Методы разработки высокоподвижных гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, доктор наук Евсеев Кирилл Борисович

• Евсеев Кирилл Борисович
• доктор наук
• 2023

Оглавление диссертации доктор наук Евсеев Кирилл Борисович

Введение

Глава 1. Анализ состояния вопроса. Постановка задач исследования

1.1. Анализ дорожно-грунтовых условий движения

1.2. Анализ конструктивно-компоновочных решений наземных транспортных средств для внедорожных контейнерных перевозок

1.3. Показатели и измерители эксплуатационных свойств наземных транспортных средств для внедорожных контейнерных перевозок

1.4. Определение значимости измерителей эксплуатационных свойств для выбора конструктивно-компоновочных решений гусеничных поездов

1.:). Методы прогнозирования показателей эксплуатационных свойств наземных транспортных средств для внедорожных контейнерных перевозок

1.5.1. Экспериментальные методы

1.5.2. Теоретические методы

1.5.3. Метод натурно-математического моделирования

1.6. Математические модели движения гусеничных поездов

1.6.1. Математическое описание взаимодействия гусеничного движителя с опорным основанием

1.6.2. Уравнения динамики движения гусеничных поездов

1.6.3. Математическая модель электромеханических трансмиссий гусеничных машин

1.6.4. Математическая модель гусеничного движителя

1.6.5. Математические модели систем управления движением

1.7. Задачи исследования

Глава 2. Формирование технического облика гусеничных поездов для

внедорожных контейнерных перевозок

2.1. Определение конструктивно-компоновочных решений гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок

2.1.1. Гусеничный поезд, выполненный по полуприцепной схеме

2.1.2. Гусеничный поезд, выполненный по седельной двухшарнирной схеме

2.2. Определение потребных мощностей и моментов на ведущих колесах исследуемых гусеничных поездов

2.2.1. Гусеничный поезд, выполненный по полуприцепной схеме

2.2.2. Гусеничный поезд, выполненный по седельной двухшарнирной схеме

2.3. Выводы по Главе

Глава 3. Разработка математических моделей движения гусеничных

поездов для внедорожных контейнерных перевозок

Формирование уравнений динамики в программных комплексах автоматизированного моделирования динамики систем твердых тел

3.1.1. Математическое описание динамики систем твердых тел

3.1.2. Математическое описание кинематических связей

3.1.3. Математическое описание силовых связей

Математическая модель взаимодействия гусеничного движителя с опорным основанием

3.3. Математическая модель гусеничного обвода

3.4. Математическая модель динамики полуприцепного гусеничного поезда как системы твердых тел

3.5. Математическая модель динамики гусеничного поезда, выполненного по седельной двухшарнирной схеме как системы твердых тел

3.6. Выводы по Главе

Глава 4. Экспериментальные исследования

4. [. Цель экспериментальных исследований

4.2. Объект испытаний, условия проведения и аппаратурно-измерительный комплекс

4.3. Экспериментальное определение параметров дорожно-грунтовых условий

Экспериментальные исследования движения гусеничного поезда. Верификация математических моделей

4.5. Выводы по Главе

Глава 5. Формирование законов управления движением безэкипажных

гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок

Формирование закона управления поворотом двухшарнирного гусеничного поезда

Формирование закона управления поворотом полуприцепного гусеничного поезда

Формирование закона управления гусеничного поезда с дифференциальным приводом полуприцепного звена и с «пассивным» полуприцепным звеном

5.4. Законы управления движением гусеничных поездов по заданной траектории

5.4.1. Гусеничный поезд, выполненный по седельной двухшарнирной схеме

5.4.2. Гусеничный поезд, выполненный по полуприцепной схеме

5.5. Исследование движения гусеничных поездов по заданной траектории

5.6. Выводы по Главе

Глава 6. Метод определения приоритетных технических решений для

гусеничных поездов

Формирование программы виртуальных испытаний для оценки подвижности безэкипажных гусеничных поездов с использованием разработанных законов управления движением

6.2. Определение показателей профильной проходимости гусеничных

поездов

6.2.1. Виртуальный полигон по оценке профильной проходимости

6.2.2. Оценка предельной ширины преодолеваемого рва

6.2.3. Оценка предельной высоты преодолеваемого уступа

6.2.4. Оценка предельной высоты преодолеваемого контрэскарпа

6.2.5. Моделирование движения гусеничного поезда по косогору

6.2.6. Моделирование движения гусеничного поезда при преодолении подъема и спуска

Определение показателей маневренности гусеничных поездов при движении на горизонтальном основании

6.3.1. Моделирование поворота полуприцепного гусеничного поезда

6.3.2. Моделирование поворота двухшарнирного гусеничного поезда

6.4. Теоретические исследования безопасности и энергоэффективности движения безэкипажных гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок

6.4.1. Испытание «Поворот»

6.4.2. Испытание «Змейка»

Определение приоритетных конструктивно-компоновочных решений для гусеничных поездов с использованием метода анализа иерархий

6.6. Выводы по Главе

Глава 7. Определение рациональных схем электромеханических

трансмиссий гусеничных поездов

Определение вариантов схем электромеханических трансмиссий

Состав и принцип работы комплекса натурно-математического моделирования

7.3. Разработка математической модели «реального времени» полуприцепного гусеничного поезда для комплекса натурно-математического моделирования

7.4. Формирование маршрутов требуемой протяженности для исследования движения гусеничного поезда

7.3. Определение потребной мощности привода с использованием

комплекса натурно-математического моделирования

7.6. Выбор рациональной схемы электромеханической трансмиссии

7.6.1. Электромеханическая трансмиссия с индивидуальным

приводом ведущих колес

7.6.1. Электромеханическая трансмиссия с совместным приводом на

прямолинейное движение и поворот

7.6.2. Электромеханическая трансмиссия с раздельным приводом на прямолинейное движение и поворот

7.6.3. Сравнительный анализ схем механизмов передачи-поворота

Оценка подвижности полуприцепного гусеничного поезда при движении по эталонному маршруту, характерному для колесных транспортных средств особо большой грузоподъемности

7.К. Выводы по Главе

Заключение и общие выводы по работе

Список сокращений и условных обозначений

Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы разработки высокоподвижных гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок»

Введение

Во всем мире с каждым годом возрастает объем контейнерных перевозок, активно развивается Северный морской путь, строятся новые объекты терминальной инфраструктуры для обработки морского и железнодорожного транспорта с целью доставки контейнерных грузов удаленному конечному потребителю. За последние 30 лет произошел значительный рост контейнерных перевозок [1]. На Рис. В.1 представлен график, показывающий рост объемов контейнерных перевозок по сравнению с другими видами грузов по годам (относительно 1990г.).

Такой рост связан с очевидными преимуществами контейнерных перевозок: повышение экономической эффективности перевозки грузов, снижение затрат на погрузочно-разгрузочные работы, увеличение скорости обработки судов и транспортных средств, гарантия сохранности груза и т.д.

Рис. В.1. Рост объемов грузоперевозок по годам [1] Наиболее часто для грузоперевозок используются стандартные контейнеры: 20, 40 и 45 футовые, соответствующие международному стандарту

ISO 668:1995 (ГОСТ Р 53350-2009). Обозначения этих контейнеров и их

массогабаритные характеристики приведены в Таблице 1.

Таблица 1.

Обозначения контейнеров и их массогабаритные характеристики

Название Обозначение по КО 668:1995 Габаритные размеры (длина х ширина х высота), мм Масса брутто, кг

45-футовый 1ЕЕЕ 13716х2438х2896 30480

40-футовый 1ААА 12192х2438х2896 30480

20-футвый 1СС 6058х2438х2591 30480

Контейнерные перевозки, подразумевающие применение нескольких видов транспорта, называются смешанными или комбинированными [2]. В таком случае контейнер с грузом перегружается с одного вида транспорта на другой, например, с судна на автомобиль или с платформы поезда на автомобиль и доставляется удаленному конечному потребителю.

В настоящее время существует проблема, связанная с необходимостью перевозки крупногабаритных неделимых грузов, транспортных контейнеров и строительных материалов при ограниченной транспортной доступности в регионах с неразвитой дорожной сетью, в том числе на Крайнем Севере. Одним из путей решения является строительство автомобильных и железных дорог и инфраструктуры. При строительстве автомобильных и железных дорог в районах Крайнего Севера необходимо учитывать следующие особенности условий: мерзлый грунт, слабонесущие грунты, большое количество снега в зимний период и увеличение объема водных объектов вследствие активного таяния снега в летний период и т.д. - все это приводит практически к невозможности или экономической нецелесообразности развития дорожной сети в этих регионах.

Из-за отсутствия инфраструктуры приходится решать сложные логистические задачи, связанные с внедорожной контейнерной перевозкой грузов в труднодоступные места и регионы с неразвитой дорожной сетью,

которые составляют примерно 2/3 территории РФ. В первую очередь речь идет о необходимости контейнерной перевозки грузов для: освоения территорий с неразвитой сетью дорог, разработки месторождений и их обслуживания, обеспечения населения необходимым объемом грузоперевозок, проведения исследовательских экспедиций и т.д.

Так, например, контейнеры могут доставляться железнодорожным транспортом до конечной точки маршрута, где в последствии перегружаются на автомобильный транспорт и доставляются по дорогам общего пользования конечному потребителю, однако, в связи с отсутствием дорог общего пользования в труднодоступных регионах на многие километры пути доставка контейнеров автомобильным транспортом может быть невозможна. В таком случае необходимо использование специальных транспортных средств высокой проходимости с низким давлением на грунт. Контейнер, в этом случае, также может доставляться на судне, выгружаться во внепортовых условиях на неподготовленный берег с использованием специальных погрузо-разгрузочных средств и рейдовых выгрузочных комплексов специальной конструкции [3], а далее уже доставляться на специальных высокоподвижных транспортных средствах удаленному конечному потребителю.

С экономической точки зрения наиболее целесообразна возможность перевозки контейнеров с использованием универсального высокоподвижного транспортного средства, позволяющего обеспечить перевозку как одного 45-футового контейнера, так и одновременную перевозку двух 20-футовых контейнеров. На Рис. В.2 приведено сравнение габаритных размеров 45-футового и двух 20-футовых контейнеров.

Таким образом, для обеспечения возможности перевозки контейнеров вне дорог необходимо использовать высокоподвижные транспортные средства, грузоподъемность которых определяется суммарной массой брутто двух 20-футовых контейнеров, (61 т), а необходимые габаритные размеры транспортной платформы, определяются размерами 45-футового контейнера, габариты которого представлены на Рис. В.2.

Рис. В.2. Сравнение габаритных размеров 45-футового и 20-футовых

контейнеров

Наряду с контейнерными перевозками такими транспортными средствами может быть осуществлена перевозка других тяжелых неделимых грузов: специальной техники, рулонной стали, крупногабаритного оборудования и т.д.

Известно, что использование современных многоосных колесных транспортных средств для внедорожных контейнерных перевозок ограничено [4], т.к. они обладают недостаточным уровнем проходимости, что не позволяет осуществлять контейнерные перевозки по неподготовленным грунтовым опорным основаниям.

В связи с этим, для контейнерных перевозок грузов вне дорог целесообразным является использование гусеничных машин (ГМ) и гусеничных поездов, а, принимая во внимание массогабаритные параметры контейнеров, целесообразно использование специальных гусеничных поездов (ГП). Гусеничным поездом называются транспортные средства с двумя и более звеньями и не менее чем с двумя парами гусениц.

Кроме этого, одним из перспективных направлений развития наземных безрельсовых транспортных средств для контейнерной перевозки грузов является переход к безэкипажному исполнению. Движение таких транспортных средств вне дорог возможно преимущественно с использованием технологии «follow me», когда траектория движения определяется машиной-лидером,

движущейся под управлением человека впереди безэкипажного ГП, который с использованием законов управления и/или беспилотных систем поддерживает заданную машиной-лидером траекторию движения или посредством дистанционного управления движением ГП водителем-оператором, находящимся в машине-лидере. Далее будем рассматривать безэкипажные ГП для внедорожных контейнерных перевозок.

Для внедорожных контейнерных перевозок безэкипажными гусеничными поездами научно обоснованные методы формирования технического облика транспортных средств в настоящее время отсутствуют, что является актуальной научной проблемой. Для решения которой требуется проведение научных исследований по выбору конструктивно-компоновочных исполнений, определению рациональных схем трансмиссий, прогнозированию подвижности и разработке законов управления движением безэкипажных ГП, направленных на повышение безопасности и энергоэффективности внедорожных контейнерных перевозок.

Целью диссертационной работы является повышение энергоэффективности и безопасности внедорожных контейнерных перевозок путем использования научно обоснованных конструктивно-компоновочных решений, законов управления движением и определения рациональных схем трансмиссий гусеничных поездов.

Для достижения цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

1. Разработана иерархия эксплуатационных свойств транспортных средств для внедорожных контейнерных перевозок.

2. Сформирована совокупность вариантов технического облика, конструктивно-компоновочных решений гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок и обоснован выбор двух исследуемых в работе вариантов.

3. Разработаны имитационные математические модели движения гусеничных поездов для выбранных конструктивно-компоновочных решений с

целью определения показателей эксплуатационных свойств на этапе проектирования.

4. Проведены экспериментальные исследования и верифицированы математические модели динамики движения гусеничных поездов.

5. Разработаны законы управления движением безэкипажных гусеничных поездов, направленные на повышение безопасности и энергоэффективности движения.

6. Определены показатели подвижности гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок методами имитационного математического моделирования.

7. Разработан комплексный метод формирования технического облика безэкипажных гусеничных поездов, проведено исследование значимости измерителей свойства подвижности гусеничных поездов и определен технический облик безэкипажного гусеничного поезда для внедорожных контейнерных перевозок с приоритетным техническим решением путем анализа научно обоснованной иерархии эксплуатационных свойств.

8. Разработана математическая модель движения гусеничного поезда, предназначенная для использования в комплексе натурно-математического моделирования, с целью определения режимов движения и оценки нагруженности трансмиссии.

9. Проведены сравнительные исследования нагруженности трансмиссий ГП различных схем и определены рациональные схемы трансмиссий ГП для повышения энергоэффективности движения.

Научная новизна работы заключается:

- в разработанном комплексном методе формирования технического облика и определения характеристик гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок, сочетающий оценку значимости измерителей эксплуатационных свойств научно обоснованной иерархии, имитационное математическое и натурно-математическое моделирование, экспериментальные

исследования свойств подвижности гусеничных поездов. Разработанный метод позволяет определить приоритетное конструктисно-компоновочное решение гусеничного поезда для внедорожных контейнерных перевозок на стадии проектирования и спрогнозировать достижимые показатели эксплуатационных свойств. Особенностью метода является использование научно обоснованной иерархии эксплуатационных свойств для оценки значимости измерителей с учетом условий и режимов движения гусеничных поездов для контейнерных перевозок вне дорог, особенностей их конструктивно-компоновочных исполнений и полученной совокупности экспертных оценок;

- в разработанных математических моделях динамики движения гусеничных поездов, пригодных для натурно-математического моделирования. Особенностью моделей является возможность проведения теоретических исследований по определению режимов движения и прогнозированию нагруженности трансмиссий гусеничных поездов, оценки безопасности движения и энергоэффективности гусеничных поездов с учетом недетерминированных управляющих воздействий со стороны водителя-оператора и дорожно-грунтовых условий;

- в разработанных законах управления движением ГП по заданной траектории, направленных на повышение безопасности и энергоэффективности. Особенностями является назначение законов для ГП с «силовым» способом поворота, использование обоснованного принципа «крест-накрест» распределения тяговых и тормозных сил на гусеницах, поддержание минимальной тянущей силы на тягаче в узле сочленения для полуприцепного ГП и обеспечение возможности движения «крабовым ходом» для двухшарнирного ГП;

- в результатах сравнительного анализа вариантов ГП, позволяющих на этапе проведения научно-исследовательских работ определить приоритетное конструктивно-компоновочное исполнение для безэкипажных гусеничных поездов в зависимости от требуемых показателей подвижности;

- в обоснованном выборе рациональных схем электромеханических трансмиссий гусеничных поездов с «силовым» способом поворота путем применения комплекса натурно-математического моделирования.

Практическая значимость работы заключается:

1. В результатах научно обоснованного выбора конструктивно-компоновочных исполнений и рациональных схем трансмиссий безэкипажных гусеничных поездов для внедорожных контейнерных перевозок. Полученные результаты и рекомендации направлены на повышение энергоэффективности и безопасности внедорожных контейнерных перевозок с целью обеспечения связанности территории Российской Федерации.

2. В разработанном программном комплексе для натурно-математического моделирования, позволяющим на этапе выполнения научно-исследовательских работ прогнозировать показатели быстроходности, энергоэффективности и нагруженности трансмиссий безэкипажных гусеничных поездов с учетом недетерминированного воздействия со стороны водителя-оператора и дорожно-грунтовых условий.

На защиту выносятся положения научной новизны, а также результаты научных исследований и выводы по работе.

Глава 1. Анализ состояния вопроса. Постановка задач

исследования

Транспортное средство для внедорожных контейнерных перевозок, как и любое другое, характеризуется совокупностью эксплуатационных свойств: подвижностью, надежностью, технико-экономическими свойствами и другими [5-7]. В зависимости от функционального назначения машины при оценке эффективности принятых технических решений необходимо учитывать определенную совокупность наиболее значимых свойств. Для определения значимости свойств необходимо разработать и научно обосновать иерархию эксплуатационных свойств, характерную для рассматриваемых транспортных средств.

При исследовании движения транспортных средств (ТС), предназначенных для внедорожных контейнерных перевозок, необходимо на стадии проектирования в моделях динамики движения учитывать параметры дорожно-грунтовых условий. Поэтому при формировании типовых маршрутов движения для проведения дальнейших исследований целесообразно проанализировать характерные дорожно-грунтовые условия.

Кроме этого, на основе анализа возможных вариантов (альтернатив) конструктивно-компоновочных решений следует выделить варианты ТС, которые наилучшим образом подходят для внедорожных контейнерных перевозок.

Для выбора рациональных схем электромеханических трансмиссий ГП необходимо рассмотреть возможные варианты схем и математические модели, а также методы оценки нагруженности трансмиссий ГП.

1.1. Анализ дорожно-грунтовых условий движения

Использование многоосных колесных транспортных средств для контейнерных перевозок тяжеловесных грузов требует специальных дорог с подготовленным опорным основанием [4]. На Рис. 1.1 приведены зависимости, отражающие целесообразную область применения различных наземных безрельсовых транспортных средств с учетом их полной массы и несущей способности грунта [4]. Анализируя приведенные зависимости, можно установить, что кардинальное повышение проходимости ТС для внедорожных контейнерных перевозок в контексте повышения подвижности может быть осуществлено только за счет использования гусеничных машин (ГМ) или сочлененных гусеничных машин (гусеничных поездов). Мм,т

Рис. 1.1. Целесообразные области применения различных транспортных

средств

Учитывая массогабаритные параметры перевозимых контейнеров, использование однозвенных гусеничных машин ограничено: требуется применение длиннобазных гусеничных машин, возможность поворота которых с минимальным радиусом ограничена из-за большого отношения базы к ширине колеи [8], кроме этого, из представленных зависимостей, приведенных на

Рис. 1.1 можно сделать вывод, что для внедорожных контейнерных перевозок (при массе перевозимого груза 61 т и соответственно полной массе ТС ММ более 100 т) целесообразно использовать только гусеничные поезда, обеспечивающие среднее давление на грунт рг не более 0,6...0,75 кг/см2 в зависимости от принятых конструктивно-компоновочных решений.

Поверхность, по которой происходит движение ГП, представляет собой сочетание неровностей различных форм и размеров. Форма неровностей определяет местность, которая разделяется на следующие типы [9, 10]: равнинная, умеренно холмистая, холмистая и сильнопересеченная или горная. В общем случае количество неровностей и их геометрические параметры для разных типов местности носят случайный характер, поэтому параметры дорожно-грунтовых условий (ДГУ) описываются на основе статистических данных.

Рассмотрим существующие подходы к учету ДГУ при моделировании движения ТС. Так, в работе [11] для выбора нагрузочных режимов и определения параметров систем разрабатываемых ТС используются вероятностные характеристики внешних возмущений с использованием графического метода, который позволяет на основании вероятностных характеристик получить функцию быстроходности и функцию распределения удельных сил тяги. Преимущество такого подхода является простота, однако недостатком является невозможность учета влияния инерционных составляющих на динамику движения ГП. Таким образом, полноценно оценить нагруженность трансмиссий ГП невозможно, например, невозможно определить кратковременные режимы работы тягового электропривода.

Для полного анализа нагруженности трансмиссий и моделирования условий движения ГП для внедорожных контейнерных перевозок необходимо использовать методы, которые позволяют «разыгрывать» протяженные реализации маршрута движения с учетом многообразия дорожно-грунтовых условий, которые встречаются при эксплуатации гусеничных и колесных машин. В зависимости от района эксплуатации и типа местности можно определить

структуру типового маршрута движения ГП для внедорожных контейнерных перевозок, который характеризуется набором статистических данных геометрических и физико-механических параметров: угла преодолеваемого подъема или спуска, дорожной кривизны, параметров высот макро- и микропрофиля опорного основания и параметров взаимодействия движителя с опорным основанием. В результате по известным статистическим данным можно получить реализацию параметров дорожно-грунтовых условий по пути.

Рассмотрим основные подходы к моделированию статистически заданного маршрута движения ГП. В качестве внешнего воздействия со стороны опорной поверхности при имитационном математическом моделировании движения транспортного средства используются экспериментально полученные записи параметров реальных дорожно-грунтовых условий.

Вопросу исследования динамики движения ТС в статистически заданных дорожных условиях посвящено множество работ, в частности [10-26] и др. Для описания возмущения, возникающего со стороны дорожной поверхности, используют различные методы моделирования случайных реализаций внешних воздействий [13, 27]:

- метод скользящего суммирования;

- метод формирующего фильтра;

- рекуррентные алгоритмы;

- метод канонических представлений;

- метод неканонических представлений.

Методы скользящего суммирования и формирующего фильтра являются приближенными методами, в этих методах присутствует методическая ошибка, которая зависит от величины выбранного шага интегрирования [27]. Методическая ошибка у рекуррентных методов отсутствует, но такие методы являются трудоемкими с точки зрения выбора параметров, входящих в рекуррентное соотношение, что затрудняет их использование для моделирования случайных процессов с использованием произвольных корреляционных функций, которые отличаются от типовых [27]. Методы

моделирования профиля дорожной поверхности на основе канонических и неканонических представлений хорошо применимы для произвольных функций, которые не требуют аппроксимации, однако, метод канонических представлений имеет методическую ошибку, которая связана с использованием выбранного количества гармоник разложения в ряд Фурье. Метод неканонических представлений отвечает требованиям точности и хорошо применим для моделирования протяженных реализаций внешних воздействий при движении транспортного средства, поэтому этот метод используется для моделирования реализаций параметров ДГУ: неровностей дорожной поверхности, дорожной кривизны по пути к3, изменения коэффициента максимального взаимодействия движителя с опорным основанием по пути , изменения коэффициента сопротивления движению по пути ^р и изменения угла наклона опорной поверхности по пути ап. При моделировании методом неканонических представлений вводится допущение, что рассматриваемый случайный процесс является гауссовским, стационарным, эргодическим и центрированным.

Реализация любой стационарной центрированной случайной функции /(х) по методу неканонических представлений может быть записана в виде [27]:

где х - аргумент случайной функции, например, путь;

оу - среднеквадратическое отклонение стационарной случайной функции; N - число реализаций;

- пространственная частота гармоники;

- начальная фаза гармоники.

Функция плотности распределения пространственной частоты ш является спектральной плотностью распределения дисперсий нормированной случайной функции [27]. Для получения реализации любой стационарной функции необходимо разыграть методом «Монте-Карло» значения начальной фазы , которая имеет равномерный закон распределения в интервале [0, 2п\, и значения

(1.1)

пространственной частоты по известному закону распределения

пространственной частоты ш, плотность ее распределения определяется

выражением Хинчина-Винера [28]:

1 [т ДДт)

где Rf(т) - корреляционная функция.

Закон распределения пространственной частоты определяется выражением:

Íш

ф(ш)<1ш. (1.3)

-от

Используя полученные разыгрыванием и и задавая значения аргумента случайной функции, по формуле (1.1) можно определить соответствующие значения реализации функции /(х).

Количество реализаций N случайной функции (количество гармоник) определяет погрешность по корреляционной функции. Для заданной погрешности моделирования можно определить требуемое количество реализаций [27]. С ростом числа реализаций погрешность стремится к нулю, но при этом такие вычисления требуют большей производительности вычислительных машин, поэтому число реализаций N выбирается с учетом рекомендаций [27, 29, 30] и определяется требуемой точностью.

При движении ГП неровности, встречающиеся на пути, делятся на два типа [13, 31]. К первому типу относятся неровности, связанные с микро- и макропрофилем дорог и бездорожья, которые незначительно влияют на профильную проходимость. При движении по таким неровностям углы дифферента корпуса относительно малы, профиль под левым и правым бортом ГМ может быть как одинаковым, так и разным. При этом характер таких неровностей носит случайный характер. Ко второму типу неровностей относятся различные препятствия, единичные неровности, преодоление которых вызывает большие углы дифферента корпуса ГМ.

При описании микропрофиля дорожной поверхности принимаются следующие допущения [32]:

- изменение неровностей по пути распределяется по нормальному

закону;

- случайный процесс изменения высот неровностей по пути является стационарным, центрированным, эргодическим.

Для решения задачи моделирования микропрофиля или макропрофиля дорожной поверхности с учетом принятых допущений достаточно знать дисперсию неровностей дорожной поверхности для различного типа дорог и функцию распределения или корреляционную функцию, которая для случайного процесса являются неслучайными, и их можно аппроксимировать функциональной зависимостью. Например, корреляционная функция микропрофиля дорожной поверхности наиболее часто и с достаточной степенью точности может быть аппроксимирована функцией вида [32]:

где ог2 - дисперсия неровностей дорожной поверхности; аг, Рг - параметры корреляционной функции микропрофиля.

Для моделирования протяженной реализации угла преодолеваемого подъема или спуска также необходимо использовать статистические данные. В работе [11] угол преодолеваемого подъема или спуска учитывается в формуле суммарного коэффициента сопротивления движению, при этом считается, что в статистическом смысле величины коэффициента сопротивления прямолинейному движению и продольного угла наклона опорной поверхности являются независимыми. Однако, приведенные статистические данные не учитывают тип местности, по которому происходит движение, поэтому для определения протяженных реализаций угла преодолеваемого подъема или спуска в работе [17] пересчитываются реализации высот макропрофилей для различных типов местности (равнинная, среднепересеченная, холмистая и

(1.4)

сильнопересеченная или горная). Для этого используют экспериментально полученные данные соответствующих спектральных плотностей высот макропрофилей, которые разделены на две зоны: зона средних неровностей и зона коротких неровностей.

Аналогичным образом в работе [9] определяется спектральная плотность макропрофиля дороги для зон средних и коротких неровностей, дополнительно приводятся данные для нахождения спектральной плотности профиля дороги в области длинных неровностей. Также приводится выражение для нахождения спектральной плотности продольного угла наклона дороги, однако применение этой зависимости ограниченно из-за отсутствия статистических данных по типам дорог.

Список литературы диссертационного исследования доктор наук Евсеев Кирилл Борисович, 2023 год

Список литературы

1. Kato H., Shibasaki R., Ducruet C. Global logistics network modelling and policy // Quantification and analysis for international freight. Amsterdam: Elsevier, 2020. 372 c.

2. ГОСТ Р 57118-2016. Перевозки интермодальные. Термины и определения. Москва: Стандартинформ, 2006. 16 c.

3. Давыденко А. А. Технологические решения по выгрузке контейнерных грузов на необорудованное побережье в условиях Арктики // Вестник ГУМРФ им. Адмирала С.О. Макарова. 2016. T. 5. № 39. C. 7-19.

4. Аксенов П. В. Многоосные автомобили. 2 изд. М.: Машиностроение, 1989. 280 c.

5. Ларин В. В. Теория движения полноприводных колесных машин: учебник. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2010. 391 c.

6. Литвинов А. С., Фаробин Я. Е. Автомобиль: Теория эксплуатац. свойств : [Учеб. для вузов по спец. "Автомобили и автомоб. хоз-во"]. М.: Машиностроение, 1989. 237 c.

7. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин // Учебник для машиностроительных спец. вузов. 2 изд. М.: Машиностроение, 1990. 352 c.

8. Никитин А. О. Теория танка. М.: Военная ордена Ленина академия бронетанковых войск, 1962. 590 c.

9. Динамика системы дорога - шина - автомобиль - водитель / Хачатуров А. А., Афанасьев В. Л., Васильев В. С. [и др.]. М.: Машиностроение, 1976. 535 c.

10. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Параметры внешней среды, используемые в расчетах танков. T. 8. М.: Машиностроение, 1987. 196 c.

11. Савочкин В. А., Дмитриев А. А. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1993. 320 c.

12. Чобиток В. А. Теория движения танков и БМП. М.: Военное издательство, 1964. 264 с.

13. Котиев Г. О., Сарач Е. Б. Комплексное подрессоривание высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин. М.: МГТУ им. Н Э. Баумана, 2010. 184 с.

14. Жилейкин М. М. Повышение быстроходности многоосных колесных машин путем адаптивного управления упруго-демпфирующими элементами системы подрессоривания // Диссертация ... доктора технических наук: 05.05.03 / МГТУ им. Н.Э. Баумана. Москва, 2012. 280 с.

15. Косицын Б. Б., Мирошниченко А. В., Стадухин А. А. Моделирование реализаций случайных функций характеристик дорожно-грунтовых условий при исследовании динамики колесных и гусеничных машин на этапе проектирования // Известия МГТУ «МАМИ». 2019. 3(41). C. 36-46.

16. Баженов Е. Е., Буйначев С. К., Кручинин И. Н. Теория сочлененных транспортных и технологических систем: монография. Екатеринбург: УрФУ, 2010. 256 с.

17. Белоусов Б. Н., Попов С. Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. 727 с.

18. Косицын Б. Б. Научные методы повышения подвижности боевых колесных машин путем совершенствования тормозных свойств // Диссертация . доктора технических наук: 05.05.03. Москва, 2021. 280 с.

19. Котиев Г. О., Падалкин Б. В., Мирошниченко А. В., Стадухин А. А., Косицын Б. Б. Теоретические исследования подвижности быстроходных гусеничных машин с электротрансмиссиями // Материалы международной научно-практической конференции. Под редакцией И.А. Каляева, Ф.Л. Черноусько, В.М. Приходько. 2018. C. 27-36.

20. Стадухин А. А. Научные методы определения рациональных параметров электромеханических трансмиссий высокоподвижных гусеничных машин // Диссертация ... доктора технических наук : 05.05.03. Москва, 2021. 317 с.

21. Косицын Б. Б., Котиев Г. О., Мирошниченко А. В., Падалкин Б. В., Стадухин А. А. Определение характеристик трансмиссий колёсных и гусеничных

машин с индивидуальным электроприводом ведущих колёс // Труды НАМИ. 2019. №3(278). С. 22-35.

22. Вафин Р. К., Брекалов В. Г., Смирнов С. И., Сысоев А. В. Исследование корреляций некоторых параметров дорожных условий // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1984. № 411. С. 15-21.

23. Вафин Р. К., Смирнов С. И., Брекалов В. Г. Методы оценки нагруженности деталей трансмиссий гусеничных машин // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1980. № 339. С. 125-135.

24. Ловцов Ю. И., Белов А. П. Моделирование внешних возмущений, действующих на гусеничную машину при ее неустановившемся движении // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1980. № 339. С. 68-84.

25. Горелов В. А. Научные методы повышения безопасности и энергоэффективности движения многоосных колесных транспортных комплексов // Диссертация ... доктора технических наук: 05.05.03 / МГТУ им. Н.Э. Баумана. Москва, 2012. 336 с.

26. Котиев Г. О. Прогнозирование эксплуатационных свойств систем подрессоривания военных гусеничных машин // Диссертация . доктора технических наук: 05.05.03. Москва, 2000. 265 с.

27. Шалыгин А. С., Палагин Ю. И. Прикладные методы статистического моделирования. Л.: Машиностроение: Ленингр. отд-ние, 1986. 319 с.

28. Вентцель Е. С. Теория вероятностей: Учебник для вузов. 6 изд. М.: Высш. шк., 1999. 576 с.

29. Чернецкий В. И. Анализ точности нелинейных систем управления. М.: Машиностроение, 1968. 247 с.

30. Расщепляев Ю. С., Фандиенко В. Н. Синтез моделей случайных процессов для исследования автоматических систем управления. М.: Энергия, 1981. 144 с.

31. Сарач Е. Б. Разработка научных методов создания комплексной системы подрессоривания высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин // Диссертация ... доктора технических наук : 05.05.03. Москва, 2010. 327 с.

32. Силаев А. А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин // изд. 2-е, переработ. и доп. М.: Машиностроение, 1972. 192 с.

33. Агейкин Я. С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. 232 c.

34. Шперк В.Ф. Фланкирование противотанковых препятствий. Москва: Военное издательство народного комиссариата обороны СССР, 1942.

35. Вольская Н. С. Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации // Диссертация ... доктора технических наук: 05.05.03. Москва, 2008. 377 с.

36. Бекетов С.А. Теория управляемого движения гусеничных машин. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2017. 125 с.

37. Платонов В. Ф., Леиашвили Г. Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение, 1986. 296 с.

38. Тенденции развития специальных колесных шасси и тягачей военного назначения. Информационно-технический сборник. / Шипилов В. В., Поскачей А. П., Шелест А. А. [и др.]. Бронницы: 21 НИИ Минобороны России, 2007. 417 с.

39. Тарасов В. В., Фаробин Я. Е. Исследование поворотливости сочленненных гусеничных машин // Вестник бронетанковой техники. 1964. №1. C. 47-55.

40. Фаробин Я. Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. 176 с.

41. Обзор существующих конструкций сочлененных гусеничных машин и рекомендации по выбору их параметров / Зубов П. П., Макаров В. С., Беляков В. В. [и др.]. // Труды НГТУ им. РЕ. Алексеева. 2015. № 2 (109). C. 170-176.

42. Портал ВикиЧтение Раздел: Военное дело. - URL: https://military.wikireading.ru/.

43. Интернет-портал информационного агенства «ОРУЖИЕ РОССИИ». - URL: https://www.arms-expo.ru/ (дата обращения: 21.09.2021).

44. Автомобильный портал 5 Колесо. - URL: https://5koleso.ru/ (дата обращения: 21.09.2021).

45. Автомобильный сайт Wroom.ru. - URL: https://wroom.ru/ (дата обращения: 21.09.2021).

46. Secret Projects Forum. - URL: https://www.secretprojects.co.uk/ (дата обращения: 21.09.2021).

47. Foremost is one of the largest custom engineering, fabrication and industrial equipment manufacturing companies in Western Canada. - URL: https://www.foremost.ca/ (дата обращения: 21.09.2021).

48. Витязь - машиностроительная компания, город Ишимбай. - URL: http://www.bolotohod.ru/ (дата обращения: 21.09.2021).

49. Монокорпусное четырехгусеничное шасси транспортного средства с механизмом кинематического поворота / Котиев Г. О., Горелов В. А., Евсеев К. Б. [и др.]. // Патент России. № RU 208727 U1. 2022.

50. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Основы системы управления развитием военных гусеничных машин. T. 1. М.: Машиностроение, 1982. 212 c.

51. Евсеев К. Б. Иерархия эксплуатационных свойств транспортных средств для перевозки тяжелых неделимых грузов в условиях Крайнего Севера // Труды НГТУ им. РЕ. Алексеева. 2021. № 2(133). C. 74-84.

52. Кравец В. Н. Измерители эксплуатационных свойств автотранспортных средств // Учебное пособие для студентов вузов, обучающихся по специальности "Наземные транспортно-технологические средства". 2 изд. Нижний Новгород: НГТУ им. Р. Е. Алексеева, 2014. 156 c.

53. Багичев С. А. Разработка методики расчетно-экспериментальной оценки пассивной безопасности кабин грузовых автомобилей // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Нижний Новгород, 2013. 218 c.

54. Батманов Э. З. Интегральная оценка пассивной безопасности легковых автомобилей // Автореферат дис. ... кандидата технических наук: 05.22.10. Москва, 2004. 24 c.

55. Гончаров Р. Б. Методика совершенствования конструкции кабин грузовых автомобилей на стадии проектирования на базе топологической и параметрической оптимизации для обеспечения требований пассивной безопасности при ударе и минимизации массы // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 2019. 161 с.

56. Зузов В. Н. Исследование напряженно-деформированного состояния кузова автобуса применительно к автоматизированному проектированию несущих систем автомобилей // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 1980. 183 с.

57. Зузов В. Н. Разработка методов создания несущих систем колесных машин с оптимальными параметрами // Диссертация . доктора технических наук: 05.05.03. Москва, 2002. 347 с.

58. Маркин И. В. Разработка методики оценки пассивной безопасности автомобилей и тракторов в отношении ударно-прочностных свойств их кабин на стадии проектирования // Диссертация . кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 2001. 132 с.

59. Тумасов А. В. Разработка методики расчетной оценки пассивной безопасности кузовов и кабин автомобилей при опрокидывании // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Нижний Новгород, 2008. 284 с.

60. Шухман С. Б., Переладов А. С., Коркин С. Н. Метод оценки и расчета разрушающего воздействия полноприводных автомобилей на почвогрунты: учебное пособие. М.: Агробизнесцентр, 2010. 60 с.

61. Коркин С. Н., Курмаев Р. Х. Повышение экологической безопасности движения автопоездов в тяжелых дорожных условиях // Труды НГТУ им. РЕ. Алексеева. 2014. № 4(106). С. 273-279.

62. Переладов А. С., Коркин С. Н. Особенности оценки разрушающего воздействия на грунт полноприводного автомобиля // Известия МГТУ «МАМИ». 2008. № 1(5). С. 91-96.

63. Куляшов А. П., Колотилин В. Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. Москва: Машиностроение, 1993. 288 с.

64. Труханов В. М., Матвеенко А. М. Надежность сложных систем на всех этапах жизненного цикла. 2 изд. Москва: Изд. дом Спектр, 2016. 663 с.

65. Лукинский В. С., Котиков Ю. Г., Зайцев Е. И. Долговечность деталей шасси автомобиля. Л.: Машиностроение; Ленингр. отд-ние, 1984. 231 с.

66. Зорин В. А. Надежность механических систем // Учебник. Москва: Инфра-М, 2015. 380 с.

67. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Эргономическое обеспечение разработки танка. Т. 7. М.: Машиностроение, 1986. 191 с.

68. Проектирование наземных транспортно-технологических машин и комплексов: учебник / Беляков В. В., Макаров В. С., Колотилин В. Е. [и др.]. ; под. ред. В.В. Белякова. Москва: КНОРУС, 2021. 450 с.

69. Концепция подвижности наземных транспортно-технологических машин / Беляков В. В., Беляев А. М., Бушуева М. Е. [и др.]. // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. 2013. № 3(100). С. 145-174.

70. Забавников Н. А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. 448 с.

71. Антонов А. С., Артамонов Б. А., Коробков Б. М., Магидович Е. И. Танк. М.: Военное издательство Министерства обороны СССР, 1954. 607 с.

72. Морозов А. В. Комплексное сравнение объектов военной автомобильной техники типа МЯАР на стадии проектирования // Журнал ААИ. 2015. № 1(90). С. 40-45.

73. Иларионов В. А. Эксплуатационные свойства автомобиля: теоретический анализ. М.: Машиностроение, 1966. 280 с.

74. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Испытания военных гусеничных машин. Т. 10 Кн.1. М.: Машиностроение, 1989. 231 с.

75. Проектирование полноприводных колесных машин: Учебник для вузов в 3 т. / Афанасьев Б. А., Белоусов Б. Н., Гладов Г. И. [и др.]. Т. 3. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008.

76. Сарач Е. Б. Метод выбора характеристик системы подрессоривания с нецелым числом степеней свободы для быстроходной гусеничной машины // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03 / МГТУ им. Н.Э. Баумана. Москва, 2003. 150 с.

77. Котиев Г. О., Золотарев С. А., Сарач Е. Б. Резервы плавности хода гусеничной машины // Мир транспорта. 2009. Т. 7. №4(22). С. 30-35.

78. Морозов А. В., Котровский А.А., Филев А.В. Выбор метода комплексного сравнения объектов автобронетанковой техники на этапе проектирования // Труды НГТУ им. РЕ. Алексеева. 2014. № 2(104). С. 120-123.

79. Методы оценки эффективности полноприводной автомобильной техники // Под общей редакцией Шипилова В.В. / Шипилов В. В., Каспаров В. Б., Акимушкин А. В. [и др.]. Бронницы, 2005. 144 с.

80. Шипилов В. В. Методы формирования основных наравлений развития военной автомобильной техники: монография. Бронницы: 21 НИИИ, 2005. 140 с.

81. Павлов В. В., Кувшинов В. В. Теория движения многоцелевых гусеничных и колесных машин: учеб. для вузов. Чебоксары: ООО "Чебоксарская типография №1", 2011. 424 с.

82. Дубенский М.Я. Метод выбора базового шасси при создании спецавтомобиля // Диссертация . кандидата технических наук. Москва, 1999. 130 с.

83. Саати Т. Л. Принятие решений // Метод анализа иерархий. М.: Радио и связь, 1993. 278 с.

84. Саати Т. Л., Кернс К. Аналитическое планирование // Орг. систем. М.: Радио и связь, 1991. 224 с.

85. Плиев И.А. Оценка технического уровня семейств автомобилей многоцелевого назначения на основе метода анализа иерархий // Журнал ААИ. 2010. № 3(62).

86. Плиев И.А. Оценка технического уровня семейств автомобилей многоцелевого назначения на основе метода анализа иерархий // Журнал ААИ. 2010. № 5(64).

87. Рязанцев В.И., Морозов А.В. Методика проведения согласования экспертных оценок полученных путём индивидуального анкетирования методом анализа иерархий // Инженерный вестник. 2014. №12. С. 1-9.

88. Постников М.В. Метод комплексного сравнения военных гусеничных машин на основе ана- лиза иерархий // Диссертация ... кандидата технических наук. Москва, 2003. 240 с.

89. Наумов В. Н., Рождественский Ю. Л., Брекалов В. Г. Оценка конструкций и компоновок военных гусеничных машин с помощью метода анализа иерархий: Учебное пособие по курсу "Конструкция специальных машин и устройств". М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. 64 с.

90. КаНтиНп М. Анализ процесса формирования технического облика особо лёгких высокоподвижных колёсных транспортных средств для горных условий эксплуатации // Наука и образование. 2012. Т. 12. № 11.

91. Жилейкин М.М., Калимулин М.Р., Мирошниченко А.В. Методика ранжирования показателей технического уровня особо легких высокоподвижных колесных транспортных средств для горных условий эксплуатации с применением косвенных методов анализа экспертных заключений // Инженерный журнал: наука и инновации. 2012. № 10.

92. Жилейкин М.М., Калимулин М.Р., Мирошниченко А. В. Методика выбора оптимального схемного решения в нечетких условиях на основе многокритериального анализа вариантов при равновесных и неравновесных критериях // Наука и образование. 2012. Т. 12. № 12.

93. Лукинский В. С., Зайцев Е. И. Прогнозирование надежности автомобилей. Л.: Политехника, 1991. 224 с.

94. Шмаков А. Ю. Прогнозирование характеристик криволинейного движения сочлененных гусеничных машин // Диссертация . кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 2000. 117 с.

95. Волков А.А. Повышение скорости движения в повороте быстроходной гусеничной маны на основе совершенствования алгоритмов управления движением // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Круган, 2018. 180 с.

96. Шапкин А.Н. Методика оценки управляемости гусеничных машин // Материалы 77-й международной научно-технической конференции ааи «автомобиле- и тракторостроение в россии: приоритеты развития и подготовка кадров». 2012. C. 243-252.

97. Гуськов В. В., Опейко А. Ф. Теория поворота гусеничных машин. М., 1984. 168 с.

98. Аникин А. А., Барахтанов Л. В., Донато И. О. Проходимость гусеничных машин по снегу. Н. Новогород: Типография "Омега", 2009. 362 с.

99. Сергеев Л. В. Теория танка. М.: Военная ордена Ленина академия бронетанковых войск, 1973. 495 с.

100. Барахтанов Л. В., Ершов В. И., Куляшов А. П., Рукавишников С. В. Снегоходные машины. Горький: Волго-Вятское изд-во, 1986. 191 с.

101. Шеховцов В. В., Соколов-Добрев Н. С., Козлов А. А., Колмыков А. В. Оценка воздействия неравномерности крутящего момента ведущего колеса на нагруженность элементов трансмиссии ТТС. 2011. №6(29). C. 66-69.

102. Котиев Г. О., Дьяков А. С. Метод разработки ходовых систем высокоподвижных безэкипажных наземных транспортных средств // Известия ЮФУ. 2016. №1 (174). C. 186-197.

103. Универсальный механизм - программный комплекс для моделирования динамики механических систем. - URL: http://www.umlab.ru/pages/index.php (дата обращения: 14.07.2021).

104. Танки основы теории и расчета / Антонов А. С., Благонравов А. И., Бинович Я. Е. [и др.]. Москва: Главная редакция машиностроительной и автотракторной литературы, 1937. 436 с.

105. Evseev K. B. Mobility of vehicles for transportation of heavy indivisible load in the Far North and methods of mobility estimation // Journal of Physics: Conference Series. 2021. № 2061. C. 12095.

106. Бузунов Н. В. Метод разработки законов управления нагружателем рулевого колеса при отсутствии «жесткой» связи в системе управления поворотом колесных машин // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 2017. 186 с.

107. Vahdatikhaki F., El Ammari K., Langroodi A. K., Miller S., Hammad A., Doree A. Beyond data visualization: A context-realistic construction equipment training simulators // Automation in Construction. 2019. № 106. C. 102853.

108. Soltani A., Assadian F. A Hardware-in-the-Loop Facility for Integrated Vehicle Dynamics Control System Design and Validation // IFAC-PapersOnLine. 2016. № 49. C. 32-38.

109. Tumasov A. V., Vashurin A. S., Trusov Y. P., Toropov E. I., Moshkov P. S., Kryaskov V. S., Vasilyev A. S. The Application of Hardware-in-the-Loop (HIL) Simulation for Evaluation of Active Safety of Vehicles Equipped with Electronic Stability Control (ESC) Systems // Procedia Computer Science. 2019. № 150. C. 309-315.

110. Shao Y., Mohd Zulkefli M. A., Sun Z., Huang P. Evaluating connected and autonomous vehicles using a hardware-in-the-loop testbed and a living lab // Transportation Research Part C: Emerging Technologies. 2019. № 102. C. 121135.

111. Zhang H., Zhang Y., Yin C. Hardware-in-the-Loop Simulation of Robust Mode Transition Control for a Series-Parallel Hybrid Electric Vehicle // IEEE Transactions on Vehicular Technology. 2016. № 65. C. 1059-1069.

112. Wang C., Xiong R., He H., Zhang Y., Shen W. Comparison of decomposition levels for wavelet transform based energy management in a plug-in hybrid electric vehicle // Journal of Cleaner Production. 2019. № 210. C. 1085-1097.

113. Fodor D., Enisz K. Vehicle dynamics based ABS ECU verification on real-time hardware-in-the-loop simulator // 16th International Power Electronics and Motion Control Conference and Exposition. C. 1247-1251.

114. Hahlbrock GmbH - Faserverstärkte Kunststoffe. - URL: http://www.hahlbrock.de/fvk/en/projekte/forschungsanlagen/daimler_fahrsimulat ordom_en.php (дата обращения: 08.01.2022).

115. 4DOF motion simulators. - URL: http://www.motion-sim.cz/new/ (дата обращения: 08.01.2022).

116. Военные гусеничные машины. В 4-х томах // Под общей редакцией Э.К. Потёмкина / Волков Ю. П., Зайцев В. А., Заславский Е. И. [и др.]. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1992. 300 c.

117. Ying Zhu, Xiao Chen, Scott Owen G. S. Terramechanics Based Terrain Deformation for Real-Time Off-Road Vehicle Simulation // Conference: Advances in Visual Computing - 7th International Symposium. 2011. № 6938. C. 431-440.

118. Edwin Baumgartner, Andreas Ronellenfitsch, Hans-Christian Reuss, Dieter Schramm A perceptual approach for evaluating vehicle drivability in a dynamic driving simulator // Transportation Research Part F: Traffic Psychology and Behaviour. 2019. № 63. C. 83-92.

119. Забавников Н. А., Сологуб П. С., Назаренко Б. П., Наумов В. Н., Рождественский Ю. Л., Машков К. Ю. Исследование бортового поворота колесной транспортной машины методом испытаний одиночного колеса // Тракторы и сельхозмашины. 1972. № 1. C. 12-14.

120. Барахтанов Л. В., Вахидов У. Ф., Манянин С.Е. Определение сил сопротивления повороту сочлененных двухзвенных гусеничных машин // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6.

121. Kitano M., Kuma M. An analysis of horizontal plane motion of tracked vehicles // Journal of Terramechanics. 1977. T. 14. № 4. C. 211-225.

122. Красненьков В. И., Харитонов С. А. Динамика криволинейного движения транспортной гусеничной машины // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1980. № 339. C. 3-67.

123. Падалкин Б. В. Исследование составляющих сопротивления повороту гусеничной машины на плотном опорном основании // Известия МГТУ «МАМИ». 2021. 2(48). C. 51-62.

124. Watanabe K., Kitano M. Study on steerability of articulated tracked vehicles — Part 1. Theoretical and experimental analysis // Journal of Terramechanics. 1986. T. 23. № 2. C. 69-83.

125. Кондаков С. В. Моделирование взаимодействия гусениц с грунтом // Вестник ЮУрГУ. Серия: Машиностроение. 2008. № 23 (123). C. 26-31.

126. Crosheck J. E. Skid Steering of Crawlers. // 26th Annual Earthmoving Industry Conference: SAE Technical Paper Series. SAE International400 Commonwealth Drive, Warrendale, PA, United States, APR. 15, 1975.

127. Рождественский Ю. Л., Машков К. Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режимах бортового поворота // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1984. № 411. C. 85108.

128. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность - машина. М.: Машиностроение, 1973. 520 c.

129. Janosi Z., Hanamoto B. The analytical determination of drawbar pull as a function of slip for tracked vehicles in deformable soils // 1st international conference on the mechanics of soil-vehicle systems -Tyrin. 1961. № 41. C. 331359.

130. Zhou L., Gao J., Cheng P., Hu C. Study on track-soil traction using discrete element method simulation and soil bin test // AIP Advances. 2020. T. 10. № 7. C. 75307.

131. Karpman E., Kovecses J., Holz D., Skonieczny K. Discrete element modelling for wheel-soil interaction and the analysis of the effect of gravity // Journal of Terramechanics. 2020. T. 91. № 6. C. 139-153.

132. Wu J., Shen Y., Yang S., Feng Z. Simulation of Track-Soft Soil Interactions Using a Discrete Element Method // Applied Sciences. 2022. T. 12. № 5. C. 2524.

133. Jiang M., Dai Y., Cui L., Xi B. Experimental and DEM analyses on wheel-soil interaction // Journal of Terramechanics. 2018. T. 76. № 6. C. 15-28.

134. Гладов Г. И., Зайцев С. В. Исследование конструктивных и эксплуатационных свойств двухзвенных транспортных средств: монография. М.: МАДИ, 2019. 192 c.

135. Гладов Г. И., Зайцев С. В. Способы совершенствования маневренных свойств двухзвенных амфибийных машин // Автомобильная промышленность. 2014. № 5. C. 16-18.

136. Wu J., Wang G., Zhao H., Sun K. Study on electromechanical performance of steering of the electric articulated tracked vehicles // Journal of Mechanical Science and Technology. 2019. T. 33. № 7. C. 3171-3185.

137. Sasaki S., Yamada T., Miyata E. Articulated tracked vehicle with four degrees of freedom // Journal of Terramechanics. 1991. T. 28. 2-3. C. 189-199.

138. Wong J. Y. Computer-aided methods for the optimization of the mobility of single-unit and two-unit articulated tracked vehicles // Journal of Terramechanics. 1992. T. 29. 4-5. C. 395-421.

139. Закин Я. Х. Прикладная теория движения автопоезда. М.: Изд-во "Транспорт", 1967. 252 c.

140. Горелов В. А., Косицын Б. Б., Мирошниченко А. В., Стадухин А. А. Метод определения характеристик индивидуального тягового электропривода двухзвенной гусеничной машины на этапе проектирования // Труды НГТУ им. РЕ. Алексеева. 2019. № 3(126). C. 120-134.

141. Чобиток В. А. Конструкция и расчет танков и БМП. М.: Военное издательство, 1984. 375 c.

142. Падалкин Б. В., Котиев Г. О., Горелов В. А. «Колесный ход» триады: возрождение отечественной отрасли транспортного специального машиностроения // Автомобильная промышленность. 2018. № 6. C. 6-10.

143. Chen Z.-y., Zhang C.-n. Control strategy based on BP neutral network plus PID algorithm for dual electric tracked vehicle steering. // 2010 2nd International

Conference on Advanced Computer Control. / Под ред. Ze-yu Chen, Cheng-ning Zhang. - Shenyang, China: IEEE, 27.03.2010 - 29.03.2010. C. 584-587.

144. Наказной О.А., Харитонов С.А., Никитин В.А. Частичная оценка целесообразности применения электрической трансмиссии быстроходных гусеничных машин // Инженерный журнал: наука и инновации. 2013. № 23.

145. Zhileykin M. M., Kotiev G. O., Nagatsev M. V. Synthesis of the adaptive continuous system for the multi-axle wheeled vehicle body oscillation damping // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2018. T. 315. C. 12031.

146. Котиев Г. О., Горелов В. А., Мирошниченко А. В. Разработка закона управления индивидуальным приводом движителей многоосной колесной машины // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2012. № 1. C. 49-59.

147. Zhileykin M. M., Kotiev G. O., Nagatsev M. V. Comparative analysis of the operation efficiency of the continuous and relay control systems of a multi-axle wheeled vehicle suspension // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2018. T. 315. C. 12030.

148. Keller A. V., Gorelov V. A., Anchukov V. V. Modeling Truck Driveline Dynamic Loads at Differential Locking Unit Engagement // Procedia Engineering. 2015. T. 129. C. 280-287.

149. Kotiev G. O., Butarovich D. O., Kositsyn B. B. Energy efficient motion control of the electric bus on route // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2018. T. 315. C. 12014.

150. Li Z., Yongchuan P. On steering regenerative brake torque control of dual-motor drive for electric tracked vehicle. // 2010 IEEE International Conference on Automation and Logistics (ICAL). - Hong Kong and Macau: IEEE, 16.08.2010 -20.08.2010. C. 345-349.

151. Gao M., Hu J., Peng Z. Study on Optimization for Transmission System of Electric Drive Tracked Vehicles // Energy Procedia. 2017. T. 105. C. 2971-2976.

152. Gao M.-F., Hu J.-B., Peng Z.-X. Configuration synthesis of electric-drive transmissions for tracked vehicles // Advances in Mechanical Engineering. 2018. T. 10. № 1. 168781401774966.

153. Исаков П. П., Иваченко П. Н., Егоров А. Д. Электромезнические трансмиссии гусеничных тракторов. Л.: Машиностроение : Ленингр. отд-ние, 1981. 302 c.

154. Падалкин Б. В., Горелов В. А., Стадухин А. А., Косицын Б. Б., Балковский К. С. Методика определения параметров электромеханической трансмиссии промышленного трактора // Тракторы и сельхозмашины. 2019. № 5. C. 2130.

155. Kotiev G. O., Miroshnichenko A. V., Stadukhin A. A., Kositsyn B. B. Determination of mechanical characteristics of high-speed tracked vehicles traction motor with individual drive wheels // Journal of Physics: Conference Series. 2019. № 1177. C. 12058.

156. Платонов В. Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. М.: Машиностроение, 1973. 232 c.

157. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Вопросы проектирования ходовой части военных гусеничных машин. T. 6. М.: Машиностроение, 1985. 244 c.

158. Наумов В. Н., Котиев Г. О., Машков К. Ю. Тяговый расчет гусеничной машины: учеб. пособие по курсу "Теория системы "местность-машина". М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 34 c.

159. Nicolini A., Mocera F., Somà A. Multibody simulation of a tracked vehicle with deformable ground contact model // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part K: Journal of Multi-body Dynamics. 2019. T. 233. № 1. C. 152162.

160. Mocera F., Nicolini A. Multibody simulation of a small size farming tracked vehicle // Procedia Structural Integrity. 2018. T. 8. C. 118-125.

161. HUH K., CHOI J., YOO H. Development of a Multi-body Dynamics Simulation Tool for Tracked Vehicles (Part II, Application to Track Tension Controller Design) // JSME International Journal Series C. 2003. T. 46. № 2. C. 550-556.

162. Проектирование полноприводных колесных машин: Учебник для вузов в 3 т. / Афанасьев Б. А., Белоусов Б. Н., Гладов Г. И. [и др.]. T. 1. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008. 496 c.

163. Чудаков О. И. Разработка закона распределения мощности между звеньями при прямолинейном движении автопоезда на основе анализа силовых факторов в сцепном устройстве // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 2017. 146 c.

164. Thomas Hellstrom, Ola Ringdahl See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/228656778 Follow the Past: a path-tracking algorithm for autonomous vehicles // International Journal of Vehicle Autonomous Systems. 2006. № 4. C. 216-224.

165. Thomas Hellstrom Path planning for off-road vehicles with a simulator-in-the-loop // Report / UMINF. 2022. C. 1-20.

166. Красненьков В. И., Сидоров Т. П. Боковое движение сочлененной гусеничной машины // Известия ВУЗов. 1980. № 4. C. 35-39.

167. Горелов В. А., Косицын Б. Б., Мирошниченко А. В., Стадухин А. А. Регулятор системы управления поворотом быстроходной гусеничной машины с индивидуальным приводом ведущих колес // Известия МГТУ «МАМИ». 2019. 4(42). C. 21-28.

168. Евсеев К. Б. Сравнительные исследования маневренности гусеничных поездов для транспортировки контейнеров // Тракторы и сельхозмашины. 2021. № 6. C. 54-67.

169. Антонов А. С. Теория гусеничного движителя. Москва: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1949. 216 c.

170. Новости Военно-Промышленного Комплекса России и других стран мира. - URL: https://vpk.name/library/f/armata.html (дата обращения: 04.04.2022).

171. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Трансмиссии военных гусеничных машин. T. 5. М.: Машиностроение, 1985. 367 c.

172. Дядченко М. Г., Котиев Г. О., Сарач Е. Б. Конструкция и расчет подвесок быстроходных гусеничных машин: Учеб. по- собие. — Ч. 1. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. 40 c.

173. Проектирование полноприводных колесных машин: Учебник для вузов в 3 т. / Афанасьев Б. А., Белоусов Б. Н., Гладов Г. И. [и др.]. T. 2. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008. 528 c.

174. Падалкин Б. В., Котиев Г. О., Стадухин А. А., Косицын Б. Б. Сравнительный анализ схем электромеханических трансмиссий гусеничных машин с двумя тяговыми электродвигателями. Часть 1. // Труды НАМИ. 2020. №2 (281).

175. Падалкин Б. В., Котиев Г. О., Стадухин А. А., Косицын Б. Б. Сравнительный анализ схем электромеханических трансмиссий гусеничных машин с двумя тяговыми электродвигателями. Часть 2. // Труды НАМИ. 2020. №3 (282).

176. ADAMS - The Multibody Dynamics Simulation Solution. - URL: https://www.mscsoftware.com/product/adams (дата обращения: 14.07.2021).

177. EULER - Software Complex for Automated Dynamic Analysis of Multibody Mechanical Systems. - URL: http://www.euler.ru/index.php/euler (дата обращения: 14.07.2021).

178. ФРУНД - программная система формирования решений уравнений нелинейной динамики. - URL: http://frund.vstu.ru/ (дата обращения: 14.07.2021).

179. MATLAB Simscape/Multibody - Model and simulate multibody mechanical systems. - URL: https://www.mathworks.com/products/simscape-multibody.html (дата обращения: 14.07.2021).

180. Горобцов А. С., Карцов С. К., Поляков Ю. А. Особенности построения пространственных динамических моделей автомобилей с учетом больших

движений твердых тел // Известия ТулГУ. Технические науки. 2013. .№6-1. C. 102-115.

181. Горобцов А. С., Карцов С. К., Плетнев А. Е., Поляков Ю. А. Компьютерные методы построения и исследования математических моделей динамики конструкций автомобилей // монография. М.: Машиностроение, 2011. 463 с.

182. Жилейкин М. М., Котиев Г. О. Моделирование систем транспортных средств: учебник. Москва: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2020. 239 с.

183. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). М.: Изд-во "Наука", 1968. 832 с.

184. Рождественский Ю. Л., Машков К. Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию // Труды МВТУ. 1982. № 390. C. 56-64.

185. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля. М.: Машиностроение, 1975. 216 с.

186. Дик А. Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03 / САДИ. Омск, 1988. 224 с.

187. Марохин С.М. Прогнозирование характеристик подвижности спецавтомобиля, оснащенного системами активной безопасности // Диссертация ... кандидата технических наук: 05.05.03. Москва, 2005. 147 с.

188. Евсеев К. Б. Математическая модель движения гусеничного поезда для внедорожных контейнерных перевозок // Тракторы и сельхозмашины. 2021. № 5. C. 18-29.

189. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента: учебное пособие / Спирин Н. А., Лавров В. В., Зайнуллин Л. А. [и др.]. ; под. ред. Н.А. Спирина. Екатеринбург: ООО «УИНЦ»,, 2015. 290 с.

190. RACELOGIC - Experts in positioning, data logging and video. - URL: https://www.racelogic.co.uk/index.php/en/ (дата обращения: 15.11.2021).

191. Бендат Д., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989. 540 с.

192. Абдель Рауаби., Урожаев А.В. Исследование нестационарных динамических процессов при помощи вейвлет-анализа // Строительство: наука и образование. 2012. № 4.

193. Дремин И.М., Иванов О.В., Нечитайло В.А. Вейвлеты и их использование // Успехи физических наук. 2001. № 5. C. 465-501.

194. Wang M., Geng Z., Peng X. Measurement-Based method for nonholonomic mobile vehicles with obstacle avoidance // Journal of the Franklin Institute. 2020. T. 357. № 12. C. 7761-7778.

195. Fuady S., Ibrahim A. R., Trilaksono B. R. Comparative Experimental Study of Formation Control of Mobile Robots // Procedia Technology. 2013. T. 11. C. 689695.

196. Shin J., Huh J., Park Y. Asymptotically stable path following for lateral motion of an unmanned ground vehicle // Control Engineering Practice. 2015. T. 40. № 1. C. 102-112.

197. Chen T., Chen L., Xu X., Cai Y., Jiang H., Sun X. Passive actuator-fault-tolerant path following control of autonomous ground electric vehicle with in-wheel motors // Advances in Engineering Software. 2019. T. 134. № 6. C. 22-30.

198. Шухман С. В., Соловьев, В. И., Прочко, Е. И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости: Агробизнесцентр, 2007. 336 c.

199. AbdElmoniem A., Osama A., Abdelaziz M., Maged S. A. A path-tracking algorithm using predictive Stanley lateral controller // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2020. T. 17. № 6. 172988142097485.

200. Wang X., Taghia J., Katupitiya J. Robust Model Predictive Control for Path Tracking of a Tracked Vehicle with a Steerable Trailer in the Presence of Slip // IFAC-PapersOnLine. 2016. T. 49. № 16. C. 469-474.

201. Jujnovich B. A., Cebon D. Path-Following Steering Control for Articulated Vehicles // Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 2013. T. 135. № 3. C. 935.

202. Балдин В. А. Теория и конструкция танков. Учебник. Москва: МО СССР, 1975. 442 c.

203. Исаков П. П. Теория и конструкция танка // Динамические процессы в механических системах и агрегатах такнка. T. 9. М.: Машиностроение, 1988. 300 c.

204. Evseev K., Kositsyn B., Kotiev G., Stadukhin A., Smirnov I. Development of the conceptual design of vehicles for off-road container transportation for mining applications // E3S Web of Conferences. 2021. № 326. C. 25.

205. Конструкция и расчет автомобильных поездов / Закин Я. Х., Щукин М. М., Марголис С. Я. [и др.]. Л.: Машиностроение, 1968. 332 c.

206. Котиев Г. О., Мирошниченко А. В., Стадухин А. А. Определение скоростных диапазонов многоцелевых колесных и гусеничных машин с электромеханической трансмиссией // Труды НАМИ. 2017. №3 (270).