Механизированная технология грузообработки с использованием сбалансированных манипуляторов в складах системы ресурсообеспечения АПК тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Любченко, Владимир Борисович

• Любченко, Владимир Борисович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Любченко, Владимир Борисович

Введение.

1 Состояние вопроса по технологиям и механизации комплектования запасных частей в складах.

1.1 Анализ состояния механизации работ в зонах комплектации многономенклатурных складов.

1.2 Анализ технологических характеристик запасных частей, поступающих на предприятия ресурсного обеспечения АПК.

1.3 Анализ технологий комплектации запасных частей на складах с выдачей их мелкими партиями.

1.4 Анализ технологических и конструктивных параметров сбалансир-ванных манипуляторов.

1.4.1 Принципы действия и устройство.

1.4.2 Классификация.

1.4.3 Области применения.

1.4.4 Технические характеристики.

1.5 Классификация захватных устройств к манипуляторам.

1.6 Задачи исследования.

2 Теоретические исследования.

2.1 Обоснование адаптивной технологии комплектации тяжелых запасных частей с применением манипуляторов.

2.2 Математическая модель участка комплектации.

2.3 Обоснование типажа грузозахватных устройств к манипуляторам.

2.4 Методика расчета основных параметров грузозахватной траверсы.

2.5 Разработка алгоритма имитационного моделирования.

2.6 Выводы.

3 Программа и методика экспериментальных исследований.

3.1 Имитационное моделирование участков комплектации.

3.2 Планирование экспериментов и обработка опытных данных.

3.3 Математическая обработка и оценка надежности экспериментальных данных.

4 Результаты экспериментальных исследований.

4.1 Лабораторные исследования.

4.1.1 Результаты имитационного моделирования участка комплектации.

4.1.2 Результаты экспериментально-статистических исследований по комплектованию (пакетированию) тяжелых запасных частей с помощью манипулятора с комплектом быстросменных грузозахватных приспособлений.

4.2 Выводы.

5 Оценка эффективности использования манипуляторов с комплектами захватов на операциях комплектования запасных частей.

5.1 Определение показателей сравнительной экономической эффективности.

5.2 Определение экономических показателей.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Механизированная технология грузообработки с использованием сбалансированных манипуляторов в складах системы ресурсообеспечения АПК»

Актуальность темы исследования.

Особенность современного этапа развития общественного производства — повышение роли отраслей, которые сами не производят продукцию, но создают условия эффективной организации производства. Транспортно-складская система представляет собой одну из важнейших частей инфраструктуры общественного производства. Развивая это положение, можно утверждать, что продукция становится товаром только тогда, когда она доставлена на места потребления и подготовлена к дальнейшему использованию.

Условия торговли материально-техническими ресурсами диктует потребитель - таковы требования рынка. Все потребители похожи - они хотели бы покупать предметы производства только тогда, когда те понадобятся, получать их немедленно, в день обращения и иметь продавца поблизости.

Подобные задачи выполняют логистические системы (складские объекты).

Качество логистического обслуживания заключается во всемерном удовлетворении потребностей клиентов, выражаемое в надлежащем выполнении заказов, исключении ошибок, сбоев, недопоставок.

Система управления логистическим обслуживанием должна основываться на следующих основополагающих принципах: ориентация на потребителя; ориентация на бизнес-процесс; ориентация на предотвращение ошибок и сбоев; ориентация на постоянное совершенствование.

Основными концепциями логистического обслуживания являются концепции «Customer Satisfaction» и «Consumer Service». Их суть заключается в построении таких отношений с клиентом, в рамках которых возможно решение практически всех проблем клиента на основе изучения его потребностей («клиент всегда прав»).

Имеются два логически важных параметра комплектации: критический объем отпуска (реализации) или, другими словами, порог рентабельности используемой технологии, т.е. объем, ниже которого комплектация запасных частей не будет давать прибыли, и размер зоны технологической безопасности (зоны применяемости используемой технологии). Уменьшение суммарных затрат при оптимизации технологических процессов комплектации запчастей, может быть достигнуто только в результате изменения цепочки последовательно выполняемых операций технологического цикла, либо набора применяемых машин и механизмов, либо в результате того и другого.

Установлено, что из общего производственного цикла операции основного производства занимают не более 10% времени, а остальные 90% времени тратится на операции перемещения и складирования предметов труда в производстве.

Реализация материально-технических ресурсов для АПК предполагает наличие на рынке посреднических структур, осуществляющих связи крупных производителей средств производства со сравнительно мелкими сельскими товаропроизводителями, большинство из которых по объективным условиям поставок не могут войти в непосредственные контакты с поставщиками. Данные структуры обеспечивают товаропотоки между ресурсопоставляющими отраслями I сферы АПК и его II и III сферами, т.е. сельским хозяйством и перерабатывающей промышленностью.

В связи с этим система ресурсного обеспечения АПК является одним из основных структурных подразделений агрокомплекса и выполняет государственные функции в части обеспечения федеральных и региональных целевых программ техникой, оборудованием, запасными частями, ремонтными материалами. Система ресурсного обеспечения, как технологическая и отраслевая служба агрокомплекса несет всю ответственность за полное его обеспечение материально-техническими ресурсами и в условиях рынка.

Следует отметить, что даже после негативных последствий приватизации и разукрупнения система агроснабжения представляет собой крупную макроло-гистическую систему, имеющую развитые хозяйственные связи со многими тысячами поставщиков и потребителей материально-технических ресурсов для АПК. Она сумела сохранить свою работоспособность, продолжает по существу оставаться технологической службой АПК.

Товаропроводящая сеть системы ресурсного обеспечения АПК имеет в своем составе около 1900 структурных подразделений, в том числе 87 подразделений в регионах страны (региональные агроснабы), 10 федеральных резервных баз снабжения и комплектования, 182 региональные базы снабжения и комплектования и свыше 1600 межрайонных и районных баз агроснабжения. Через эту сеть осуществляется ресурсное обеспечение 340 тыс. юридических лиц АПК , в том числе 24 тыс. сельскохозяйственных предприятий, 280 тыс. крестьянских (фермерских хозяйств), 2,4 тыс. предприятий, перерабатывающих сельскохозяйственное сырье и др. с 3 тыс. заводов и фирм различных отраслей промышленности. Общий объем поставок материально-технических ресурсов превышает 25 млрд. рублей в год. Общее количество работающих в системе акционерных обществ агроснабжения по всей стране составляет 70 тыс. человек.

Задача складов состоит в преобразовании параметров транспортных партий грузов прибытия в соответствующие параметры транспортных грузов отправления (по составу партий, числу наименований грузов, размерам партий, упаковке, массе и размерам отдельных мест грузов, по времени прибытия и отправления грузов и т.д.).

Преобразование транспортных партий грузов может быть эффективно осуществлено на складах путем развития процессов сортировки, комплектации, упаковки, формирования транспортных пакетов и т.д. - в дополнение к традиционным их функциям по хранению грузов.

Анализ погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских (ПРТС) работ на многономенклатурных складах предприятий ресурсного обеспечения АПК показывает, что комплектование заказов является наиболее трудоемкой операцией транспортно-складских работ, где в наибольшей степени из всех технологических операций применяется ручной труд, который связан с комплектацией грузов номенклатурой в десятки тысяч наименований, масса которых может достигать предельных значений до сотен килограмм. Поэтому вопрос ликвидации тяжелого ручного труда на операциях комплектования заказов является актуальным.

В связи с этим применение сбалансированных манипуляторов с комплектами грузозахватных приспособлений в складах предприятий ресурсного обеспечения АПК можно рассматривать как перспективное направление механизации тяжелого ручного труда при комплектовании и пакетировании запасных частей к тракторам, автомобилям и сельскохозяйственным машинам.

Настоящее исследование является результатом длительной работы соискателя над этой проблемой во Всероссийском научно-исследовательском институте механизации агрохимического и материально-технического обеспечения сельского хозяйства (ГНУ ВНИМС, Рязань). Работа выполнена в 80-90-ых годах в отделе системы машин по заданиям общесоюзных и отраслевых программ.

Целью работы является: повышение эффективности технологии грузообработки при комплектовании тяжелых запасных частей к сельскохозяйственным машинам, тракторам и автомобилям путем использования сбалансированных манипуляторов и комплектов быстросменных грузозахватных устройств к ним.

В соответствии с целью исследования на защиту выносятся следующие научно-практические результаты:

1 Технология комплектации с применением манипуляторов.

2 Типаж грузозахватных приспособлений к манипуляторам.

3 Математическая модель участка комплектации.

4 Методика расчета конструкции грузозахватной траверсы.

5 Алгоритм имитационного моделирования участка комплектации.

6 Результаты имитационного и натурного моделирования технологии комплектования запасных частей в лабораторных и производственных условиях с использованием сбалансированных манипуляторов с комплектами опытных образцов грузозахватных устройств.

Народнохозяйственный эффект заключается в ликвидации тяжелого ручного труда, повышении производительности комплектации и снижении производственного травматизма.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Любченко, Владимир Борисович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1 На основании анализа современного состояния технологии комплектования запасных частей на складах предприятий ресурсного обеспечения АПК установлено, что наиболее перспективны для применения в этих зонах сбалансированные манипуляторы с комплектами из 6 видов быстросменных грузозахватных устройств, включающих: грузозахватную траверсу с комплектом универсальных сборных грузозахватных приспособлений, захват эксцентриковый, захват-скобу, захват клещевой для ящиков, захват клещевой для цилиндрических запчастей, захват электромагнитный.

2 Разработана технология комплектования запасных частей массой от 50 до 400 кг, которая включает следующие операции: перекладку запасных частей из складской тары в транспортную тару, переориентацию запасных частей в процессе комплектования, перенос запасных частей с конвейера на конвейер, пакетирование запасных частей на плоских поддонах, замену быстросменных грузозахватных устройств под различные виды запасных частей, укладку и снятие грузозахватных устройств на специальную тележку, установку манипулятора на плиту опорную.

3 Установлено с использованием моделирования, что в зонах комплектации должны применяться манипуляторы грузоподъемностью 160, 250 и 400 кг.

4 Теоретически установлено и экспериментально подтверждено, что входной поток заявок подчиняется пуассоновскому закону распределения, а время обслуживания заявок экспоненциальному закону.

5 Для обоснования рациональных параметров участка комплектации, обеспечивающих минимальные суммарные затраты, варианты технологии должны анализироваться с помощью математической модели процесса комплектования, в которой учитываются основные технологические параметры участка комплектации, такие как интенсивность входящего потока заявок, интенсивность обслуживания, среднее время пребывания заявок в очереди, в системе.

6 В результате анализа конфигурации, габаритных размеров и массы запасных частей было выделено 6 групп запчастей поступающих на склады предприятий ресурсного обеспечения АПК: тела вращения,длина которых не превосходит удвоенного диаметра; тела вращения, длина которых больше удвоенного диаметра; коробчатые запчасти; фигурные запчасти; изогнутые запчасти; плоскостные запчасти.

Результаты экспериментальных исследований показали, что при комплектовании заказов наиболее оптимальным является эргономическая (по конфигурации) группировка запасных частей.

7 Установлено, что универсальным грузозахватным устройством является грузозахватная траверса (А.с. 1402545), которая включает стойку, шарнирно закрепленные на ней консоли, ходовой винт с гайкой-ползуном и закрепленные на ней тросы, что обеспечивает комплектование запасных частей различных габаритов за счет изменения угла наклона ее консолей. Разработана методика инженерного расчета основных параметров траверсы.

8 Предполагаемый годовой экономический эффект от применения манипулятора ШБМ-150 с комплектом быстросменных грузозахватных устройств составит 29808 руб.

9 Эксплуатация манипулятора МПЭ-250 с комплектом быстросменных захватных устройств на предприятии «Мосагропромснаб-3» (г.Климовск) показала, что он имеет реальный экономический эффект за счет: сокращения количества обслуживающего персонала (1 оператор против 24 грузчиков); улучшения условий труда (ликвидация тяжелого ручного труда).

10 Результаты исследований рекомендуются для использования при выборе эффективных технологических решений участков комплектации, определении количества манипуляторов, захватных устройств в зависимости от объемов грузообра-ботки для федеральных и областных многономенклатурных складов запчастей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Любченко, Владимир Борисович, 2003 год

1. Алиев Г.А. Некоторые вопросы многофазных систем массового обслуживания и их моделирование.- М.: Изд. МГК, 1964.

2. Анализ грузопотоков на базах системы Госкомсельхозтехники СССР. Классификация грузопотоков: Отчет о НИР / ВНИИМС.- № ГР 01840030533; Инв. № 0295.0022684; Руководитель В.И. Шекланов.- Рязань, 1984.- 35 с.

3. Анисимов В.В., Закусило O.K., Донченко B.C. Элементы теории массового обслуживания и асимптотического анализа систем.- Киев: Виша школа. Головное изд-во, 1987.

4. Боренштейн Ю.П. Исполнительные механизмы захватывающих устройств. Л.: Машиностроение, 1982.- 302 с.

5. Бронштейн О.И. Об управляемой системе многоэтапного обслуживания // «Изв. АН СССР. Техническая кибернетика».- 1969.- № 2.

6. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем.- М.: Наука, 1978.- 400 с.

7. Буферные участки и использование стеллажных кранов-штабелеров / ВЦП.-№ 940.- М., 11.73.- 20 е.- Пер. ст. из журн.: Fordern und Heben.- 1972.- № 15.-Р. 847-850.

8. Вагнер Г. Основы исследования операций: Пер. с англ.- М.: Мир, 1973.- 502 с.

9. Вайнсон А.А., Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства: Справочник.- М.: Машиностроение, 1982.- 304 с.

10. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных.- М.: Колос, 1973.- 199 с.

11. Вентцель Е.С. Исследование операций. Задачи, принципы, методология.- М.: Наука, 1980.- 208 с.

12. Волгин В.В. Склад запасных частей // Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1997.-№6.-С. 10-11.

13. Гнеденко Б.В., Коноваленко И.Н. Введение в теорию массового обслуживания.- М.: Наука, 1966.- 352 с.

14. Гнеденко Б.В., Коноваленко И.Н. Применение теории массового обслуживания к задачам больших систем.- В кн.: Научные и практические проблемы больших систем. Большие системы. Теория, методология, моделирование.-М.: Наука, 1971.

15. ГОСТ 7.32-2001 Отчет о научно-исследовательской работе. Структура и правила оформления.- М.: Изд-во стандартов, 2002.- 16 с.

16. ГОСТ 11-.006-74 Прикладная статистика. Правила проверки согласия опытного распределения с теоретическим.- М.: Изд-во стандартов, 1975.- 24 с.

17. ГОСТ 23728-88- ГОСТ 23730-88 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки.- М.: Изд-во стандартов, 1988.- 25 с.

18. ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения.- М.: Изд-во стандартов, 1986.- 6 с.

19. ГОСТ 26057-84 Манипуляторы сбалансированные. Общие технические условия.- М.: Изд-во стандартов, 1985.- 7 с.

20. Грузозахватная траверса: А. с. 1402545 СССР, МКИ В 66 С 1/68 / В.Б. Люб-ченко (СССР).- 2 е.: ил.

21. Турин Л.С. К вопросу оптимизации в стохастических моделях // «Журнал вычислит, математики и математ. физики».- 1964.- Т. 4, № 6.

22. Гурин Л.С. Оптимизация в стохастических моделях // «Журнал вычислит, математики и математ. физики».- 1964.- Т. 4, № 2.

23. Гущин В.В., Клюев И.В. Автоматизация транспортирования грузоединиц в системах комплектования // Тр. ин-та / ВНИИМС, 1987.- С. 96-103.

24. Гущин В.В., Шекланов В.И. Алгоритмы управления процессами размещения, поиска и отборки грузов на участке хранения // Создание единых комплексных систем механизированного, автоматизированного транспорта и складов: Тез. докл.- Л., 1975.- С. 29-32.

25. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных: Пер. с англ.- М.: Мир, 1980.- 610 с.

26. Единые нормы выработки и времени на вагонные, автотранспортные и складские погрузочно-разгрузочные работы.- М.: Экономика, 1987.- 159 с.

27. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы.- Л.: Машиностроение, 1979.- 262 с.

28. Жавнер В.Л. Применение промышленных роботов и манипуляторов для механизации и автоматизации ручных и вспомогательных операций в мясной промышленности. Обзорная информация.- М.: ЦНИИТЭИмясомолпром, 1984.- 29 с.

29. Жуковский Э.И., Федунец А.Д., Чабаров В.А. Об имитационном моделировании транспортно-складских комплексов // Промышленный транспорт.-1988.-№ 9.- С. 31-32.

30. Жуковский Э.И., Чабаров В.А. Выбор оптимального варианта складской системы для тарно-штучных грузов // Подъемно-транспортная техника и склады.- 1990.-№3.- С. 65-67.

31. Жуковский Э.И., Чабаров В.А. О гибком управлении производительностью оборудования при грузопереработке // Подъемно-транспортная техника исклады.- 1991.- № 3.- С. 57-58.

32. Захват-скоба к манипулятору: Техн. задание на экспер. образец / ВНИИМС.-020237.- Рязань, 1986.- 6 с.

33. Иванова Т.Б., Гончаров П.Г., Розов Б.В. Организация складского хозяйства на предприятии.- М.: Экономика, 1972.- 56 с.

34. Иллюстрированный определитель деталей общемашиностроительного применения. Руководящие технические материалы. Классы 40 и 50 общесоюзного классификатора промышленной и сельскохозяйственной продукции.- М.: Изд-во стандартов, 1976.- 238 с.

35. Иоффе Ф.С. Современные конструкции манипуляторов для механизации по-грузочно-разгрузочных работ.- М.: НИИинформтяжмаш, 1978.- 40 с.

36. Кпейнрок JT. Теория массового обслуживания: Пер. с англ.- М.: Машиностроение, 1979.-432 с.

37. Клещевой захват к манипулятору: Техн. задание на экспер. образец / ВНИИ-МС.- 020237.- Рязань, 1986.- 8 с.

38. Клюев И.В. О поточных системах комплектования многономенклатурных заказов в автоматизированных складах // Тр. ин-та / ВНПО «Агропромснаб», 1990.- С. 85-91.

39. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник.- М.: Машиностроение, 1988.-392 с.

40. Колпашников С.Н., Корытко О.Б., Челпанов И.Б. Пути разработки унифицированных схватов модульного типа // Промышленные роботы и их применение.- Л.: Изд-во ЛДНТП, 1981.- С. 32-36.

41. Колпашников С.Н., Макаров А.Б., Челпанов И.Б. Сменные схваты для роботов и манипуляторов // Современные средства механизации и автоматизации на погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах: Тез. докл.-Л., 1984.- С. 18-22.

42. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Задачи механики захватных устройств ма-нипуляционных роботов // Изв. АН СССР. Механика твердого тела.- 1984.-№4.-С. 32-36.

43. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Проектирование унифицированных схватов промышленных роботов // Проблемы машиностроения и автоматизации.-1986.-№8.- С. 80-85.

44. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б., Трубин И.А. Анализ ошибок позиционирования, возникающих в процессе захватывания и отпускания объекта манипулирования // Тр. МВТУ.- М., 1983.- № 404.- С. 44-51.

45. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б., Трубин И.А. Задачи механики захватных устройств манипуляционных роботов // Тр. 2-го Всесоюз. съезда по теории механизмов и машин.- Одесса, 1982.- С. 24-26.

46. Комплект быстросменных грузозахватных приспособлений для манипуляторов: Пояснительная записка / ВНПО «Агропромснаб».- 0202037: № ГР 01860083099; Инв. № 0288.0075928.- Рязань, 1988.- 3 с.

47. Концепция управления процессами грузообработки на многономенклатурных складах с использованием ПЭВМ: Отчет о НИР / ВНИИМС.- № ГР 01980005747.- Рязань, 1998.- 23 с.

48. Кофман А., Крюон Р. Массовое обслуживание, теория и приложения.- М.: Мир, 1965.- 320 с.

49. Кривцов И.П. Погрузочно-разгрузочные работы на транспорте.- М.: Транспорт, 1985.- 200 с.

50. Кудрявцев Е.М. Исследование операций в задачах, алгоритмах и программах.- М.: Радио и связь, 1984.- 184 с.

51. Лапкин Ю.П., Малкович А.Р. Перегрузочные устройства: Справочник.- Л.: Машиностроение, 1984.- 224 с.

52. Лимарев В.Я. Организация и регулирование логистических процессов и маркетинга в системе ресурсообеспечения АПК: Дис. . д-ра эконом, наук.- М.,2000.- 278 с.

53. Лифшиц A.JL, Мальц Э.А. Статистическое моделирование систем массового обслуживания.- М.: Сов. радио, 1978.- 248 с.

54. Любченко В.Б. К вопросу оптимизации структурных звеньев типажа складских машин и оборудования // Тр. ин-та / ВНИИМС, 1999.- С. 67-72.

55. Любченко В.Б. К вопросу оптимизации типажа техники для грузообработки на предприятиях АПК // Тез. докл. 11-ой науч.-практ. конф. ВУЗов Поволжья и Нечерноземной зоны РФ.- Рязань, 2000.

56. Маликов О.Б., Малкович А.Р. Склады промышленных предприятий: Справочник.- Л.: Машиностроение, 1989.- 672 с.

57. Маликов О.Б. Опыт организации механизированных складов с выдачей грузов мелкими партиями.- Л.: ЛДНТП, 1983.- 28 с.

58. Маликов О.Б. Проектирование автоматизированных складов штучных грузов.- Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1981.- 240 с.

59. Маликов О.Б. Склады гибких автоматических производств,- Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1986.- 187 с.

60. Матвеев В.В. Примеры расчета такелажной оснастки.- Л.: Стройиздат. Ленингр. отд-ние, 1979.- 240 с.

61. Машков И.С., Солдатов А.Ф. Обоснование применения средств механизации в зонах сортировки и комплектования складов штучных грузов АПК // Тр. ин-та / ВНПО «Агропромснаб», 1990.-С. 101-108.

62. Мишкинд С.И., Вечтомова Д.Г., Щетинин С.Ф. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения.- М.: НИИМАШ, 1981.- 1981.-76 с.

63. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных: Пер. сангл.- JI.: Судостроение, 1980.- 382 с.

64. Нагапетьянц Н.П. Применение методов теории массового обслуживания в организации складского хозяйства.- М.: ЦНИИТЭИМС, 1971.-41 с.

65. Нейлор Т. Машинные имитационные эксперименты с моделями экономических систем.- М.: Мир, 1975.- 502 с.

66. Новак В.А. Механизация процессов перемещения грузов.- М.: Легпромбыт-издат, 1990.- 192 с.

67. Новиков О.А., Петухов С.И. Прикладные вопросы теории массового обслуживания.- М.: Сов. радио, 1969.

68. Овчаров Л.А. Прикладные задачи теории массового обслуживания.- М.: Машиностроение, 1969.- 288 с.

69. Оптимизация параметров транспортно-перегрузочных комплексов на карьерах / Шапарь А.Г., Эрперт A.M., Рипп Л.М., Лашко В.Г.- М.: Недра, 1988.207 с.

70. Опытная проверка вариантов технологии грузопереработки с применением манипуляторов. Экспресс-информация.- ВНПО «Агропромснаб».- Рязань, 1988.- 19 с.

71. Остапчук В.Г., Великович В.Б. Состояние и перспективы развития промышленных роботов. Технология, оборудование, организация и экономика машиностроительного производства. Сер. 7. Робототехника.- М.: НИИТЭМР, 1986.- Вып. 2.- 80 с.

72. Петров Б.А. Манипуляторы.- Л.: Машиностроение, 1984.- 238 с.

73. Подъемно-транспортное оборудование: Номенклатурный каталог / ЦНИИТ-ЭИтяжмаш,- М., 1996.- С. 105-106.

74. Предложения по системе машин для комплексной механизации складской грузопереработки и техническим параметрам для проектирования новых средств механизации: Отчет о НИР / ВНИИМС.- № ГР 01930007341; Инв. № 029.40000402.- Рязань, 1993.

75. Провести анализ трудовых затрат на участках приема грузов и комплектации и на этой основе подготовить предложения по механизации ручного труда: Отчет о НИР / ВНПО «Агропромснаб»; Руководитель В.И. Шекланов.- 74/ 89; Инв. № 1892.- Рязань, 1989.- 106 с.

76. Промышленные роботы, манипуляторы и комплектующие к ним. Каталог,-М.: ВНИИТЭМР, 1991.- 84 с.

77. Пыряев В.В. Имитационное моделирование участков комплектации в транспортно-складских системах // Подъемно-транспортная техника и склады.-1990.-№5.- С. 51-52.

78. Разработка технических условий грузозахватных устройств к манипулятору в целях совершенствования технологий погрузочно-разгрузочных и складских работ: Отчет о НИР / ГНУ ВНИМС.- № ГР 01200116099.- Рязань, 2001 .138 с.

79. Растригин JI.A. Работы по статистическим методам оптимизации // «Автоматика и вычислительная техника».- 1967.- № 5.

80. Растригин J1.A. Случайный поиск в задачах оптимизации многопараметрических систем.- Рига: «Зинатне», 1965.

81. М.: ЦНИИТЭИМС, 1988.- Вып. 6.- 46 с.

82. Рекомендации по технологии грузопереработки в зонах приема и комплектования." Рязань: ВНИИМС, 1980.- 77 с.

83. Риордан Р. Вероятностные системы обслуживания.- М.: Связь, 1966.

84. Роботизированные производственные комплексы / Козырев Ю.Г., Кудинов

85. A.А., Булатов В.Э. и др.- М.: Машиностроение, 1987.- 272 с.

86. Робототехнические системы в текстильной и легкой промышленности. Научное издание / Климов В.А., Гончаренко В.Н., Ганулич А.А. и др. Под ред.

87. B.А. Климова.- М.: Легпромбытиздат, 1991.- 312 с.

88. Саати Т.Л. Элементы теории массового обслуживания и ее приложения: Пер. с англ.- М.: Сов. радио, 1971.- 520 с.

89. Саульев В.К. Математические модели теории массового обслуживания.- М.: Статистика, 1979.- 96 с.

90. Сбалансированные манипуляторы / Владов И.Л., Данилевский В.Н., Ионов П.Б. и др.; Под ред. П.Н. Белянина.- М.: Машиностроение, 1988.- 264 с.

91. Скорописов Ю.И. Автоматизированное управление грузопотоками.- Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1984,- 171 с.

92. Смехов А.А. Автоматизированные склады.- М.: Машиностроение, 1987.296 с.

93. Смехов А.А. Математические модели процессов грузовой работы.- М.: Транспорт, 1982.- 256 с.

94. Современные средства механизации и автоматизации на погрузочно-разгру-зочных, транспортных и складских работах.- Л.: ЛДНТП, 1984.- 86 с.

95. Справочник по промышленной робототехнике. Кн. 2: Пер. с англ. Под ред. Ш. Нофа.- М.: Машиностроение, 1990.- 480 с.

96. Стандартизация проектирования модульных схватов промышленных роботов / С.Н. Колпашников, А.Б. Макаров, А.В. Фигурин, И.Б. Челпанов // Тр. ЛПИ, 1987.-№419.- С. 36-41.

97. СТ СЭВ 5460-85 Роботы промышленные. Устройства захватные, номенклатура основных показателей. Присоединительные размеры.

98. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: Учеб. для вузов.- Минск: Дизайн ПРО, 1997.- 640 с.

99. Таряник Ю.Г. Оценка качества стреловых грузоподъемных манипуляторов //Подъемно-транспортное оборудование.- Киев: Техника, 1989.- Вып. 20.- С. 26-28.

100. Технология грузопереработки с использованием манипуляторов МПЭ-250: Отчет о НИР / ВНПО «Агропромснаб»; Руководитель В.И. Шилкин.- Рязань, 1991.-20 с.

101. Типаж и структура средств механизации погрузочно-разгрузочных и складских работ: Отчет о НИР / ВНИИМС.- № ГР 01980005748.- Рязань, 1998.105 с.

102. Типовая технология грузопереработки с применением манипуляторов: Отчет о НИР / ВНПО «Агропромснаб»; Руководитель В.И. Шилкин.- Рязань,1988.- 53 с.

103. Типовые нормы выработки и нормы времени на внутрискладскую переработку запасных частей.- Рязань: ВНИИМС, 1978.- 29 с.

104. Тригубенко В.В., Кленцев Е.Е. Применение теории массового обслуживания в планировании и организации производства // Передовой научно-технический производственный опыт.- М., 1966.- № 15-66.

105. Трубин И.А. Анализ процессов захватывания и отпускания детали схватом манипулятора//Тр. ЛПИ, 1982.- № 382.- С. 88-94.

106. Устройство к манипулятору для крепления быстросменных грузозахватных приспособлений: Техн. задание на экспер. образец / ВНИИМС.- 0202037.-Рязань, 1986.-6 с.

107. Фиялковский Я. Проектирование высотных стеллажных складов: Пер. с пол.- М.: Стройиздат, 1988.- 206 с.

108. Френкель Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве.- М.: Стройиздат, 1987.- 173 с.

109. Хан Г., Шапиро С. Статистические модели в инженерных задачах: Пер. с англ.- М.: Мир, 1969.- 396 с.

110. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов.- JI.: Машиностроение, 1989.-287 с.

111. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов.- JI.: Машиностроение, 1990.- 223 с.

112. Чудин Е.И. Материально-техническое снабжение сельскохозяйственного производства за рубежом: Обзорная информация.- М., 1980.-21 с.

113. Шахбазов А.А., Самандров З.Г. Об обслуживании неординарного потока.-М.: Энергия, 1964.

114. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука: Пер. с англ.- М.: Мир, 1978.- 418 с.

115. Шилкин В.И., Любченко В.Б., Кузьмюк В.Р. Зональная система технологий, машин и оборудования для механизации транспортно-складских работ на предприятиях ресурсного обеспечения АПК.- Рязань: ГНУ ВНИМС, 2002.105 с.

116. Шилкин В.И., Метелицына Н.Н., Любченко В.Б. Исследование технико-экономических показателей использования манипуляторов на операциях комплектования заказов //Тр. ин-та / ВНПО «Агропромснаб», 1989.- С.52.62.

117. Шилкин В.И. Научно-методические основы формирования технологических комплексов для грузообработки на предприятиях ресурсного обеспечения АПК.- Рязань: ВНИИМС, 1998.- 148 с.

118. Шрайбер Т. Дж. Моделирование на GPSS: Пер. с англ.- М.: Машиностроение, 1980.- 592 с.

119. Шульга Ю.Н. К вопросу оптимизации обслуживания в системах с ожиданием // «Экономика и математические методы».- 1970.- Вып. 1.

120. Шульга Ю.Н. Определение оптимального числа обслуживающих аппаратов разомкнутой системы массового обслуживания.- В кн. Труды семинара по применению математических методов в экономических исследованиях и планировании.-Киев: Наукова думка, 1967.-Вып. 1.

121. Делиев С.М., Наков В.Н. Хвашаши механизми за промишлени манипулято-ри и робота.- София: Техника, 1982.- 302 с. (болг.).

122. Fage E.S. On Monte-Karlo Methods in Cogcestion Problems // Simulation of Queueing System.- Operations Research, 1965.- № 2 (англ.).

123. Gordon G. The application of GPSS V to discrete system simulation.- Prentice-Hall, Engliwood Cliffs, New Gersey, 1975 (англ.).

124. Kleinrock L. Queueing systems, Vol. 1.- Wiley, New York, 1975 (англ.).

125. Kleinrock L. Queueing systems, Vol. 2.- Wiley, New York, 1976 (англ.).

126. Robot Grippers. International trends in manufacturing technology / Ed. by Pham D.T., Haginbotham W.B. Bedford. IFS, 1986.- P. 443 (англ.).

127. Wichiro Kato. Mechanical hands illustrated / Survey Tokyo, 1982.- P. 214 (англ.).