Методы интеллектуального управления процессами обжарки кофе тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Болдина, Елена Александровна

• Болдина, Елена Александровна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Болдина, Елена Александровна

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Особенности управления технологическим процессом обжарки кофе.

1.2. Проблема выбора критериев качества управления.

1.3. Анализ методов управления, применимых в условиях информационной неопределенности.

1.4. Область применения нечетких систем управления.

1.5. Анализ программно-технических средств для реализации систем управления обжаркой кофе.

1.6. Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. МЕТОДЫ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЖАРКОЙ КОФЕ

2.1. Этапы обжарки кофе.

2.2. Идентификация ростера, как объекта управления теплообменными процессами.

2.3. Робастное управление температурой воздуха в ростере с использованием интегрального квадратичного критерия.

2.4. Расчет параметров настройки регуляторов в системах с неточно заданными параметрами объекта.

2.5. Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. МЕТОДЫ НЕЧЕТКОГО УПРАВЛЕНИЯ И ИДЕНТИФИКАЦИИ

СИСТЕМ ДЛЯ ОБЖАРКИ КОФЕ

3.1. Влияние режимов обжаривания на физико-химические показатели кофе.

3.2. Идентификация функциональных зависимостей с помощью нечеткого логического вывода.

3.3. Модели нечеткого логического вывода.

3.4. Идентификация на основе нечеткого вывода.

3.5. Нечеткая идентификация в системе MATLAB.

3.6. Нечеткое управление температурными режимами обжарки кофе.

3.7. Парадигмы управления в условиях информационной неопределенности.

3.8. Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ КОМПЬЮТЕРНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОБЖАРКОЙ КОФЕ

4.1. Коррекция управления по отношению к задающим воздействиям.

4.2. Коррекция управления по отношению к возмущающим воздействиям.

4.3. Внедрение методов управления обжаркой кофе.

4.4. Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы интеллектуального управления процессами обжарки кофе»

В России кофе - второй по популярности после чая напиток. Его пьют 83% россиян, в основном - в крупных городах (на долю Москвы и Санкт-Петербурга приходится до 30% всех продаж кофе в России). Так, в Москве потребление кофе в год составляет 8-12 тыс. тонн (т.е. около 1 кг в год), а в среднем по России на душу населения приходится около 0,6 кг. По данным социологических исследований, Россия занимает четвертое место в мире по потреблению кофе на душу населения - 0,6 кг в год после Финляндии (11,8 кг.), США (3,9 кг.) и Англии (2,4 кг.).

Рынок кофе начал складываться в России в начале 90-х годов, когда с открытием границ страну захлестнул поток импортных товаров. До этого времени россияне предпочитали кофе в зернах (лишь потому, что у них просто не было другого выбора: именно этот вид кофе можно было приобрести в. магазинах), а также бразильский растворимый, приобрести который удавалось далеко не каждому. С появлением на прилавках магазинов разнообразной продукции изменились и кофейные пристрастия россиян, которые начали отдавать предпочтения растворимым сортам кофе.

К 1995 г. кофейный рынок был окончательно поделен между крупными иностранными поставщиками, сформировалась сеть дистрибьюторских компаний, лидирующее место на рынке заняли несколько марок кофе, набирало обороты и производство на отечественных фабриках (естественно, из импортного сырья). К 1996 г. объем кофейного рынка достиг, по разным оценкам, 35-80 тыс. тонн (см. табл. В1), причем, растворимый кофе оставался лидером продаж, что характерно для «чаепотребляющих» стран.

Кофе в Россию поступает более чем из 50 стран. Основными поставщиками кофе в Россию являются Индия, Бразилия и Колумбия.

Россия не только импортирует, но и экспортирует кофе, но в объемах, не идущих ни в какое сравнение с объемами импорта. Экспортируется кофе в Германию, Италию, Польшу, Румынию, Словению, США, а также в страны ближнего зарубежья - в Грузию, на Украину, в Казахстан, Узбекистан, Киргизию, в страны Прибалтики.

Таблица В1. Объем рынка кофе в России.

Год Объемы кофейного рынка России, тонн Импорт, тонн Среднедушевое потребление, грамм

1996 35000 21252 ***

2000 40000 27824 183

2004 35000 4807 162

2006 45500 361* 169-171 Данные за 1 полугодие 2006 г.

При переработке кофе важное значение имеет его обжарка, представляющая собой сложнейший процесс, в котором отсутствует определенная стандартная технология производства и, следовательно, требуются глубокие практические знания и умения специалистов.

В процессе обжарки необходимо весьма точно поддерживать заданную температуру воздуха в обжарочной машине и выдерживать определенную длительность данного процесса.

Поэтому целесообразно разработать методы высокоточного управления температурой обжарки кофе, эффективные при отсутствии достоверной информации о действующих на объект возмущениях, а также уточнить в процессе обжарки каждой партии кофе ее оптимальные температуру и длительность, с целью достижения наилучших показателей качества готового продукта.

Различные методы идентификации и управления технологическими процессами представлены в работах отечественных и зарубежных ученых [1 - 5, 8 - 19, 21,31 - 34, 37,38, 44 - 52, 55 - 58, 61, 65 - 76, 79 - 82, 86 - 89, 91 -101, 103, 105-148, 150].

Однако, не решенной до конца, остается проблема разработки методов идентификации и управления, не утрачивающих своей эффективности в характерных для процессов обжарки кофе условиях информационной неопределенности, т.е. неполноте информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий, влияющих на контролируемые параметры данного технологического процесса, а также об оптимальных режимах обжарки.

Таким образом, разработка методов и программно-технических средств для управления теплообменными процессами при обжарке кофе в условиях информационной неопределенности является актуальной задачей.

Диссертационная работа посвящена решению изложенных выше актуальных проблем и задач. Ее результаты отражены в публикациях [158 - 166]. Они нашли практическое применение:

1. При управлении обжаркой кофе на действующем оборудовании предприятия пищевой промышленности ООО "КАФФА ИНДАСТРИЗ", г. Москва.

2. В учебном процессе, методических пособиях, лабораторных работах и лекциях для студентов Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены на: Всероссийской научно-практической конференции «Интеллект. Инновации. Информация. Инвестиции. Инфраструктура», г. Москва, 2010 г.; II Ежегодной Всероссийской научно-практической конференции «Перспективы развития информационных технологий», г. Новосибирск, 2010 г.

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырех главах.

В первой главе анализируются литературные источники, рассматриваются особенности управления обжаркой кофе в ростерах фирмы "Пробат". В результате установлено, что актуальна разработка методов, обеспечивающих высокое качество управления при возможных изменениях статистических характеристик аддитивных возмущающих воздействий в широких пределах. Анализируется эффективность существующих методов управления, применимых при неполноте и даже отсутствии информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий и динамических характеристиках каналов управления объектов. Рассматриваются также критерии управления и ограничения при их оптимизации. Представлен обзор программного обеспечения 8 С АО А, предназначенного для создания программируемых систем отображения информации о технологических процессах в реальном масштабе времени. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертационной работы.

Во второй главе рассматриваются три этапа обжарки кофе в ростерах. Выполнены также экспериментальные исследования, позволившие определить передаточную функцию управляемого объекта. Разработан высокоэффективный метод робастного управления обжаркой кофе на основе оптимизации интегрального квадратичного критерия в условиях статистической неопределенности. Разработан метод расчета параметров настройки регуляторов с учетом имеющихся погрешностей значений параметров объекта управления.

Третья глава посвящена разработке методов нечеткой идентификации систем управления обжаркой кофе, применение которых позволяет в процессе обжарки оптимизировать ее режимы. При этом на основании анализа экспериментальных исследований установлено существенное влияние продолжительности процесса обжарки кофе и температуры, при которой она производится, на физико-химические показатели готового продукта, такие как, влажность, значение рН, потеря массы кофейных зерен. Причем зависимость этих показателей от продолжительности и температуры обжарки недостаточна изучена. Для оптимизации режимов обжарки с целью повышения качества выпускаемой продукции использован метод идентификации зависимости показателя рН от продолжительности и температуры обжарки зерен кофе с помощью нечеткого логического вывода. При этом для установления в процессе идентификации взаимосвязи между входными и выходной переменной использовались модели Мамдани и Сугэно, а для выполнения численных расчетов применялся пакет прикладных программ МаИлЬ. В результате были созданы нечеткие базы знаний в моделях Мамдани и Сугэно, а также найдены оптималыше функции принадлежности нечетких термов. Выполненные расчеты свидетельствуют, что при малых обучающих выборках качество идентификации существенно выше для модели типа Мамдани. Анализ эффективности идентификации системы управления обжаркой кофе показал, что ошибка идентификации для нечетких моделей значительно меньше, чем для традиционных полиномиальных. Разработан метод синтеза нечетких регуляторов с учетом существующих технических и технологических ограничений. Установлены четыре парадигмы управления в условиях информационной неопределенности и их взаимосвязь.

В четвертой главе рассматриваются разработанные диссертантом методы коррекции управления температурой внутренней среды ростера по отношению к задающим и возмущающим воздействиям. Применение этих методов позволяет повысить качество управления при изменении сигнала задания в системе управления температурой внутренней среды ростера, а также при изменениях температуры в цехе обжарки кофе. Указана структура АСУТП обжарки кофе, а также используемые технические и программные средства управления.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1. Разработан метод робастного управления теплообменными процессами в ростере с использованием интегрального квадратичного критерия, эффективный в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий.

2. Разработаны методы коррекции управления по отношению к задающим и контролируемым возмущающим воздействиям.

3. Разработан метод расчета параметров настройки регуляторов в системах с неточно заданными параметрами объекта.

4. Разработан метод идентификации систем управления обжаркой кофе на основе нечеткого логического вывода с использованием моделей Мамдани и Сугэно.

5. Разработан метод синтеза нечетких регуляторов с учетом существующих технических и технологических ограничений.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Метод робастного управления температурой внутренней среды машины для обжарки кофе (ростера).

2. Методы коррекции управления по отношению к задающим и контролируемым возмущающим воздействиям.

3. Метод синтеза нечетких ПИД-регуляторов с учетом существующих технических и технологических ограничений.

4. Метод идентификации систем управления обжаркой кофе на основе нечеткого логического вывода.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Болдина, Елена Александровна

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Разработан метод робастного управления теплообменными процессами в ростере с использованием интегрального квадратичного критерия, эффективный в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий.

2. Разработаны методы коррекции управления по отношению к задающим и контролируемым возмущающим воздействиям.

3. Разработан метод расчета параметров настройки регуляторов в системах с неточно заданными параметрами объекта.

4. Разработан метод идентификации систем управления обжаркой кофе на основе нечеткого логического вывода с использованием модели Мамдани.

5. Разработан метод идентификации систем управления обжаркой кофе на основе нечеткого логического вывода с использованием модели Сугэно.

6. Разработан метод синтеза нечетких регуляторов, с учетом существующих технических и технологических ограничений.

7. Разработанные методы приняты к использованию в учебном процессе Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ) и предприятием пищевой промышленности ООО "КАФФА ИНДАСТРИЗ" г. Москва при внедрении АСУТП обжарки кофе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Болдина, Елена Александровна, 2010 год

1. Агафонова H.A., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Анализ промышленных методик идентификации на основе критерия минимума дисперсии частотных характеристик. // Автоматика и телемеханика 1998. - № 6. - С. 117-129.

2. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

3. Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. — М.: Энергия, 1973. 440 с.

4. Андреев Н. И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980. - 416 с.

5. Андреев Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.

6. Аношин И.М., Мержианиан A.A. Физические процессы виноделия. -М.: Пищевая промышленность. 1976. С. 42-71.

7. Аристова Н.И., Корнеева. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: Научтехлитиздат, 2001. -402 с.

8. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. -М.: Энергия, 1967. -226 с.

9. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования. -М.: Наука, 1982.-256 с.

10. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

11. Бесекерский В. А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

12. Бесекерский В.А., Попов В.П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

13. Бобылев H.A., Булатов A.B. О робастной устойчивости бесконечномерных динамических систем. // Известия Российской академии естественных наук, серия МММИУ. 1997. - № 3. - Т. 1. - С. 61 - 78.

14. Бобылев H.A., Булатов A.B. О робастной устойчивости линейных дискретных систем. // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 8. — С. 138 — 145.

15. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 325 с.

16. Бородин И. Ф., Недилько Н. М. Автоматизация технологических процессов. — М.: Агропромиздат, 1986. 368 с.

17. Бохан Н.И., Бородин И.Ф., Герасенков A.A., Дробышев Ю.В., Фур-сенко С.Н. Средства автоматики и телемеханики. М.: Агропромиздат, 1992. -351 с.

18. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана — Быоси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация: Пер. с нем. // Под ред. И. Е. Казакова. М.: Наука, 1982. - 200 с.

19. Булгаков Б. В. Колебания. М.: Техтеоретиздат, 1954.

20. Вентцель Е. С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

21. Весткотт Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электронные усилители. / «Автоматическое регулирование». Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954.-С. 44-62.

22. Волгин В. В., Каримов Р. Н., Корецкий А. С. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25 - 30.

23. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях. // Известия вузов. Серия электромеханика. —1973.-№2.-С. 197-205.

24. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. - 80 с.

25. Волгин В.В., Якимов В.Я. К вопросу выбора запаса устойчивости в системах автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1972. - № 4. - С. 76 - 78.

26. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине. М.: Наука, 1983. - 340 с.

27. Гагарин М.А., Бакунин В.П., Жиров М.В., Соловьев И.А. и др. Исследование поля температур виноматериала в резервуаре цилиндрической формы. // Виноделие и виноградарство России. 2002. - №2. - С. 38 - 40.

28. Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: Наука, 1966.280 с.

29. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Т. 1.-М.: Мир, 1971.-316с.

30. Дудников Е. Г., Левин А. А. Промышленные автоматизированные системы управления. -М.: Энергия, 1973. 192 с.

31. Еремин Е.Л., Цыкунов А.М. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: Илим, 1992. - 182 с.

32. Ермаченко А.И. Методы синтеза линейных систем управления низкой чувствительности. М.: Радио и связь, 1981. — 104 с.

33. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

34. Исаченко В. П., Осипова В. А., Сукомел А. С. Теплопередача. М.: Энергия, 1969.-488 с.

35. Ицкович Э.Л., Соловьев Ю.А., Мурзенко И.В. Опыт использования открытых БСАВА-программ. // Промышленные АСУ и контроллеры. -1999.-№11. -С. 13-18.

36. Калман Р. Е. Об общей теории систем управления // Труды I конгресса ИФАК. Т. 2. М.: Изд - во АН СССР, 1961. - С. 521 - 547.

37. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977. - 650 с.

38. Колмогоров А. Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей // Известия АН СССР, сер. мат. — 1941. -№ 5 -С. 3-14.

39. Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и функционального анализа. -М.: Наука, 1972. 496 с.

40. Корецкий А. С., Остер Миллер Ю. Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. - 1973. - № 4 - С. 28 - 31.

41. Корнеева А.И., Матвейкин В.Г., Фролов C.B. Программно-технические комплексы, контроллеры и SCADA-системы. М.: ЦНИИТЭ-нефтехим, 1996. - 247 с.

42. Корнеева А.И. ПТК и SCADA-системы на отечественном рынке промышленной автоматизации. // Промышленные АСУ и контроллеры. -1999.-№12.-С. 15-22.

43. Красовский А. А., Буков В. Н., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977.-272 с.

44. Красовский А. А. Системы автоматизированного управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1974. — 558 с.

45. Красовский А. А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

46. Красовский H. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. -476 с.

47. Круг Е. К., Александриди Т. М., Дилигенский С. Н. Цифровые регуляторы. M. JI.: Энергия, 1966.

48. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

49. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. — М.: Машиностроение, 1986. 448 с.

50. Лейтон Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электромашинные усилители. // Автоматическое регулирование: Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - С. 85 - 97.

51. Лыков А. В. Теория теплопроводности. М.: Высшая школа, 1967. - 600 с.

52. Мазуров В.М., Литюга А.В., Спицын А.Б. Развитие технологий адаптивного управления в Scada системе Trace Mode. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. - № 1. - С. 28 - 33.

53. Мелкумян Д.О. Анализ систем методом логарифмической производной. -М.: Энергоатомиздат, 1981. 112 с.

54. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 1: Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

55. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 736 с.

56. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 3: Методы современной теории автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

57. МурадовВ.П., СолдатовВ. В. Выбор и обоснование критериев управления обогревом сельскохозяйственных предприятий. // Научнотехнический бюллетень по электр. с. х. ВИЭСХ. Вып. 1 (66).- М., 1990. С. 34-41.

58. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. М.: Машиностроение, 1965. - 360 с.

59. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под ред. С. П. Чеботарева. М.: Мир, 1987. - 487 с.

60. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. — М.: Мир, 1982.-428 с.

61. Певзнер В. В. Комплекс технических средств для автоматизации технологических процессов Ремиконт-130. // Теплоэнергетика. 1989. -№10. — С. 8 - 11.

62. Понтрягин Л. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. — М.: Наука, 1965.-332 с.

63. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. — 304 с.

64. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1988. - 256 с.

65. Рей У. Методы управления технологическими процессами:.Пер, с англ. М.: Мир, 1988.

66. Росин М. Ф., Булыгин В. С. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. -М.: Машиностроение, 1981.-312 с.

67. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф. Итерационные алгоритмы настройки и самонастройки систем автоматического ре1улирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1968. - № 12. - С. 71-74.

68. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Клюев А. С. и др. Автоматизация настройки систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1984.

69. Ротач В. Я. Настройка регуляторов по динамическим характеристикам системы регулирования // Тр. МЭИ. М.: Госэнергоиздат. 1957. Вып. XXIX. С. 168-184.

70. Ротач В. Я. Об одном принципе построения простейших самонастраивающихся регуляторов. // Науч. докл. высшей школы. Электромеханика и автоматика. 1958. № 1. С. 199-204.

71. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. — М.: Энергия, 1973. 440 с.

72. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.

73. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 296 с.

74. Ротач В. Я., Шавров А. В., Бутырев В. П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76 - 79.

75. Соболев О.С. Современный мир 8САОА-систем. // Мир компьютерной автоматизации. 1999. - №3- С. 7 - 14.

76. Солдатов В. В. Критерии надежности и экономической эффективности управления технологическими процессами. / «Повышение надежности электрооборудования в сельском хозяйстве». Тр. ВСХИЗО. М.: ВСХИЗО, 1987.-С. 48-59.

77. Солдатов В. В., Шавров А. В. Оптимизация фильтрующих свойств и их параметрической чувствительности с обеспечением заданного демпфирования автоматических систем регулирования. Вып. 7. — М.: ГОСИНТИ, 1981.-4с.

78. Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

79. Судник Ю.А., Бочков А.Ф. Построение интервальных моделей технологических объектов управления. // Моделирование, автоматика и вычислительная математика в сельском хозяйстве: Сб. научн. тр. МГАУ. М.: МГАУ, 1994.-С. 45-48.

80. Судник Ю.А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления. / «Наука — техника образование». Межвуз. сб. научн. тр. -Барнаул: Алтайский государственный технический университет имени И.И. Ползунова, 1998.- С. 288 - 300.

81. Суэтин П. К. Классические ортогональные многочлены. М.: Наука, 1979.-416 с.

82. Теория систем с переменной структурой. / С. В. Емельянов, В. И. Уткин, В. А. Таран и др./ Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970.

83. Уткин В.И., Орлов Ю.В. Теория бесконечномерных систем управления на скользящих режимах. М.: Наука, 1990. - 133 с.

84. Федоров П.В. Разработка методов оптимального управления транспортными ДВС. М.: МГТУ, 1996. - 42 с.

85. Фериер В. О нелинейных звеньях в системах автоматического регулирования. Тр. 1 Конгресса ИФАК. М.: Изд-во АН СССР. 1961. Т. 1. С. 569581.

86. Хоменюк В. В. Элементы теории многокритериальной оптимизации. -М.: Наука, 1983. 124 с.

87. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. — М.: Наука, 1974. 576 с.

88. Честнат Г., Майер Р.В. Проектирование и рачет следящих систем и систем регулирования. Часть 1. / Пер. с англ. Под ред. A.B. Фатеева. М. -JL: Государственное энергетическое издательство, 1959. - 487 с.

89. Шавров А. В. Методы многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределенности // Электромеханические и электротехнологические системы и управление ими в АПК: Тр. ВСХИЗО1. М., 1992.-С. 58-80.

90. Шавров А. В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах.//Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. — №8. -С. 126-127.

91. Шавров А. В. Современные методы адаптации. // Межотраслевые вопросы науки и техники. Обзорная информация. Вып. 5. М.:ГОСИНТИ, -1981.-36 с.

92. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределенности // Мех. и электр. с. х. 1986. - № 12 - С. 11 - 16.

93. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределенности //Мех. и электр. с. х. -1987. № 1 - С. 49 - 52.

94. Шавров A.B., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М.: Машиностроение. -1990. -160 с.

95. Шавров А. В., Солдатов В. В., Переверзев А. А. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления. / Сборник научных трудов РГАЗУ. Общество, экономика и научно технический прогресс. -М.: РГАЗУ, 1999. - С. 95 - 100.

96. Шавров A.B., Солдатов В.В., Переверзев A.A. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. - М.: РГАЗУ, 2000. - С. 271 - 273.

97. Шавров A.B., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. - 264 с.

98. Шапиро Ю. М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР. // Теплоэнергетика. 1987. - № 10. -С. 5-11.

99. Шашихин В.Н. Задача робастного размещения полюсов в интервальных крупномасштабных системах. // Автоматика и телемеханика. 2002. - № 2 — С. 34-43.

100. Шичков Л.П., Алексеев А.Ф. Цифровой тиристорный регулятор. // Радио. 1986. - № 8. - С. 56 - 58.

101. Andreev N.A. New Dimension a Self Timing Controller that continually optimizes PID Constants / Control Engineering. 1981. Vol. 28, № 8. P. 84, 85.

102. Astrom K. J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls. Proc. of the 3th. International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 427-466.

103. Astrom K. J. Adaptive Feedback Control// Proc. IEEE. 1987. № 2.

104. Astrom K. J., Hogglung T. Automatic tuning of Simple Regulators. Proc. IF AC 9th World Congress. Budapest, 1984, Vol. Ill, p. 267-272.

105. Bailey S. J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. №9. P. 117,118.

106. Clarke D. W., GawthropP. J. Self-Tuning Control // Proc. IEE. 1979. Vol. 126. № 6. P. 633-640.

107. ClarkeD. W., GawthropP. J. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatica 1981. Vol. 17. № 1. P. 233-244.

108. Dilmont G. A. On the Use of adaptive Control in the Process Industries. Proc. of the 3th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 467-500.

109. Hess P., Radkc F., Shuman R. Industrial application of a PID Selftuner used for System Start-up. Proc. IF AC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 2126.

110. Kraus T. W., Myron T. J. Self-Tuning PID Controller uses Pattern Re-cognation Approach // Control Engineering. 1984. № 6. P. 106-111.

111. Marsik J., Streja V. Application of identification free Algorithms for Adaptive Control. Proc. of the IF AC 10th Congress Munich, 1987, p. 15-20.

112. Morris H. N. How Adaptive are Adoptive Process Controllers? // Control Engineering. 1987. № 3. P. 96—100.

113. Seborg D. E. The prospects for advansed Process Control. Proc. of the IFAC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 281-289.

114. Tachibana K., Suchiro Т., Tadayoshi S. A Single Loop Controller with Auto-Tuning Systemusing the Expert Method // Hita- chi Review. 1987. № 6.

115. Солдатов B.B., Шаховской A.B., Жиров M.B. Робастные многопараметрические алгоритмы управления. // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. - №6. - С. 19-23.

116. Babuska R. Fuzzy Modeling for Control. Kluwer, 1998.

117. Driankov D., Palm R. Advances in Fuzzy Control. Physica-Verlag. Heidelberg. Germany, 1998.

118. Pedrycz W., Gomide F. An Introduction to Fuzzy Sets: Analysis and Design. MIT Press. Hardcover, 1998.

119. Pham Т., Chen G. Introduction to Fuzzy Sets, Fuzzy Logic and Fuzzy Control Systems. Lewis Publishers, 2000.

120. Wang L.X. A Course in Fuzzy Systems and Control. Prentice Hall PTR. CliEs. NJ, 1997.

121. Yen J., Langari R., Zadeh L. Industrial Applications of Fuzzy Logic and Intelligent Systems. New York. IEEE Press, 1995.

122. Successful Applications of Fuzzy Logic and Fuzzy Control (Part 1) / B.-M. Pfeiffer, J.Jakel, A.Kroll, C.Kuhn, H.-B. Kuntze, U.Lehmann, T.Slawinski, V. Tews //Automatisierungstechnik. 2002. N 10. (50).

123. Successful Applications of Fuzzy Logic and Fuzzy Control (Part 2) / B.-M. Pfeiffer, J.Jakel, A.Kroll, C.Kuhn, H.-B. Kuntze, U.Lehmann, T.Slawinski, V. Tews // Automatisierungstechnik. 2002. N 11. (50).

124. Интеллектуальные системы автоматического управления / Под. ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. -М.: Физматлит, 2001.

125. Cao S.G., Rees N.W., Feng G. Analysis and design for a class of complex control system. Part I: fuzzy modeling and identification // Automatica. 1997. №33.

126. Cao S.G., Rees N.W., Feng G. Analysis and design for a class of complex control system. Part II: fuzzy controller design // Automatica. 1997. № 34.

127. Интеллектуальные системы автоматического управления / Под. ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001.

128. Синтез нечетких регуляторов на основе вероятностных моделей / В.М. Лохин, И.М. Макаров, С.В. Манько, М.П. Романов // Изв. РАН. ТиСУ. 2000. № 2.

129. Kohn-Rich S., Flashner Н. Robust fuzzy logic control of mechanical systems // Fuzzy Sets and Systems. 2003. № 133.

130. Takagi Т., Sugeno M. Fuzzy Identification of Systems and Its Applications to Modeling and Control // IEEE Trans. SMC. 1985. Vol. 15, N. 1.

131. Takagi Т., Sugeno M. Stability Analysis and Design of Fuzzy Control -Systems // Fuzzy Sets and Systems. 1992. Vol. 45. № 2.

132. Akar M., Ozguner U. Stability and Stabilization of Takagi-Sugeno fuzzy systems // Proc.CDC'99. 1999.

133. Ning Li, Shao Yuan Li, Yu Geng Xi, and Sam Shuzhi Ge. Stability Analysis of T-S Fuzzy System Based on Observers // International Journal of Fuzzy Systems. 2003. Vol. 5. № 1.

134. Piecewise quadratic stability of fuzzy systems / M. Johansson, et al. IEEE // Trans. Fuzzy Systems. 1999. № 7.

135. Sugeno M. On stability of fuzzy systems expressed by fuzzy rules with singleton consequents // IEEE Trans. Fuzzy Systems. 1999. № 7.

136. Leung F.H., Lam H.K., Tam P.K. Lyapunov function based design of robust fuzzy controllers for uncertainnonlinear systems: Distinct Lyapunov functions // IEEE World Congr. on Computational Intelligence. FUZZ-IEEE, Anchorage. 1998.

137. Sugeno M. On stability of fuzzy systems expressed by fuzzy rules with singleton consequents // IEEE Trans. FuzzySystems. 1999. № 7.

138. Johansson M., Rantzer A., Arzen K.E. Piecewise quadratic stability of fuzzy systems // IEEE Trans. Fuzzy Systems. 1999. № 7.

139. Chen C.L., Wang S.N., Hsieh C.T., Chang F.Y. Theoretical analysis ofa fuzzy-logic controller with unequallyspaced triangular membership functions // Fuzzy Sets and Systems. 1999. № 101.

140. Margaliot M., Langholz G. Fuzzy Lyapunov-based approach to the design of fuzzy controllers // Fuzzy Sets and Systems 1999. № 106.

141. Захаров В.И., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления: I. Научно-организационные, технико-экономические и прикладные системы // Изв. АН. Техническая кибернетика. 1992. № 5.

142. Захаров В.И., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления: II. Эволюция и принципы построения // Изв. АН. Техническая кибернетика. 1993. № 4.

143. Захаров В.И., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления: III. Методология проектирования // Изв. АН. Техническая кибернетика. 1993. № 5.

144. Захаров В.И., Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных промышленных регуляторов и систем управления: IV. Имитационное моделирование // Изв. АН. Техническая кибернетика. 1994. № 5.

145. Ульянов C.B. Нечеткие модели интеллектуальных систем управления: теоретические и прикладные аспекты (обзор) // Изв. АН. Техническая кибернетика. 1991. № 3.

146. Нахмедов Ф.Г. Технология кофепродуктов. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984.

147. Ротштейн А.П. Интеллектуальные технологии идентификации: нечеткая логика, генетические алгоритмы, нейронные сети. Винница: УНИВЕРСУМ-Винница, 1999.

148. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем.- М.: Наука, 1966.

149. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. 1971.

150. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. — М.: Наука,1977.

151. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. -М.: Наука, 1968.

152. Цыпкин Я.З. Информационная теория идентификации. М.: Наука. Физматлит, 1995.

153. Цыпкин Я.З. Теория импульсных систем. М.: Физматгиз, 1958.

154. Егупов Н. Д., Пупков К. А. Методы классической и современной теории автоматического управления. Синтез регуляторов систем автоматического управления. В 5 тт. -— МГТУ им. Баумана, 2004. — Т. 3.

155. Статьи, опубликованные в периодических изданиях, рекомендованных ВАК:

156. Болдина Е.А. Коррекция управления по отношению к задающим воздействиям // Международный научный журнал. 2010. - № 1. -С. 58-61.

157. Болдина Е.А., Солдатов В.В. Расчет параметров настройки регуляторов в системах с неточно заданными параметрами объекта // Международный научный журнал. 2010. - № 1. - С. 61-63.

158. Болдина Е.А., Солдатов В.В., Жиров М.С. Коррекция возмущений связанных с изменениями задающих воздействий в замкнутых робастных системах управления технологическими процессами // Автоматизация в промышленности. 2010. - № 4. - С. 15-16.

159. Статьи, опубликованные в других изданиях:

160. Болдина Е. А. Особенности управления объектами с распределенными параметрами / I Всероссийская научно-практическая конференция. Интеллект. Инновации. Информация. Инвестиции. Институты. Инфраструктура, г. Москва, 2010. Сб. науч. тр. С. 115-118.

161. Болдина Е.А., Солдатов В.В. Идентификация нелинейных функциональных зависимостей с использованием нечеткого логического вывода // Вестник Российского государственного аграрного заочного университета. -2010. -№1.- С. 1-4.

162. Болдина Е.А., Солдатов В.В. Математическое моделирование зависимости влажности зерен кофе от продолжительности их обжарки // Вестник Российского государственного аграрного заочного университета. 2010. -№ 1.-С. 1-3.

163. Болдина Е.А., Солдатов В.В. Методы интеллектуального управления технологическими процессами АПК. М.: МГУТУ, 2010.-127 с.