Методы проектирования и исследования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Федоренко, Роман Викторович

• Федоренко, Роман Викторович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Федоренко, Роман Викторович

Введение.

Глава 1. Дирижабли как объект управления. Постановка задачи автопилота на этапах взлета и посадки.

1.1 Оценка современного состояния и перспектив дирижаблестроения.

1.2 Анализ схем расположения органов управления дирижаблей

1.3 Математическая модель дирижабля.

1.4 Режимы полета дирижаблей. Постановка задачи автопилота взлета и посадки.

1.5 Выводы к главе 1.

Глава 2. Метод проектирования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля.

2.1 Выбор и обоснование базового метода конструирования системы управления подвижного объекта.

2.2 Модификация метода аналитического синтеза нелинейных позиционно-траекторных систем управления.

2.3 Алгоритм управления дирижаблем на этапе взлета.

2.4 Формирование требований к траектории дирижабля на этапе посадки

2.5 Адаптация закона управления дирижаблем к возмущающим воздействиям.

2.6 Повышение точности функционирования роботизированного дирижабля в режимах взлета и посадки с использованием визуальной навигации

2.7 Структурная схема автопилота взлета и посадки.

2.8 Результаты моделирования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля.

2.9 Формулирование предложенного метода.

2.10 Выводы к главе 2.

Глава 3. Методика проектирования компьютерного комплекса моделирования движений роботизированного дирижабля.

3.1 Роль имитационного моделирования в процессе конструирования автопилота взлета и посадки дирижабля.

3.2 Структурная схема программного комплекса моделирования движений дирижабля.

3.3 Формирования настроек эксперимента.

3.4 Численное моделирование дирижабля и среды.

3.5 Накопление истории изменения переменных.

3.6 Построение графиков изменения переменных.

3.7 Модуль анализа результатов моделирования.

3.8 Построение интерфейса пользователя.

3.9 Построение трехмерной анимации полета.

ЗЛО Выводы к главе 3.

Глава 4. Аппаратная реализации автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля.

4.1 Обобщенная функциональная схема бортовой системы управления дирижаблями.

4.2 Аппаратная реализация автопилота взлета и посадки.

4.3 Архитектура программного обеспечения автопилота взлета и посадки

4.4 Выводы к главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы проектирования и исследования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля»

Актуальность темы диссертации. Современный уровень развития воздухоплавания заново открывает перспективы использования дирижаблей для решения задач транспортировки, мониторинга и наблюдения. К достоинствам дирижаблей следует отнести: высокий коэффициент грузоподъемности, дальность и продолжительность полета; возможность вертикального взлета и посадки; работу в> режиме длительного зависания; безопасность в случае отказа силовой установки и системы управления; малый расход топлива; незначительно воздействие на окружающую среду; низкую стоимость эксплуатации.

Разработка роботизированных воздухоплавательных комплексов (РВК) позволяет автоматизировать процессы мониторинга, значительно снизить стоимость их проведения, минимизировать участие человека-оператора.

Указанные факторы обуславливают неослабевающий интерес к решению проблемы синтеза автоматических систем управления летательными аппаратами и, в частности, дирижаблями. Различным аспектам этой проблемы посвящены работы зарубежных (Moutinho, A.B., Е. Hygounenc, P. Soueres, I. »

Jung, S. Lacroix, G. G. Avenant, C. H. Hong, К. C. Choi, B.S. Kim) и отечественных (A.P. Гайдук, H.A. Глебов, В.H. Голубятников, И.А. Каляев, С.Г. Капустян, В.М. Лохин, C.B. Манько, М.Ю. Медведев, P.A. Нёйдорф, Ю.В. Подураев, В.Х. Пшихопов и др.) ученых.

Однако, при наличии достаточно большого числа публикаций, большинство предложенных подходов к синтезу систем управления базируется на классических методах проектирования, применяемых для летательных аппаратов, которые предполагают разделение движения на продольную и поперечную составляющие с дальнейшей линеаризацией моделей вдоль эталонных траекторий. Использование упрощающих подходов к синтезу систем управления дирижабля не учитывает многосвязности его математической модели и может не только не позволить достичь требуемых количественных показателей, предъявляемых к точности отработки траекторий, но и привести к потере качественных свойств замкнутой системы.

Кроме того, в известных работах предлагаются подходы к построению систем управления движением дирижабля по путевым точкам, без рассмотрения специфики режимов автономного взлета и посадки, которые являются наиболее аварийными и сложными при управлении дирижаблем в силу ограниченности на управления в этих режимах, существенного влияния ветровых и параметрических возмущений при движении вблизи поверхности земли.

В этой'связи, актуальность .задачи разработки методов конструирования и исследования автопилота взлета и посадки дирижабля определяется с одной стороны востребованностью роботизированных воздухоплавательных комплексов на базе дирижаблей, с другой — недостаточной* проработанностью методов конструирования автопилотов для режимов взлета и посадки.

Целью диссертационной работы является расширение функциональных возможностей роботизированного дирижабля и повышение точности отработки траекторий взлета и посадки при неопределенных метеоусловиях за счет применения новых методов'Проектирования автопилота взлета и посадки.

Научная задача, решение которой содержится в диссертации, -разработка методов проектирования автопилотов взлета и посадки роботизированных дирижаблей с использованием адаптивного к возмущающим воздействиям управления, обеспечивающих расширение функциональных возможностей дирижабля и повышение точности отработки траекторий взлета и посадки при неопределенных метеоусловиях, а также их исследование методами математического и компьютерного моделирования.

Основные задачи исследования:

- разработка адаптивного к ветровым возмущениям закона управления дирижаблем на этапах взлета и посадки;

- разработка структуры автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля;

- разработка способа повышения точности отработки траекторий взлета и посадки за счет применения локальной визуальной навигации;

- разработка компьютерного комплекса моделирования движений дирижабля;

- исследование автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля методами компьютерного моделирования;

- экспериментальное исследование и подтверждение корректности разработанного автопилота взлета и посадки.

Методы исследования основаны на использовании методов теории управления, аналитической механики, теории матриц, методе аналитического синтеза нелинейных позиционно-траекторных систем управления подвижными объектами, методе построения редуцированных наблюдателей Луенбергера для нелинейных систем, методах имитационного моделирования. Проверка эффективности полученных в ходе работы теоретических результатов осуществлялась средствами численного моделирования в среде МАТЬАВ и подтверждена результатами экспериментов.

Достоверность полученных результатов:

- обеспечивается применением принципов и методов теории автоматического управления, а также строгими математическими выводами;

- подтверждается результатами экспериментов и компьютерного моделирования;

- согласуется с данными экспериментов и результатами исследований других авторов, представленными в печатных изданиях.

Наиболее существенные новые научные результаты, полученные автором и выдвигаемые для защиты:

- метод проектирования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля, позволяющий повысить точность выполнения задач взлета и посадки роботом-дирижаблем, отличающийся использованием адаптивного к внешним возмущениям закона управления, учетом нелинейности и многосвязности математической модели дирижабля;

- методика проектирования компьютерного комплекса моделирования движений роботизированного дирижабля, позволяющая производить исследования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля средствами имитационного моделирования на этапе проектирования, отличающаяся модульностью и расширяемостью, а также использованием возможностей современных программных средств;

- способ повышения точности функционирования роботизированного дирижабля в режимах взлета и посадки, отличающийся комплексированием локальной визуальной навигации по меткам и адаптивного закона управления.

Практическая ценность работы. Представленные результаты могут быть использованы при проектировании и исследовании автопилотов роботизированных воздухоплавательных платформ. Разработанные подходы позволяют придать роботизированным, дирижаблям, новые функциональные возможности и повысить качество отработки задач взлета и посадки при неопределенных метеоусловиях, снизить стоимость разработки автопилота.

Апробация работы. Основные результаты исследований по теме диссертации докладывались на VIII Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов «Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления», г. Таганрог, 2006 г.; V Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и современные информационные технологии», г. Томск, 2007 г.; научно-практическом семинаре «Технологии QNX - достижения и тенденции», г. Санкт-Петербург, 2009 г.; II молодежной школе-семинаре «Управление и обработка информации в технических системах», п. Домбай,

2010 г.; VI Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления», г. Таганрог, 2011 г.; ежегодной конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов ТТИ ЮФУ, г. Таганрог, 2011.

Высокий уровень разработок по теме диссертации отмечен именной стипендией Главы Администрации (Губернатора) Ростовской области в 2007 г. за особые способности в учебной и научной деятельности, почетной грамотой Министерства промышленности и науки Московской области за разработку «Автономный мобильный робот на базе дирижабля», представленную на авиасалоне «МАКС-2007», дипломом компании SWD Software за презентацию проекта на научно-практическом семинаре «Технологии QNX — достижения и тенденции» в г. Санкт-Петербург, 2009.

Реализация и внедрение результатов работы. Теоретические и практические результаты, полученные в рамках данной работы, использованы при выполнении НИР «Разработка экспериментального образца интегрированной системы управления роботизированным воздухоплавательным комплексом на базе дирижабля» (шифр- «Автокорд-Т», №ГР 01200701664), 2006 - 2008 гг., НИР «Исследование возможностей создания системы управления беспилотного стратосферного дирижабля длительного барражирования для решения информационных задач» (шифр «Аэронавт-ТГ», №ГР 01200706984), 2007 - 2009 гг., выполненных по заказу Министерства обороны РФ.

Личный вклад автора. Все научные результаты диссертации получены автором лично.

Публикации. Основные результаты исследований по теме диссертации изложены в 7 печатных работах, в том числе 1 монография (в соавторстве), 3 статьи в ведущих научных изданиях, рекомендованных ВАК для публикации результатов работ по диссертациям на соискание ученой степени кандидата технических наук, 3 доклада в материалах Всероссийских и международных конференций.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 109 наименований, содержания и 1 приложения. Основная часть работы составляет 150 страниц и включает в себя 63 рисунка и 1 таблицу.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Федоренко, Роман Викторович

4.4 Выводы к главе 4

В главе получены следующие выводы и результаты:

- функциональная схема автопилота взлета и посадки, разработанная на основе изложенных в предыдущих главах теоретических положениях и подтверждающих их результатах моделирования, позволяет обеспечить унификацию автопилота для дирижаблей различных конструкций;

- предложен способ аппаратной реализации автопилота взлета и посадки дирижабля. На физическом уровне автопилот состоит из следующих блоков: блок вычислительной электроники; блок силовой электроники; телекамера с поворотным устройством; блок датчиков среды; датчик скорости и направления ветра; малогабаритная интегрированная навигационная система; датчики скорости вращения.

- разработана архитектура программного обеспечения бортового компьютера, реализующего автопилот взлета и посадки. Описание архитектуры ПО автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля включает в себя общее описание организации системы, основные компоненты и классы приложения, их области ответственности и механизмы взаимодействия, вопросы организации данных, управления ресурсами, масштабируемости, отказоустойчивости. Были рассмотрены варианты организации модулей системы.

Заключение

Основной научный результат диссертации заключается в решении актуальной научной задачи, имеющей важное практическое значение: разработки методов проектирования автопилотов взлета и посадки роботизированных дирижаблей с использованием адаптивного к возмущающим воздействиям управления, обеспечивающих расширение функциональных возможностей роботизированного дирижабля и повышение точности отработки траекторий взлета и посадки при неопределенных метеоусловиях, а также их исследования методами математического и компьютерного моделирования.

При проведении исследований и-разработок по теме настоящей работы получены следующие результаты, обладающие научной новизной:

-разработан метод проектирования1 автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля, позволяющий повысить точность отработки траекторий взлета и посадки роботом-дирижаблем, отличающийся ' использованием адаптивного к внешним' возмущениям закона управления, учетом нелинейности и многосвязности математической-модели дирижабля;

- разработана методика проектирования компьютерного комплекса моделирования движений роботизированного дирижабля, позволяющая производить исследования автопилота взлета и посадки роботизированного дирижабля средствами- имитационного моделирования на этапе проектирования, отличающаяся модульностью и расширяемостью, а также использованием возможностей современных программных средств;

- разработан способ повышения точности функционирования роботизированного дирижабля в режимах взлета и посадки, отличающийся комплексированием локальной визуальной навигации по1 меткам и адаптивного закона управления;

- разработан способ формирования требований к траектории дирижабля для изменения ориентации дирижабля в соответствии с целью движения и возмущающими воздействиями, реализующий технику упреждения по курсу. Разработанный способ позволил увеличить точность отработки траекторий взлета и посадки;

- показано, что включение в структуру автопилота наблюдателей возмущений позволяет увеличить точность отработки траекторий взлета и посадки в условиях ветровых воздействий;

-разработаны структурная схема, функциональная схема и архитектура программного обеспечения автопилота взлета и посадки, позволяющие обеспечить унификацию автопилота для дирижаблей различных конструкций.

Таким образом, все задачи диссертационного исследования решены в полном объеме.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Федоренко, Роман Викторович, 2011 год

1. Макаров, О. Зачем они возвращаются?: Нужны ли сегодня дирижабли? Электронный ресурс. / О. Макаров // Популярная механика, 2008. URL: http://www.popmech.ru/article/3965-zachem-oni-vozvraschayutsya/ (дата обращения: 19.06.2011).

2. Голубятников, В. Дирижабли набирают высоту Электронный ресурс. / В! Голубятников // Наука, и жизнь, 2007., URL: http://www.nki.ru/archive/articles/11024/ (дата обращения: 19.06.2011):

3. Бендин, С. Рынок дирижаблестроения-» обретает новое дыхание Электронный! ресурс. / С. Бендин // GNews Research And Development, 2002 URL:http://rnd.cnews.ru/reviews /index- science.shtml? 2002/11721/226582 (дата обращения: 19.06.2011):

4. Lin, L. A review of airship structural research and development Text. / L. Lin, I. Pasternak.// Progress in Aerospace Sciences. 2009: - № 45.

5. Бойко, Ю.С. Воздухоплавание: Привязное. Свободное. Управляемое. Текст. /Ю.С. Бойко /М.: Изд-воМГУП, 2001.-462 с.

6. Верба, Г.Е. Современное состояние и перспективы использования воздухоплавательных комплексов Текст. / Г.Е. Верба, В.Н. Голубятников,

7. А.Н. Кирилин, В.Х. Пшихопов, И.А. Старостин, В.И. Ступников // Мехатроника, автоматизация и управление. — 2009. — №3 — С. 40-42.

8. Пшихопов, В.Х. Дирижабли: перспективы использования в робототехнике Текст. / В.Х. Пшихопов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. - №5. - С. 15-20.

9. Бендин, С. Обнадеживающие перспективы дирижаблестроения // Вестник воздухоплавания. -2009. № 1. G. 8-12.

10. Пшихопов, В.Х. Управление воздухоплавательными комплексами: теория и технологии проектирования Текст. / В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев, Р.В. Федоренко, М.Ю. Сиротенко, В.А. Костюков, Б.В. Гуренко / М.: ФИЗМАТЛИТ, 2010. 394 с.

11. НПО РосАэроСистемы сайт./ URL: http://www.rosaerosystems.pbo.ru (дата обращения: 19.06.2011).

12. Aeros сайт./ URL: http://www.aerosml.com (дата обращения: 19.06.2011).

13. Skycruisergroup сайт./ URL: http://skycruisergroup.com (дата обращения: 19.06.2011).

14. ZLT Zeppelin Luftschifftechnik GmbH & Со KG сайт./ URL: http://www.zeppelinflug.de/ (дата обращения: 19.06.20Г1).

15. Lightship, American ' Blimp Corporation. сайт./ URL: http://www.lightships.com (дата обращения: 19.06.2011).

16. Бюшгенс, Г.С. Аэродинамика самолета. Динамика продольного и бокового движения Текст. / Г.С. Бюшгенс, Р.В. Студнев. М.: Машиностроение, 1979. — 135 с.

17. Щербаков, Ю.В. Теория полета дирижаблей. Краткий курс Текст. / Ю.В. Щербаков / М.: Изд-во ЖИ, 2007.

18. Пшихопов, В.Х. Математические модели манипуляционных роботов: Учебник. Текст. / В.Х. Пшихопов. М.: Физматлит, 2008. -124 с.

19. Савельев, И.В. Основы теоретической физики. Т. 1. Механика и электродинамика Текст. / И.В. Савельев / М.: Наука, 1975.

20. Матвеев, А.Н. Механика и теория относительности Текст. / А.Н. Матвеев / М: Высшая школа, 1986.

21. Пшихопов, В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами Текст. / В.Х. Пшихопов. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. — 156 с.

22. Крутько, П.Д. Управление продольным движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики Текст.' / П.Д. Крутько // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. - № 6. - С. 62-79.

23. Крутько, П.Д. Управление боковым движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики Текст. / П.Д. Крутько ■ // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. - № 4. - С. 143-164.

24. Рутковский, В.Ю. Работы института проблем управления в области, беспоисковых адаптивных систем и систем управления космическими аппаратами Текст. / В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. 19991- № 6. С. 42-49.

25. Пшихопов, В.Х. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями Текст. / В.Х. Пшихопов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. - №2. - С. 34 - 41.

26. Пшихопов, В.Х. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений Текст. / В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев // Информационно-измерительные и управляющие системы. М. - 2006. -№ 1.- С.103- 109.

27. Moutinho, A.B. Modeling and nonlinear control for airship autonomous flight Text. / A.B. Moutinho / Ph.D. thesis- Instituto Superior Tecnico — Technical University of Lisbon., 2007.

28. Земляков, С.Д. О некоторых результатах развития теории и практики применения беспоисковых адаптивных систем Текст. / С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика, 2001. — № 7.

29. Поляк, Б.Т., Робастная устойчивость и управление Текст. / Б.Т. Поляк, П.С. Щербаков / М.: Наука, 2002.

30. Ackerman, J. Robust control systems with uncertain physical parameters Text. / J. Ackerman / London: Springer-Vergal, 1993.

31. Лохин, B.M. Методические основы аналитического конструирования регуляторов нечеткого управления Текст. / В.М. Лохин, И.М. Макаров, С.В. Манько, М.П. Романов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. -№1,-С. 56-69.

32. Терехов, В.А. Нейросетевые системы управления Текст. / В.А. Терехов, Д.В. Ефимов, И.Ю. Тюкин / М.: ИПРЖР, 2002.

33. Якубович, В.А. К теории адаптивных систем Текст. / В.А. Якубович // Докл. АН СССР.-1968.-Т. 183.-№3.-С. 518-521.

34. Никифоров, В.О. Наблюдатели внешних детерминированных возмущений. I. Объекты с известными параметрами Текст.»/ В.О.Никифоров // Автоматика и телемеханика. 2004. - №10. - С. 13-24.

35. Никифоров, В.О. Наблюдатели внешних детерминированных возмущений II. Объекты с неизвестными параметрами Текст. / В.О.Никифоров // Автоматика и телемеханика. 2004. - № 11. - С. 40 - 48.

36. Ким, Д.П. Синтез систем управления максимальной робастной степени устойчивости Текст. / Д.П. Ким // Изв. РАН. Теория и системы управления. -2007.-№4.-С 52-58.

37. Садомцев, Ю.В. Синтез динамических субоптимальных регуляторов пониженного порядка на основе Ди-критерия Текст. / Ю.В. Садомцев //

38. Автоматика и телемеханика.- 2006. № 12. - С. 175 - 189.

39. Агафонов, П.А. Синтез регуляторов по заданному радиусу запаса устойчивости с учетом внешних возмущений на основе Яда -подхода Текст. / П.А. Агафонов, В.Н. Честнов // Автоматика и телемеханика. 2004. - № 10. — С. 101-108.

40. Грязина, Е.Н. Синтез регуляторов низкого порядка по критерию я»: параметрический подход Текст. / Е.Н. Грязина, Б.Т. Поляк, А.А. Тремба // Автоматика и телемеханика. 2007. - № 3. — С. 94 — 105.

41. Ядыкин, И.Б. #2-оптимальные алгоритмы настройик регуляторов с заданной структурой Текст. / И.Б. Ядыкин // Автоматика и телемеханика. -2008.-№8.-С. 56-70.

42. Boyd, S., Linear matrix inequalities in systems and control theory Text. / S. Boyd, E. Ghaoui, E. Feron, V. Balakrishnan / Philadelphia: Society for Industrial and Applied Mathematics, 1994.

43. Баландин, Д.В. Синтез грубых регуляторов на основе линейных матричных неравенств Текст. / Д.В. Баландин, М.М. Коган // Автоматика и телемеханика. 2006. - № 12. - С.154 - 162.

44. Safonov, М. G. A multiloop generalization of the circle criterion for stability margin analysis Text. / M. G. Safonov, M. Athans // IEEE Trans, on Automatic Control. 1981. - Vol. 26, № 2. - P. 415-422.

45. Doyle, J. C. Analysis of feedback systems with structured uncertainties Text. / J. C. Doyle // IEE Proc. Pt. D: Control theory and applications. 1982. -Vol. 129, №. 6. - P. 242-250.

46. Sastry, S.S. Adaptive Control of linearizable systems Text. / S.S. Sastry, A. Isidoiy // IEEE Trans. Automat. Control. 1989. - Vol. 34, № 11. -P. 1123 -1131.

47. Андреев, Ю.Н. Дифференциально-геометрические методы в теории управления Текст. / Ю.Н. Андреев // Автоматика и телемеханика. — 1982. -№ 10.-С. 5-46.

48. Дружинина, М.В. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу Текст. / М.В. Дружинина, В.О. Никифоров, A.JI. Фрадков // Автоматика и телемеханика. 1996. — № 2. - С. 2 - 33.

49. Bastin, G., Stable Adaptive observers for nonlinear time-varying systems Text. / G. Bastin, M.R. Gevers // IEEE Trans. Automat. Control. 1988. - Vol. 33,№7.-P. 650-658.

50. Marino, R. Global adaptive observers and output-feedback stabilization for a class of nonlinear systems Text. / R. Marino, P. Tomei // Foundations of Adaptive Control. Berlin: Springer-Verlag,. 199Г.

51. Бойчук, JI.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления Текст. / JT.M. Бойчук.—М.: Энергия, 1971- 112 с.

52. Бойчук, JI.M. Синтез координирующих систем автоматического управления Текст. / JI.M. Бойчук.- М.: Энергоатомиздат, 1991. — 130 с.

53. Колесников, А.А. Синергетическая, теория управления Текст. / А.А. Колесников. -М.: Энергоатомиздат, 1994.

54. Kokotovic, P.V. A positive real condition for global stabilization of nonlinear systems Text. / P.V. Kokotovic, H.J. Sussman // Systems Contr. Lett.1989.-№ 13.-P. 125-133.

55. Kokotovic, P.V. Constructive nonlinear control: progress in the 90's Text. / P.V. Kokotovic, M. Arcak // Beijing. China: Proceedings of 14th IF AC World Congress. 1999. - P. 49-77.

56. Kim, K. Robust backstepping control for slew maneuver using nonlinear tracking function Text. / K. Kim, Y. Kim // IEEE Transactions on Control Systems Technology, 11(6):822-829, 2003.

57. Metni, N. A UAV for bridge's inspection: Visual servoing control law with orientation limits Text. / Najib Metni, Tarek Hamel, and Franois Derkx //

58. Proceedings of the 5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisbon, Portugal, 2004.

59. Farrell, J. Backstepping-based flight control with adaptive function approximation Text. / Jay Farrell, Manu Sharma, and Marios Polycarpou // Journal of Guidance, Control and Dynamics, 28(6): 1089-1102, 2005.

60. Hygounenc, E. Automatic airship control involving backstepping techniques Text. / E. Hygounenc, P. Soueres // Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Hammamet, Tunisia, 2002.

61. Hygounenc, E. The autonomous" blimp project of LAAS-CNRS: Achievements in flight control and terrain mapping Text. / E. Hygounenc, I. Jung, Ph. Soures, S. Lacroix // The International Journal of Robotics Research, 23(4-5):473-511,2004.

62. Zadeh, L.A. Fuzzy Sets. Text. / L.A. Zadeh // Information and Control .-1965.-Vol. 8; P. 338^-353.

63. Zadeh, L.A. Probability Measures of Fuzzy Events Text. / L.A. Zadeh // Journal of Mathematical Analysis and Applications. 1968. - Vol. 10. - P. 421 -427.

64. Елисеев, A. Bt Оценка начальных условий фильтрации на основе систем с нечеткой логикой Текст. / А. В. Елисеев // Мехатроника, автоматизация и управление. —2006. № 7. — С. 19-28.

65. Певзнер, Л.Д. Нечеткие алгоритмы управления движением ковша мощного экскаватора-драглайна Текст. / Л.Д. Певзнер, А.Л. Мейлахс // Мехатроника, автоматизация и управление. 2007. — № 4. — С. 55.

66. Халов, Е.А. Одномерные многопараметрические функции принадлежности в задачах нечеткого моделирования и управления Текст. / Е.А. Халов // Мехатроника, автоматизация и управление. 2007. — № 4. — С. 54.

67. Глумов, В.М. Синтез контура адаптации с нечеткой логикой для системы управления деформируемого космического аппарата Текст. / В.М.

68. Глумов, И.Н. Крутова // Автоматика и телемеханика. — 2002. — № 7. С. 76 — 91.

69. Глумов, В.М. Синтез обобщенного алгоритма адаптации на основе нечеткой логики для дискретной системы управления деформируемым космическим аппаратом Текст. / В'М. Глумов, И.Н. Крутова // Автоматика и телемеханика. 2006. - № 6. - С. 174 - 193.

70. Буяхтиляй, К. Оптимальное нечеткое управление для снижения энергопотребления в дистилляционных колоннах Текст. / К. Буяхтиляй, JI. Григорьев, Ф. Лаауд, А. Хелласи // Автоматика и телемеханика. -2005. -№ 2.-С. 36-45.

71. Avenant, G. Ch. Autonomous Flight Control System for an Airship Text. / G. Ch. Avenant / Master of Science thesis, Stellenbosch University, 2010.

72. Шанин, Д.А. Построение нейросетевых регуляторов для синтеза адаптивных систем управления- Текст. / Д-А. Шанин, В1Х. Пшихопов; М.Ю. Медведев // Информационно-измерительные и управляющие системы. -2008. № 3. - Т. 6. - С. 48-52.

73. Hong, Ch. Н. Applications of Adaptive Neural Network Control to an Unmanned Airship Text. / Chun-Han Hong, Kwang-Chan Choi, and Byoung-Soo Kim// International Journal of Control, Automation, and Systems (2009) 7(6):911-917.

74. Woods, E. Billinghurst MagicMouse: an Inexpensive 6-Degree-of-Freedom Mouse Text. / E. Woods, P. Mason, M. Billinghurst // Proceedings of Graphite 2003.-Feb 11th-13th 2003.-Melbourne

75. ARToolkit libraries in Launchpad сайт. / URL: https://launchpad.net/artoolkit (дата обращения: 19.06.2011).

76. Wagner, D, ARToolKitPlus for Pose Tracking on Mobile Devices Text. / Wagner Daniel, Schmalstieg Dieter // Proceedings of 12th Computer Vision Winter Workshop (CVWW'07).- February 2007

77. Kato, H Marker tracking and hmd calibration for a video-based augmented reality conferencing system Text. / H. Kato, M. Billinghurst // Proceedings of the 2nd IEEE and ACM International Workshop on Augmented Reality (IWAR 99).-October 1999

78. Curve Fitting Toolbox MATLAB сайт. / URL: http://www.mathworks.com/products/curvefitting/ (дата обращения: 19.06.2011).

79. SourceForge.net: TerraGear Project Web Hosting - Open Source Software сайт. / URL: http://terragear.sourceforge.net (дата обращения: 19.06.2011).

80. Mapping Toolbox Analyze and visualize geographic information -MATLAB сайт. / URL: http://www.mathworks.com/products/mapping/ (дата обращения: 19.06.2011).

81. Aerospace Toolbox for MATLAB & Simulink сайт. / URL: http://www.mathworks.com/products/aerotb/ (дата обращения: 19.06.2011).

82. Сообщество пользователей Matlab и Simulink сайт. / URL: http://matlab.exponenta.ru/ (дата обращения: 19.06.2011).

83. JSBSim Open Source Flight Dynamics Model сайт. / URL: http://jsbsim.sourceforge.net/ (дата обращения: 19.06.2011).

84. Berndt, J. JSBSim: An Open Source Flight Dynamics Model in С++ Text. / Jon Berndt // AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit. Providence. - Rhode Island. - Aug. 16-19,2004

85. Berndt, J. Progress On and Usage of the Open Source Flight Dynamics Model Software Library, JSBSim Text. / Jon Berndt // AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference. — Chicago, Illinois. Aug. 10-13. - 2009

86. Gimenes, R. Using Flight Simulation Environments with Agent-Controlled UAVs Text. / Ricardo Gimenes // Proc. Robotica'2008

87. Основы аэродинамики JSBSim для авиасимулятора FlightGear сайт. / URL:http://www.ffightgear.ru/wikl/index.php/OcHOBbi аэродинамики JSBSim для ав иасимулятора FlightGear (дата обращения: 19.06.2011).

88. Gnuplot homepage сайт. / URL: http://gnuplot.sourceforge.net/ (дата обращения: 19.06.2011).

89. Дьяконов, В.П. Matlab R2006/2007/2008. Simulink 5/6/7. Основы применения Текст. / В.П. Дьяконов / М: Солон-Пресс, 2008. 800 с.

90. Lyshevski, S. Е. Engineering and Scientific Computations Using MATLAB Text. / S. E. Lyshevski / Wiley-Interscience, 2003. 240 p.

91. Simulink 3D Animation Simulink сайт. / URL: http ://www. math works. com/ products/3d-animati on/ (дата обращения: 19.06.2011).

92. Home FlightGear сайт. / URL: http://www.flightgear.org/ (дата обращения: 19.06.2011).

93. Никифоров, Ю.В. Электронный ресурс. / Ю.В. Никифоров // URL: http://www.avsim.su/wiki/Bвeдeниe в моделирование для авиасимулятора Fl ightGear (дата обращения: 19.06.2011).

94. FlightGear сайт. / URL: http://www.flightgear.ru/ (дата обращения: 19.06.2011).

95. Burns. R. Development of a Low-Cost Simulator for Demonstration and Engineer Training Text. / R. Burns // AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit. Austin, Texas. — Aug. 11-14.- 2003

96. Официальный курс обучения пакету 3ds max Текст. .— СПб.:НТ Пресс, 2007.- 1072 с.

97. Федоренко, Р.В. Алгоритмы автопилота посадки роботизированного дирижабля Электронный ресурс. // Р.В. Федоренко Электронный научно-инновационный журнал Инженерный вестник Дона— 2011.- №1-http://ivdon.ru/uploaddir/articles.371.bigimage.doc

98. Федоренко, Р.В. Структурно-алгоритмическая и аппаратная организация автопилота посадки робота-дирижабля с применением визуальной навигации Электронный ресурс. / Р.В. Федоренко // Электронное научно-техническое издание: Наука и образование.- 2011.- №9.

99. Макконнелл, С. Совершенный код Текст. / С. Макконнелл // Издательства: Питер, Русская Редакция — 2007 г.— 896 с.

100. Гамма, Э. Приемы объектно-ориентированного программирования. Паттерны проектирования Текст. / Э. Гамма, Р. Хелм, Р. Джонсон.- СПб: Питер, 2001.-368 с.