Метод синтеза систем стабилизации с параметрическим управлением тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Мальцев, Александр Сергеевич

• Мальцев, Александр Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мальцев, Александр Сергеевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ХАРАКТЕРИСТИКА СИСТЕМ С ПАРАМЕТРИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ

1.1. Постановка задачи параметрического управления

1.2. Системы с переменными и настраиваемыми параметрами

1.2.1. Модели систем с переменными и настраиваемыми параметрами

1.2.2. Системы с параметрическим управлением

1.3. Методы анализа

1.4. Методы синтеза

1.4.1. Синтез по ускорению

1.4.2. Синтез по старшей производной

1.5. Цели и задачи исследования

1.6. Выводы по главе

Глава 2. МЕТОД СИНТЕЗА СИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ С ПАРАМЕТРИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ НА ОСНОВЕ ПРИНЦИПА ЛОКАЛИЗАЦИИ

2.1. Постановка задачи

2.2. Описание объектов управления

2.3. Метод параметрической стабилизации

2.4. Анализ процессов в замкнутой системе

2.4.1. Анализ процессов при малом /л

2.4.2. Анализ процессов при ц порядка единицы

2.5. Системы с дифференцирующим фильтром

2.6. Основные соотношения метода

2.7. Расчет параметров регулятора

2.8. Выводы по главе

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ С ПАРАМЕТРИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ

3.1. Свойства объектов управления

3.2. Свойства замкнутых систем

3.3. Влияние малого параметра

3.4. Влияние помех

3.5. Выводы по главе

Глава 4. ПРИМЕРЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

4.1. Стабилизация давления в двигателе с прямым впрыском

4.2. Стабилизация скорости вращения паровой турбины

4.3. Управление движением и балансировкой двухколесного транспортного робота

4.4. Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ

П.1. Описание программного обеспечения

П. 1.1. Характеристика среды моделирования

П. 1.2. Текст программы моделирования системы управления скоростью паровой турбины

П.2. Заявка на изобретение

П.З. Акты о внедрении

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метод синтеза систем стабилизации с параметрическим управлением»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы обусловлена выполнением исследований по широко распространенному классу систем автоматического управления. Диссертационная работа связана с решением задачи построения эффективных систем стабилизации для нелинейных и нестационарных объектов с параметрическим управлением. Данный класс систем встречается в задачах управления летательными и космическими аппаратами, в системах отопления, вентиляции, в нефте- и газопроводах, в автомобильной и химической промышленности, а также объектах энергетики.

Для большого круга задач традиционные методы управления не обеспечивают должного качества регулирования, так как требуют много априорной информации о математической модели объекта управления и условиях его функционирования. При этом на практике трудно получить точное математическое описание объекта. Кроме того характеристики объекта в процессе его функционирования могут существенно изменяться. Возникшая в середине 20-го века теория адаптивных систем позволила решить многие задачи управления объектами с изменяющейся динамикой. Тем не менее, в работах академика Б.Н. Пертова отмечено, что исполнительные устройства регулятора имеют ограничения на скорость изменения положения органов управления и в ряде случаев, при выходе объекта на существенно нелинейный режим работы, компенсация изменения динамики путем настройки коэффициентов адаптивного регулятора может оказаться недостаточной. Для решения задачи управления необходимым может оказаться не только изменение параметров регулятора, но и целенаправленное изменение конструктивных параметров самого объекта в процессе его функционирования. В такой постановке возникает задача построения систем стабилизации с параметрическим управлением.

Принцы параметрического управления описаны в работах

отечественных ученых: Б.Н. Пертова, В.Ю. Рутковского, С.Д. Землякова и

у

др., а позднее в ряде работ зарубежных авторов. В этих работах под параметрическим понимается такое управление, при котором стабилизации выходной величины осуществляется путем изменения (настройки) собственного параметра объекта управляя.

Наличие в рассматриваемом классе систем нелинейных и нестационарных процессов не позволяет применять традиционные методы управления и требует специальных подходов к проектированию параметрических регуляторов. Разработка метода проектирования, синтеза и настройки эффективных систем стабилизации с параметрическим управлением определяет новизну работы.

Цели и задачи диссертационной работы. Целью исследования является разработка методики проектирования регулятора для систем стабилизации с параметрическим управлением на основе существующей концепции принципа локализации.

Поставленная цель достигается решением следующих задач:

1. Изучить особенности систем с параметрическим управлением и особенности методов управления нелинейными и нестационарными системами.

2. Разработать методику проектирования систем стабилизации с параметрическим управлением на основе метода локализации и методику расчета параметров регулятора и характеристик системы.

3. Исследовать качество работы систем с параметрическим управлением при действии возмущений различного вида.

4. Применить метод на примерах моделей реальных процессов.

Объект диссертационного исследования - системы стабилизации с

параметрическим управлением для объектов с нелинейными и нестационарными характеристиками.

Предмет диссертационного исследования - теоретические основы и алгоритмы параметрического управления, методика проектирования, структурные схемы систем стабилизации с параметрическим управлением.

Методологической базой исследования являются классические методы теории автоматического регулирования, принцип локализации, метод разделения движений, методы численного моделирования.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Характеристика параметрического управления и критерии принадлежности к классу систем с параметрическим управлением.

2. Методика синтеза систем стабилизации с параметрическим управлением, обладающих заданными динамическими свойствами в условиях нестационарных и нелинейных характеристик объекта управления, на основе принципа локализации.. Основные расчетные соотношения метода.

3. Свойства систем стабилизации с параметрическим управлением при действии возмущений различного вида. Оценка влияния величины и темпа возмущений на процессы в системе. Условия обеспечения желаемой точности.

4. Структуры систем параметрического управления для модели процессов в двигателе внутреннего сгорания с прямым впрыском и модели паровой турбины.

Научная новизна работы:

1. Предложена методика проектирования систем стабилизации на основе метода локализации для класса систем с параметрическим управлением, позволяющая обеспечить заданную точность стабилизации при нелинейных и нестационарных процессах в объекте управления.

2. Получены расчетные соотношения зависимости параметров замкнутой системы от параметров регулятора и предложена процедура настройки параметров системы с параметрическим регулятором.

3. Получена зависимость погрешности стабилизации от амплитуды и частоты действующих в системе возмущений, позволяющая определить условия работоспособности системы стабилизации.

Теоретическая значимость. Исследование позволило расширить область применение метода локализации. Основные положения и выводы, содержащиеся в диссертации, могут быть использованы при дальнейшем развитии теории управления системами с параметрическим управлением в условиях нелинейных и нестационарных процессов в объекте управления.

Практическая значимость. Результаты диссертационной работы могут быть использованы при проектировании структуры, расчете параметров и настройки систем стабилизации с параметрическим управлением.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на следующих конференциях: 9-й международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы электронного приборостроения» -АПЭП (Новосибирск, 2008); международной конференции «Проблемы управления и моделирования в сложных системах» (Самара, 2009, 2011, 2012); международной конференции по автоматизации, управлению и информационным технологиям - IASTED International Conference on Automation, Control and Information Technology (Новосибирск, 2010); 3-й международной конференции «Инфокоммуникационные и вычислительные технологии и системы» (Улан-Удэ, 2010).

Публикации работы. По материалам диссертации опубликовано 10 работ, в том числе 4 статьи в рецензируемых научных журналах, 5 работ в материалах всероссийских и международных конференций и 1 статья в сборнике научных трудов. Публикации полностью отражают содержание диссертации.

Личный вклад автора. Обзор литературы, вычислительные эксперименты, проектирование систем стабилизации для моделей реальных процессов выполнены автором лично. Методика проектирования и

аналитическое обоснование результатов выполнены автором совместно с научным руководителей.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждаются аналитическим обоснованием основных результатов, численным моделированием систем, публикациями в рецензируемых изданиях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, заключения, списка литературы и 3-х приложений. Содержит 110 страниц основного текста, 44 рисунка, 6 таблиц, список литературы составляет 80 наименований.

В первой главе дается характеристика системам с параметрическим управлением, рассмотрены реальные процессы и модели систем с переменными и настраиваемыми параметрами, приведена история возникновения систем адаптивного и параметрического управления, описаны основные методы анализа и синтеза систем стабилизации для нелинейных и нестационарных объектов.

В окружающем нас мире встречаются большое число систем с переменными параметрами и систем, параметры которых доступны для изменения. Это могут быть механические системы вроде двигателей или маятников, электрические объекты, такие как автогенераторы и др. Так, механическая перестройка параметров колебательного контура применялась еще перед Первой мировой войной в генераторах электромагнитных колебаний.

Задача проектирования систем параметрического управления заключается в синтезе параметрического регулятора, который путем изменения параметров объекта управления обеспечит стабилизацию выхода при входном воздействии на объект управления постоянном либо изменяющемся медленнее основных процессов в системе.

Параметрическое управление находит широкое применение в системах управления летательными аппаратами. Для летательных аппаратов было разработано довольно много методов целенаправленного изменения динамических свойств во время полета. Так, еще с 1932 г. применялось увеличение площади крыла самолета. Существуют летательные аппараты с изменяющейся геометрией крыла, стабилизатора и рулевых поверхностей, при этом в значительной степени изменяется эффективность рулевых органов. Известны методы управления пограничным слоем, применения реактивных щитков, значительно меняющих аэродинамику летательного аппарата. Регулировать значение коэффициента статической устойчивости можно, изменяя координату центра тяжести. В середине прошлого века для систем управления самолетами в нашей стране и за рубежом были предложены качественно новые методы управления с использованием ускорения выходной величины в законе обратной связи.

В 1955 году разработана нелинейная система регулирования Флюгге-Лотц и Тейлора с переключающимся регулятором. В этой системе в алгоритме переключения была использована первая производная выходной величины. В систему входит линейной объект второго порядка, а в законе обратной связи осуществляются всевозможные дискретные комбинации выходной величины и ее производной. В 1959 году была представлена система управления скоростными самолетами фирмы «Бопсо». Система основана на применении интегрального критерия ошибки, минимизация которого проводится методами вариационного исчисления. В качестве ошибки рассматривалась разница между значением ускорения самолета на выходе модели и реальной величиной ускорения. Отмечается, что управление не может вызвать мгновенного изменения рассматриваемой ошибки, однако оно способно заставить изменятся ускорение по желаемому закону. При этом желаемое значение ускорения формировалось в управляющем вычислительном устройстве. Поспелов рассматривает

построение систем автоматического регулирования, которые обеспечивают инвариантность динамических свойств замкнутой системы. Для построения такой системы необходимо, чтобы параметры регулятора доминировали над параметрами объекта управления. При таком условии динамические свойства замкнутой системы будут полностью определяться параметрами устройства управления. С целью обеспечения свойства доминирования, в контур управления включается звено с достаточно большим коэффициентом усиления. Развитием метода большого коэффициента и идей управления по производной и ускорению явился метод синтеза по старшей (высшей) производной. При этом под старшей производной понимается производная, которая явно зависит от управления. Использование старших производных в законе обратной связи рассмотрена в работах JI.M. Бойчука и A.C. Вострикова.

Параметрическое управление летательными аппаратами может быть организовано аналогично построению адаптивных систем с эталонной моделью. Также параметрическое управление широко используется в промышленности в системах регулирования давления, в системах отопления и вентиляции. В автомобильной промышленности актуальной является задача стабилизации давления в двигателе внутреннего сгорания. Процессы изменения давления в двигателях описываются нелинейными нестационарными управлениями. В качестве задачи выступает разработка закона управления дроссельными заслонками, регулирующими подачу газов в подводящий патрубок и стабилизация давления в патрубке на заданном уровне. Отмечается, что для управления такими объектами необходимо использовать обратную связь с адаптацией как под изменяющиеся параметры двигателя, так и под переключения между режимами его работы.

Вторая глава посвящена разработке метода синтеза систем стабилизации с параметрическим управлением. Синтез регулятора выполнен на основе метода локализации. В главе предложена структура регулятора,

получены аналитические соотношения метода для класса линейных нестационарных и нелинейных нестационарных объектов малого порядка, приведена процедура расчета и настройки параметров регулятора.

В качестве примеров линейных нестационарных стабилизируемых объектов рассматриваются модели электротехнических систем, а цель управления заключается в стабилизации электрического напряжения на переменной нагрузке.

В третьей главе исследуются свойства систем стабилизации с параметрическим управлением, исследуется влияние возмущений различного вида на качество процессов в системе, даются рекомендации по выбору параметров регулятора. Исследование свойств объектов управления и замкнутых систем выполнялось численными экспериментами. Моделирование всех динамических систем проведено в среде Seitab и, в частности, в программе визуального конструирования и моделирования динамических систем Xcos. Расчет параметров регуляторов выполнялся в соответствии с представленной во второй главе процедуре для обеспечения в закинутых системах заданных показателей качества.

В четвертой главе обсуждается применение предлагаемого метода построения систем стабилизации с параметрическим регулятором для моделей реальных нелинейных нестационарных процессов. В качестве таких процессов рассмотрены системы стабилизации давления во впускном коллекторе двигателя с прямым впрыском и система стабилизации скорости вращения паровой турбины. Синтез систем стабилизации и расчет параметров регулятора выполнялся в соответствии с процедурой, приведенной во второй главе. Также в данной главе рассматривается управление движением двухколесного робота с использованием модифицированного варианта регулятора.

В заключении сформулированы основные результаты и сделаны выводы по диссертационной работе.

В приложениях содержатся описание программного обеспечения, используемого для численных исследования, текст заявки на изобретение и акты о внедрении материалов диссертационной роботы.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Мальцев, Александр Сергеевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Разработана методика проектирования и расчета регулятора для систем стабилизации с параметрическим управлением на основе существующей концепции принципа локализации. Аналитически и численно исследованы свойства систем стабилизации для линейных нестационарных объектов первого и второго порядка при действии гармонических и случайных возмущений, а также свойства замкнутых систем с нелинейными нестационарными моделями реальных процессов. Получены соотношения метода о влиянии параметров релейного регулятора на процессы во внутреннем контуре и предложена процедура настройки параметров регулятора.

Основные результаты диссертационной работы

1. Изучены характеристики систем с параметрическим управлением и возбуждением. Рассмотрены реальные процессы и модели систем с переменными и настраиваемыми параметрами, приведена история возникновения систем адаптивного и параметрического управления, описаны основные методы анализа и синтеза систем стабилизации для нелинейных и нестационарных объектов.

2. Предложен метод параметрического управления на основе принципа локализации и методика проектирования, расчета и настройки регулятора. Особенностью параметрического варианта метода локализации является возможность формирования эталоных выходных процессов только на рабочих частотах, что накладывает ограничения на темп отрабатываемых возмущений. Расширить диапазон отрабатываемых возмущений воможно путем увеличения коэффициента передачи регулятора. Наличие дополнительного интегратора в контуре быстрых движений обеспечивает фильтрацию высокочастотных возмущений, действующих на выходе

системы (например, шумов измерений) и уменьшает влияние подобных возмущений на управление.

3. Дано аналитическое обоснование результатов и выполнено численное моделирование, показывающее достижение поставленной задачи управления. В процессе численного моделирования получено, что с ростом темпа возмущений ухудшаются показатели качества выхода системы (прежде всего точность стабилизации). При этом для всех рассмотренных темпов возмущений за счет увеличения коэффициента регулятора (уменьшения малого параметра) удалось достичь желаемых показателей качества. Большие коэффициенты усиления приводят к увеличению затрат энергии на формирование управляющего воздействия и требуют больший допустимый диапазон изменения управляющего параметра. Исходя их этого, рекомендовано выбирать малый параметр системы на два порядка меньше максимального темпа возмущений . Основным отличием систем с релейным законом настройки управляющего параметра явилось наличие автоколебаний в контуре быстрых движений. В этом случае раздельной настройкой малого параметра и коэффициента регулятора можно добиться приемлемых параметров автоколебаний во внутреннем контуре. Системы с параметрическим управлением оказались малочувствительны к высокоточным шумам на выходе объекта за счет наличия интегратора в контуре быстрых движений.

4. На основе предложенной методики проектирования, разработаны структуры систем стабилизации для модели двигателя внутреннего сгорания с прямым впрыском и модели паровой турбины.

Основные результаты исследования опубликованы в работах [52, 53, 65 - 73]. Публикации автора по другим тематикам, содержащим отдельные элементы диссертации, представлены в [74 - 80]. По результатам работы подготовлена заявка на изобретение (приложение 2) и получены два акта о внедрении (приложение 3).

Автор выражает глубокую признательность доктору технических наук, процессору A.C. Вострикову за тему исследования, советы и рекомендации по проделанной работе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мальцев, Александр Сергеевич, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Основы теории автоматического регулирования: Теория / Под ред. В.В. Солодникова. М.: НГТИ МАШЛИТ, 1954.

2. Траскел Дж. Принцип управления с приспосабливанием. В кн. Уидроц. Самонастраивающиеся импульсные системы. Теория Приспосабливающиеся автоматические системы. М.: JI, 1963. С. 11 - 38.

3. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю. Двукратная инвариантность беспоисковых самонастраивающихся систем автоматического управления // ДАН СССР, т. 161, 1965. С. 789-790.

4. Попов E.H., Лоскутов Г.М., Юсупов P.M. О самонастраивающиеся системах управления без пробных возмущающих воздействий. В кн.: Дискретные и самонастраивающиеся системы. Труды II конгресса ИФАК. М.: Наука, 1965. С. 338 - 348.

5. Рутковский В.Ю., Крутова И.Н. Принцип построения и некоторые вопросы теории одного класса самонастраивающихся систем с моделью. В кн. Самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1965.

6. Современные методы проектирования систем автоматического Под общ. ред. Б.Н. Петрова, В.В. Солодовникова, управления. Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1967. 703 с.

7. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970. 252 с.

8. Смит В.К., Нахи Н.Б. Об устойчивости и проектировании самонастраивающихся систем (Труды II конгресса ИФАК). М.: Наука, 1965. С. 29-40.

9. Шпилевая О. Я. Адаптивные системы с эталонными моделями: учебное пособие/ О. Я. Шпилевая; Новосиб. гос. техн. ун-т.- Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2007. 103 с.

10. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-

параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980.

П.Петров Б.Н. Избранные труды. М.: Наука, 1983. Т. 2. Управление авиационными и космическими аппаратами. 328 с.

12. Jacques Richalet, Donal O'Donovan. Predictive Functional Control: Principles and Industrial Applications. Springer, 2009. 222 p.

13. Антонов И.Н., Автогенератор на микрополосковых и объемных резонаторах с поликристаллическим ферритовым заполнением и магнитно-режективной перестройкой: автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. Саратов. Саратовский государственный технический университет, 2006. 32 с.

М.Цыфанский C.JL, Бересневич В.И., Оке А.Б. Практическое использование нелинейных эффектов в вибрационных машинах/ Под ред. К.М. Рагульскиса. СПб: Политехника, 1992. 95 с.

15.Беловодский В.Н. О периоде колебания кусочно-линейных систем с гармоническим параметрическим возбуждением. Труды ИПММ НАН Украины. 2005. Вып. 11.

16. Кузнецов А.П., Кузнецов С.П., Рыскин Н.М. Нелинейные колебания. Изд-во Физико-математической литературы, Москва, 2002. 292 с.

17. Лебедев А. А., Карабанов В. А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965. 528 с.

18. S.M. Ivanov, N.A. Tsukanov. Pressure Control in a Semi-Closed Volume upon Combustion of Solid Propellants with an Exponent in the Combustion Law Greater than Unity // Combustion, Explosion, and Shock Waves, Vol. 36, No.5, 2000. pp. 591 - 600.

19.Kolmanovsky I., Sun J., Druzhinina M. Nonlinear Charge Control in Direct Injection Gasoline Engines // IF AC Publication, 15th Triennial World Congress, Barselona, 2002, pp. 355 - 360.

20. Moulin P., Chauvin J, Youssef B. Modeling and control of the air system of a turbocharged gasoline engine // Proceedings of the 17th World Congress The IF AC, 2008, pp. 8487 - 8494.

21.Palma A., Palladino A., Fiengo G., De Cristofaro F., Garofalo F., Glielmo L. A modeling approach for engine dynamic based on electrical analogy // Proceedings of the 17th World Congress The IFAC, 2008, pp. 2037 - 2042.

22.Nagata Т., Tomizuka M. Robust Engine Torque Control by Event Disturbance Observer // Proceedings of the 17th World Congress The IFAC, 2008, pp. 94739478.

23. Gibson A., Kolmanovsky I., Michelini J. Adaptive Feedback Linearised Variable Displacement Engine Intake Manifold Pressure Control // Proceedings of Fifth IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, Seascape, Monterey Coast, С A, 2007. pp. 641 - 648.

24. Chow P.L., Maestrello L. Vibration Control of a Nonlinear Elastic Panel // NASA ICASE Report No.98-46, 1998. 16 p.

25.Талагаев Ю.В., Тараканов A.B. Оптимальная коррекция неустойчивой динамики уравнения Матье // Современные проблемы науки и образования, №3, 2006. С. 9 - 11.

26.Ивирсин М.Б. Параметрическое управление решениями эволюционно задачи в окрестности неучтойчивого стационарного режима // Сибирской математический журнал, Июль-август, 2007. Том 48, №4. С. 760 - 771.

27. Rutkovskii V. Yu., Zemlakov S.D., Glumov V.M. A design algorithm for self-improving nonstationary dynamic systems using adaptive coordinate-parametric control II Computational Mathematics and Modeling. Vol. 11, No. 2, 2000, pp. 187-203.

28.Ризниченко Г.Ю. Колебания в биологических системах. (Лекция по математическим моделям в биологии). РХД , 2011. 560 с.

29. Gerard L.C., Dural R., Zoghi В. Nonlinear close-loop control system for intracranial pressure regulation // Annals of Biometric Engineering, 1995,

Vol.23, pp. 760-771.

30.Maxwell J.C. On Governors // Proc. Royal Soc. London, 1868, Vol. 16, pp. 270-283.

31.Lyapunov M.A., "Problème général de la stabilité du mouvement," Ann. Fac. Sci. Toulouse, 1907, Vol. 9, pp. 203 - 474.

32. Popov V.M., "Absolute Stability of Nonlinear Systems of Automatic Control," Automat. Remote Control, 1961, Vol. 22, no. 8 , pp. 857 - 875.

33.Демиденко Г.В., Матвеева И.И. Об устойчивости решения линейных систем с периодическими коэффициентами. // Сибирский математический журнал. Март-апрель, 2001. Том 42, №2. С. 332-348.

34. Демиденко Г.В., Матвеева И.И. Об устойчивости решения квазилинейных периодических систем дифференциальных уравнений // Сибирский математический журнал Ноябрь-декабрь, 2004. Том 45, №6. С. 1271 -1284.

35. Геращенко Е.И., Геращенко С.М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. М.:Наука, 1975. 296 с.

36. Vostrikov A. S. Control systems with decoupling motions / A. S. Vostrikov, V.

1. Utkin // Proceeding of 7 kongress IF AC. Helsinki (Finland), 1978. 1978. Vol.

2.

37. Востриков A.C., Французова Г.А. Теория автоматического регулирования: Учеб. пособие. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003. 364 с.

38.Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н., Управление колебаниями. М.:Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1980. 384 с.

39. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. 304 с.

40. Flugge-Lotz I., Taylor C.F., Synthesis of nonlinear Control System, IRE Trans. On Automatic Control (May 1956).

41. Flugge-Lotz I., Wunch W.S., On a Nonlinear Transfer System, J. Appl. Phys.

(April, 1995)

42. Gregory P.C. (Ed.), Proc. of the Self-adaptive Flight Control Systems Symposium, WADC Tech. Rep. 59-49, pp. 123-180, ASTIA Document AD 209389, Wright-Patterson Air Force Base, Ohio, 1959.

43. Theory and Application of Optimum Limited Information Adaptive Flight Control Technique, Donco, Inc., WADC Tech. Rep., 59-468, 1959.

44. Хеддед P.А. Некоторые необычные, но не приспосабливающиеся системы / Приспосабливающиеся автоматические системы. Под ред. Э. Мишкина и Л. Брауна. М.: Изд-во ИЛ, 1963. С. 485 — 506.

45. Поспелов Г.С. О принципах построения некоторых видов самонастраивающихся систем автоматического управления // Самонастраивающиеся автоматические системы: Труды Междунар. симп. ИФАК. М.: Наука, 1964. С. 93 - 104.

46. Бойчук Л.М. Метод структурного анализа нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. 112 с.

47.Востриков А. С. Метод синтеза систем электропривода с заданными переходными процессами. (232 - электрооборудование) : автореф. дис. канд. техн. наук / А. С. Востриков; М-во высш. и сред. спец. образования РСФСР; Урал, ордена Трудового Красного Знамени политехи, ин-т им. С. М. Кирова. Свердловск, 1968. 17 с.

48. Востриков А.С. Синтез систем регулирования методом локализации: Монография. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2007. 252 с.

49. Востриков А. С. Проблема синтеза регуляторов для систем автоматики: состояние и перспективы. // Автометрия, 2010. №2, том 46. С. 3 - 19.

50. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. 616 с.

51.Hoppensteadt F.C. Property of solution of ordinary differential equation with small parameters // Comn. Pure. Appl. Math.,24, 1971. pp 804 - 840.

52. Шпилевая О. Я., Мальцев А. С. Об адаптивной стабилизации

переключаемой системы / // Научный вестник НГТУ. 2008. № 3(33). С. 188 - 192.

53.Востриков А. С., Мальцев А.С. Параметрическая стабилизация давления // Научный вестник НГТУ. 2009. № 4(37). С. 3 - 10.

54. Алексеев Е. Р., Чеснокова О. В., Рудченко Е. A. Scilab: Решение инженерных и математических задач. М.: ALT Linux; БИНОМ. Лаборатория знаний, 2008. 269 с.

55. Stephen L. Campbell, Jean-Philippe Chancelier, Ramine Nikoukhah. Modeling and Simulation in Scilab/Scicos with ScicosLab 4.4. Springer, 2009. 330 p.

56. Gruenbacher E., L. del Re, Kokal H., Schmidt M., Paulweber M., "Adaptive Control of Engine Torque with Input Delays," IF AC Publication, 17h Triennial World Congress, Barselona, 2008, pp. 9479 - 9484.

57. In-Kyu Choi, Jong-An Kim, Chang-Ki Jeong, Joo-Hee Woo, Ji-Young Choi, and Gihun Son. Development of a Digital Turbine Control System in a Nuclear Power Plant. International Journal of Control, Automation, and Systems (2009) 7(1), pp. 67-73.

58. Клюев A.C., Товарнов А.Г. Наладка систем автоматического регулирования котлоагрегатов. М.: Энергия, 1970. 208 с.

59. Липатников Г.А., Гузеев М.С. Автоматическое регулирование объектов теплоэнергетики. Владивосток, 2007. 136 с.

60. Xiao-gang Ruan, Hong-ge Ren, Xin-yuan Li, Qi-yuan Wang. Dynamic Model and Analysis of the Flexible Two-Wheeled Mobile Robot. ICIRA 2008, Part I, LNAI 5314, pp. 933-942, 2008.

61. Шпилевая О.Я. Система стабилизации маятниковой установки с сигнальной настройкой // Технологии и конструирование в электронной аппаратуре, 2008, №2. С. 17 - 20.

62.Viroch Sukontanakarn, Manukid Parnichkun. Real-Time Optimal Control for Rotary Inverted Pendulum. American Journal of Applied Sciences 6 (6): 11061115, 2009, pp. 1106-1115.

63.Dario Maravell, Changjiu Zhou, Javier Alonso. Hybrid Fuzzy Control of the Inverted Pendulum via Vertical Forces. INTERNATIONAL JOURNAL OF INTELLIGENT SYSTEMS, VOL. 20, 2005, pp. 195-211.

64. Формальский A.M. О стабилизации перевернутого маятника с неподвижной или подвижной точкой подвеса // Доклады академии наук. 2006. Т. 406. С. 175 — 179.

65. Шпилевая О.Я., Мальцев А.С. Об адаптивной стабилизации переключаемой системы // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета, 2008, №3. С. 183 - 188.

66.Востриков А.С., Мальцев А.С. Параметрическая стабилизация давления // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета, 2009, №4(37). С. 3 - 10.

67.Золотухин Ю.Н., Мальцев А.С., Нестеров А.А. Метод частотного управления асинхронным двигателем с векторной структурой потокосцепления // Автометрия, 2009. Т.45. С. 82 - 89.

68. Золотухин Ю.Н, Котов К.Ю., Мальцев А.С., Нестеров А.А., Филиппов М.Н., Ян А.П. Коррекция транспортного запаздывания в системе управления мобильным роботом // Автометрия, 2011. Т.47. С. 46 - 57.

69. Шпилевая О.Я., Мальцев А.С. Об одном способе адаптивной стабилизации систем с кусочно-непрерывными возмущениями. Материалы международной конференции «Актуальные проблемы электронного приборостроения». НГТУ, 2008. Т.7. С. 174 - 177.

70.Anatoly S. Vostrikov, Alexandr S. Maltsev. Parametric Pressure Control in Direct Injection Gasoline Engine // INTERNATIONAL FORUM ON STRATEGIC TECHNOLOGIES (IFOST 2009). pp. 162 - 165.

71. Alexander S. Maltsev. Motion control of two-wheeled robot with the top position of the cargo // Proceedings of the IASTED International Conferences on Automation, Control, and Information Technology, 2010. pp. 15-17.

72.Мальцев А.С. Метод синтеза систем стабилизации с параметрическим

управлением // Сборник научных трудов НГТУ. 2010. No 4(62). С. 51 - 56.

73. Мальцев A.C. Управление движением и балансировкой двухколесного транспортного робота. Материалы III Международной конференции «Инфокоммуникационные и вычислительные технологии и системы». Улан-Удэ: Издательство Бурятского государственного университета, 2010. С. 201 - 204.

74.Абденова A.C., Мальцев A.C., Хасанова А.. Использование кусочно-дифференциальной модели для оценки качества продукции // Материалы 7-й международной научно-технической конференции «Измерение, контроль, информатизация » Барнаул, 2006. С. 51 - 52.

75.Абденова Г.А., Мальцев A.C. Кусочно-дифференциальная модель для полигона и кумуленты данных измерений относительно длин выпущенной продукции // Вестник АлтГТУ им. ИИ Ползунова, 2006. №2. С. 157-161.

76. Золотухин Ю.Н., Мальцев A.C., Нестеров A.A. Частотное управление моментом и скоростью асинхронного двигателя // «Проблемы управления и моделирования в сложных системах» (Самара, Россия, 22-24 июня 2009), Самарский научный центр РАН, 2009. С. 295 - 302.

77. Золотухин Ю.Н., Мальцев A.C., Соболев М.А., Ян А.П. Автоматизированная система диагностики Новосибирского метрополитена (программное и аппаратное обеспечение) // VII Международная конференция памяти ак. А.П. Ершова «Перспективы систем информатики» (Новосибирск, Россия, 15-19 июня 2009), изд. ИСИ СО РАН. С. 143 - 146.

78.Белоконь С.А., Васильев В.В., Золотухин Ю.Н, Мальцев A.C., Соболев М.А., Филиппов М.Н., Ян А.П Автоматизированная система диспетчерского управления (на примере управления движением поездов новосибирского метрополитена) // XII Международная научно-практическая конференция «Энергетическая безопасность России: Новые подходы к развитию угольной промышленности» (Кемерово, Россия, 14-

17 сентября 2010). С. 27 - 33.

79.Белоконь С.А., Васильев В.В., Золотухин Ю.Н., Мальцев A.C., Соболев М.А., Филиппов М.Н., Ян А.П. Автоматизированная система диспетчерского управления объектами повышенной опасности // Автометрия, 2011. Т.47. С. 74 - 83.

80.Белоконь С.А., Золотухин Ю.Н., Мальцев A.C., Нестеров A.A., Филиппов М.Н., Ян А.П.. Управление параметрами полета квадрокоптера при движении по заданной траектории // Автометрия, 2012, № 5, С. 32 - 41.