Методы и средства оценки параметров транспортных потоков по радиолокационному изображению тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Фам Ван Ха

• Фам Ван Ха
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Фам Ван Ха

ОСНОВНЫЕ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ ТРАНСПОРТНЫХ ПОТОКОВ С

ПОМОЩЬЮ ДЕТЕКТОРОВ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ.

1.1. Автоматизированные системы управления дорожным движением.

1.2. Характеристики дорожного движения.

1.3. Современные технологии детекторов транспортных средств.

1.4. Радиолокационные детекторы.

1.5. Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. РАСПОЗНАВАНИЕ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ ПО

РАДИОЛОКАЦИОННОМУ ИЗОБРАЖЕНИЮ.

2.1. Свойства радиолокационного изображения, полученного с использованием ЛЧМ сигнала.

2.1.1. Радиодальнометрия с линейно-частотной модуляцией излучаемого сигнала.

2.1.2. Анализ отраженного сигнала методом преобразования Фурье.

2.2. Алгоритм распознавания транспортных средств и оценки параметров транспортных потоков по радиолокационному изображению.

2.2.1. Спектральная обработка и распознавание сигналов транспортных средств в отдельном измерительном кадре.

2.2.2. Построение списка отслеживаемых объектов и обновление их параметров при обработке каждого кадра.

2.2.3. Оценка параметров движения отдельных объектов при их выезде из зоны контроля.

2.3. Моделирование распознавания транспортных средств и оценки параметров потоков движения.

2.3.1. Радиолокационное изображение транспортного потока.

2.3.2. Структура модели.

2.4. Исследование влияния параметров алгоритма на точность оценивания характеристик транспортных потоков.8В

2.4.1. Параметры алгоритма распознавания транспортных средств и оценки характеристик транспортных потоков.

2.4.2. Результаты моделирования.

2.5. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. АДАПТАЦИЯ К ИЗМЕНЕНИЯМ СОСТОЯНИЯ ЗОНЫ КОНТРОЛЯ И ТРАНСПОРТНОГО ПОТОКА.

3.1. Адаптация к изменению в состоянии покрытия дороги.

3.2. Адаптация к изменениям характеристик транспортного потока.

3.3. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. РЕАЛИЗАЦИЯ РАДИОЛОКАЦИОННОГО ДЕТЕКТОРА.

4.1. Средства цифровой обработки сигналов.

4.2. Средства передачи и сбора данных для детектора транспортных средств

4.3. Выводы по главе 4.

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДЕТЕКТОРА

ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ.

5.1. Настройка детектора транспортных средств.

5.2. Методика проведения испытаний.

5.3. Результаты испытаний.'.

5.4. Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и средства оценки параметров транспортных потоков по радиолокационному изображению»

Создание и широкое использование информационно-измерительных и управляющих систем для управления дорожным движением является одним из основных направлений в решении экономических, экологических и гуманитарных проблем, существующих в городах и регионах с интенсивными транспортными потоками. Оптимизация транспортных потоков (ТП) путем управления движением по всей дорожной сети позволит существенно увеличить пропускную способность дорог, улучшить экологическое состояние городов, уменьшить количество дорожно-транспортных происшествий, заторов, увеличить срок эксплуатации автомобилей. Для организации регулирования дорожного движения необходимо оценить параметры транспортного потока во всей зоне контроля, обеспечить передачу информации в центры управления и формирование команд координированного управления.

Одним из основных элементов информационно-измерительной системы управления дорожным движением является детектор транспортных средств (ДТС), обеспечивающий оценку параметров транспортного потока. ДТС используется как средство мониторинга на этапе проектирования систем управления, а также для оценки параметров транспортного потока в составе стационарных постов, обеспечивая возможность адаптации системы управления.

Темпы внедрения и широта охвата территории системами управления дорожным движением напрямую зависят от следующих факторов:

• Возможность установить ДТС в зоне контроля дороги без нарушения коммуникаций и без вскрытия дорожного полотна.

• Оценка параметров транспортного потока при изменении погодных условий, параметров зоны контроля и интенсивности движения.

• Доставка результатов в центры управления в реальном масштабе времени.

• Стоимость технических средств и стоимость эксплуатации должна быть не высокой.

Одним из наиболее перспективных направлений в разработке детекторов транспортных средств, которое обеспечивает высокие технико-экономические показатели, является использование радиолокационных устройств. Важно отметить, что условия применения радиолокационных методов для детектирования транспортных средств существенно отличаются от условий использования радиолокаторов в авиации, где эти устройства получили наиболее широкое распространение. Прежде всего, можно отметить малые расстояния между детектором и целью, а также между разными целями, большое количество транспортных средств (ТС), попадающих в зону обзора, малые скорости движения и большое количество мешающих отраженных сигналов.

Радиолокационные ДТС стали доступными только в последнее время, их производят только 4 компании (Канада, США, Корея). Высокая стоимость этого оборудования, а также потребность в адаптации программных средств управления, настройки и передачи данных к российским условиям ограничивают возможность использования этих ДТС для создания систем управления дорожным движением.

Цель исследований.

Целью настоящей диссертации является разработка и исследование методов и средств оценки параметров транспортного потока для радиолокационного детектора, обеспечивающих распознавание транспортных средств в радиолокационном изображении, определение скорости движения, занятости и количества транспортных средств по полосам движения, а таюке адаптацию к изменению условий приема сигналов.

Для достижения поставленной цели решены следующие основные задачи:

1. Создание инструментальных средств регистрации радиолокационного и видео изображений, проведение анализа частотно-временных свойств сигналов и формирование требований к средствам оценки параметров транспортного потока.

2. Разработка алгоритмов распознавания транспортных средств в радиолокационном изображении и методики оценки статистических параметров потока транспортных средств.

3. Разработка алгоритмов адаптации детектора транспортных средств к изменению условий приема сигналов.

4. Исследование влияния параметров алгоритмов распознавания, оценки и адаптации на погрешность оценки характеристик транспортных потоков при помощи моделирования и экспериментальных испытаний.

5. Разработка технических средств детектора, включая встраиваемое программное обеспечение цифровой обработки сигналов и беспроводной передачи данных с использованием услуги GPRS.

Научная новизна. В работе впервые:

1. Разработана новая методика расчета основных характеристик транспортного потока на базе частотно-временного анализа последовательности кадров отраженного ЛЧМ сигнала и сопровождения группы объектов.

2. Разработан новый алгоритм распознавания транспортных средств в радиолокационном изображении, включающий обнаружение и оценку расстояния до объекта в условиях ограничений на ширину полосы частот излучаемого сигнала и мешающих отражений от соседних объектов.

3. Разработан новый алгоритм адаптации к изменениям параметров транспортного- потока, обеспечивающий оценку средней скорости и классификацию автомобилей по длинам.

Практическая значимость.

Разработанные алгоритмы, позволяют оценивать характеристики потока транспортных средств - объем движения, скорость потока и занятость зоны контроля с погрешностью, не превышающей 10%, а также классифицировать транспортные средства по длине (3- градации), что позволяет использовать созданные средствах в составе современных, информационно-измерительных и управляющих систем на транспорте.

Результаты реализации и внедрения.

Основные результаты диссертационной работы, включая, методику обработки сигналов, алгоритмы распознавания и адаптации, а.также встраиваемое программное обеспечение цифровой обработки; использованы в детекторе транспортных средств «Спектр-1». Предприятие «Ольвия» (Санкт-Петербург) осваивает серийное производство детекторов транспортных средств.

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту.

1. Методика расчета основных характеристик транспортного потока на базе частотно-временного анализа последовательности кадров отраженного ЛЧМ сигнала и сопровождения группы объектов.

2. Алгоритм распознавания транспортных средств в радиолокационном изображении, обеспечивающий^ обнаружение объектов, расположенных в. 8 зонах контроля, в условиях многолучевого распространения сигнала отражений от неподвижных объектов и ограничений по ширине полосы частот излучаемого сигнала.

3. Алгоритмы адаптации к изменениям параметров транспортного потока и условиям приема, обеспечивающие оценку средней скорости по каждой зоне контроля, а также классификацию автомобилей по длинам.

4. Результаты исследования алгоритмов распознавания, оценки и адаптации, полученные при моделировании и экспериментальных испытаниях.

Апробация работы.

Основные практические и научные результаты диссертационной работы обсуждались на конференциях: XIV Международной научно-методической конференции «Высокие интеллектуальные технологии и инновации в образовании и науке» (СПб, 14-15 февраля 2007 года), Международной научно-технической конференции «Измерение в современном мире» (СПб, 16-18, октября 2007 года).

Публикации.

По теме диссертации опубликованы тезисы двух докладов и 3 статьи, из них - две статьи в научно-технических журналах, включенных в перечень ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Объём диссертации составляет 165 страниц машинописного текста, 12 таблиц, 75 рисунков, 2 приложения. Список литературы состоит из 98 наименований.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Фам Ван Ха

5.4. Выводы по главе 5

1. Результаты экспериментального исследования разработанного детектора транспортных средств подтвердили обоснованность результатов теоретических исследований и корректность созданных технических средств.

2. Испытания прототипа и опытного образца детектора транспортных средств показали, что разработанный детектор обеспечивает точность измерения параметров транспортного потока:

• Погрешность определения интенсивности движения — не более 5%;

• Погрешность определения занятости — не более 5%;

• Погрешность оценки средней скорости потока— не более 10%.

Заключение

1. Разработаны методика и алгоритмы распознавания транспортных средств в радиолокационном сигнале, обеспечивающие обнаружение объектов 3 типов, расположенных в 8 зонах контроля.

2. Разработаны алгоритмы адаптации детектора транспортных средств к изменению состояния дороги и транспортного потока.

3. Разработаны алгоритмы оценки параметров транспортного потока, включая объем движения, занятость проезжей части, скорость потока автомобилей.

4. В результате исследования алгоритмов распознавания, оценки и адаптации при помощи моделирования и экспериментальных испытаний определены погрешности оценки параметров:

• Погрешность определения интенсивности- не более 5%;

• Погрешность определения занятости — не более 5%;

• Погрешность оценки средней скорости потока- не более 10%.

5. Разработаны технические средства детектора транспорта, включая встраиваемое программное обеспечение цифровой обработки сигналов и беспроводной передачи данных с использованием услуги GPRS. Предприятие «Ольвия» осваивает серийное производство детекторов транспортных средств, в которых использованы основные результаты диссертационной работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Фам Ван Ха, 2010 год

1. Автомобильные перевозки и организация дорожного движения (Справочник): Пер. с англ. -М.: Транспорт, 1981. 592 с.

2. Айфичер, Э. Джервис Б. Цифровая обработка сигналов: практический подход / Э. Айфичер, Б. Джервис. 2-е изд. - М: Вильяме, 2004. 992 с.

3. Афанасьев, М.Б. Транспортный поток. Интернет ресурсы. http://www.drivingplus.rU/driving/dorojnoe-dvijenie/3.html

4. Бабков В.Ф., Хендель Г. Р. Принципы проектирования реконструкции автомобильных дорог // Труды МАДИ. Вып. 100. М.: МАДИ, 1976. с. 5-33.

5. Бабков В.Ф., Афанасьев М.Б., Васильев А.П. Дорожные условия и режимы движения автомобилей. -М.: Транспорт, 1967. 233 с.

6. Бабков, В.Ф. Андреев О.В. Проектирование автомобильных дорог. Т.1 / В.Ф. Бабков, О.В. Андреев. 2-е изд. М.: Транспорт, 1987. 368 с.

7. Бакулев, П.Д. Степин В. М. Методы и устройства селекции движущихся целей / П. Д. Бакулев, В. М. Степин. M : Радио и связь, 1986. 288 с.

8. Белов, И.Ю. Разработка структуры и алгоритмов функционирования системы радиочастотного обнаружения ближнего радиуса действия для высокоскоростных носителей. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Рыбинск, 2004. 184 с.

9. Белоцерковский, Г.Б. Основы радиолокации и радиолокационные устройства. М.: Советское радио, 1975. 336 с.

10. Ю.Белый, О.В. Архитектура и методология транспортных систем: научная монография / О.В. Белый, О.Г. Кокаев, С.А.Попов. СПб.: Элмор, 2002. 249 с.

11. Белый, О.В. Информационные системы технических средств транспорта: учеб. пособие / О.В. Белый, А.Е. Сазонов; под ред. Ю.А. Лукомского. СПб.: Элмор, 2001.-186 с.

12. Васильев А.П., Фримштейн М.И. Управление движением на автомобильных дорогах. М.: Транспорт, 1979. 296 с.

13. Горбанев Р.В., Красников А.И., Щербаков Е.И. Городские улицы и дороги с многополосной проезжей частью. М.: Стройиздат, 1984.168 с.

14. Г4.Государственный стандарт СССР ГОСТ 24.501-82. Автоматизированные системы управления дорожным движением // Государственный комитет СССР по стандартам. Москва, 1982;

15. Дащенко, А. Ф. МАТЬАВ в инженерных и научных расчетах / А.Ф. Дащенко, В.Х. Кириллов, Л.В. Коломиец, В.,Оробей. Одесса.: Астропринт, 2003.214 с.

16. Дьяконов В.П. Вейвлеты. От теории к практике. М;: СОЛОП-Р, 2002. 448 с.

17. Дьяконов, В.П. МАТЬАВ 6.5 8Р1/7 + 81тиНпк 5/6 в математике и моделировании. М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 576 с.

18. Дьяконов, В.П. МАТЬАВ 6.5 БРШ + ЭтиНпк 5/6.,Основы применения. М.: СОЛОН-Пресс, 2005. - 800 с.

19. Дьяконов, В.П. МАТЬАВ 6:5 8Р 1/7.0 + 8шшПпк 5/6. Обработка сигналов.и проектирование фильтров. М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 576 с.

20. Дьяконов, В.П. МАТЬАВ 7.*/К2006/Я2007: Самоучитель. М;: ДМК пресс, 2008.768 с:

21. Карпов, Ю.Г. Теория автоматов: Учебное пособие. СПб.: Питер, 2003. 208 с.

22. Клинковшгейн Г.И., Афанасьев М.Б. Организация дорожного движения. 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 2001. 247 е.,

23. Коган, И.М. Ближняя радиолокация (теоретические основы). М.: Сов., радио, 1973. 272 с.

24. Корн Г., Корн Е. Справочник по математике для научных работников; и инженеров. - М.: Наука, 1984.

25. Кочемасов, В. Н. Формирование сигналов с линейной частотной модуляцией / В. II. Кочемасов, Л; А. Белов, В. С. Оконешников. М.: Радио и связь, 1983. 192 с: ■

26. Красников А.Н. Скорости движения потоков автомобилей на автомагистралях с шестью полосами движения // Проектирование дорог и безопасность движения. М.: МАДИ, 1974. с.71-75.

27. Кременец, Ю.А. Технические средства организации дорожного движения: Учебник для вузов / Ю.А. Кременец, М.П. Печерский, М.Б. Афанасьев. М.: ИКЦ «Академкнига», 2005. 279 с.

28. Левитина. И.Е. О ходе реализации проектов строительства автомобильных дорог с использованием механизма государственно-частного партнерства. -М.: Информационное агентство «Интерфакс-АВН», 21.04.2008.

29. Лёзин, Ю. С. Введение в теорию и технику радиотехнических систем: учеб. пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1986. 280 с.

30. Лобанов Е.М., Сильянов В.В., Ситников Ю.М. Пропускная способность автомобильных дорог. -М.: Транспорт, 1970. 146 с.

31. Лобашов А.О. О прогнозировании скорости транспортных потоков на городских улицах. Вестник ХЛАДУ. Харьков: РИО, ХЛАДУ, 2002.

32. Лобашов, А.О., БУРКО, Д.Л. Определение скорости движения транспортных потоках в городах. Научно-технический сборник №69. Харьков, 2006. с. 202205.

33. Марпл, С. Л. Цифровой спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, 1990.547 с.

34. Международный Форум по Интеллектуальным Транспортным Системам (ИТС-Форум). Москва, 2008. http://www.its-forum.ru/its.php.

35. Методы определения транспортно-эксплуатационных показателей городских дорог: Обзорная информация / Хуторцов Г.М.: ЦБНТИ Минжилкомхоза РСФСР, 1980. 55 с.

36. Николаева, А.Б. Автоматизированные системы обработки информации и управления на автомобильном транспорте: учеб. для сред. проф. образования / Под ред. А.Б. Николаева. М.: Академия, 2003. 223 с.

37. Новиков И.Я., Стечкин С.Б. Основы теории всплесков // Успехи математических наук. 1998.Т. 53, N 6. с. 53-128.

38. Основы цифровой обработки сигналов / А. И. Солонина и др.. 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 768 с.39,Официальная страница проекта FreeRTOS. http://www.jfreertos.org.

39. Правила диагностики и оценки состояния автомобильных дорог ОДН 218.0.006-2002. М.: Росавтодор, 2002. 139 с.

40. Рабинер, JI. Теория- и применение цифровой обработки сигналов / Л. Рабинер, Б. Гоулд. М.: Мир, 1978. 848 с.

41. Семенов, В.В. Математическое моделирование автотранспортных потоков: обзорный реферат. М.: ЦИТИ, 2003. 26 с.

42. Сергиенко, А.Б. Цифровая обработка сигналов. СПб.: Питер, 2002. 608 с.

43. Сильянов, В.В. Теория транспортных потоков в проектировании дорог и организация движения. М.: Транспорт, 1977. 303 с.

44. Сильянов, В.В. Транспортно-эксплуатационные качества автомобильных дорог. М.: Транспорт, 1984. 287 с.

45. Система мониторинга транспортных потоков основных магистралей центра Москвы / К.В. Фролов, В;В. Лебедев; А.Ю. Воробьев т др." / Проблемы машиностроения и надежности машин, 2000. № 5.

46. Сосулии, Ю. Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации: учеб. пособие для вузов. Mi: Радио и связь, 1992. 304 с.

47. Теоретические основы радиолокации: учеб. пособие- для вузов / А. А. Коростелев, Н. Ф. Клюев, Ю. А. Мельник и др.; под ред. В. Е. Дулевича. -2-е изд;, перераб. и доп. М.: Советское радио, 1978. 608 с.

48. Теоретические основы радиолокации: учеб. пособие для-вузов / Под ред. Ширмана Я.Д. М.: Советское радио; 1970. 560 с.

49. Финкелынтейн, М. И. Основы радиолокации: учебник для вузов. 2-е. изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 1983. 536 с.

50. Хейт, Ф. Математическая теория транспортных потоков. М.: Мир, 1966. 286 с.

51. Цифровая обработка сигналов: учеб. пособие для вузов / JI.M. Гольденберг, Б.Д. Матюшин, М.Н.Поляк. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 19901 256 с.

52. Черноруцкий, И.Г. Методы оптимизации и принятия- решений: Учебное пособие. СПб.: Лань, 2001. 384 с.

53. Чуи*К. Введение в вэйвлеты: Пер. с англ. М.: Мир, 2001. 412 с.

54. Шелкова, Ю.Д. Организация дорожного движения в городах / Под ред. Ю.Д. Шелкова. М.: Транспорт, 1995.

55. AD73322 Data Sheet. Analog Devices, inc., 2000. 43 p.

56. ADSP-2181 Data Sheet. Analog Devices, inc., 1998. 32 p.

57. ADSP^ 189M Data Sheet. Analog Devices, inc., 2000. 32 p.

58. ADSP-218x DSP Hardware Reference. Analog Devices, inc., 2001. 468p.

59. ADSP-218x DSP Instruction Set Reference. Analog Devices, inc., 2004. 288 p.

60. Barkat, M. Signal Detection and Estimation. Norwood: Artech House, 1991.

61. Barton, D. K. and Leonov, S. A. Radar technology encyclopedia. Norwood: Artech House, 1998. 520 p.

62. Bassem R. Mahafza. MATLAB simulations for radar systems design / Bassem R. Mahafza, Atef Z. Elsherbeni. Chapman & Hall/CRC, 2004. 686 p.

63. Blackman, S. S. Multiple-Target Tracking with Radar Application. Norwood: Artech House, 1986.

64. Carpentier, M. H. Principles of Modern Radar Systems. Norwood: Artech House, 1988.

65. Graham M. Brooker. Understanding Millimetre Wave FMCW Radars / Proceedings of First International Conference on Sensing Technology. -Palmerston North, New Zealand. November 21-23, 2005, pp. 152-158.

66. H. Rohling. Radar CFAR Thresholding in Clutter and Multiple Target Situations. IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst. 19 No. 4, 1983, pp. 608-621.

67. Klauder, J. R, Price, A. C., Darlington, S., and Albershiem, W. J. The Theory and Design of Chirp Radars. The Bell System Technical Journal, Vol. 39, No. 4, 1960.

68. Kolawole M. Radar Systems Peak Detection and Tracking. Oxford: Newnes, 2002. 368 p.

69. Lawrence A. Klein, Michael R. Kelley. Detection Technology for IVHS, Vol. I: Final Report. U.S. Department of Transportation, Washington D.C., 1996. 182 p.

70. Lawrence A. Klein, Milton K. Mills, David R.P. Gibson. Traffic Detector Handbook: Third Edition Vol. I. U.S. Department of Transportation, Washington D.C., 2006. 291 p.

71. Lyons, Richard G. Understanding digital signal processing, 2nd ed. New Jersey: Prentice Hall, 2004. 688 p.

72. Maurice G. Bellanger. Adaptive Digital Filters, 2nd ed. New York: MarcelDekker, 2001. 450 p.

73. Merrill I. Skolnik. Introduction to Radar Systems. Singapore: McGraw-Hill, 1980. 590 p.

74. Miller, I., and Freund, J. Probability and Statistics for Engineers, 2nd ed. New Jersey: Prentice-Hall, 1977. 118 p.

75. MSP430xl3x, MSP430xl4x Mixed Signal Microcontroller. Texas Instruments, inc., 2001. 67 p.

76. MSP430xl5x, MSP430xl6x, MSP430xl61x Mixed Signal Microcontroller. Texas Instruments, inc., 2006. 73 p.

77. MSP430xlxx Family User's Guide. Texas Instruments, inc., 2006. 414 p. 84.0xaal, J. Temporal Averaging Techniques Reduce Image Noise. EDN, March 17,1983.

78. Peter T. Martin, Yuqi Feng, Xiaodong Wang. Detector Technology Evaluation. University of Utah, 2003. 139 p.

79. Peter T. Martin, Yuqi Feng. Traffic Detector Selection Procedure. University of Utah, 2003. 40 p.

80. Proakis, J.G. Digital Signal Processing: Principles, Algorithms, and Applications / J.G. Proakis, D.G. Manolakis. 3rd ed. - New Jersey: Prentice-Hall, 1996. 1033 p.

81. Richard, J.T., Dillard, G.M. Adaptive Detection Algorithms for Multiple Target Situations. IEEE Transactions on AES, No 4, 1977. pp. 338-343

82. Stearns, S. D. and David,, R. A. Signal Processing Algorithms, Englewood

83. Cliffs: Prentice-Hall, 1988. 90.Stove, A. G. Linear FMCW radar techniques. IEE Proceedings-F, Vol. 139, No. 5, Oct. 1992.

84. User Guide for MultiModem GPRS External Wireless Modem, Models MTCBA-G-Fl & MTCBA-G-F2. Multi-Tech Systems, Inc., 2005. 29 p.

85. Van Trees, H. L. Detection, Estimation, and Modeling Theory, Part I. New York: Wiley & Sons, 2001.

86. Vossiek, M.; Kerssenbrock, T.V.; Heide, P. Signal Processing Methods For Millimetrewave Fmcw Radar With High Distance And Doppler Resolution / Microwave Conference and Exhibition, 1997 27th European. Vol. 2, Issue, 8-12 Sep 1997. pp. 1127- 1132.

87. Wehner, D. R. High Resolution Radar. Norwood: ArtechrHouse, 1987.

88. Welch, P. D. The Use of Fast Fourier Transform for the Estimation of Power Spectra: A Method Based on Time Averaging over Short, Modified Periodograms. IEEE Transactions on Audio and Electroacoust., Vol. AU-15, No. 2, June 1967.

89. Witte, R. A. Averaging Techniques Reduce Test Noise, Improve Accuracy. Microwaves & RF, February 1988.

90. Yang Jian, Liu Fa-Lin. Multi-target detection in FMCW radar based on six-port technology / Microwave Conference Proceedings, 2005. APMC 2005. Asia-Pacific Conference Proceedings. Vol. 1, Issue, 4-7 Dec. 2005. pp. 4.

91. ZigBee Specification, Version 1.00. ZigBee Alliance, 2005. 378 p.