Методика съемки карьеров, отвалов и складов на основе применения трехмерных лазерно-сканирующих систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.16, кандидат технических наук Нестеренко, Екатерина Александровна

• Нестеренко, Екатерина Александровна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нестеренко, Екатерина Александровна

ВВЕДЕНИЕ.

1. РАССМОТРЕНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ИСПОЛЬЗОЛЬЗОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЙ НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ ПРИ РЕШЕНИИ ОСНОВНЫХ ЗАДАЧ МАРКШЕЙДЕРСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ НА КАРЬЕРАХ.

1.1 .Задачи маркшейдерской службы при открытой разработке месторождений и способы их решения.

1.2. Съёмка карьеров с помощью оптико-механических и электронных тахеометров.

1.2.1.Тахеометрический способ съёмки.

1.2.2.Повышение производительности при съёмке карьеров за счёт использования электронных тахеометров.

1.2.3.Точность тахеометрической съёмки.

1.3.Наземная стереофототопографическая съёмка карьеров.

1.4.Использование наземных лазерных сканеров для съёмки карьеров.

1.4.1 .Принципиальная схема наземной лазерно-сканирующей системы.

1.4.2.Применение технологии наземного лазерного сканирования при решении основных задач маркшейдерского обеспечения на карьерах.

1.4.2.1.Работы по вычислению объёмов породы.

1.4.2.2. Наблюдение за деформациями.

1.4.2.3.Определение береговой линии хвостохранилищ.

1.4.2.4.Маркшейдерское обеспечение буровзрывных работ.

1.4.2.5. Режим «виртуального» маркшейдера.

ВЫВОДЫ ПО ПЕРВОЙ ГЛАВЕ:.

ГЛАВА 2.0ПТИМИЗАЦИЯ НАЗЕМНОЙ ЛАЗЕРНО-СКАНИРУЮЩЕЙ СЪЁМКИ.

2.1 .Оптимизация процесса наземной лазерно-сканирующей съёмки складов и отвалов.

2.1.1.Основные понятия, термины и значения отвального хозяйства в общем комплексе открытых работ.

2.1.2. Классификация отвалов и складов, основанная на параметрах, имеющих значение при сканировании.

2.1.3.Оптимизация процесса съёмки складов и отвалов с использованием технологий наземного лазерного сканирования за счёт минимизации числа скан-позиций.

2.1.3.1.Объект в форме усечённого конуса.

2.1.3.2.Вытянутая призма с трапециевидным сечением.

2.1.3.3. Г-образная призма.

2.2. Оптимизация процесса съёмки карьера за счёт минимизации .числа скан- , позиций.60*

2.3. Методика получения данных о количестве необходимого числа станций'

ВЫВОД ПО ВТОРОЙ ГЛАВЕ:.

ГЛАВА 3.ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ НАКОПЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ СЪЁМКИ ЛАЗЕРНО-СКАНИРУЮЩИМИ СИСТЕМАМИ ПРИ ОПРЕДЕЛЕНИИ ОБЪЁМА СКЛАДА ПОЛЕЗНОГО ИСКОПАЕМОГО

3.1.Способы определения объёмов и массы породы и полезного ископаемого

3.2.0ценка точностных параметров лазерно-сканирующей съёмки на примере определения объёма склада полезного ископаемого способом вертикальных сечений.

3.2.1. Объект исследования.

3.2.2.Вывод формулы средней квадратической погрешности функции определения объёма склада.

3.2.3.Нахождение численного значения средней квадратической ошибки определения площади вертикального сечения.

3.2.4.Нахождение зависимости ошибки определения площади одного сечения от числа образующих его точек.

3.2.5.Исследование зависимости ошибки определения объёма склада полезного ископаемого от количества вертикальных сечений и формы объекта.

3.2.5.1.Объекты вытянутой формы.

3.2.5.2.Объекты изометрической формы.

3.2.5.3.Объекты, имеющие форму полусферы.

3.2.5.4.0бъекты клиновидной формы.

3.2.6.Параметры съёмки, задаваемые в процессе сканирования.

ВЫВОДЫ ПО ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ:.

4.ПОСТРОЕНИЕ ЦИФРОВОЙ МОДЕЛИ КАРЬЕРОВ, ОТВАЛОВ И СКЛАДОВ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ НАЗЕМНОЙ ЛАЗЕРНО-СКАНИРУЮЩЕЙ СЪЁМКИ.

4.1. Технология выполнения работ по наземной лазерно-сканирующей съемке

4.1.1.Составление технического проекта.

4.1.2.Рекогносцировка местности.

4.1.3.Подготовка планово-высотного обоснования сканерной съёмки.

4.1.4.Трёхмерное наземное лазерное сканирования.

4.1.5.Ориентирование полученных сканов.

4.1.6.Разбиение на блоки единого скана.

4.1.7. Классификация точек лазерных отражений.

4.1.8. Выделение ключевых точек.

4.1.9. Построение цифровой модели карьера.

4.2. Программное обеспечение наземных лазерных сканеров.

ВЫВОД ПО ЧЕТВЁРТОЙ ГЛАВЕ:.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика съемки карьеров, отвалов и складов на основе применения трехмерных лазерно-сканирующих систем»

Стремительное развитие технологий в горнодобывающей отрасли обуславливает рост добычи полезных ископаемых, что, в свою очередь, приводит к необходимости создания более совершенных технологий обслуживания производства горных работ, повышения безопасности производства съёмок.

На решение задач маркшейдерского обслуживания на карьерах технический прогресс оказал за последнее десятилетие значительное воздействие. Внедрение электронных тахеометров упростило работу маркшейдера, многократно увеличив скорость и точность производимой съёмки и упростив процесс обработки результатов. Единственным их минусом была невозможность проведения тотальной съёмки, т.е. получения данных об объекте в целом, что имеет значение, например, при необходимости восстановления утраченных планов горных выработок карьера или при неаккуратном ведении разработки с неявно * выраженными уступами и отвалами.

Поэтому внедрение в практику наземных лазерно-сканирующих систем можно назвать наиболее значительным технологическим новшеством' в начале XXI века в маркшейдерии, геодезии и ряде смежных отраслей. Технологии лазерного сканирования решили вопрос дискретности съёмки за счёт крайне высокой плотности снимаемых точек, количество которых может составлять десятки миллионов. Подобная плотность позволяет получать «естественную» трёхмерную модель, объекта, причём ещё на стадии» производства, съёмки. Мгновенная трёхмерная визуализация, высокая точность и степень детализации, высокая производительность труда, комфортные условия полевых работ, получение результата при любых условиях освещения, обеспечение безопасности при съёмке труднодоступных и опасных объектов — вот главные из многочисленных преимуществ» метода перед тахеометрическою съемкой и другими наземными видами съёмки.

Развитию технологии лазерного; сканирования? способствовали труды многих ученых, таких как Данилин И.М., Журкитт И.Г., Карпик А.П., Медведев Е.А., Мельников С.Р., Науменко А.И., Середович В.А. Чибуничев А.Г. и др.

Исходя из объёмов получаемой во время лазерно-сканирующей съёмки информации можно говорить, о необходимости, оптимизировать данный процесс в целях достижения максимальных результатов при минимальных временных затратах: как непосредственно в процессе съёмки, так и во время обработки. Излишняя информация об? объекте значительно усложняет процедуру создания, трёхмерной модели? объекта,, так как: «перегружает» её многочисленными точками* лазерных отражений; не имеющих отношения- к объекту.

Таким образом, отсутствие приемлемых методик оптимизации-измерительного процесса лазерно-сканирующими системами и способов создания цифровых моделей? карьеров; складов и отвалов? снижает эффективность их использования! на практике; что делает необходимость разработки данных методик актуальной проблемой.

Комплекс выполненных автором исследований! посвящен разработке аналитических моделей основных геометрических построений? съёмки, позволяющих оптимизировать съёмочный^ процесс средствами* наземного лазерного сканирования

Цель диссертационной работы. Разработка методики производства съёмки, средствами; лазерно-сканирующих технологий и пространственного моделирования выработок открытых горных работ (уступов, траншей, полутраншей, подъездных путей на карьерах), складов и отвалов; на основе данных лазерно-сканирующих съёмок.

Основные задачи исследований:

- оценка и анализ существующего опыта лазерно-сканирующих съёмок карьеров, отвалов и складов;

- разработка и обоснование количественных критериев, определяющих затраты, качество и полноту лазерно-сканирующей съёмки открытых горных выработок, отвалов и складов;

- обоснование методических рекомендаций и требований к планированию и проведению лазерно-сканирующих съёмок открытых горных выработок, складов и отвалов;

- разработка рекомендаций по пространственному моделированию выработок открытых горных работ, складов и отвалов для решения основных горнотехнических задач;

- обоснование методов- оценки погрешностей получаемых пространственно-цифровых моделей отвалов и складов.

Идея работы. С целью повышения эффективности съёмки* карьеров, отвалов и складов следует использовать аналитические модели съёмочного процесса, созданные на основе лазерно-сканирующих систем:

Научная новизна работы заключается в следующем:

Предложены аналитические модели геометрических построений взаимного положения установки лазерного ^сканера и объекта для определения количественных параметров технологического процесса лазерно-сканирующей съёмки, позволяющей оптимизировать съёмки конкретных объектов (карьеров, отвалов, складов).

Для, оценки точностных параметров создаваемых пространственных моделей карьеров, отвалов-и складов установлены аналитические зависимости погрешности определения объёмов от режимов плотности сканирования.

Научные положения, выносимые на защиту:

1) разработка методики лазерно-сканирующей съёмки открытых горных работ должна базироваться на классификации, позволяющей оптимизировать съёмочный процесс за счёт комплексного учёта классификационных признаков;

2) количественные параметры технологического процесса съёмки должны быть обоснованы применением специальных аналитических моделей геометрических построений взаимного положения установки лазерного сканера и объекта съёмки;

3) обоснование точности должно быть основано на аналитических зависимостях, полученных из моделирования измерительных процессов съёмок.

Методы исследований. Теоретические методы (математической» статистики, наименьших квадратов, теория ошибок измерений) использовались для обоснования» оценки погрешностей получаемых пространственно-цифровых моделей отвалов и складов. Экспериментальные методы (анализ данных экспериментальной сканерной съемки карьера, модельные исследования) позволили разработать рекомендации по пространственному моделированию открытых горных выработок, складов и отвалов.

Достоверность и обоснованность результатов работы подтверждается согласованностью теоретических с полученными практическими результатами, их внедрением в производственную деятельность Научно-производственного предприятия «Бента», что подтверждено актом о внедрении.

Научное значение работы:

- разработаны аналитические модели геометрических построений взаимного положения установки лазерного сканера и объектов съёмки;

- выполнены исследования точности результатов наземного лазерного сканирования;

- разработана методика проведения лазерно-сканирующих съёмок и методика создания трехмерных моделей объектов карьеров, отвалов и складов по данным наземного лазерного сканирования.

Практическое значение работы. Определены оптимальные параметры проведения лазерно-сканирующей съёмки и разработана методика создания трехмерных моделей объектов карьеров, отвалов и складов по данным наземного лазерного сканирования.

Реализация выводов и рекомендаций работы. Основные положения диссертационной работы рекомендуются к внедрению на карьерах общераспространённых полезных ископаемых Ленинградской области (карьеры ОАО «Рудас», карьеры ОАО «Победа-ЛСР», карьер ОАО «Ленинградсланец»), на карьерах Ковдорского ГОКа, ОАО" «Апатиты». На основе результатов проведённых исследований будут сформулированы рекомендации по выполнению сканерной съёмки для> решения» практических задач. Практические результаты рекомендуются к внедрению в учебный процесс.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались на научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых "Проблемы* природопользования" (СПГГИ(ТУ), апрель 2007 г.), конференции Краковского научно-технического университета (Польша, декабрь 2008 г.), Научно-практической конференции молодых учёных и специалистов "Инновационное развитие горно-металлургической отрасли" (Троицк, ноябрь

2009 г.),научный симпозиум "Неделя горняка-2010" (Москва, МГГУ, 2010 г.), научный семинар "Актуальные проблемы применения современных средств получения и обработки геопространственных данных" (СПБТИ(ТУ), март

2010 г.) и на заседаниях кафедры "Маркшейдерское дело" СПГГИ(ТУ).

Личный вклад автора

- проведение анализа современных видов съемок карьеров, отвалов и складов и требований нормативных документов к точности их выполнения;

- разработка аналитических моделей для определения количественных параметров технологического процесса лазерно-сканирующей съёмки, позволяющей оптимизировать съёмки конкретных объектов;

- установление аналитических зависимостей погрешности определения объёмов от режимов плотности сканирования.

Публикации. Основное содержание работы отражено в 6 публикациях [39,61,79,80,81,82], четыре из которых в изданиях, рекомендованных ВАК.

Автор считает своим долгом выразить глубокую признательность научному руководителю Гусеву Владимиру Николаевичу, коллективу кафедр "Маркшейдерского дело" и "Инженерной геодезии" СПГГИ(ТУ), а также специалистам НЛП "Бента".

Заключение диссертации по теме «Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр», Нестеренко, Екатерина Александровна

ВЫВОДЫ ПО ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ:

Информация о зависимости погрешности определения объёма объекта склада, отвала, насыпи) от его параметров и числа вертикальных сечений позволяет минимизировать влияние этой величины на результат съёмки и оптимизировать плотность съёмки лазерным сканером.

Для оптимизации процесса сканирования с целью получения значения объёма отвала пустых пород (склада полезного ископаемого) с наименьшей возможной величиной погрешности, наземную лазерно-сканирующую съёмку следует проводить в соответствии со следующими рекомендациями:

1) определить, к какому элементарному геометрическому объёму наиболее приближена форма снимаемого объекта: полусферическому, вытянутому, невытянутому, клинообразному. К полусферическим можно отнести отдельно' стоящие отвалы и склады конусообразной или пирамидальной формы; вытянутые и невытянутые отвалы — призматические с трапециевидным сечением; к клиновидным можно отнести отвальные насыпи, возводимые с использованием разности отметок рельефа местности;

2) воспользоваться указаниями по оптимальным параметрам съёмки, исходя из классификации отвалов (табл.2.1), и данным по числу точек лазерных отражений, при котором ошибка определения объёма склада будет минимальной (табл.3.1)

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Настоящая диссертационная работа является; научно-квалификационной? работой, в которой на базе теоретических и экспериментальных исследований дано решение актуальной научно-технической1 задачи — разработка методики? съёмки- карьеров, отвалов и складов, основанною на оптимизации? съёмочного процесса за; счёт учёта взаимного расположения установки сканера и объектов съёмки,, использования разработанной геометрической классификации; уменьшения; погрешности определения объёма снимаемого, объекта. Предложенная методика охватывает все этапы съёмочного процесса, включая предварительный анализ снимаемого объекта, и постобработки полученных результатов; с конечной целью! получения трёхмерной, достоверной' и информативной моделью карьера (склада). Использование разработанных. аналитических моделей позволяет сократить время проведения наземной-лазерно-сканирующей съёмки и осуществлять съёмку в выбранных точностных: , режимах.

Основные научные ш практические результаты* работы заключаются в. следующем:

-рассмотрена возможность применения* технологий! лазерно-сканирующих систем при решении основных задач маркшейдерского обеспечения па карьерах;

-разработана классификация складов и отвалов, основанная на параметрах, имеющих значение при съёмке наземными лазернымшсканерами;:

- на основании разработанных аналитических моделей: геометрических" построений взаимного положения установки лазерного сканера; 'ж объектов съёмки обоснована возможность оптимизировать процесс . сканирования?-, карьеров, отвалов и складов в зависимости; от конфигурации-; и размеров: снимаемых объектов» за счёт следующих факторов: размещениям сканера^ от снимаемого объекта на расстоянии, позволяющем произвести съёмку отвала по высоте; минимизации числа точек стояния сканера;

- выведена формула средней квадратической погрешности функции определения объёма склада (отвала) и найдено значение средней квадратической ошибки определения площади вертикального сечения; установлена зависимость ошибки определения площади одного сечения от числа образующих его точек;

- исследована зависимость ошибки определения объёма склада полезного ископаемого от количества вертикальных сечений и формы объекта и определены параметры сканирования, позволяющие учитывать эту зависимость с целью минимизации указанной погрешности;

- предложена методика построения цифровой модели карьера по результатам наземной лазерно-сканирующей съёмки с учётом всех разработанных рекомендаций по оптимизации съёмочного процесса.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нестеренко, Екатерина Александровна, 2010 год

1. Айвазян С.А. Прикладная статистика: Исследование зависимостей: Справочник / И.С.Енюков, МешалкинЛ.Д. М.: Финансы и статистика, 1985.-182с.;

2. Аникушкин М/Т-Создание топографического плана масштаба 1:500 с использованием лазерного сканера MENSI GS200 Электронный ресурс.: сайт компании «Навгеоком» Режим доступа: http://www.navgeocom.ru/projects/golffields/index.htm;

3. Аникушкин М.Н. Определение объёмов горных пород методом лазерного сканирования Электронный ресурс.: сайт компании «Навгеоком» -Режим доступа: http://www.navgeocom.ru/projects/coal/;

4. Барабин Г.В.Геометрическая сшивка цифровых ортотрансформированных изображений местности // Геодезия и картография. 2000. - №2 - стр. 28-29;

5. Багратпуни Г.В. Инженерная геодезия: Учебник для вузов / Г.В.Багратуни, В.Н.Ганыпин, Б.Б.Данилевич и др. М.: Недра, 1984. - 343 е.;

6. Безотражательная технология измерений расстояний — ВЩЭлектронный ресурс.: сайт компании «Геополигон» Режим доступа: http://www.geopolygon.ru/techsupport/articles/descriptiontechno.php;

7. Белоликов А.Н. Справочник по маркшейдерскому делу: Справочник / А.Н.Белоликов, И.Н.Ушаков и др. М.:Недра, 1979. - 575 е.;

8. Беляев Б.И.Теория погрешностей и способ наименьших квадратов: Учебник / Б.И.Беляев, М.Н.Тавтадзе. М.:Недра, 1992. - 280 е.;

9. Богданов А. С. Первая трёхмерная комплексная модель Санкт-Петербурга/ Геопрофи. 2008. - №6. - С. 64-66;

10. Бронштейн КН. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВУЗов: Справочник / И.Н.Бронштейн, К.А.Семендяев. М.: Гос. изд-во физ.-мат. литературы, 1962. - 608 е.;•

11. Букринский В. А. Геометрия недр: Учебник. М.: Изд-во Моск. гос. горн, ун-та, 2002. — 212 е.;

12. Быков А.В. Желаемое и действительное в геометрическом моделировании // САПР и графика. 2002. - № 1. - С.45-48;

13. Воронков Н.Н. Геодезия. Геодезические и фотограмметрические приборы: Справ, пособие/ Н.Н.Воронков, В.С.Плотников, Е.И.Калантаров и др. -М.: Недра, 1991.-429 с.

14. Гордеев В.А. Основы теории ошибок измерений: Учебное пособие — Екатеринбург: Изд-во Уральской гос. горно-геол. академия, 2000 180 е.;

15. Гудков В.М. Математическая обработка маркшейдерско-геодезических измерений: Учебник для вузов / В.М. Гудков, А.В.Хлебников. — М.: Недра, 1990. 335с

16. Гусев В.Н.Основы наземной лазерно-сканирующей съёмки: Учеб. пособие / В.Н.Гусев, А.И.Науменко, Е.М.Волохов, В.А.Голованов; Санкт-Петерб. гос. горн. ин-т. СПб., 2007. - 86 е.;

17. Гусев В.Н. Методические подходы к съемке карьеров лазерно-сканирующими системами / В. Н. Гусев и др. // Маркшейдерский вестник. -2009.-№4.-С. 19-24;

18. Гусев Я7У.Математическая обработка маркшейдерской информациистатистическими методами: Учебное пособие/ В.Н.Гусев, А.Н.Шеремет; Санкт-Петерб.гос.горн.ин-т. СПб., 2004. - 60 е.;

19. Данилин КМ. Лазерная локация Земли и леса: Учеб. пособие / И.М.Данилин, Е.М.Медведев, С.Р.Мельников. — Красноярск: Изд-во ин-та леса им. В.Н. Сукачева СО РАН, 2005. 182 с.

20. Дружинин М.Ю. Cyclone программный комплекс для обработки данных наземного лазерного сканирования / Геопрофи. — 2003. - №2. - С. 37-39;

21. Дьяков Б.Н. Пошаговый поиск грубых ошибок измерений / Б.Н.Дьяков, Н.В.Фёдорова // Геодезия и картография. 2001. - №3 - С. 1620;

22. Жигулин В.Н. О том, как твердое тело может быть слишком твердым, или взгляд на параметризацию сбоку // САПР и графика. 2001. -№ 1. - С.7-10;

23. Инструкция по производству маркшейдерских работ. РД 07-603-03. СПб.: ЦОТПБСП. - 2003.-120 е.;

24. Камшилов В.В.Маркшейдерское дело на карьерах и приисках: Учебник / В.В.Камшилов, Б.К.Гаврилов. М.: Недра, 1969. - 130 е.;

25. Канаишн Н.В. Разработка технологии наземной сканерной съёмки железнодорожных станций: Дис. . канд. техн. наук / Москва, 2009. -160с.;

26. Козлов А.С. Применение трехмерного лазерного сканера Сугах 2500 в архитектуре / А.С.Козлов, О.В.Кирильчук Электронный ресурс.: сайт студенческого клуба «Альтернатива». Режим доступа: http://www.es-alternativa.ru/text/1743;

27. Комиссаров А.В. Методика исследования метрических характеристик сканов: Дис. . канд. техн. наук / Новосибирск, 2007. -180с.

28. Котельников С.И. Лазерное сканирование острова Пор-Бажын на озере Тере-Холь (республика Тыва) / С.И.Котельников, М.Н;Аникушкин Электронный ресурс.: сайт компании «Навгеоком» Режим доступа: http ://www.navgeocom.ru/proj ects/porbazhyn/;

29. Кочетов Ф.Г. Автоматизированные системы для геодезических измерений: Учеб. Пособие -М.: Недра, 1991. 207 е.;

30. Лазерное сканирование в горной промышленности Электронный ресурс.: сайт компании «Иена-инструмент» Режим доступа: http ://www.j ena.ru/articles/descr/?module=227&id=8 8;

31. Лазерное сканирование в промышленности (на примере восстановления проектной документации глиноземного завода «Фригия»,г.Фрия, Республика Гвинея) / Инженерные изыскания/ 2008. - №3. -С.52-55;

32. Материалы симпозиума ISPRS «Лазерное сканирование 2009». -Париж, Франция. 2009. - том XXXVIII, часть 3/W8;

33. Медведев Е.М. С лазерным сканированием на вечные времена/ Е.М.Мельников, А.В.Григорьев//Геопрофи. — 2003. №1. - С. 5-10;

34. Медведев Е.М. Преимущества применения лазерных сканирующих систем наземного и авиационного базирования/ Е.М.Медведев, С.Р.Мельников//Горная промышленность. 2002. - №5. - С. 3-5;

35. Медведев Е.М. Методы лазерной локации и цифровой аэрофотосъёмки в современной топографии/ Геодезия и картография. -2006. №№6,8,10;

36. Мельников С.Р. Лазерное сканирование. Новый метод создания трехмерных моделей местности и инженерных объектов // Горная промышленность. — 2001. №5. - С. 3-5;

37. Медведев Е.М. Методы лазерной локации* и цифровой аэрофотосъёмки в современной топографии/ Геодезия и картография. — 2006.-№9.-С. 40-47;

38. Михайлов А.П. Применение стереоскопического метода для наблюдения и обработки результатов трёхмерного лазерного сканирования А.П.Михайлов, М.Г.Синькова // Геодезия и картография. — 2003.-№9.-С. 24-28;

39. Нестеренко Е.А Исследование возможностей фиксации сдвиговых деформаций лазерно-сканирующей системой Imager 5006 // Вестник Южно-российского государственного технического университета. — 2008.- №1. — С.50-55;

40. Никифоров Б.И. Справочник по маркшейдерскому делу: Справочник / Б.И.Никифоров, И.Н.Ушаков и др. М.:Недра, 1973. - 487 с.

41. Новожилов М.Г. Открытая разработка месторождений полезных ископаемых: Учебник / М.Г.Новожилов, А.С.Фиделев. Киев: Foe: Изд-во техн. лит-ры УССР, 1963. - 394 е.;

42. Опарин В.Н. К вопросу формирования информационной геомеханической модели строения Кузнецкого угольного бассейна/ В.Н.Опарин, В.П.Потапов// Физико-технические проблемы разработки полезных ископаемых. 2006. - №3. — С.58-60;

43. Опарин В.Н. Формирование объёмной цифровой модели поверхности борта карьера методом лазерного сканирования- / В.Н.Опарин, В.А.Середович // Физико-технические проблемы разработки полезных ископаемых. 2007. - №5. - С.102-113;

44. Падве В.А. Точки на плоскости: положение и показатели точности/ Геодезия и картография. 2008. - №2. — СО. 1-2-13;

45. Перегуд В. NURBs-моделирование' Электронный ресурс. //

46. Компьютерные вести On-line. 1998. - № 50. — Режим-, доступа:fhttp ://www.kv.by/index1998502001 .htm&print;

47. Перегудов M.A. Маркшейдерские работы на карьерах и приисках: Учебное пособие для вузов / М.А. Перегудов, И.И: Пацев, В.И. Борщ-Компониец и др. -М.: Недра,1980. 366 с.

48. Программа Cyclone Электронный ресурс.: сайт компании Leica

49. Geosystems Режим доступа: http://www.leica-geosystems.ru/ru/--Cyclone23520.htm;

50. Программное обеспечение RiSCAN PRO для управления трехмерными лазерными сканерами RIEGL и предварительной обработки данных Электронный ресурс.: сайт компании Riegl Режим flOCTyna:http://www.riegl.ru/riscanpro.html;

51. Резник Б.Е. Непрерывные геодезические измерения деформаций строительных конструкций эксплуатируемых сооружений/ Геопрофи. — 2008.-№4.-С. 4-10;

52. Ржевский В.В. Процессы открытых горных работ: Учебник. М.: Недра, 1974-520 е.;

53. Русский И.И. Отвальное хозяйство карьеров: Учебное пособие. -М.: Недра, 1971.-240 е.;

54. Середович А.В. Методика создания цифровых моделей объектов нефтегазопромыслов средствами наземного лазерного сканирования: Дис. . канд. техн. наук / Новосибирск, 2007. 165 е.;

55. Середович В.А. Наземное лазерное сканирование: Монография / В.А.Середович, А.В.Комиссаров, Д.В.Комиссаров, Т.А.Широкова. -Новосибирск: СГГА, 2009. 261 с.

56. Сизова Т.М. Статистика: Учебное пособие. СПб: Изд-во СПбГУ ИТМО,2005. - 190 е.;

57. Синъкова М.Г.Фотограмметрическая съёмка архитектурных сооружений с использованием данных трёхмерного лазерного сканирования/ Геодезия и картография. 2002. - №9- С. 29-33;

58. Системы лазерного сканирования Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НЛП «Навгеоком». — Режим доступа: http ://www.navgeocom.ru/scan/technology/3 dlexp/;

59. СтенмаркДжон Лазерное сканирование пересечения водных путей Электронный ресурс. Режим доступа: http ://www.eftgroup.ru/articles/articles3 0.html;

60. Съемка дорожного полотна сканером HDS2500 Электронный ресурс.: сайт компании Leica geosystems. Режим доступа: www.gfk-leica.ru;

61. Тахеометры Электронный ресурс.: сайт компании «Геоприбор». -Режим доступа: http://geokzn.ru/catalog?page=shop.browse&categoiyid=l0;

62. Тахеометры Электронный ресурс. Режим доступа: http ://taheometr. info/;

63. Правдина Е.А.Применение лазерно-сканирующих технологий при маркшейдерском обеспечении горных работ на карьерах // Записки Горного института. — 2008. т. 173. - С.68-70;

64. Хатоум Т. С. Оценка точности геопространственных данных/ Геодезия и картография. 2008. - №2. - С.20-22;

65. Хлебников А.В. Основы теории погрешностей маркшейдерских измерений: Конспект лекций / Ленинградский горный институт. — Ленинград, 1979. 56 е.;

66. Шануров Г.А. Влияние кривизны траектории электромагнитных волн на измерение расстояния / Г.А.Шануров, Р.Р.Шакмеев// Геодезия и картография. 2001. - №7. - С. 14-17;

67. Электронные тахеометры Электронный ресурс.: сайт компании «Навгеоком» Режим доступа: http://www.navgeocom.ru/catalog/taheom/

68. Anne Bienert Vectorization, edge preserving smoothing and dimensioning of profiles in laser scanner point clouds Электронный ресурс.1. Режим доступа:http://www.isprs.org/congresses/beijing2008/proceedings/5pdf/88.pdf;

69. Boehler Ж Анализ точности лазерных сканирующих систем/ W. Boehler, М. Bordas Vicent, A. Marbs // XIX симпозиум CIPA 2003. -Анталья, Турция. 2005;

70. Internet database for photogrammetric close range applications IARPS — Dresden, 25-27 September,2006 Электронный ресурс.: Режим доступа: www.isprs.org;

71. Laser scanning survey of the Church of Transfiguration of the Kizhi architectural ensemble Электронный ресурс.: Режим доступа: www.kizhi.karelia.ru;

72. Laser Scanner goes underground in Combe Down Mines Электронный ресурс.: сайт компании Faro Technologies Inc.- Режим доступа: www.faro.com;

73. Scanner Operation Электронный ресурс.: Режим- доступа: www.cyberware.com;;72.: ■ Scanning' of Levees Электронный, ресурс.: — Режим доступа: www.rpls.com;

74. Shi Ри Genereting building outlines from terrestrial; laser scanning Электронный ресурс.: Режим' доступа: http://www.isprs.org/congrcsscs/beijing2008/proceedings/5pdf/79.pdf;

75. SPAR Point Research LLC Confirms Leica Geosystems as The Leader in the Laser Scanning Industry Электронный ресурс.:—Режим доступа: www.azerisoft.ws;

76. Stonehcngc Laser Scans Электронный^ ресурс. ::- Рёжим1 доступа:: www.stonchengclascrscan.org;76.! Urban-» 3Dmodelling:• using*. terrestrial laser." scamiers> MRBS? Bresdfen;. 25-27 September,2006 электронный* ресурс.: - Рёжимг доступа: www.isprs.org; >

77. Where the Old meets: the New: Laser Scanning Ancient Rome-Эдектронный ресурс.: Режим доступа: www.leica-geosystems:com;;

78. Zhi Wang, G/aM^ ^rewwer Point based registration of terrestrialUaser data using intensity and geometry features / Интернет-ресурс/ Режим доступа: http://\vww.isprs.org/congresses/beijing2008/proceedings/5^df7101.pdf;

79. Правдина E.A Исследование процессов накопления погрешностей съёмки лазерно-сканирующими? системами/ Е. А.Правдина, В-Н:Гусев, А.И;Науменко, С.ВЖайгородов // Маркшейдерскиш вестник. 20081- №4(66): -С. 17-21;

80. Nesterenko Ekaterina Dependence of dump volume determination- error on vertical sections number at the laser scanner survey research// Materialy XLIX Sesji Pionu Gorniczego. - Krakow, Poland.- 2008. -P.88;

81. Гусев В Н. Оптимизация лазерно-сканирующей съёмки/ Е.А.Нестеренко, Е.М;Волохов, В.Н.Гусев // Маркшейдерский вестник. — 2009. №6. - С.38-43;

82. Нестеренко Е.А Построение цифровой модели карьера по результатам наземной лазерно-сканирующей съёмки/ Е.А.Нестеренко, А.И.Науменко, В.Н.Гусев // Маркшейдерский вестник. 2010. - №1. - С.45-49.