Методы и алгоритмы поиска дефектов в системах автоматического управления на основе моделей дефектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Шалобанов, Сергей Сергеевич

• Шалобанов, Сергей Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шалобанов, Сергей Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ПО ПРОБЛЕМЕ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

1.1. Диагностические модели САУ

1.2. Структурно-матричная модель непрерывных САУ

1.2.1. Построение структурно-матричной модели

1.2.2. Вычисление функции структурной чувствительности

1.2.3. Вычисление функции параметрической чувствительности

1.2.4. Вычисление топологической чувствительности

1.2.5. Пример получения структурно-матричных моделей ОД

1.3. Конкретизация цели и задач исследования

2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ ПОИСКА ДЕФЕКТОВ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МЕТОДОМ ПРОБНЫХ ОТКЛОНЕНИЙ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ

2.1. Диагностический признак наличия дефекта для метода пробных отклонений параметров модели

2.1.1. Интегральные оценки сигналов для вычисления диагностического признака дефекта

2.1.2. Нормированный диагностический признак наличия дефекта

2.1.3. Векторная интерпретация диагностического признака

2.2. Алгоритм поиска одиночных структурных дефектов методом пробных отклонений параметров модели

2.3. Алгоритм поиска одиночных параметрических дефектов методом пробных отклонений параметров модели

2.4. Алгоритм поиска кратных структурных дефектов методом пробных отклонений параметров модели

2.5. Алгоритм поиска кратных параметрических дефектов методом пробных отклонений параметров модели

Выводы

3. ОПТИМИЗАЦИЯ МЕТОДА ПРОБНЫХ ОТКЛОНЕНИЙ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ ДЛЯ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ САУ 54 3.1. Теоретическая различимость дефектов систем автоматического управления

3.2. Поиск дефектов в дискретных системах автоматического управления

3.3. Способы оптимизации поиска дефектов для метода пробных отклонений параметров модели

3.3.1. Поиск дефектов с использованием условного алгоритма

3.3.2. Поиск дефектов с использованием адаптации

3.4. Метод знаков передач сигналов с использованием нормированного диагностического признака

3.5. Метод знаков передач сигналов с использованием бинарного диагностического признака

Выводы

4. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ

4.1. Описание применения прикладного программного комплекса

4.2. Опытная эксплуатация прикладного программного комплекса

4.3. Имитационное моделирование процессов поиска дефектов 90 Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и алгоритмы поиска дефектов в системах автоматического управления на основе моделей дефектов»

Актуальность темы. Задачи создания и исследования алгоритмов диагностирования занимают важное место в общей проблеме построения высокоэффективных методов, алгоритмов и диагностического обеспечения систем автоматического управления. Применение структурных методов и алгоритмов, базирующихся на структурных свойствах объектов диагностирования, является перспективным направлением.

Для описания проявления некоторых дефектов часто необходимо менять структуру динамической модели одного или нескольких блоков объекта. Это может приводить к ошибкам поиска дефектов при решении задачи с использованием диагностической модели неизменной структуры. Поэтому необходимо строить диагностические признаки по структурному (блочному) принципу и исключить этап параметрической классификации из процесса технического диагностирования для устранения источника ошибок. В этом случае появляется возможность поиска дефектов в условиях изменения размерности параметрического пространства и структуры моделей блоков.

С помощью структурного подхода возможны процедуры исследования и создания диагностических моделей линейных и нелинейных объектов с целью назначения требуемого количества и позиционирования контрольных точек, а также вычисления теоретической различимости всех возможных в объекте дефектов.

Для решения перечисленных задач целесообразно применять структурные методы диагностирования, использующие модели дефектов. В качестве моделей дефектов в работе используются модели с пробными отклонениями параметров передаточных функций блоков или матрица знаков передач сигналов от выходов блоков к контрольным точкам.

Анализ состояния вопроса по данной проблеме показывает, что перечисленные выше задачи не решены в полной мере.

Целью работы является решение задач разработки структурных методов и алгоритмов построения и анализа диагностических моделей и поиска дефектов непрерывных и дискретных, линейных и нелинейных систем автоматического управления, уменьшающих вычислительные затраты на диагностирование и повышающие различимость дефектов.

Задачи исследования:

1) разработка методов и алгоритмов поиска дефектов в системах автоматического управления на основе пробных отклонений параметров модели, матрицы знаков передач для построения нормированных и бинарных диагностических признаков, значительно сокращающих вычислительные затраты на диагностирование;

2) разработка методов и алгоритмов назначения контрольных точек и выбора значений используемых диагностических параметров;

3) разработка программных средств для исследования свойств предложенных методов и алгоритмов.

Методы исследований базируются на математическом аппарате теории управления, теории чувствительности, системного анализа, высшей и линейной алгебры. Проверка и исследование свойств алгоритмов диагностирования осуществлялась путём их компьютерного моделирования.

Научная новизна работы:

1) Разработаны методы и алгоритмы поиска дефектов в системах автоматического управления, основанные на использовании пробных отклонений параметров модели, матрицы знаков передач сигналов блоков объекта для построения нормированных и бинарных диагностических признаков, значительно сокращающие вычислительные затраты на диагностирование и улучшающие различимость дефектов;

2) Предложены нормированные и бинарные диагностические признаки наличия одиночных и кратных, структурных и параметрических дефектов, для нахождения их методом пробных отклонений параметров модели и методом знаков передач;

3) Предложены нормированные количественные характеристики априорной и апостериорной различимости структурных и параметрических дефектов для анализа свойств разработанных алгоритмов;

4) Разработана методика назначения контрольных точек и выбора величин используемых диагностических параметров в объекте диагностирования путем анализа значений характеристик различимости пар дефектов;

5) Созданы программные средства, реализующие предложенные методы и позволяющие исследовать свойства алгоритмов диагностирования и свойства объектов диагностирования.

Практическая значимость работы. Предложенные методы поиска дефектов, назначения контрольных точек и выбора значений диагностических параметров позволяют существенно сократить объем измерений на объекте. Программный комплекс обеспечивает возможность разработчикам и специалистам по эксплуатации систем автоматического управления задавать входные воздействия, контрольные точки, диагностические параметры, моделировать различные неисправности и результаты поиска дефектов.

Результаты диссертационной работы внедрены в ОАО «Хабаровский нефтеперерабатывающий завод», ЗАО «Стрежень», в учебный процесс кафедры «Автоматика и системотехника» ТОГУ.

По результатам работы получены 13 патентов на изобретение, 3 положительных решения на выдачу патентов на изобретения, 3 свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Алгоритмы поиска одиночных и кратных дефектов в непрерывных и дискретных системах автоматического управления на основе пробных отклонений параметров модели.

2. Алгоритм поиска одиночных дефектов в системах автоматического управления на основе матрицы знаков передач с использованием нормированного диагностического признака.

3. Алгоритм поиска одиночных дефектов в непрерывных системах автоматического управления на основе матрицы знаков передач с использованием бинарного диагностического признака.

4. Методика анализа диагностической модели и выбора значений используемых диагностических параметров для разработанных алгоритмов.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались на десятой международной научно-практической конференции «Исследование, разработка и применение высоких технологий в промышленности». (Санкт-Петербург, 2010), международной научно-практической конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании '2010» (Одесса, 2010), международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и прикладных исследований "2011» (Одесса, 2011), одиннадцатой международной научно-практической конференции "Фундаментальные и прикладные исследования, разработка и применение высоких технологий в промышленности" (Санкт-Петербург, 2011), международной научно-практической конференции «Перспективные инновации в науке, образовании, производстве и транспорте "2011» (Одесса, 2011), международной научно-практической конференции «Научные исследования и их практическое применение. Современное состояние и пути развития "2011» (Одесса, 2011), "Modern materials and technologies 2011" International Russian-Chinese Symposium (Khabarovsk, 2011), двенадцатой международной научно-практической конференции "Фундаментальные и прикладные исследования, разработка и применение высоких технологий в промышленности" (Санкт-Петербург, 2011), международной научно-практической конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании '2011»

Одесса, 2011), XIV Краевом конкурсе молодых учёных и аспирантов (Хабаровск, 2012), где завоевали 2 место, международной научно-практической конференции «Перспективные инновации в науке, образовании, производстве и транспорте "2012» (Одесса, 2012), XV Краевом конкурсе молодых учёных и аспирантов (Хабаровск, 2013), где отмечены почётной грамотой за высокий уровень представленного научного доклада.

Публикации. Основные результаты диссертации отражены в 40 печатных работах, в том числе 6 - в изданиях, входящих в Перечень российских рецензируемых научных журналов.

В совместных публикациях автору принадлежат следующие научные результаты: в [89, 91, 101, 103, 105, 107] - разработка алгоритмов диагностирования, в [85, 97, 104, 106, 108 - 110, 112] - постановка задачи и разработка алгоритмического обеспечения, в [87, 88, 98, 99, 113 - 115, 118, 124] - программная реализация алгоритмов поиска дефектов.

Результаты работы, полученные автором самостоятельно и опубликованные без соавторства, отражены в [86, 90, 92 - 96, 100, 102, 111, 116, 117, 119-123].

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы, приложения. Работа содержит 136 страниц основного текста, 32 рисунка, 8 таблиц, библиографический список из 129 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Шалобанов, Сергей Сергеевич

Выводы

1) Исследованы алгоритмы поиска дефектов и предварительного анализа диагностической модели непрерывных и дискретных, линейных и нелинейных САУ;

2) Разработанный программный комплекс позволяет исследовать эффективность алгоритмов поиска одиночных дефектов во временной области анализа объекта диагностирования, осуществлять статистическое моделирование процессов диагностирования для оценки влияния погрешностей снятия динамических характеристик и величины пробного отклонения на различимость дефектов;

3) В результате проведенных вычислительных экспериментов показана работоспособность и эффективность всех разработанных методов и алгоритмов диагностирования непрерывных и дискретных, линейных и нелинейных САУ. Показано, что предложенные меры различимости пар дефектов, дают оценки с достаточной для практики точностью совпадения с фактически полученными апостериорными коэффициентами различимости;

4) Проведенные исследования показали эффективность разработанного метода поиска дефектов на основе пробных отклонений параметров модели, метода знаков передач сигналов с использованием нормированного или бинарного диагностического признака при диагностировании линейных непрерывных, дискретных и нелинейных непрерывных систем;

5) Исследовано влияние величины пробного отклонения параметра модели на результаты диагностирования. Как показали вычислительные эксперименты, различимость структурных и параметрических дефектов практически не зависит от величины пробного отклонения, а алгоритм с использованием интегральных преобразований сигналов приводит к улучшению различимости дефектов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Для исследования методов диагностирования непрерывных и дискретных САУ был разработан ряд алгоритмов и программных средств, а также проведено моделирование процессов поиска дефектов для различных САУ. Результаты проведенных исследований сводятся к следующему:

1) Разработаны и исследованы новые методы поиска одиночных и кратных дефектов с глубиной до структурной единицы или параметра передаточной функции, учитывающие специфику влияния конкретных конструктивных дефектов на изменение динамических характеристик объекта диагностирования. Показана применимость методов поиска дефектов во временной области для диагностирования линейных и нелинейных, непрерывных и дискретных систем;

2) Введено понятие нормированного и бинарного диагностических признаков, являющихся безразмерными величинами, что позволяет производить сравнительный анализ условий и результатов диагностирования различных объектов;

3) Предложены количественные характеристики различимости пары структурных и параметрических дефектов при диагностировании методом пробных отклонений параметров модели. Применение нормированных характеристик различимости, принимающих значения в диапазоне [0, 1], позволяет интерпретировать степень различимости дефектов в терминах полной различимости, частичной различимости или полной эквивалентности;

4) Выявлены условия эквивалентности дефектов при поиске во временной области анализа и разработана методика назначения контрольных точек для устранения эквивалентных дефектов для разработанных алгоритмов;

5) Разработан адаптивный алгоритм диагностирования методом пробных отклонений параметров модели, позволяющий повысить различимость дефектов в условиях наличия погрешностей измерения динамических характеристик. В данном алгоритме диагностирования реализована адаптация по величине нормы отклонения динамических характеристик и по уровню различимости дефектов;

6) Разработаны программные средства для исследования алгоритмов диагностирования и предварительного анализа диагностической модели непрерывных и дискретных, линейных и нелинейных САУ. Программный комплекс позволяет исследовать эффективность алгоритмов поиска одиночных и кратных, структурных и параметрических дефектов во временной области анализа объекта диагностирования, осуществлять статистическое моделирование процессов диагностирования для оценки влияния погрешностей снятия динамических характеристик на апостериорную различимость дефектов;

7) Решение задач поиска дефектов на тестовых примерах подтвердило работоспособность (улучшение помехоустойчивости), эффективность (уменьшение вычислительных и временных затрат) и широкие функциональные возможности предложенных методов и алгоритмов, а также правильность выдвинутых теоретических положений;

8) Показано, что предложенные априорные меры различимости пар дефектов, дают оценки с достаточной для практики точностью совпадающие с фактически полученными апостериорными коэффициентами различимости;

9) Практическая ценность полученных результатов подтверждается их использованием при решении ряда практических задач. Результаты внедрены, путём использования разработанных программных средств для оптимизации процессов контроля и диагностирования автоматизированных систем управления и контроля в ОАО «Хабаровский нефтеперерабатывающий завод» для настройки, контроля и диагностирования автоматизированных систем управления технологическим процессом на установке ПВ-1 (прямотрубная печь для подогрева нефтепродуктов), в технологию производственного процесса цеха резинотехнических изделий ЗАО «Стрежень», путём использования переданного программного комплекса. Отдельные результаты исследований используются в учебном процессе Тихоокеанского государственного университета в дисциплине «Идентификация и диагностика систем», в курсовом и дипломном проектировании специальности 220400 «Управление в технических системах»;

10) Результаты исследований отражены в НИР тематического плана ФГБОУ ВПО «Тихоокеанский государственный университет» «Разработка и исследование методов и алгоритмов поиска дефектов в непрерывных и дискретных динамических системах» (гос. per. № 1.23.12);

11) По результатам исследований лично и в соавторстве опубликовано 40 работ [85-124], в том числе 6 - в изданиях, входящих в Перечень российских рецензируемых научных журналов, 13 патентов на изобретение, 3 положительных решения на выдачу патентов на изобретения, 3 свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шалобанов, Сергей Сергеевич, 2013 год

1. Воронин В.В. Диагностирование технических объектов. Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та, 2002. - 188 с.

2. Воронин В.В. Теоретические проблемы диагностических экспертных систем. Владивосток: Дальнаука, 2005. - 164 с.

3. Бутырин П.А., Васьковская Т.А. Диагностика электрических цепей по частям. Теоретические основы и компьютерный практикум. М.: Издательство МЭИ, 2003.

4. Портнягин H.H., Пюкке Г.А. Применение метода исключения варьируемого параметра при решении задач диагностирования. М.: Издательство «Академия Естествознания». 2009. - 165.

5. Основы технической диагностики/ Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976.-464 с.

6. Основы технической диагностики: (Оптимизация алгоритмов диагностирования, аппаратурные средства) / Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1981.-320 с.

7. Калявин В.П., Мозгалевский A.B., Галка B.JL Надёжность и техническая диагностика судового электрооборудования и автоматики: Учебник. СПб.: Элмор, 1996-296 с.

8. Калявин В.П., Рыбаков JI.M. Надёжность и диагностика электроустановок: Учебное пособие. /Мар.гос.ун-т.- Йошкар-Ола.- 2000.- 348 с.

9. Мироновский JI.A. Функциональное диагностирование линейных динамических систем // Автоматика и телемеханика. 1979. - № 8. с. 120 -128.

10. Мозгалевский A.B., Волынский В.И., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика судовой автоматики. JL: Судостроение, 1972. - 224 с.

11. Мозгалевский A.B. Вопросы функционирования судового диагностического комплекса // Совершенствование судоремонта. JL: Судостроение, 1974. - С. 206-210.

12. Мозгалевский A.B., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика: Учеб. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1975. - 207 с.

13. Мозгалевский A.B. Задачи технической диагностики для непрерывных объектов // Техническая диагностика. Челябинск: Изд-во ЧПИ, 1976. - С. 36.

14. Мозгалевский A.B., Калявин В.П., Хузин Р.З. Построение оптимальных алгоритмов поиска дефектов в сложных системах // Изв. вузов. Приборостроение. 1979. - № 2. - С. 70-76.

15. Мозгалевский A.B., Калявин В.П. Системы диагностирования судового оборудования. Л.: Судостроение, 1982. - 140 с.

16. Мозгалевский A.B., Калявин В.П., Костанди Г.Г. Диагностирование электронных систем / Под ред. A.B. Мозгалевского. Л.: Судостроение, 1984. - 224 с.

17. Мозгалевский A.B., Калявин В.П. Системы диагностирования судового оборудования: Учеб. пособие. Л.: Судостроение, 1987. - 224 с.

18. Методика построения логических моделей непрерывных объектов диагностирования: Научно-технический отчет. Горький: ВНИИНМАШ, 1976.-60 с.

19. Методика выбора диагностических параметров для непрерывных объектов, представленных логическими моделями в форме графа с помощью КОМПЬТЕРЫ: Научно-технический отчет. Горький: ВНИИНМАШ, 1978. -82 с.

20. Калявин В.П., Мозгалевский A.B. Технические средства диагностирования. -Л.: Судостроение, 1984. 208 с.

21. Калявин В.П. Постановка задачи проектирования технических средств диагностирования // Методы и системы технической диагностики. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1981. - Вып. 2. - С. 20-25.

22. Об одном методе оценки действительного значения системы управления по временной характеристике / A.B. Мозгалевский, К.К. Муромцев, И.А. Немировский и др. // Вопросы технической диагностики. Таганрог: ТРТИ, 1973.-Вып. 9.-С. 59-64.

23. Костанди Г.Г. Устройство контроля работоспособности технических объектов по показателям качества переходной характеристики // Вопросы технической диагностики и управления в сложных объектах. Л.: ЛЭТИ, 1971.-С. 10-14.

24. Дубровский Л.К., Мозгалевский A.B. Контроль работоспособности САУ с помощью эквивалентной модели // Техническая диагностика. Изв. ЛЭТИ -Л., Вып. 303. 1972. - С. 96-98.

25. Скляревич А.Н. Линейные системы с возможными нарушениями. М.: Наука, 1975.-352 с.

26. Шамин В.Б. Частотный метод поиска неисправного элемента в непрерывном объекте с обратной связью // Поиск неисправностей в технических системах при их производстве и эксплуатации. Л.: Знание, 1977. - С. 48.

27. Юсупов P.M. Элементы теории испытаний и контроля технических систем. -Л.: Энергия, 1978. 220 с.

28. Гибридные вычислительные машины и комплексы. Вып. 3. Киев: Наукова думка, 1980.-С. 88-93.

29. Портнягин H.H. Определение области работоспособности судовых электрических средств автоматизации методом статистических испытаний // Вестник КамчатГТУ. Петропавловск-Камчатский: КамчатГТУ, 2002. - № 1. -С. 148-152.

30. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / Под ред. E.H. Розенванссера, P.M. Юсупова. JL: Энергия, 1971. - 334 с.

31. Крутько П.Д. Решение задачи идентификации методом теории чувствительности // Изв. АН СССР. Техническая диагностика. 1969. - № 6. -С. 146-153.

32. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. -648 с.

33. Зб.Дялов В.А., Кабанов А.Н., Милов J1.T. Контроль динамических систем. Л.:

34. Энергия, 1978.-88 с. 37.Зубарев Ю.Я. Автоматизация процессов управления. Л.: Судостроение, 1980.- 130 с.

35. Мартыненко О.Н., Сердаков A.C. Некоторые возможности оптимизации глубины контроля в радиоэлектронной аппаратуре // Автоматика и телемеханика. 1981. - № 8. - С. 17-19.

36. Миронов В.Н., Обухов С.Г. Процедуры тестового диагноза вентильных преобразователей // Электричество. 1983. - № 2. - С. 53-59.

37. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем: Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1985. - 271 с.

38. Выбор информативных параметров при контроле качества изделий электронной техники / Д.В. Гаскаров, В.И. Попеначенко, С.А. Попов и др. -Л.: Общ-во «Знание», 1979. 32 с.

39. Синтез линейных электрических и электронных цепей / П.А. Ионкин, Н.Г. Максимович, В.Г. Миронов, Ю.С. и др. Львов: Высшая школа, 1982. - 312 с.

40. Мартыненко О.Н., Сердаков A.C. Некоторые возможности оптимизации глубины контроля в радиоэлектронной аппаратуре // Автоматика и телемеханика. 1981. - № 8. - С. 17-19.

41. Шибанов Г. П. Распознавание в системах автоконтроля. М.: Машиностроение, 1973. - 424 с.

42. Прямые и обратные задачи теории чувствительности / В.И. Городецкий, Ф.Н. Захарин, В.И. Пономарев и др. // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1971.-№5.-С. 177.

43. Ткаченко А.Н. Судовые системы автоматического управления и регулирования. Л.: Судостроение, 1984. - 288 с.

44. Вавилов A.A., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. -Л: Изд. ЛГУ, 1981.-232 с.

45. Захаров О.Г. Настройка судового оборудования. Л.: Судостроение, 1982. -320 с.

46. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

47. Шумский А.Е. Поиск дефектов в нелинейных системах методом функционального диагностирования// Автоматика и телемеханика. 1991. -№ 12. с. 148- 155.

48. Жирабок А.Н. Поиск дефектов в нелинейных системах методом функционального диагностирования на основе обобщенных алгебраических инвариантов// Автоматика и телемеханика. 1994. - № 7. с. 160 - 169.

49. Жирабок А.Н. Функциональное диагностирование на основе соотношений паритета// Автоматика и телемеханика. 1998. - № 2. с. 133 - 142.

50. Жирабок А.Н., Шумский А.Е. Функциональное диагностирование нестационарных динамических систем// Автоматика и телемеханика. 1989. -№ 11. с. 146- 153.

51. Frank P.M. Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based redundancy a survey and some new results// Automatica. 1990. V.26. N 3. P. 459-474.

52. Patton R. Robast model-based fault diagnosis: the state of the art// Proc. IF AC Symp. SAFEPROCESS'94. Espoo, 1994. P. 1 -24

53. Мироновский Jl.A. Функциональное диагностирование нелинейных дискретных объектов // Автоматика и телемеханика. 1989. - № 6. с. 150 -157.

54. Shumsky A. Redundancy relations for fault diagnosis in nonlinear uncertain systems // Int. J. Applied Mathematics and Computer Science. 2007. Vol. 17. No. 4. P.477-489.

55. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. 712 с.

56. Шумский А.Е., Жирабок А.Н. Методы и алгоритмы диагностирования и отказоустойчивого управления динамическими системами / А.Е. Шумский, А.Н. Жирабок; Дальневосточный государственный технический университет. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2009. - 196 с.

57. Жирабок А.Н., Шумский А.Е. Алгебраические методы анализа нелинейных динамических систем. Владивосток: Дальнаука, 2008. 232 с.

58. Шамин В.Б. Частотный метод поиска неисправного элемента в непрерывном объекте с обратной связью // Поиск неисправностей в технических системах при их производстве и эксплуатации. Д.: Знание, 1977. - С. 49 - 50.

59. Шибанов Г. П. Распознавание в системах самоконтроля. М.: Машиностроение, 1973. - 424 с.

60. Методика диагностирования непрерывных динамических объектов по их частотным характеристикам: Научно-технический отчет. Горький: ВНИИНМАШ, 1977. - 60 с.

61. Розенвассер Е. Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. М.: Наука, 1981.-464 с.

62. Шалобанов C.B., Кочетов A.B. Методы диагностирования линейных непрерывных систем управления. Учебное пособие. Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та. 1994. 58 с.

63. Поиск дефектов в линейных динамических объектах с использованием машинных методов/В.А. Гуляев, Г.Г. Костанди, A.B. Мозгалевский, C.B. Шалобанов//Препринт № 331. Киев: Ин-т электродинамики АН УССР. 1983. 24 с.

64. Томович Р., Вукобратович М., Общая теория чувствительности. М.: Сов. Радио, 1972. 240 с.

65. Латышев A.B. Диагностирование подсистем в линейных системах // Автоматика и телемеханика. 1991. - №8. - С. 145-154.

66. Шалобанов C.B. Структурные методы поиска одиночных дефектов в динамических системах/ Изв. вузов. Приборостроение. 2000. № 4. С. 7 13.

67. Шалобанов C.B. Диагностирование динамических объектов методом интегральных преобразований сигналов/Информационные и управляющие системы: Сборник научных трудов/Под ред. В.В.Воронина Хабаровск: Изд.-во Хабар. Гос. Техн. Ун-та, 2003. С. 30 - 33.

68. Шалобанов C.B. Поиск дефектов в динамических системах методом интегральных преобразований сигналов/ Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2005. № 1. С. 59 68.

69. Шалобанов C.B. Способ диагностирования апериодических звеньев и устройство для его осуществления. Патент на изобретение №2110828 от 10.05.1998 по заявке №96112627/09(018726).

70. Шалобанов C.B. Способ контроля динамического блока в составе системы управления и устройство для его осуществления. Патент на изобретение №2136033 от 27.08.1999 по заявке №98115937/09(017487).

71. Шалобанов C.B. Способ диагностирования динамического объекта с обратной связью и устройство для его осуществления. Патент на изобретение №2138072 от 20.09.1999 по заявке №98115902/09(017476).

72. Шалобанов C.B., Бобышев В.В. Способ поиска неисправностей в динамических системах. Патент на изобретение №2143720 от 27.12.1999 по заявке №98122078/09(071298).

73. Шалобанов C.B., Бобышев В.В. Способ диагностирования динамических объектов. Патент на изобретение №2153188 от 20.07.2000 по заявке №99105599/09(005799).

74. Шалобанов C.B., Чигринец А.Н. Способ контроля параметров звеньев системы управления и устройство для его осуществления. Патент на изобретение №2156494 от 20.09.2000 по заявке №99117192/09(017949).

75. Шалобанов C.B. Способ контроля динамического в составе системы управления и устройство для его осуществления. Патент на изобретение №2159458 от 20.11.2000 по заявке №99123492/09(024812).

76. Шалобанов C.B. Устройство для контроля параметров звеньев системы управления. Патент на изобретение №2173873 от 20.09.2001 по заявке №99127951/09.

77. Шалобанов C.B., Бобышев B.B. Способ поиска неисправного блока в динамической системе. Патент на изобретение №2199776 от 27.02.2003 по заявке №2001106752/09.

78. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., 1974.

79. Владковский A.B., Шалобанов С.С., Шалобанов C.B. Диагностирование непрерывных динамических систем методом пробных отклонений параметров модели // Информационные и управляющие системы: Сб. науч. тр. Хабаровск, 2008. - С. 62-67.

80. Шалобанов С.С. Улучшение различимости дефектов в непрерывных динамических системах путём многократного интегрирования сигналов // Информатика и системы управления. 2010. - № 3(25). - С. 88-94.

81. Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в динамической системе. Патент на изобретение №2439648 от 10.01.2012 по заявке №2010142159/08(060530).

82. Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в динамической системе. Патент на изобретение №2435189 от 27.11.2011 по заявке №2009123999/08(033242).

83. Воронин В.В., Шалобанов С.С. Диагностирование непрерывных динамических систем методом пробных отклонений параметров модели // Информатика и системы управления. 2010. - № 1(23). - С. 121-127.

84. Шалобанов С.С. Алгоритмы поиска дефектов в непрерывных динамических системах на основе пробных отклонений параметров модели. Электронное научное издание «Учёные заметки ТОГУ» 2010, Том 1, №2, С. 85 89.

85. Шалобанов С.С. Способ поиска неисправностей динамического блока в непрерывной системе. Патент на изобретение №2429518 от 20.09.2011 по заявке №2010128421/08(040385).

86. Шалобанов С.С. Поиск параметрических дефектов в непрерывных динамических системах методом пробных отклонений параметров модели. Датчики и Системы. 2011. №4. С. 34-37.

87. Шалобанов С.С. Способ поиска неисправностей динамического блока в непрерывной системе. Патент на изобретение №2450309 от 10.05.2012 по заявке №2010148469/08(070040).

88. Шалобанов С.С. Способ поиска неисправных блоков в динамической системе. Патент на изобретение №2453898 от 20.06.2012 по заявке №2010148468/08(070039).

89. Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправностей блоков в непрерывной динамической системе. Патент на изобретение №2473105 от 20.01.2013 по заявке №2011151174/08(076783).

90. Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в дискретной динамической системе. Патент на изобретение №2444774 от 10.03.2012 по заявке №2011101271/08(001575).

91. Воронин В.В., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в дискретной динамической системе. Положительное решение о выдаче патента на изобретение от 23.01.2013 по заявке №2012120459/08(030847).

92. Воронин В.В., Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправных блоков в дискретной динамической системе. Патент на изобретение №2473949 от 27.01.2013 по заявке №2012103099/08(004565).

93. Воронин В.В., Киселёв В.В., Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в динамической системе. Патент на изобретение №2451319 от 20.05.2012 по заявке №2011129533/08(043690).

94. Киселёв В.В., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправностей динамического блока в непрерывной системе. Патент на изобретение №2464616 от 20.10.2012 по заявке №2011144335/08(066483).

95. Киселёв В.В., Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправных блоков в динамической системе. Патент на изобретение №2473106 от 20.01.2013 по заявке №2012107516/08(011326).

96. Киселёв В.В., Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Адаптивный алгоритм поиска неисправного блока в системах автоматического управления // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2012. - № 1(24). -С. 73-80.

97. Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Диагностирование непрерывных динамических систем методом топологических связей // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2011. - № 4(23). - С. 75-82.

98. Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в непрерывной динамической системе. Патент на изобретение №2439647 от 10.01.2012 по заявке №2011100409/08(000540).

99. Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в непрерывной динамической системе. Положительное решение о выдаче патента на изобретение от 22.01.2013 по заявке №2012120458/08(030846).

100. Шалобанов C.B., Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в дискретной динамической системе. Положительное решение о выдаче патента на изобретение от 18.01.2013 по заявке №2012120736/08(031287).

101. Шалобанов С.С. Способ поиска неисправного блока в непрерывной динамической системе. Патент на изобретение №2461861 от 20.09.2012 по заявке №2011140376/08(060317).

102. Шалобанов С.С. Диагностирование непрерывных динамических систем методом логических функций // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2012. - № 3(26). - С. 85-90.

103. Шалобанов С.С. Поиск дефекта в системе автоматического управления методом пробных отклонений параметров модели. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2009615915. Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 26 октября 2009.

104. Шалобанов С.С. Диагностирование динамических систем автоматического управления методом пробных отклонений. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2011613096. Зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 19 апреля 2011.

105. Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1973. 504с.

106. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов. М.: Высшая школа, 1976. 304с.

107. Павлов В.А., Понырко Е.А., Хованский Ю.М. Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты. М.: Высш.шк., 1964. 483 с.

108. Савельев В.В. Основные элементы системы стабилизации самолет -автопилот. Законы управления автопилотов.- Тул. политехи, ин-т. Тула, 1990. 64с.

109. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. -М.: Машиностроение, 1989. 752 с.