. Minimum operational performance specification for VDL mode 4149aircraft transceiver for ADS-B. Version L. ED-108. EUROCAE. 2001, 386 c.

75. Manual on VHF Digital Link (VDL) Mode 4. Doc 9816-AN/448, ИКАО, Издание первое, 2004

76. Системы адаптивного управления летательными аппаратами. / Новиков А.С. и др. М.: Машиностроение, 1987

77. Бабуров В.И. и др. Совместное использование навигационных полей спутниковых радионавигационных систем и сетей псевдоспутников. — СПб.: Агенство «РДК-Принт», 2005

78. Г. О лее он, Д. Пиани Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.:Невский Диалект, 2001. -557с.

79. Кузьмин Б.И. Авиационная цифровая электросвязь в условиях150реализации «Концепция ИКАО-ИАТА CNS/АТМ» в Российской Федерации. С-Петербург-Н. Новгород: ООО «Агентство» ВиТ-принт», 2007.- 384 с.

80. Патент № US2008033604 "System and Method For Safely Flying Unmanned Aerial Vehicles in Civilian Airspace", опубл. 2008-02-07, http://v3.espacenet.com.

81. Субботин А.И., Ченцов А.Г. Оптимизация гарантии в задачах управления. М.: издательство «Наука», 1981 год, 288 стр.