Метод построения информационно-измерительной и управляющей системы рабочего органа тоннельного укладчика тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Серегин, Денис Витальевич

• Серегин, Денис Витальевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Серегин, Денис Витальевич

ВВЕДЕНИЕ

СОДЕРЖАНИЕ

1. АНАЛИЗ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ

И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ГОРНЫХ МАШИН

1.1. Структура рабочего органа тоннельного укладчика

1.2. Анализ особенностей измерительно-информационных и 13 управляющих систем горных машин

1.2.1. Классификация систем управления по степени участия 13 оператора

1.2.2. Системы ручного управления

1.2.3. Системы автоматического управления

1.2.4. Характеристики систем управления

1.3. Классификация датчиков информационно-измерительных систем горных машин

1.4. Классификация приводов горных машин

1.5. Элементы систем управления горных машин

1.6. Выводы

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РАБОЧЕГО ОРГАНА

КАК ОБЪЕКТА ИЗМЕРЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ

2.0. Введение

2.1. Общая модель рабочего органа тоннельного укладчика

2.2. Упрощенная модель рабочего органа

2.3. Линеаризация системы, описывающей динамику рабочего органа

2.4. Модели гидроприводов

2.4.1. Линейный привод двустороннего действия

2.4.2. Гидропривод с объемным регулированием

2.5. Модель гидронасоса с электродвигателем

2.6. Выводы

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОНФИГУРАЦИИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ И УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ

3.0. Введение

3.1. Структурная схема рабочего органа

3.2. Структурные схемы компонентов силовой гидросистемы

3.2.1. Построение структурно схемы линейного гидропривода

3.2.2. Построение структурной схемы гидропривода с объемным 94 регулированием

3.2.3. Построение структурной схемы гидронасоса

3.3. Методика обобщения структурной схемы тоннельного укладчика

3.3.1. Воздействия и измеряемые величины структурной схемы

3.3.2. Упрощение структурной схемы

3.3.3. Учет быстродействия сервомеханизмов

3.3.4. Сенсорная подсистема

3.4. Выбор закона управления

3.4.1. ПИД-регулятор

3.4.2. Оценка расстояния между двумя процессами

3.4.3. Постановка задачи оптимизации

3.5. Поиск экстремума в задачах нелинейного программирования методом кусочной линеаризации

3.6. Общий алгоритм функционирования информационноизмерительной системы при проходке тоннеля

3.7. Выводы

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ И УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ ТОННЕЛЬНОГО УКЛАДЧИКА

4.1. Методика и программное обеспечение моделирования процессов управления тоннельным укладчиком

4.2. Экспериментальное исследование предложенных методик управления

4.3. Состав датчиков и структура информационно-измерительной системы тоннельного укладчика

4.4. Оценка требований к точностным характеристикам датчиков информационно-измерительной системы тоннельного укладчика

4.5. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метод построения информационно-измерительной и управляющей системы рабочего органа тоннельного укладчика»

Актуальность темы. Жесткая конкуренция на рынке горного оборудования предопределяет создание и освоение в промышленности новых высокопроизводительных машин и комплексов. Существует два пути повышения производительности экстенсивный, предполагающий прямое увеличение мощности техники, и интенсивный, предполагающий более рациональное использование имеющихся ресурсов. Интенсификация эксплуатации оборудования предполагает ведение в его структуру информационно-измерительной системы, позволяющей определять состояние, исполнительных органов, выбирать и реали-зовывать оптимальный режим их функционирования. Поэтому определяющим фактором технического развития горного оборудования необходимо признать переход на качественно новый уровень его эксплуатации с опорой на современные информационно-измерительные системы [4].

С другой стороны, любая горная машина, как объект инженерной разработки и последующего промышленного производства, представляют собой достаточно сложный комплекс [77]. В процессе проходки тоннелей разных диаметров параметры комплекса меняются в весьма широких пределах, начиная от значений, обеспечивающих абсолютную устойчивость, и заканчивая значениями, при которых устойчивость функционирования нарушается [12]. Несмотря на широкий диапазон изменения параметров, информационно-измерительная система должна обеспечивать получение первичной информации, обработку и оценку состояния объекта измерения, и на основании анализа результатов обеспечивать выбор законов управления, оптимальным образом обеспечивающих требуемые параметры проходки. Проблемы проектирования подобных систем решены далеко не полностью. В частности не решена проблема оптимального размещения сенсоров на объекте, определения потребной точности и быстродействия датчиков, а также проблема обработки измерительной информации при выборе и поддержании режимов проходки. Указанное обстоятельство определяет актуальность темы диссертации.

Объектом исследования диссертационной работы являются измерительно-информационная система тоннельного укладчика, обеспечивающая, на основании в совокупности с управляющей системой рациональные режимы его эксплуатации.

Предметом исследования диссертации работы являются технические характеристики информационно-измерительной системы, включаемой в состав средств автоматизации тоннельного укладчика.

Общими вопросами проектирования информационно-измерительных систем занимались Краус М. [43], Вошни Э. [43], Аш Ж. [24], Новоселов О.Н. [54]. Вопросы выбора датчиков информационно-измерительной системы исследовали Колгин А.В. [36], Котюк А.Ф. [41], Свиридов В.Г. [56], Ульшин В.А. [24], Фомин А.Ф. [54], Фрайден Дж [86]. Различные проблемы проектирования объекта измерения (горные машины и гидропривод) исследовали Башта Т.М. [20], Бартон Н. [89], Берман В.М. [6], Богданович Л.Б. [11], Бреннер В.А. [12], Гейер В.Г. [18], Докукин А.В. [28], Зубков J1.A. [31], Пономаренко Ю.Ф. [58], Солод В.И. [76, 77], Сырицын Т.А [80, 81].

Из всех существующих подходов к разработке информационно-измерительной системы тоннельного укладчика наиболее продуктивным представляется подход, основанный на аналитических методах математического моделирования, что позволяет целенаправленно планировать будущие свойства разрабатываемой динамической системы. Для этого в диссертации использованы: теория измерений, теория управления, теоретическая механика, теория гидропривода.

Цель диссертационной работы состоит в повышении производительности тоннельного укладчика путём построения информационно-измерительной и управляющей системы, позволяющей на основе анализа измерительной информации о состоянии рабочего органа обеспечить рациональные режимы его эксплуатации.

Задачи исследований.

1. Разработка функциональной схемы тоннельного укладчика (включая функциональную схему стержневой конструкции и приводов рабочего органа) и построение на её основе общей аналитической математической модели рабочего органа - как объекта измерения и управления.

2. Разработка комплексного математического описания узлов и блоков рабочего органа, образующих объект измерения, включая модели стержневого узла в полярной системе координат, линейного гидропривода, приводов с объёмным регулированием и гидронасоса с электроприводом.

3. Получение из общего описания стержневого узла, гидроприводов и гидронасоса силовых зависимостей для расчетов нагрузок в конструкции и систем линейных уравнений в приращениях для расчета динамики объекта измерения и управления. Вывод зависимостей для расчетов коэффициентов систем линейных уравнений.

4. Построение и анализ структурных схем: стержневого узла, линейного гидропривода, объемного гидропривода и гидронасоса с электроприводом, датчиков сенсорной подсистемы; определение передаточных функций элементов структурных схем.

5. Формирование схемы распространения воздействий в рабочем органе тоннельного укладчика и разработка на её основе общей структурной схемы системы; выделение из общей структуры элементов, параметры которых существенно меняются при изменении положения рабочего органа, а также параметров состояния, которые оказывают влияние на указанные изменения, и потому подлежат оценке и учету в процессе функционирования рабочего органа.

6. Построение и анализ диаграммы параметров состояния и разработка на её основе методики оптимальной коррекции параметров цифрового ПИД-регулятора в зависимости от поступающей информации о состоянии объекта измерения.

7. Построение моделей наиболее часто применяемых датчиков сенсорной подсистемы для учета их характеристик и погрешностей при проектировании информационно-измерительной и управляющей систем рабочего органа тоннельного укладчика.

8. Апробация предложенного метода на задачах практического проектирования информационно-измерительной системы рабочего органа.

Научная новизна диссертации заключается в следующем.

1. На основании принципа раздельных движений с учетом малости на малости изменения общего момента инерции узла при работе линейного гидропривода разработана аналитическая математическая модель рабочего органа тоннельного укладчика как объекта измерения и управления.

2. Получены математические зависимости, описывающие силовые характеристики элементов функциональной схемы, линеаризованные уравнения, описывающие динамику элементов рабочего органа тоннельного укладчика, а также коэффициенты линейных уравнений, использованные для формирования информационно-измерительной системы.

3. Сформирована общая структурная схема рабочего органа тоннельного укладчика, с указанием измеряемых параметров, оказывающих существенное влияние на динамику функционирования рабочего органа, использованная для синтеза структуры управляющей подсистемы тоннельного укладчика.

Практическая ценность работы заключается в том, что разработанные в диссертации методы ориентированы на использование при проектировании измерительно-информационных и управляющих систем как вновь разрабатываемого, так и модернизируемого оборудования, что позволяет повысить эффективность их использования при проходке тоннелей и сократить сроки разработки их информационно-измерительных и управляющих систем.

Достоверность полученных теоретических результатов подтверждается результатами апробации разработанных методов при решении практических задач создания информационно-измерительной системы тоннельного укладчика.

Полоэюеиия, выносимые на защиту.

1. Аналитическая математическая модель рабочего органа тоннельного укладчика, как объекта измерения и управления, построенная с использованием принципа раздельных движений, согласно которому изменение момента инерции стержневой конструкции, обусловленное ходом штока линейного гидропривода, считается малым.

2. Система математических зависимостей, описывающих силовые характеристики элементов функциональной схемы, а также динамику рабочего органа.

3. Структурная схема рабочего органа со входами, обусловливающими вариации параметров ряда передаточных функций, и структура управляющей подсистемы рабочего органа тоннельного укладчика.

Реализация и внедрение результатов. Предложенные в диссертации методы реализованы автором в процессе выполнения НИОКР Скуратовского опытно-экспериментального завода.

Ряд теоретический положений внедрен в учебный процесс Тульского государственного университета на кафедре «Робототехника и автоматизация производства» в лекционных курсах по дисциплинам: «Теория автоматического управления», «Основы информационных устройств роботов», «Математические основы теории систем».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на следующих конференциях и семинарах.

1. 24-я научная сессия НТО РЭС им. Попова. - Тула, Тульский государственный университет, 2008.

2. Научно-практические конференции профессорско-преподавательского состава Тульского государственного университета 2005 - 2008 гг.

По теме диссертации опубликовано 12 работ, включенных в список литературы, в том числе: 2 статьи в журнале, рекомендованном ВАК РФ, 3 статьи, представляющих материалы конференции и 7 статей в сборниках трудов.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов и заключения, изложенных на 147 страницах машино

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Серегин, Денис Витальевич

13. Результаты работы внедрены в производство (подтверждается актом Скуратовского опытно-экспериментального завода) и в учебный процесс (подтверждается актом Тульского государственного университета).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Таким образом, проведенные в диссертации исследования позволяют сделать следующие выводы по работе

1. На основании анализа структуры исполнительного органа тоннельного укладчика показано, что эффективность его функционирования напрямую определяется способом поддержания оптимального режима работы, который в свою очередь обеспечивается информационно-измерительной- системой, определяющей текущее состояние объекта измерения.

2. Проведен анализ и классификация элементов объекта измерения, определены параметры и характеристики сенсорной подсистемы информационно-измерительной системы.

3. С использованием принципа раздельных движений получено упрощенное математическое описание стержневого узла рабочего органа в полярной системе координат, которая дополнена моделью перемещения качалки вследствие хода штока линейного гидравлического привода, а также моделью породо-разрушающего барабана.

4. Разработаны модели элементов объекта измерения, создающих режимы функционирования рабочего органа: линейного и объемного гидроприводов, а также гидронасоса с электроприводом.

5. Из разработанных моделей получены: зависимости, описывающие функционирование рабочего органа в установившемся режиме, необходимые для расчета параметров разрушения породы и статики рабочего органа; зависимости, описывающие динамику процессов в рабочем органе, как объекте управления.

6. На основании аналитических математических моделей разработаны структурные схемы компонентов рабочего органа тоннельного укладчика, в соответствии с созданной методикой скомпонована общая структура объекта измерения.

7. Определены принципы включения в общую структурную схему элементов, описывающих сервоприводы и датчики информационно-измерительной системы, показано, что в большинстве практических случаев сервопривод может быть описан звеном не выше второго порядка, а датчик - безынерционным звеном.

8. Показана возможность применения цифрового ПИД-регулятора для управления процессами в рабочем органе тоннельного укладчика, приводится структурная схема включения ПИД-регулятора в контур управления.

9. Решена задача оптимального выбора коэффициентов пропорционального, интегрирующего и дифференцирующего каналов ПИД-регулятора, обеспечивающего при изменениях параметров рабочего органа минимум ошибки переходных процессов на разных режимах функционирования методом кусочной линеаризации функции качества.

10. Разработана методика определения расположения критических точек, при переходе фактических параметров рабочего органа тоннельного укладчика через которые необходимо изменять настройку ПИД-регулятора.

11. Предложен состав датчиков информационной подсистемы рабочего органа тоннельного укладчика, обеспечивающих выбор рациональных режимов его функционирования.

12. Проведена оценка требований к точностным характеристикам датчиков информационно-измерительной системы тоннельного укладчика, получены формальные зависимости для определения количественных требований к параметрам выбираемых датчиков.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Серегин, Денис Витальевич, 2008 год

1. Автоматизированные измерительные комплексы. М.: Энергоатом-издат, 1982.-216 с.

2. Алиев Т.М. Вероятностные измерительно-вычислительные устройства / Т.М Алиев, Г.С. Тер-Исраелов, А.А. Тер-Хачатуров М.: Энергоатомиздат, 1983.- 168 с.

3. Альянах Н.И. Моделирование вычислительных систем / Н.И. Алья-нах. JL: Машиностроение, JI.O, 1988. - 222 с.

4. Анализ измерительных информационных систем / В.М. Маликов и др.. Ташкент: Ташкентский политехи, ин-т им. А.Р. Беруни., 1984. - 176 с.

5. Андриянов А.В. Цифровая обработка информации в измерительных приборах и системах / А.В. Андриянов, И.И. Шпак. Минск: Высш. шк., 1987. -174 с.

6. Берман В.М. Системы гидропривода выемочных и проходческих машин / В.М. Берман, В.Н. Верескунов, И.А. Цетнарский. М.: Недра, 1982 -206 с.

7. Бесекерский В. А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1978. - 786 с.

8. Бесекерский В.А. Системы автоматического управления с микроЭВМ / В.А. Бесекерский, В.В. Изранцев. -М.: Наука, 1987. 318 с.

9. Бессонов А.А. Надежность систем автоматического регулирования / А.А. Бессонов, А.В. Мороз. — Л.: Энергоатомиздат, 1984. -214 с.

10. Беязов Й.Й. Аналоговые гидроусилители / Й.Й. Беязов. — JL, Машиностроение, 1983. 151 с.

11. Богданович Л.Б. Гидравлические приводы: Учеб. пособие для вузов / Л.Б. Богданович. — М.: Вища школа. Головное изд-во, 1980. 232 с.

12. Бреннер В.А. Динамика горных машин / В.А. Бреннер, В.А. Кутлу-нин. Тула: Тул. гос. ун-т, 1998. - 234 с.

13. Бухгольц В.П. Датчики и реле автоматического контроля в угольной промышленности / В.П. Бухгольц. М.: Недра, 1971. - 223 с.

14. Виглеб Г. Датчики: устройство и применение: пер. с нем. / Г. Виглеб. -М.: Мир, 1989.- 196 с.

15. Востриков А.С. Теория автоматического регулирования: учеб. пособие для вузов / А.С. Востриков, Г.А. Французова. М.: Высш. шк., 2006. -365 с.

16. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах / Дж. Вульвет. — М.: Энергоиздат, 1981. 199 с.

17. Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Э.Н. Аси-новский и др.. М.: Энергоатомиздат, 1986. — 128 с.

18. Гейер В.Г. Гидравлика и гидропривод: Учеб. для вузов / В.Г. Гейер, B.C. Дулин, А.Н. Заря. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1991. - 331 с.

19. Гидравлика и гидропривод: учеб. пособие / Гудилин Н.С. и др.; Под общ. ред. И.Л. Пастоева. 3-е изд., стер. — М. : Издательство Московского государственного горного университета, 2001. - 520 с.

20. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для вузов / Т.М. Башта и др.. 2-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

21. Гидравлические и пневматические силовые системы управления: пер. с англ. / Дж. Блэкборн и др.. М.: Иностр. лит., 1962. - 614 с.

22. Горбацевич Е. Д. Аналоговое моделирование систем управления / Е.Д. Горбацевич, Ф. Ф. Левинзон. М.: Наука, 1984. - 304 с.

23. Григорьев В.Н. Транспортные машины для подземных разработок / В.Н. Григорьев, В.А. Дьяков, Ю.С. Пухов. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Недра, 1984.-384 с.

24. Датчики для автоматизации в угольной промышленности / Под. ред. В.А. Улыпина. М.: Недра, 1984. - 245 с.

25. Датчики измерительных систем: пер. с фр. / Ж. Аш и др.. —М.: Мир, 1992.-480 с.

26. Динамика механизмов: учеб. пособие / А.А. Головин и др.. М.: Изд-во МГТУ им.Н.Э. Баумана, 2006. - 160 с.

27. Динамика следящих приводов / Б. И. Петров и др.. 2-е изд. - М.: Машиностроение, 1982. - 496 с.

28. Докукин А.В. Статистическая динамика горных машин / А.В. Докукин, Ю.Д. Красников, З.Я. Хургин. М.: Машиностроение, 1978. - 239 с.

29. Загорский В.П. Информационно-измерительные системы коллективного пользования / В.П. Загорский, И.С. Пугачев, А.Г. Ярусов. Минск: Наука и техника, 1987. - 104 с.

30. Зайченко И.З. Лопастные насосы и гидромоторы / И.З. Зайченко, Л.М. Мышлевский. М.: Машиностроение, 1964. - 212 с.

31. Зубков Л.А. Аппаратура автоматизации очистных комбайнов / Л.А. Зубков, В.И. Силаев, Б.И. Ененков. М.: Недра, 1979. - 112 с.

32. Изерман Р. Цифровые системы управления: пер. с англ. / Р. Изерман. — М., Мир, 1984.-541 с.

33. Информационно-измерительная техника и технологии : учеб. для вузов / В.И. Калашников и др.; Под ред. Г.Г. Раннева. М. : Высш. шк., 2002. -454 с.

34. Како Н. Датчики и микро-ЭВМ / Н. Како, Я. Яманэ. Л.: Энерго-атомиздат, 1986. — 120 с.

35. Клюев А.С. Автоматическое регулирование: Учеб. для сред. спец. учеб. заведений / А.С. Клюев. М.: Высш. шк., 1986.-351 с.

36. Колгин А. В. Датчики средств диагностирования машин / А.В. Кол-гин. — М.: Машиностроение, 1984. — 120 с.

37. Коловский М.З. Теория механизмов и машин. Силовой расчет. Динамические характеристики механизмов / М.З. Коловский. — СПб.: Санкт-Петербургский техн. ун-т, 1994. 100 с.

38. Кондаков Л. А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем / Л.А.Кондаков. М.: Машиностроение, 1982. - 216 с.

39. Копейкин С.В. Адаптивные методы обработки измерений / С.В. Ко-пейкин. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1982. - 120 с.

40. Корн Г. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1973. - 831 с.

41. Котюк А.Ф. Датчики в современных измерениях / А.Ф. Котюк. — М.: Радио и связь: Горячая линия—Телеком, 2006. — 96 с.

42. Красников Ю.Д. Оптимизация привода выемочных и проходческих машин / Ю.Д. Красников и др.. -М.: Недра, 1983. 264 с.

43. Краус М. Измерительные информационные системы : пер. с нем. / М. Краус, Э. Вошни. -М.: Мир, 1975. 312 с.

44. Кривченко Г.И. Гидравлические машины: Турбины и насосы: Учебник для вузов / Г.И. Кривченко. 2-е изд., перераб. — М.: Энергоатомиздат, 1983.-320 с.

45. Куликовский Л.Ф. Теоретические основы информационных процессов / Л.Ф. Куликовский, В.В. Мотов -М.: Высш. шк., 1987. 248 с.

46. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Левитский. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1990. - 590 с.

47. Ложе И. Информационные системы. Методы и средства / И. Ложе. -М.: Мир, 1979. 632 с.

48. Малышев В.М. Гибкие измерительные системы в метрологии / В.М. Малышев, А.И. Мехнников. -М.: Изд-во стандартов, 1988. — 175 с.

49. Методы цифрового моделирования и идентификации стационарных случайных процессов в информационно-измерительных системах /Лебедев А.Н. и др.. Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 64 с.

50. МикроЭВМ в информационно-измерительных системах. / Переверт-кин С.М. и др.. М.: Машиностроение, 1987. - 244 с.

51. Муравьев С.С. Комбайны проходческие, эксплуатируемые на калийных рудниках и угольных шахтах / С.С. Муравьев, Е.М. Найденышев // Вестник Полоцкого государственного университета. Сер. В, Прикладные науки. 2007. — № 8. - С. 96-101.

52. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования: справочное пособие / А.С. Клюев и др.. -М.: Энергоатомиздат, 1989. -368 с.

53. Никитин О.Ф. Рабочие жидкости гидроприводов / О.Ф. Никитин. -М.: МГТУ им. Баумана, 2007. 152 с.

54. Новоселов О.Н. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем / О.Н. Новоселов, А.Ф. Фомин. — М.: Машиностроение, 1991.-336 с.

55. Овсянников Б.В. Моделирование и оптимизация характеристик высокооборотных насосных агрегатов / Б.В. Овсянников, Н.С. Яловой. М.: Машиностроение, 1992. - 256 с.

56. Основы построения информационно-измерительных систем : Пособие по системной интеграции / Н.А. Виноградова и др.; Под ред. В.Г. Свиридова. М.: Издательство МЭИ, 2004. - 268 с.

57. Перетолчин В.А. Гидромеханика : Конспект лекций. Части 2,3. Гидропривод горных машин / В.А. Перетолчин. Иркутск: ИрГТУ, 1997. - 188 с.

58. Пономаренко Ю.Ф. Насосы насосные станции механизированных крепей / Ю.Ф. Пономаренко. М.: Недра, 1983. - 183 с.

59. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро— и пневмосистем : учебник для вузов / Д.Н. Попов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987.-464 с.

60. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления / Е.П. Попов. М.: Наука, 1979. - 255 с.

61. Пытьев Ю.М. Методы математического моделирования измерительно-вычислительных систем / Ю.М. Пытьев. М.: Физмат, 2002. - 384 с.

62. Серегин Д.В. Динамическая модель рабочего органа тоннельного укладчика / Д.В. Серегин // Вестник ТулГУ. Серия Актуальные вопросы механики. Вып. 4 Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 56-59.

63. Серегин Д.В. К вопросу о синхронизации в распределенных системах / Д.В. Серегин // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2005. Вып. 3. - С. 139-146.

64. Серегин Д.В. Математическая модель процессов, происходящих при рабочем цикле насосной станции / Н.А. Котова, Д.В. Серегин // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. Вып. 6. Тула, Изд-во ТулГУ, 2008.-С. 57-60.

65. Серегин Д.В. Модель гидропривода рабочего органа тоннельного укладчика / Д.В. Серегин // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио: сборник научных статей. Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2008. - С. 53-56.

66. Серегин Д.В. Общий алгоритм функционирования информационно-измерительной системы тоннельного укладчика / Д.В. Серегин // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 4. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 135-140.

67. Серегин Д.В. Очувствление системы управления тоннельного укладчика к положению рабочего органа/ Д.В. Серегин // Горное оборудование и электромеханика, №12, декабрь 2008. Изд-во «Новые технологии», 2008. - С. 40-43.

68. Серегин Д.В. Поиск экстремума в задачах нелинейного программирования методом кусочной линеаризации/ Е.В. Ларкин, Д.В. Серегин // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. — Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2008.-С. 20-23.

69. Серегин Д.В. Состав датчиков информационно-измерительной системы тоннельного укладчика / В.В. Котов, Д.В. Серегин // Вестник ТулГУ. Серия Системы управления. Вып. 2. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 16-24.

70. Серегин Д.В. Структурная схема линейного гидропривода рабочего органа тоннельного укладчика / Д.В. Серегин // Вестник ТулГУ. Серия Системы управления. Вып. 2. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 79-84.

71. Серегин Д.В. Схема нагружения рабочего органа тоннельного укладчика / Д.В. Серегин // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. — Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2008. С. 50-53.

72. Серегин Д.В. Функциональная схема управления тоннельным укладчиком / Д.В. Серегин // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. Вып. 6. Тула, Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 104-108.

73. Серегин Д.В. Частотные характеристики силовой части гидропривода с длинными трубопроводами / Д.В. Серегин // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. Вып. 6. Тула, Изд-во ТулГУ, 2008. - С. 108-112.

74. Силовые зубчатые трансмиссии угольных комбайнов. Теория и проектирование / П.Г. Сидоров и др.. М.: Машиностроение, 1995. - 295 с.

75. Скрицкий В. Я. Эксплуатация промышленных гидроприводов /В.Я. Скрицкий, В.А. Рокшевский. -М.: Машиностроение, 1984. 176 с.

76. Солод В.И. Горные машины и автоматизированные комплексы: учебник для вузов / В.И. Солод, В.И. Зайков, К.М. Первов. М.: Недра, 1981 — 503 с.

77. Солод В.И. Проектирование и конструирование горных машин и комплексов : учебник для вузов / В.И. Солод, В.Н. Гетопанов, В.М. Рачек. М.: Недра, 1982.-350 с.

78. Солодовников В.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования: учеб. пособие для вузов / В.В. Солодовников, В.Н. Плотников, А.В. Яковлев. -М.: Машиностроение, 1985. 536 с.

79. Схиртладзе А.Г. Гидравлические и пневматические системы: учеб. пособие для вузов / А.Г. Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Вареев. 2-е изд., доп. - М.: МГТУ «Станкин», 2003. - 544 с.

80. Сырицын Т. А. Надежность гидро- и пневмоприводов / Т.А. Сыри-цын. -М.: Машиностроение, 1981. 214 с.

81. Сырицын Т.А. Эксплуатация и надежность гидро— и пневмоприводов / Т.А. Сырицын. М.: Машиностроение, 1990. - 248 с.

82. Теория автоматического управления. Теория линейных систем автоматического управления: учеб. пособие для вузов. / Под ред. А.А. Воронова. -М.: Высш. школа, 1986. 303 с.

83. Теория автоматического управления. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. А.А. Воронова. — М.: Высш. школа, 1986. 504 с.

84. Теория механизмов и машин: учеб. для втузов / К.В. Фролов и др.. — М.: Высшая школа, 1987. 496 с.

85. Тулупов В.П. Об опыте эксплуатации проходческого комбайна КП-21 в условиях Российского Донбасса / В.П. Тулупов, В.Г. Черных, И.А. Носенко // Горное оборудование и электромеханика. — 2007. № 6. - С. 2-3.

86. Фрайден Дж. Современные датчики. Справочник / Дж. Фрайден. -М.: Техносфера, 2005. 592 с.

87. Яловой Н.С. Оптимизация конструкций и показателей качества машин / Н.С. Яловой. М.: Изд-во стандартов, 1988. - 288 с.

88. Яшугин Е.А. Теория нелинейных непрерывных систем автоматического управления в вопросах и ответах: справ, пособие / Е.А. Ешугин. М.: Высш. школа, 1986. - 222 с.

89. Barton N. ТВМ Tunnelling in jointed and faulted rock / N. Barton. Taylor & Francis, 2000. - 184 p.

90. Brady B.H.G. Rock Mechanics / B.H.G. Brady, E.T. Brown. Springer, 2007. - 626 p.

91. Engineering Rock Mechanics / Edited by Harrison J.P., Hudson J. A. Elsevier Science, 2000. - 896 p.

92. Goodman R. E. Introduction to Rock Mechanics / R. E. Goodman. -Wiley, 1989.-576 p.

93. Hardrock Tunnel Boring Machines / B. Maidl etc. Wiley, 2008.356 p.

94. Hoek E. Underground Excavations in Rock: Published for the Institution of Mining and Metallurgy by Elsevier Applied Science / E. Hoek. — Spon Press, 1990.-532 p.

95. Jaeger J. Fundamentals of Rock Mechanics / J. Jaeger, N. G. Cook, R. Zimmerman. Wiley-Blackwell, 2007. - 488 p.

96. Mechanized Tunnelling in Urban Areas / Edited by Guglielmetti V., Mahtab A., Xu S., Grasso P. Taylor & Francis, 2007. - 528 p.

97. Rummel F. Rock Mechancis with Emphasis on Stress / F. Rummel. Taylor & Francis, 2004. -250 p.

98. Seifert W. W. Control Systems Engineering / W. W. Seifert, C. W. Steeg, Jr. McGraw-Hill Book Company, Inc, 1960. - 964 p.