Методология моделирования криволинейного движения тракторных агрегатов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Трояновская, Ирина Павловна

• Трояновская, Ирина Павловна
• доктор технических наук
• 2011

Оглавление диссертации доктор технических наук Трояновская, Ирина Павловна

СОДЕРЖАНИЕ

Введение.

Принятые обозначения.

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Классификация тракторных агрегатов.

1.2. Требования ТА к исследованию поворота.

1.3. Основные задачи теории поворота.

1.4. Принципы построения моделей поворота.

1.5. Модели взаимодействия гусеницы с грунтом.

1.5.1. Классическое направление.

1.5.1.1. Теоретический метод учета деформации грунта.

1.5.1.2. Эмпирический метод учета деформации грунта.

1.5.2. Гусеничный ход Ф.А. Опейко.

1.6. Взаимодействие колеса,с грунтом на повороте.

1.6.1. Модели поворота с неповоротными колесами.

1.6.2. Модели поворота с управляемыми колесами.

1.6.2.1. Теория бокового увода.

1.6.2.2. Угловой увод колеса.

1.6.2.3. Модели с учетом скольжения.

1.7. Проблемная ситуация.

1.8. Цель и задачи исследования.

ГЛАВА 2. СИЛОВОЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ ДВИЖИТЕЛЯ

С ГРУНТОМ.

2.1. Основы математической теории трения.

2.2. Учет формы и размеров контакта.

2.3. Введение закона нормального давления в контакте.

2.4. Влияние анизотропии.

2.5. Учет упругости в контакте движителя с грунтом.

Содержание

2.5.1. Выбор аргумента удельной силы.

2.5.2. Вывод закона изменения удельной силы в контакте.

2.5.3. Оценка упругих свойств колеса.

2.6. Выводы по главе.

ГЛАВА 3. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СВЯЗИ НА ПОВОРОТЕ.

3.1. Основные теоремы кинематики.

3.1.1. Теорема ортогональности для неуправляемого колеса.

3.1.2. Момент страгивания.

3.1.3. Теорема ортогональности для управляемого колеса.

3.2. Уравнения связей для стационарного поворота.

3.2.1. Геометрические связи.

3.2.2. Кинематические связи.

3.3. Уравнения связей для нестационарного поворота.

3.3.1. Преобразование координат.

3.3.2. Задача скоростей управляемого колеса.

3.3.3. Упрощение уравнений для гусеничной машины.

3.3.4. Уравнения связей при постоянных управляющих параметрах.

3.4. Скольжение в точке контакта.

3.5. Выводы по главе.

ГЛАВА 4. МЕТОДИКА СОСТАВЛЕНИЯ ЧАСТНЫХ

МОДЕЛЕЙ.

4.1. Общий подход к составлению моделей движения.

4.2. Алгоритм решения задач криволинейного движения.

4.3. Обобщенная модель нестационарного поворота.

4.4. Вычислительная процедура.

4.5. Основные выходные параметры.

4.6. Модель стационарного поворота.

4.7. Особенности статического поворота.

4.8. Квазистатический поворот.

ГЛАВА 3. Кинематические связи на повороте зависимость между скоростями центра тяжести машины и МЦС произвольной управляемой опоры (рис.3.12): = Уцт + Ув1(цт) + УС(В)1, (3.20) где Ус! - скорость МЦС площадки контакта ьй опоры (равна теоретической скорости опоры V . и направлена вдоль ее плоскости вращения); Уцт - скорость центра тяжести машины; Ув^цт) - скорость оси поворота ¡-й опоры машины В^ во вращательном движении вокруг центра тяжести; Ус(в)1 - скорость точки колеса, лежащей над МЦС С1 во вращательном движении вокруг оси шкворня В^.

Рис. 3.12. Связь между скоростями центра тяжести машины и МЦС произвольной г-й опоры