Методы оценки характеристик вибронагруженности промышленного трактора со стороны гусеничного движителя тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Хрипунов, Денис Вячеславович

• Хрипунов, Денис Вячеславович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хрипунов, Денис Вячеславович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Состояние вопроса.

1.1.1 .Санитарные нормы и требования по вибронагруженности, предъявляемые к рабочему месту оператора промышленного трактора.

1.1.2. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом и элементами ходовой системы.

1.1.3. Моделирование грунта.

1.2. Цель и задачи исследований.

2. МЕТОДИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОБОСНОВАНИЕ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1. Измеряемые параметры и средства их регистрации.

2.2. Методика экспериментальных исследований.

2.3. Результаты экспериментальных исследований.

2.3.1. Результаты видеосъемки кинематики движения гусеничного обвода.

2.3.2. Анализ кинематики движения траков в зоне направляющего колеса.

2.3.3. Анализ кинематики движения траков в зоне опорной ветви.

2.3.3. Анализ кинематики движения траков в зоне ведущего колеса.

2.3.4. Экспериментальное исследование виброускорений корпуса трактора и ходовой системы.

2.3.5. Экспериментальное исследование взаимных углов поворота между смежными траками.

2.3.6. Анализ результатов экспериментальных исследований.

2.4. Оценка точности проводимых измерений.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТРАКОВ С ГРУНТОМ В ЗОНЕ НАПРАВЛЯЮЩЕГО КОЛЕСА.

3.1. Обоснование исходных положений математической модели.

3.2. Математическая модель.

3.2.1. Взаимодействие упорной поверхности грунтозацепа с грунтом при вращательном движении трака.

3.2.2. Взаимодействие торцевой поверхности грунтозацепа с грунтом при вращательном движении трака.

3.2.3. Взаимодействие упорной поверхности грунтозацепа с грунтом при поступательном движении трака.

3.2.4. Взаимодействие торцевой поверхности грунтозацепа с грунтом при поступательном движении трака.

3.2.5. Взаимодействие грунтозацепа с грунтом на протяжении всего цикла «укладки» трака.

3.2.6. Дифференциальные уравнения движения системы.

3.3. Исследование влияния параметров модели на уровень вибронагруженности трактора.

3.3.1. Влияние угла наклона направляющей ветви.

3.3.2. Влияние высоты грунтозацепа.

3.3.3. Влияния положения грунтозацепа на траке.

3.3.4. Влияние скорости движения трактора и уровня демпфирования в рессоре.

4. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТРАКОВ С ГРУНТОМ В ЗОНЕ ОПОРНОЙ ВЕТВИ.

4.1. Обоснование исходных положений математической модели.

4.2. Математическая модель.

4.2.1. Дифференциальные уравнения движения системы.

4.2.2. Реализация модели промышленного трактора с полужесткой подвеской.

4.3. Исследование влияния параметров модели на уровень вибронагруженности трактора.

4.3.1. Влияние скорости движения трактора и жесткости дорожного покрытия.

4.3.2. Влияние жесткости рессоры.

4.3.3. Исследование двух вариантов подрессоривания корпуса трактора.

4.3.4. Влияние числа опорных катков в гусеничной тележке.

4.3.5. Влияние шага опорных катков.

4.3.6. Влияние нерегулярности расстановки опорных катков.

5. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТРАКОВ С ГРУНТОМ В ЗОНЕ ВЕДУЩЕГО КОЛЕСА.

4.1. Обоснование исходных положений математической модели.

4.2. Математическая модель.

4.2.1. Реализация модели промышленного трактора с полужесткой подвеской.

4.3. Исследование влияния параметров модели на уровень вибронагруженности трактора.

4.3.1. Влияние шага гусеницы и высоты подъема ведущего колеса.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы оценки характеристик вибронагруженности промышленного трактора со стороны гусеничного движителя»

АКТУАЛЬНОСТЬ РАБОТЫ. Решение проблемы возрождения и развития отечественного машиностроения в первую очередь связано с повышением качества и конкурентоспособности новых поколений машин, отличающихся высокими показателями качества, надежности, а также удовлетворяющих предъявляемым к ним эргономическим требованиям. Одним из наиболее значимых эргономических показателей, определяющих эффективность и конкурентоспособность промышленных тракторов, является уровень вибронагруженности рабочего места оператора. Как показывает опыт, значительная часть спектра вибрационного воздействия реализуется в интервале частот, совпадающих с частотами чередования траков в гусеничном обводе. В связи с этим сложилось представление о возбуждении низкочастотных вибраций корпуса трактора в результате взаимодействия гусеничного обвода с элементами ходовой системы и грунтом. Вопросы кинематического и силового взаимодействия гусеничного движителя трактора с элементами ходовой системы и грунтом системно изучались в НАТИ, МАДИ, МГТУ им. Н.Э. Баумана, Академии бронетанковых войск, ВНИИтрансмаш, МАМИ и других научных организациях. Результаты исследований в этой области опубликованы в научных трудах А.С. Антонова, В.И. Баловнева, И.Б. Барского, Н.П. Безручко, М.Г. Беккера, А.В. Васильева, Н.Ф. Вержбицкого, Дж. Вонга, В.В. Гуськова, Н.А. Забавнико-ва, И.С. Кавьярова, В.В. Кацыгина, Л.Н. Кутана, Г.М. Кутькова, Е.Д. Львова, М.И. Медведева, А.О. Никитина, Б.Н. Пинигина, А.С. Платонова, Л.В. Сергеева, А.П. Софияна, О.Л. Уткина-Любовцева, Е.М. Харитончика и других авторов.

Однако большинство выполненных к настоящему времени исследований ориентированы на решение задач улучшения тяговых свойств гусеничных машин, повышения КПД гусеничного движителя, обеспечения проходимости и др. В связи с требованиями обеспечения эргономических показателей промышленных тракторов возникла необходимость более детального изучения механизмов возникновения вибраций со стороны гусеничного движителя, их математического описания, а также расчетного исследования влияния на уровень возбуждаемых вибраций конструктивных параметров ходовой системы трактора.

ЦЕЛЬЮ предлагаемой диссертации является выявление механизмов возникновения низкочастотного вибрационного воздействия на корпус трактора со стороны гусеничного движителя, разработка методов их исследования и выработка рекомендаций по снижению уровня вибронагру-женности трактора.

НАУЧНУЮ НОВИЗНУ диссертации составляют:

1. результаты выполненных экспериментальных исследований в условиях реальной эксплуатации трактора, которые позволили выявить предполагаемые источники возбуждения колебаний трактора со стороны гусеничного движителя;

2. обоснование выбора моделей грунта для описания взаимодействия траков с внешней средой в различных зонах гусеничного обвода;

3. математическая модель взаимодействия траков с грунтом в зоне направляющего колеса, описывающая процесс «укладки» траков на опорную ветвь;

4. математическая модель взаимодействия траков с грунтом и элементами ходовой системы трактора в зоне опорной ветви, позволившая выявить эффект «бегущая волна»;

5. математическая модель взаимодействия траков с элементами ходовой системы трактора в зоне ведущего колеса, описывающая процесс «выхода» траков с опорной ветви.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ РАБОТЫ:

1. На основе разработанных математических моделей создана методика и программные средства, позволяющие на ранних этапах проектирования новых образцов техники и модернизации существующих оценивать влияние различных параметров ходовой системы промышленного трактора на уровень вибраций, возбуждаемых со стороны гусеничного движителя.

2. Разработаны практические рекомендации по снижению уровня вибронагруженности трактора Т-170М, основанные на результатах расчетных исследований выполненных в допустимых интервалах варьирования конструктивных параметров ходовой системы. К числу наиболее значимых рекомендаций относятся следующие:

- увеличение угла наклона направляющей ветви гусеничного обвода с 3 до 4 градусов, что позволит снизить уровень виброускорений пола кабины трактора на 10 - 15%;

- введение нерегулярной расстановки опорных катков в гусеничной тележке, что может привести к снижению уровня вибронагруженности корпуса трактора в 1,5-2 раза.

ДОСТОВЕРНОСТЬ результатов экспериментальных исследований обеспечивалась использованием стандартной измерительной и регистрирующей аппаратуры, а также непосредственной тарировкой измерительного комплекса на исследуемом объекте. Достоверность результатов расчета характеристик вибронагруженности трактора подтверждена их сопоставлением с расчетными и экспериментальными данными других авторов.

РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ. Исследования, на которых базируется данная диссертация, выполняются в рамках договора с Челябинским тракторным заводом и Уральской научно-исследовательской испытательной станцией НАТИ; они включены в планы исследовательских работ научно-инженерного центра Уральского отделения РАН на 1999 - 2005 годы, а также поддержаны грантом РФФИ-Урал на 2001 — 2003 годы (р2001 урчелО 1-16).

В настоящее время результаты, полученные в диссертации, используются при выполнении опытно-конструкторских работ, проводимых Главным специализированным конструкторским бюро Челябинского трак

- 8 торного завода по совершенствованию конструкции ходовой системы семейства промышленных тракторов ЧТЗ.

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на всероссийской конференции «Проблемы проектирования неоднородных конструкций», Миасс 1999 г; российской конференции «Испытания, проектирование и эксплуатация дорожно-строительной техники», УФ МАДИ, Челябинск 2001г; а также доложены на технических советах Главного специализированного конструкторского бюро Челябинского тракторного завода в период 1999 - 2002 г; на техническом совете Уральской научно-исследовательской испытательной станции НАТИ в 2001 г и на научно технических конференциях Южно-уральского государственного университета в период 1998 - 2002 г.

ПУБЛИКАЦИИ. Основное содержание диссертации опубликовано в 7 работах.

ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка используемой литературы (111 наименований) и приложения. Диссертация изложена на 179 страницах машинописного текста, содержит 69 рисунков и 9 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Хрипунов, Денис Вячеславович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ.

При выполнении диссертационной работы проведен комплекс рас-четно-экспериментальных исследований, по результатам которых могут быть сделаны следующие выводы:

1. На основании экспериментальных данных доказано наличие интенсивных вибраций корпуса трактора, происходящих с «траковой» частотой, причиной которых является взаимодействие гусеничной цепи с элементами ходовой системы и грунтом. Выявлены механизмы возбуждения вибраций корпуса трактора в трех зонах гусеничного движителя: в зоне направляющего колеса, опорной ветви и ведущего колеса. Обоснованы исходные положения к математическим моделям и принцип декомпозиции, применяемый в диссертации;

2. Обоснован выбор моделей грунта, используемых для описания взаимодействия траков с внешней средой в выделенных зонах гусеничного обвода. При моделировании процессов взаимодействия траков с грунтом в зоне направляющего колеса необходимо производить учет пластических свойств грунта; при описании взаимодействия траков с грунтом в зоне опорной ветви достаточно рассматривать грунт как упругую среду; эффекты, обусловленные «выходом» трака с опорной ветви в зоне ведущего колеса в наибольшей степени проявляются при рассмотрении грунта как абсолютно жесткой среды.

3. Разработанная усовершенствованная математическая модель «укладки» траков на опорную ветвь, ориентированная на оценку вибронагруженности корпуса трактора, отображает динамические процессы, происходящие в гусеничном обводе в зоне направляющего колеса при заглублении траков в грунт. Исследовано влияние на уровень возбуждаемых колебаний параметров ходовой системы и условий движения. Для промышленного трактора с полужесткой подвеской Т-170М.01 произведена количественная оценка вертикальных и продольных виброускорений пола кабины на месте крепления кресла оператора. Показано, что процессы, протекающие в зоне направляющего колеса, являются источником возбуждения преимущественно продольных вибраций, уровень которых достигает величины 1.4м/с2; уровень сопутствующих им вертикальных колебаний достигает 0.6 м/с2 .В ходе проведения расчетных исследований установлено, что базовая геометрическая характеристика зоны направляющего колеса - угол наклона направляющей ветви /30, который на базовом варианте трактора Т-170М.01 равен 3°8', не является оптимальным. С точки зрения вибронагруженности корпуса было бы целесообразным увеличение угла наклона направляющей ветви до величины 3.5-4° при котором уровень вертикальных и продольных вибраций может быть снижен на 10 - 15%;

4. Предложенная математическая модель взаимодействия траков с грунтом и элементами ходовой системы в зоне опорной ветви позволила выявить эффект «бегущая волна» - процесс возбуждения интенсивных вертикальных колебаний корпуса трактора при движении по ровному податливому основанию, под действием подвижной системы катковых нагрузок. Исследовано влияние на уровень возбуждаемых колебаний параметров ходовой системы и условий движения. На примере промышленного трактора с полужесткой подвеской Т-ПОМ. 01 произведена количественная оценка вертикальных виброускорений пола кабины на месте крепления кресла оператора. Показано, что процессы, протекающие в зоне опорной ветви, являются источником возбуждения интенсивных вертикальных вибрации, уровень которых достигает величины 8 - 10 м/с2. Кроме того, разработанная модель позволила объяснить факт возникновения параметрических колебаний, вызванных периодическим изменением жесткости системы «опорные катки - гусеничная цепь - грунт», который проявлялся при некоторых условиях в ходе проведения натурных испытаний;

5. Разработанная уточненная математическая модель «выхода» траков с опорной ветви отображает динамические процессы, происходящие в гусеничном обводе в зоне ведущего колеса. Исследовано влияние на уровень возбуждаемых колебаний параметров ходовой системы и условий движения. Для промышленного трактора с полужесткой подвеской Т-170М.01 произведена количественная оценка вертикальных и продольных виброускорений пола кабины на месте крепления кресла оператора. Показано, что процессы, протекающие в зоне ведущего колеса, являются источником возбуждения продольных вибраций, уровень которых достигает величины 1.1м/с2 ; уровень возбуждаемых при этом вертикальных колебаний пренебрежимо мал.

6. Оценка вклада в уровень вибронагруженности корпуса трактора каждого из рассмотренных источников низкочастотных вибраций со стороны гусеничного движителя показала, что определяющее вибрационное воздействие на оператора трактора происходит в вертикальной плоскости в зоне опорной ветви в результате действия эффекта «бегущая волна».

7. Расчетная оценка влияния различных конструктивных параметров ходовой системы трактора Т-170М.01 на уровень вибронагруженности пола кабины трактора в месте крепления кресла оператора показала, что их основные характеристики близки к оптимальным. Из числа рассмотренных предложений наибольший эффект достигается за счет изменения расположения опорных катков. Предложена схема нерегулярной расстановки опорных катков в гусеничных тележках, позволяющая снизить уровень вибраций, вызванных эффектом «бегущая волна», в 1.5 - 2 раза.

8. Дальнейшее развитие исследований целесообразно вести в следующих направлениях:

- использование разработанных методов и программных средств для проведения комплексных исследований параметров ходовой системы с целью их оптимизации по критериям обеспечения тягово-сцепных свойств гусеничного движителя, а также минимизации вибронагруженности корпуса промышленного трактора;

- обеспечение международных санитарных норм по вибрационному воздействию на оператора гусеничного трактора за счет рационального выбора характеристик пассивной или активной виброзащиты кресла оператора;

- исследование вибронагруженности корпуса трактора, обусловленной действием технологических нагрузок со стороны различных рабочих органов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хрипунов, Денис Вячеславович, 2003 год

1. Абызов А.А. Динамика нелинейной связанной системы гусеничной машины (применительно к задаче имитационных ресурсных испытаний): Автореферат дис.канд.техн.наук. Челябинск, 1995, - 19с.

2. Аврамов В.П., Панкратов В.П. Математическое моделирование процесса перекатывания опорного катка гусеничной машины по звенчатой ленте //Теория машин и механизмов: Респ. межвед. научн. сб. Харьков, 1983, - Вып. 32.

3. Азямова Е.Н. К вопросу определения некоторых физико-механических характеристик болотно-торфяных почв // Сб. тр. Науч. конф. 1952г. -Минск, 1959.-Вып. 1.

4. Андреева-Галанина Е.Ц. Вибрация и ее значение в гигиене труда. Л.: Медгиз, 1956. 190 с.

5. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя. Машгиз, М., 1949 г. 212с.

6. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.

7. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение 1973.

8. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. М.: Машиностроение, 1968.

9. Барский И.Б., Полетаев А.Ф. К вопросу о новых испытаниях тракторов // тр. МАМИ. М., 1956, - Вып. 6.

10. Безручко Н.П. Структура и подвижность гусеничных машин с крупно-звенчатым обводом // Тракторы и сельхозмашины. 1978 г. №7 с 15-18.

11. Безручко Н.П., Кутин JI.H. Колебания остова гусеничного трактора с крупнозвенчатым обводом при движении по ровному грунту // Тракторы и сельхозмашины. 1981 г. №6 с 7-10.

12. Bekker. М. G. Introduction to Terrain-Vehicle Systems. An Arbor the University of Michigan Press, 1969.

13. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973.

14. Bekker M.G. Off Road Locomotion // Research and Development In Terra-mechanics/ An Arbor the University Of Michigan Press, 1960.

15. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973.

16. Bekker. М. G. Introduction to Terrain-Vehicle Systems. An Arbor the University of Michigan Press, 1969.

17. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974.

18. Бенц А.А., Пинигин Б.Н., Литвинов Н.А., Платонов А.С. Влияние некоторых параметров гусеничного трактора на работу прессования грунта // сб. науч. тр. // ЧПИ. Челябинск 1977г. Вып. 195.

19. Бенц А.А., Пинигин Б.Н., Платонов А.С. Исследование влияния высоты грунтозацепа на сцепные свойства траков и работу прессования грунта // сб. науч. тр. // ЧПИ. Челябинск 1978г. Вып. 195.

20. Бенц А.А., Пинигин Б.Н., Платонов А.С. Влияние параметров грунта на тягово-сцепные качества промышленных тракторов // сб. науч. тр. // ЧПИ. Челябинск 1979г. Вып. 233.

21. Березин И.Я., Плагов А.И. Рихтер Е.Е. Динамика системы «грунт гусеница - опорный каток» // В сб. Прочность машин и аппаратов при переменных нагружениях. - Челябинск: ЧГТУ, 1992.

22. Бидерман В.JI. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980.

23. Буранова С.А., Воронин В.А. Аналитическое определение нормальных давлений гусеничного движителя. МиЭССХ. 1966 №7

24. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1975.

25. Васильев А.В., Докучаева Е.Н., Уткин-Любовцев О.Л. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства. М.: Машиностроение, 1969, 192 с.

26. Васильев Ю.М., Готлиб Л.Г., Филатова Л.Е. Нормирование производственных вибраций в СССР и за рубежом. М.: ВНИИ Охраны труда, 1976. 60 с.

27. Веденягин Г.В. Общая методика экспериментальных исследований и обработки опытных данных. М.: Колосс, 1967.

28. Вержбицкий Н.Ф. Периодическая неравномерность движения гусеничной машины // Труды НАТИ, выпуск 38, Машгиз, М., 1940 г. С 35-50.

29. Вибрации в технике. Справочник в 6 томах. М.: Машиностроение, 1978. Т. 3.

30. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. М.: Маш, 1981. - Т. 6. Защита от вибрации и ударов /Под ред. К.В. Фролова.

31. Вибрация, передаваемая человеческому телу. Руководство по оценке воздействия на человека. ИСО 2631-74.

32. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982.

33. Wong J. Et.al. Characterization of the mechanical properties of musked with special reference to vehicle mobility // Journal of Terramechanics, 1979. -Vol. 16. #4.

34. ГОСТ 27259-87 (ИСО 7096-82) Машины землеройные. Сиденье оператора. Передаваемые вибрации.

35. ГОСТ ССБТ 12.1.012-90 Вибрация. Общие требования безопасности.1 НА1 i4 —

36. ГОСТ 8.207-76 Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. Основные положения.

37. Garber М., Wong J. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles // Journal of Terramechanics, 1981. - Vol. 18. #1.

38. Гинсбург Ю.В., Парфенов А.П., Швед А.И. Тяговые характеристики гусеничных и колесных промышленных тракторов. М.: ЦНИИТЭИтрак-торсельхозмаш, 1981.

39. Гоздек B.C. Устойчивость качения сблокированных ориентирующихся колес шасси самолета // Труды Цаги. 1970. - Вып. 1196.

40. Горячкин В. Г. Собрание сочинений. М.: Сельхозгиз, 1936-49, - 7т.

41. Гуськов В.В. Гусеничные тракторы. Экспериментально-теоретическое обоснование выбора оптимальных параметров сельскохозяйственных тракторов//Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: Урожай, 1964.-Т. 13.

42. Гуськов В.В. Оптимальные параметры гусеничных тракторов. М.: Машиностроение, 1966.

43. Гуськов В.В. Тракторы. ЧII Теория. М.: Машиностроение. 1977.

44. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: Машиностроение. 1973.

45. Добрецов Р.Ю. Математическая модель взаимодействия гусеничного движителя с недеформируемым основанием при высоких скоростях прямолинейного движения: Автореф. дис. к.т.н. Челябинск Санкт-Петербург, 2000.

46. Ешеев С.Б. Исследование взаимодействия гусеничного движителя трактора на полужесткой подвеске с почвой. Автореф. дис. к.т.к. Челябинск ЧИМЭСХ 1974.

47. Кавьяров И.С., Пинигин Б.Н., Валиахметов Д.Г. Исследование влияния подрессоривания и количества опорных катков на ходовые качества трактора // Сб. науч. тр. // ЧПИ. Челябинск, 1972г. Вып. 103.

48. Кавьяров И.С., Пинигин Б.Н., Емельяненко В.В. Исследование на модели влияния расположения центра тяжести и почвозацепов гусеницы на ходовые качества трактора//Сб. науч. тр. ЧПИ. Челябинск, 1968, Вып. №62.

49. Карельских Д.К., Кристи М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов. -М.: Л.: Машгиз, 1940.

50. Кацыгин В.В., Горин Г.С., Зенькович А.А и др. Перспективные мобильные энергетические средства для сельско-хозяйственного производства. Под ред Севернева М.М. Минск: Наука и техника, 1982. 272 с.

51. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин. Минск: Урожай, 1964. - Т. 13

52. Kogure К. External motion resistance caused by rut sinkage of tracked vehicle // Journal of Terramechanics, 1976. - Vol. 13. #1.

53. Коробейников A.T., Лихачев B.C., Шолохов В.Ф. Испытания сельскохозяйственных тракторов. М.: Маш5 1985. - 240 с.

54. Корчунов С.С. Несущая способность и деформация низинной торфяной залежи // тр. ВНИИТП. М.:Л.: Госэнергоиздат, 1948. - Вып. 10.1 А. / V/

55. Крживицкий А.А. Тяговые свойства тракторов на транспорте. М.: Л.: Машгиз, 1941.

56. Ксеневич И.П. и др. Ходовая система почва - урожай. - М.: Агро-промиздат. 1985. 304 с.

57. Кутин JI.H., Безручко Н.П. Исследование и оценка плавности хода трактора с крупнозвенчатым обводом // Труды НАТИ // Повышение функциональных качеств систем подрессоривания гусеничных тракторов. М., 1985 г. С 37-46.

58. Кутин Л.Н., Парфенов В.Л., Минченко М.Е. Совершенствование системы подрессоривания трактора Т-250// Труды НАТИ // Повышение функциональных качеств систем подрессоривания гусеничных тракторов. М., 1985 г. С 18-28.

59. Леви М.А. Развитие и приложение теории качения к динамике систем с деформируемым колесом // Теоретическая и прикладная механика. -Минск: Вышейшая школа, 1982. Вып. 9.

60. Леонов С.И. Волновое движение ветвей гусеничных движителей. //Изв. вузов. Машиностроение. 1963 №5

61. Львов Е.Д. Теория трактора. ГНТИ, М., 1938 г. 150 с.

62. Магнус К. Колебания. -М.: Мир, 1982, 303 с.

63. Мацепуро М.Е., Гуськов В.В. Обоснование оптимальных параметров тракторов и Сельскохозяйственных ,машин //Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: Госсельхозиздат БССР, 1963. - Т. 11.

64. Мацепуро М.Е., Селицкий С.С. Процесс взаимодействия гусеничных тракторов с минеральными грунтами // Вопросы земледельческой механики. Минск: АСХН БССР, 1961. - Т. 6.

65. Медведев М.И. Теория гусеничных систем. ГНТИ ОНТИ, Киев, 1934 г. 180 с.

66. Медведев М.И. Конструирование трактора. Часть 1. Теория трактора. ГНТИ ОНТИ, Киев, 1935 г. 200 с.

67. Мигулин В.В., Медведев В.И., Мустель Е.П., Парыгин В.Н. Основы теории колебаний. М.: Наука, 1988, 391 с.

68. Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. Томск: МП «РАСКО», 1991. - 272 с.

69. Ольшанский В.П. О качении жесткого опорного катка по гусеничной ленте, подкрепленной упругим основанием. //Изв. Вузов. 1977 №8.

70. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1980.

71. Пановко Я.Г. Дискретная колебательная модель тела человека и определение ее параметров. Машиноведенье, 1974 №3.

72. Пинигин Б.Н., Платонов А.С. Исследование на ЭВМ взаимодействия грунтозацепа с грунтом // Тракторы и сельхозмашины 1973 №17, с17-18

73. Пинигин Б.Н., Платонов А.С., Бенц А.А. О взаимодействии упорной поверхности грунтозацепа гусеницы с грунтом // сб. науч. тр. // ЧПИ. -Челябинск 1974г. Вып. 148.

74. Пинигин Б.Н., Литвинов Н.А., Платонов А.С. О взаимодействии торцевой поверхности грунтозацепа гусеницы с грунтом // Конструирование и исследование тракторов и тракторных двигателей. Челябинск, ЮУКИ 1974г.

75. Пинигин Б.Н., Литвинов Н.А., Платонов А.С. Расчет тягового усилия под уложенным звеном гусеничного движителя // сб. науч. тр. // ЧПИ. -Челябинск 1975г. Вып. 161.

76. Пинигин Б.Н., Литвинов Н.А., Платонов А.С. Исследование на модели влияния расположения грунтозацепа гусеницы на работу пресования грунта. // сб. науч. тр. /7 ЧПИ. Челябинск 1976г. Вып. 174.

77. Пинигин Б.Н. Теория трактора. Исследование свойств гусеничных движителей. -Челябинск, ЧПИ, 1985г. 92 с.

78. Плагов А.И. Прогнозирование работоспособности деталей с эластомерами при интенсивном циклическом нагружении: Автореферат дис. .канд.техн.наук. Челябинск, 1992, - 17 с.

79. Платонов А.С. Выбор конструктивных параметров траков на базе математической моднли взаимодействия гусеницы промышленного трактора с деформируемым основанием. Автореферат дис. к.т.н. Челябинск ЧПИ 1986.

80. Покровский Г.И. Исследования по физике грунтов. Элементы физики дисперсных систем применительно к грунтам и почвам. Водего, ОНТИ, 1937.8 7. Потемкин Г.А. Вибрационная защита и проблема стандартизации. М.: Издательство стандартов, 1969. - 200 с.

81. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. М.: Наука, 1988.-711 с.

82. Разумов И.ЬС. Основы теории энергетического действия вибрации на человека. М.: Медицина, 1975. - 206 с.

83. Расчет рессоры 50 20 - 103СБ. - Челябинск, ЧТЗ, 1978, - 18 с.

84. Reece A.R. The effect of grousers on of-the-road vehicle performance. -Journal Agricultural Engineering Research, 11966. - Vol. 9, #4.

85. Reece A.R., Adams J. One aspect of tractor's performance. Trans ASAE. -1966,-Vol. 9, #1.

86. Саакян C.C. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. Ереван: МСХ Арм. ССР, 1959.

87. Светлицкий В.А. Задачи и примеры по теории колебаний. М.: МГУ, 1994, 307 с.

88. Селицкий С.С. Исследование тягово-сцепных свойств гусеничного движителя на минеральных почвах. Автореф. дис. . к.т.н., Минск, 1961.

89. Скотников В.А. Некоторые особенности работы гусеничного движителя на слабых почвах // Тракторы и сельхозмашины, 1964, №1.

90. Скотников В.А. Работа гусеничного хода с упруго-баллансирной подвеской // Торфяная промышленность. 1963, №3.

91. Софиян А.П. Максименко Е.И. К вопросу сцепления гусеницы с грунтом // Тракторы и сельхозмашины, 1960, №4.

92. Софиян А.П. Максименко Е.И. Об удельном давлении гусеничного движителя // Тракторы и сельхозмашины, 1962, №7.

93. Троицкая М.Н. Зависимость между силой и деформацией как основы расчета прочности грунтов в дорожных конструкциях // тр. ДОРНИИ. -М., 1947.-Вып. 7.

94. Yong R. et.al. Soil deformation and slip reliative to grouser shape and spacing // Journal of Terramechanics, 1978. - Vol. 15. #3.

95. Уткин-Любовцев О.Л. Итоги исследования и перспективы развития ходовых систем тракторов //Тракторы и сельхозмашины. 1971, №3.

96. Фадеев А.Б. Метод конечных элементов в геомеханике. М.: Недра. 1987. 221 с.

97. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1989. 368 с.

98. Фролов К.В., Диментберг Ф.М. Вибрация в технике и человек. М.: Знание, 1987. - 160 с.

99. Фуфаев Н.А. К теории качения колеса с упругой деформируемой шиной // Изв. АН СССР. МТТ. 1981. - №3.

100. Харитончик Е.М. Буксование и потери на передвижение тракторов// труды ЧИМЭСХ.- Челябинск, 1941 Выпуск №1.

101. Харитончик Е.М. Сопротивление грунта качению колес и гусениц// труды ЧИМЭСХ.- Челябинск, 1963 Выпуск №16.

102. Хаусел У.С. Практический метод выбора основания. М.: Б.и., 1929.

103. Шаталов В.Т., Куликов Б.М. Исследование кинематики звеньев гусеничной цепи трактора ДТ-75 // Сб. науч. тр. // ЧИМЭСХ, Челябинск, 1976, - Вып. 103.

104. Шаталов В.Т., Куликов Б.М. К оценке использования опорной поверхности гусеничного движителя трактора класса ЗОкН // Сб. науч. тр. //ЧИМЭСХ, Челябинск, 1979, - Вып. 150.