Методы и алгоритмы планирования, разработки и внедрения автоматизированных технологических комплексов: на примере углеобогатительных фабрик тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Грачев, Виталий Викторович

• Грачев, Виталий Викторович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Грачев, Виталий Викторович

Основные понятия, обозначения и сокращения.

Глава 1. Основы создания систем автоматизации управления промышленными комплексами на основе натурно-модельного подхода.

1.1. Анализ предшествующих исследований.

1.1.1. Планирование создания промышленных комплексов.

1.1.2. Испытание и внедрение автоматизированных технологических комплексов (АТК).

1.1.3 Методы стимулирования при выполнении операций проекта.

1.1.4. Имитационное натурно-математическое моделирование.

1.1.4.1. Использование комбинированного моделирования при исследовании систем.

1.1.4.2. Натурно-модельный подход. Формирование натурно-модельных блоков.

1.1.4.3. Испытательно-наладочные комплексы на основе натурно-модельного подхода.

1.1.5. Автоматизация управления углеобогатительными фабриками.

1.2. Постановки задач исследования.

1.2.1. Постановка задачи выработки план-графиков создания промышленных комплексов.

1.2.2. Постановка задачи натурно-модельного исследования эффективности стимулирующих функций.

1.2.3. Постановка задачи испытания и пуско-наладки средств и систем автоматизации.

Глава 2. Планирование освоения средств на создание автоматизированных технологических комплексов.

2.1. Метод планирования на основе натурно-модельного подхода.

2.2. Пример выработки траекторий при создании АТК углеобогатительных фабрик.

2.3. Исследование функций стимулирования.

2.3.1. Содержательная сущность задачи.

2.3.2. Алгоритм определения эффективности стимулирующих функций.

2.3.3. Исследование эффективности стимулирующих функций.

Глава 3. Испытание и наладка средств и систем автоматизации.

3.1. Испытательно-наладочный полигон для средств и систем автоматизации.

3.1.1. Общая характеристика испытательно-наладочного полигона.

3.1.2. Техническое, программное, информационное и алгоритмическое обеспечение испытательно-наладочного полигона.

3.1.3. Натурная и модельная часть испытательно-наладочного полигона.

3.2. Испытания локальных контуров и алгоритмов на испытательно-наладочном полигоне.ЮЗ

3.2.1. Локальный контур с распределенными управлениями.

3.2.2. Локальный контур с рециклом.

3.2.3. Локальный контур элементов с запаздыванием.

3.3. Статические и комплексные динамические испытания АТК углеобогатительных фабрик.

3.3.1. Особенности испытания и наладки современных средств и систем автоматизации. Содержательная постановка задачи

3.3.2. Испытания и наладка средств и систем автоматизации на полигоне.

3.3.3. Испытания и наладка средств и систем автоматизации на промышленной площадке.

3.3.4 Результаты испытаний и наладки средств и систем автоматизации

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и алгоритмы планирования, разработки и внедрения автоматизированных технологических комплексов: на примере углеобогатительных фабрик»

Актуальность проблемы. Существенное, в три-четыре раза, сокращение сроков создания крупных промышленных комплексов и повышение требований к их технико-экономическим показателям побудило к поиску новых подходов к планированию, разработке и внедрению этих комплексов. В такой ситуации меняется и роль автоматизации управления, переходя от второстепенного значения к одному из ведущих факторов повышения эффективности выполнения всего проекта, включая этапы проектирования всех видов обеспечения, проведение монтажных и пуско-наладочных работ, а также эксплуатацию и развитие промышленных комплексов.

Сокращение сроков создания промышленных комплексов достигается за счет параллельного, одновременного выполнения таких работ как проектирование, заказ и поставка оборудования, строительство, монтаж оборудования, его пуско-наладка. А это требует четкого планирования временных и финансовых ресурсов, а также их динамической корректировки с ориентацией на конечные показатели реализации проекта. Существующие методы планирования не в полной мере учитывают особенности создания каждого комплекса и, как правило, не используют влияние стимулирования на длительность и эффективности выполнения отдельных операций и видов работ.

Увеличивающаяся сложность систем автоматизации, повышение требований к их эффективности, необходимость их включения в работу с момента пуско-наладки технологического оборудования, то есть еще до пуска промышленного комплекса в эксплуатацию, вызывает необходимость разработки автоматизированных испытательно-наладочных полигонов для средств и систем автоматизации.

Решение указанных задач возможно по пути развития и практического использования современных методов имитационного моделирования, представлений теории активных систем, поисковых оптимизационных процедур, планирования эксперимента.

Опыт разработки и внедрения систем автоматизации управления такими крупными промышленными комплексами как углеобогатительные фабрики и технологические объекты угольных шахт подтверждает актуальность охарактеризованной проблемы.

Диссертация выполнена в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ: Федеральной целевой программы «Интеграция науки и высшего образования России» (2002~2006г., Государственный контракт № Ц 0109); задания Министерства образования РФ на проведение фундаментальных научных исследований в области систем автоматизации и информатизации по тематике «Развитие теории и методов управления на основе натурно-модельного подхода» (2005-2006 г.г., № ГР 01200510529); проекта Российского фонда фундаментальных исследований «Комплексные системы автоматизации управления на основе натурно-модельного подхода» (2006-2008 г.г., № 06-07-89042); программ проектирования и строительства углеобогатительных фабрик «Спутник» (г. Полысаево), «Междуреченская» (г. Междуреченск), «Березовская» (г. Березовский), «Северная» (г. Березовский), «Листвяжная» (г. Белово), «Печорская» (г. Воркута), угольных шахт «Колмогоровская-2» (г. Белово), «Южная» (г. Кемерово), «Алардинская» (г. Осинники), «Северная» (г. Ургал).

Цель и задачи диссертации. Развитие методов, алгоритмов и систем автоматизации управления для ускорения создания промышленных комплексов. В рамках этой цели выделены конкретные задачи. 1. Разработка методов и алгоритмов выработки план-графиков создания промышленных комплексов. 2. Исследование влияния законов стимулирования на сроки и эффективность выполнения проектов. 3. Развитие методов и алгоритмов испытания и пуско-наладки средств и систем автоматизации. 4. Разработка план-графиков освоения средств строящихся углеобогатительных фабрик. 5. Испытания и выполнение пуско-наладочных работ при внедрении систем автоматизации управления углеобогатительными фабриками и наземными комплексами угольных шахт.

Методы выполнения работы. Обобщение практического опыта, методы сетевого планирования, комплексного имитационного моделирования, теории активных систем, поисковой оптимизации, идентификации объектов.

Научная новизна. Комплекс методов, алгоритмов и систем планирования, испытания и пуско-наладки средств и систем автоматизации, позволяющих ускорить создание крупных промышленных комплексов и повысить эффективность их функционирования:

1. Методы и алгоритмы выработки план-графиков выполнения проектов на основе имитационного натурно-математического моделирования с максимальным использованием данных предшествующих и условий создания новых проектов.

2. Зависимости влияния видов стимулирующих функций на сроки выполнения отдельных работ и в целом проектов создания промышленных комплексов: наиболее эффективны кусочно-линейная и квадратичная функции стимулирования, позволяющие уменьшить сроки создания комплексов на 1520 % и затраты на 5-10 %, по сравнению с другими видами функций.

3. Набор типопредставительных ситуаций выполнения проектов создания углеобогатительных фабрик как основы выработки план-графиков и включающих динамику освоения средств, план-графики выполненных проектов, функции стимулирования и пересчетные математические модели влияния вариаций определяющих факторов на длительность выполнения проекта.

4. Методы, алгоритмы и программы для обеспечения функций испытания и наладки средств и систем автоматизации управления, позволяющие выявить и устранить до 75 % ошибок разрабатываемых систем автоматизации управления на этапе предшествующем пуско-наладочным работам на объекте.

5. Эмпирический принцип, полученный на основе анализа результатов выполнения пуско-наладочных работ и внедрения промышленных комплексов, устанавливающий необходимость опережающей реализации системы автоматизации управления в части выполнения информационных функций и технологических блокировок. Выполнение этого принципа сокращает сроки проведения пуско-наладочных работ на 15-20 %, обеспечивает сохранность технологического и вспомогательного оборудования и безопасность проведения пуско-наладочных работ.

Практическая значимость работы. Результаты диссертационной работы могут быть использованы

- при планировании создания промышленных комплексов с опережающей реализацией систем автоматизации управления;

- при разработке информационного, алгоритмического и программного обеспечения полигонов для испытания и наладки средств и систем автоматизации;

- для обучения студентов и повышения квалификации специалистов в области разработки, внедрения и эксплуатации средств и систем автоматизации.

Реализация результатов. Результаты работы внедрены на углеобогатительных фабриках: «Заречная», г. Полысаево; «Междуреченская», г. Междуреченск; «Березовская», г. Березовский; на угольных шахтах «Колмогоровская-2», г. Белово; «Южная», г. Кемерово; использованы при проектировании систем автоматизации управления обогатительными фабриками «Северная», г. Березовский; «Листвяжная», г. Белово; «Печорская», г. Воркута.

Программное обеспечение испытания и наладки средств и систем автоматизации реализовано на испытательно-наладочном полигоне СибГИУ и Объединенной компании «Сибшахтострой» (г. Новокузнецк).

Результаты исследований используются при проведении практических и лабораторных занятий по дисциплинам «Основы разработки, испытания и развития систем управления», «Вычислительные комплексы, системы и сети», «Проектирование систем управления».

Предмет защиты. На защиту выносятся

- постановки задач, методы и алгоритмы выработки план-графиков создания промышленных комплексов;

- зависимости влияния законов стимулирования на сроки и эффективность выполнения проектов;

- методы и алгоритмы испытания и наладки средств и систем автоматизации;

- план-графики освоения средств строящихся обогатительных фабрик;

- результаты испытаний и пуско-наладочных работ систем автоматизации управления углеобогатительными фабриками и наземными комплексами угольных шахт.

Личный вклад автора заключается в разработке методов и алгоритмов составления план-графиков создания промышленных комплексов, испытания и наладки средств и систем автоматизации, построении зависимости влияния стимулирующих функций на сроки и эффективность выполнения проектов, проведении испытаний и пуско-наладочных работ для систем автоматизации углеобогатительных фабрик и наземных комплексов угольных шахт, сборе и обработке исходных данных для решения поставленных задач.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и получили одобрение на 8-и конференциях, в том числе: IV и VI Всероссийских научно-практических конференциях «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 2003 г., 2007 г.), IV Всероссийской научно-практической конференции «Информационные недра Кузбасса» (Кемерово, 2005 г.), III Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горно-топливной отраслях» (Новокузнецк, 2006 г.), Международных научно-практических конференциях «Наукоемкие технологии разработки и использования минеральных ресурсов» (Новокузнецк, 2006 г., 2007 г., 2008 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Металлургия: новые технологии, управление, инновации и качество» (Новокузнецк, 2006 г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 13 печатных работ, в том числе 12 статей в научно-технических сборниках, 1 статья в периодическом издании, рекомендованном ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, библиографического списка, приложения и содержит 145 страниц основного текста, в том числе 49 рисунков и 16 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Грачев, Виталий Викторович

Результаты исследования используются при обучении студентов по специальностям 230201 "Информационные системы и технологии" и 220301 "Автоматизация технологических процессов и производств".

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является научно-квалификационной работой, в которой решена актуальная научная задача разработки методов, алгоритмов и систем автоматизации для ускоренного создания промышленных комплексов. Основные выводы, теоретически и практически значимые результаты работы.

1. Эффективным средством выработки план-графиков выполнения проектов по созданию крупных промышленных комплексов может служить имитационное натурно-математическое моделирование с использованием данных предшествующих проектов с выделением типопредставительных ситуаций.

2. К числу определяющих факторов, влияющих на сроки выполнения отдельных работ и проектов в целом, относится стимулирование исполнителей работ. Предпочтительными из числа относительно простых и содержательно понятных функций стимулирования являются квадратичная и кусочно-линейная функция, применение которых дает возможность уменьшить сроки и затраты на выполнение проекта до 10%.

3. Одной из частей информационной основы решения задач выработки план-графиков создания промышленных комплексов, оценки эффективности стимулирующих функций, испытания и наладки систем автоматизации управления должны служить типопредставительные ситуации выполненных проектов создания промышленных комплексов. Типопредставительные ситуации включают план-графики выполненных проектов, функции стимулирования, натурные данные о работе промышленного комплекса, пересчетные математические модели влияния определяющих факторов на показатели выполнения проекта.

4. Развитые варианты систем испытания и наладки средств автоматизации управления должны объединять физические (натурные), модельные и натурно-модельные объекты исследования и оптимизации, позволяющие проводить все виды комплексного имитационного моделирования.

5. Проведение испытаний и наладочных работ средств и систем автоматизации на специализированных полигонах позволяют устранить до 70% всех видов ошибок разрабатываемых систем, дает возможности опережающей реализации систем автоматизации управления, что сокращает сроки выполнения пуско-наладочных работ на 15-20 %, обеспечивает сохранность технологического и вспомогательного оборудования и безопасность выполнения пуско-наладочных работ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Грачев, Виталий Викторович, 2009 год

1. Дикман Л.Г. Организация строительного производства: учебник для строительных вузов / Л.Г. Дикман. 5-е издание. - М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2006. - 608 с.

2. Управление в строительстве: учебник для вузов / В.М. Васильев, Ю.П. Панибратов, С. Д. Резник, В.А. Хитров. М.: Издательство АСВ; СПб.: СПбГАСУ, 2001.-352 с.

3. Галкин И.Г. Совершенствование планирования строительного производства / И.Г. Галкин, Э.И. Сафонова, Е.М. Шабалин; Под ред. И.Г. Галкина-М.: Стройиздат, 1986. 168 с.

4. Организация строительного производства: учебник для вузов / Т.Н. Цай, П.Г. Грабовый, В.А. Большаков, С.М. Яровенко и др. М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 1999. - 432 с.

5. Организация и планирование строительного производства: учебное пособие для вузов / А.К. Шрейбер, Л.И. Абрамов, А.А. Гусаков, Р.А. Волчанский и др. М.: Высшая школа, 1987. - 368 с.

6. Абрамов Л.И. Организация и планирование строительного производства. Управление строительной организацией: учебник для вузов / Л.И. Абрамов, Э.А. Манаенкова М.: Стройиздат, 1990. - 400 с.

7. Строительство горных выработок в сложных горнотехнических условиях: справочник / Б.А. Картозия, В.А. Пшеничный, И.Г. Косков, А.В. Корчак и др. М.: Недра, 1992.-320 с.

8. Шестаков В.А. Проектирование горных предприятий: учебник для вузов / В.А. Шестаков М.: Издательство Московского государственного горного университета, 2003. - 795 с.

9. Белецкий Б.Ф. Технология строительного производства: учебник для вузов /Б.Ф. Белецкий. -М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2001. -416 с.

10. Сметное дело в строительстве: Учебное пособие / Г.М. Хайкин, А.Е. Лейбман, Л.И. Мазурин и др.; Под ред. Г.М. Хайкина М.: Стройиздат, 1991.-336 с.

11. Системы сетевого планирования и управления: пер. с англ. / Г.С. Тейман Г.С. М.: Наука, 1965. - 164 с.

12. Модер Дж. Метод сетевого планирования в организации работ: пер. с англ. / Дж. Модер, С. Филлипс. Л.: Издат, 1966.

13. СП 81-01-94. Свод правил по определению стоимости строительства в составе предпроектной и проектно-сметной документации. М.: Госстрой РФ, 1995.-104 с.

14. МДС 81-16.2000. Методические рекомендации по формированию и использованию укрупненных показателей базовой стоимости (УПБС) строительства зданий и сооружений производственного назначения. Утв. Госстроем России 29.12.1993 г.

15. Побожий В.А. Расчет и оптимизация сетевых графиков строительства. Учебное пособие для вузов / В.А. Побожий, С.И. Павленко, М.В. Побожия, В.В. Ткаченко. М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2001. -240 с.

16. Гультяев А. К. MS Project Professional 2003. Управление проектами. Практическое пособие / А. К. Гультяев. М.: СПб.: Корона принт, 2004. -512 с.

17. Алиев B.C. Практикум по бизнес-планированию с использованием программы Project Expert / B.C. Алиев. М.: Инфра-М, 2007. - 272 с.

18. Отладка управляющих алгоритмов ЦВМ реального времени / под ред. В.О. Липаева. М.: Сов. радио, 1974. - 432 с.

19. Стефани Е.П. Основы построения автоматизированных систем управления технологическими процессами: учеб. пособие для вузов / Е.П. Стефании. -М.: Энергоиздат, 1982. 352 с.

20. Советов Б.Я. Моделирование систем: Учеб. для вузов / Б.Я. Советов. М.: Высшая школа, 1985. - 271 с.

21. Веников В.А. Теория подобия и моделирования: Учеб. пособие для вузов / В.А. Советов. М.: Высшая школа, 1976. - 479 с.

22. Динамическое моделирование и испытание технических систем / И.Д. Кочубиевский, В.А. Стражмейстер, Л.В. Калиновская, П.А. Матвеев. М.: Энергия, 1978.-303 с.

23. Кочубиевский И.Д. Динамическое моделирование нагрузок при испытаниях автоматических систем / И. Д. Кочубиевский, В.А. Стражмейстер. -М.: Энергия, 1965. 144 с.

24. Натурно-математическое моделирование в системах управления: Учеб. пособие / В.П. Авдеев, С.Р. Зельцер, В.Я. Карташов, С.Ф. Киселев. -Кемерово: КемГУ, 1987. 84 с.

25. Авдеев В.П. Производственно-исследовательские системы с многовариантной структурой / В.П. Авдеев, Б.А. Кустов, Л.П. Мышляев. -Новокузнецк: Кузбасский филиал Инж. Академии, 1992. 188 с.

26. Системы автоматизации на основе натурно-модельного подхода: Монография в 3-х т. Т.2: Системы автоматизации производственного назначения / Л.П. Мышляев, А.А. Ивушкин, Е.И. Львова и др.; Под ред. Л.П. Мышляева. Новосибирск: Наука, 2006. - 483 с.

27. Организация, планирование и управление строительным производством: учебник / Под ред. И.Г. Галкина. М.: Высшая школа, 1978 - 496 с.

28. Дикман Л.Г. Организация, планирование и управление строительным производством: учебник для строительных вузов и факультетов. 2-е издание. - М.: Высшая школа, 1982. - 480 с.

29. О'Брайен Д. Применение метода критического пути в строительстве. / Д. О'Брайен. -М.: Издательство литературы по строительству, 1971. 168 с.

30. Рыбальский В.И. Автоматизированные системы управления производством. / В.И. Рыбальский. Киев: Издательское объединение "Вища школа", 1974. - 480 с.

31. Комаров И.К. Совершенствование строительного производства. / И.К. Комаров. М.: Стройиздат, 1979. - 208 с.

32. Казанский Ю.Н. Опыт организации и управления строительными фирмами в США. / Ю.Н. Казанский. М.: Стройиздат, 1985. - 269 с.

33. Ушацкий С.А. Выбор оптимальных решений в управлении строительным производством. / С.А. Ушацкий. Киев: Издательство "Бущвельник", 1974. - 168 с.

34. Бурков В.Н. Как управлять проектами. / В.Н. Бурков, Д.А. Новиков. М.: Синтег, 1997.- 188 с.

35. Кочиева Т.Б. Базовые системы стимулирования. / Т.Б. Кочиева, Новиков Д.А. М.: Апостроф, 2000. - 108 с.

36. Новиков Д.А. Стимулирование в социально-экономических системах (базовые математические модели). / Д.А. Новиков. М.: ИЛУ РАН, 1998. -216 с.

37. Новиков Д.А. Механизмы стимулирования в многоэлементных организационных системах. / Д.А. Новиков, А.В. Цветков. М.: Апостроф, 2000.- 184 с.

38. Цветков А.В. Стимулирование в управлении проектами. / А.В. Цветков М.: Апостроф, 2001. 144 с.

39. Бурков В.Н. Теория графов в управлении организационными системами. / В.Н. Бурков, А.Ю. Заложнев, Д.А. Новиков М.: Синтег, 2001. - 124 с.

40. Новиков Д.А. Механизмы стимулирования в организационных системах. / Д.А. Новиков. М.: ИЛУ РАН (научное издание), 2003. - 147 с.

41. Новиков Д.А. Теория управления организационными системами. / Д.А. Новиков. М.: Московский психолого-социальный институт, 2005. - 584 с.

42. Райзберг Б.А. Современный экономический словарь / Б.А. Райзберг, Е.Б. Стародубцева, Л.Ш. Лозовский. М.: ИНФРА-М, 1999. - 479 с.

43. Автоматизация управления углеобогатительными фабриками / Л.П, Мышляев, С.Ф. Киселев, А.А. Ивушкин, Г.П. Сазыкин и др. -Новокузнецк: СибГИУ, 2003. 304 с.

44. Методы идентификации промышленных объектов в системах управления / С.В. Емельянов, С.К. Коровин, А.С. Рыков, Л.П. Мышляев. Кемерово: Кузбассвузиздат, 2007. - 307 с.

45. Сазыкин Г.П. Проектирование и строительство фабрик нового поколения / Г.П. Сазыкин, Б.А. Синеокий, Л.П. Мышляев Новокузнецк: СибГИУ, 2003. - 126 с.

46. Ивушкин А.А. Системы автоматизации углеобогатительных фабрик: Монография / А.А. Ивушкин, С.Ф. Киселев, Л.П. Мышляев. Новокузнецк: СибГИУ, 2004. - 232 с.

47. Киселев С.Ф. Системы автоматизации управления промышленными объектами / С.Ф. Киселев, Л.П. Мышляев, А.А. Ивушкин // Перспективные промышленные технологии и материалы: Сборник научных трудов СибГИУ. Новосибирск: Наука, 2004.- С. 589 - 603.

48. Глинков Г.М. Контроль и автоматизация металлургических процессов / Г.М. Глинков, А.И. Косырев, Е.К. Шевцов. М.: Металлургия, 1989. - 352 с.

49. Разумов К.А. Проектирование обогатительных фабрик / К.А. Разумов. -М.: Недра, 1970.-592 с.

50. Тихонов О.Н. Автоматизация производственных процессов на обогатительных фабриках: учебник для вузов / О.Н. Тихонов М.: Недра, 1985.-272 с.

51. Троп А.Е. Автоматизация обогатительных фабрик / А.Е. Троп, В.З. Козин, В.М. Аршинский -М.: Недра, 1970. 320 с.

52. Скалка Б. Автоматизация шахт и обогатительных фабрик перевод с чешского / Б. Скалка М.: Недра, 1973. - 280 с.

53. Козин В.З. Автоматизация производственных процессов на обогатительных фабриках: учебник для вузов / В.З. Козин, А.Е. Троп, А .Я. Комаров М.: Недра, 1980. - 363 с.

54. Сигуа Р.И. Автоматизированное управление процессами обогащения иагломерации железных руд и концентратов / Р.И. Сигуа М.: Недра, 1989. - 192 е.: ил.

55. Козин В.З. Опробование, контроль и автоматизация обогатительныхпроцессов: учебник для вузов / В.З. Козин, О.Н. Тихонов М.: Недра, 1990. -343 с.

56. Троп А.Е. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик / А.Е. Троп, В.З. Козин, Е.В. Прокофьев М.: Недра, 1986.-303 с.

57. Андреев Е.Б. SCADA-системы: взгляд изнутри / Е.Б. Андреев, Н.А. Куцевич, О.В. Синенко. М.: РТСофт, 2004. - 176 с.

58. Матвейкин В.Г. Применение SCAD А систем при автоматизации технологических процессов: учеб. пособие для вузов / В.Г. Матвейкин, С.В. Фролов, М.Б. Шехтман М. Машиностроение, 2000. - 176 с.

59. ФедерЕ. Фракталы: пер. с англ. /Е. Федер. -М.: Мир, 1991.-254с.

60. Баренблатт Г.И. Подобие, автомодельность, промежуточная асимптотика. Теория и приложения к геофизической гидродинамике / Г.И. Баренблатт. -Л. Гидрометеоиздат, 1978г. 207с.

61. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем /

62. A.А. Фельдбаум М: Физматгиз, 1963. - 552 с.

63. Дамбраускас А.П. Симплексный поиск / А.П. Дамбраускас М.: Энергия, 1979.- 175 с.

64. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

65. Восстановительно-прогнозирующие системы управления / В.П. Авдеев,

66. B.Я. Карташов, Л.П. Мышляев, А.А. Ершов. Кемерово: КемГУ, 1984. - 89 с.

67. Круг Е. К. Цифровые регуляторы / Е.К. Круг, Т.М. Александриди, С.Н. Дилигенский. М.: «Энергия», 1966. - 504 с.

68. Ищенко А. Д. Статистические и динамические свойства агломерационного процесса/ А.Д. Ищенко. -М.: «Металлургия», 1972. 320 с.