Математическое моделирование акселерационных воздействий вертолета в процессе движения по водной поверхности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Тимаков, Владимир Михайлович

• Тимаков, Владимир Михайлович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тимаков, Владимир Михайлович

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ АББРЕВИАТУР.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ИМИТАТОРОВ АКСЕЛЕРАНИОННЫХ ВОЗДЕЙСТВИЙ.

1.1. Объект исследования.

1.1.1. Проблема имитации и подготовки пилотов к управлению летательным аппаратом на взволнованной водной поверхности.

1.1.2. Авиационный тренажёр как система управляемых имитаторов.

1.2. Анализ методов моделирования имитаторов акселерационных воздействий

1.3. Анализ математических моделей приводов динамического стенда

1.3.1. Анализ математических моделей электроприводов динамического стенда.

1.3.2. Анализ математических моделей гидроприводов динамического стенда.

1.3.3. Математические модели систем управления.

1.4. Анализ математических моделей восприятия человеком акселерационной информации.

1.4.1. Математические модели восприятия человеком акселерационной информации по угловым степеням свободы.

1.4.2. Математические модели восприятия человеком акселерационной информации по линейным степеням свободы.

1.5. Выбор программных средств.

1.6. Обоснование цели и задач исследования.4 Г

1.7. Методология исследования.

1.8. Выводы по первой главе.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ИМИТАТОРОВ АКСЕЛЕРАЦИОННЫХ

ВОЗДЕЙСТВИЙ АВИАЦИОННОГО ТРЕНАЖЁРА.

2.1. Имитационное моделирование акселерационных воздействий.

2.2. Математическая модель движения вертолета на взволнованной водной поверхности.

2.3. Математическая модель законов управления имитаторами акселерационных воздействий.

2.4. Моделирование акселерационной обстановки на динамическом стенде авиационного тренажера с учётом психофизиологических особенностей человека.

2.5. Выводы по второй главе.

3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ГИДРОПРИВОДА ДИНАМИЧЕСКОГО СТЕНДА.

3.1. Требования, предъявляемые к приводу динамического стенда.

3.2. Обобщённая типовая структура гидропривода динамического стенда.

3.3. Структура гидропривода с компенсацией^ статической нагрузки.

3.4. Математическая модель гидропривода.

3.5. Система относительных величин.

3.6. Математическая модель исполнительного гидропривода с дроссельным регулированием в абсолютных величинах.

3.7. Математическая модель исполнительного гидропривода с дроссельным регулированием в относительных величинах.

3.8. Математическая модель исполнительного гидропривода с компенсацией статической нагрузки.

3.9. Выводы по третьей главе.

4. ПРОГРАММНЫЕ СРЕДСТВА, МОДЕЛИРОВАНИЕ, ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1. Методика моделирования имитатора акселерационных воздействий.

4.2. Структура программных средств.

4.3. Моделирование восприятия пилотом акселерационной информации

4.4. Моделирование колебаний вертолёта, пилотируемого на взволнованной водной поверхности.

4.5. Структура моделируемых гидроприводов.

4.6. Моделирование динамических режимов гидропривода динамического стенда.

4.7. Исследование и сравнительный анализ гидропривода с компенсацией и без компенсации веса платформы динамического стенда.

4.8. Экспериментальные исследования.

4.9. Математическая модель предельных параметров движения платформы динамического стенда динамического стенда.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое моделирование акселерационных воздействий вертолета в процессе движения по водной поверхности»

В настоящее время тренажеры находят все более широкое применение в различных областях науки, медицины, спорте, водном и железнодорожном транспорте, авиации и др. областях.

Наиболее значимым является использование тренажеров в авиационной-промышленности [3 - 6, 8, 11 - 17, 21, 22, 25 - 36, 38, 46, 47, 53, 58, 63, 64, 68, 72-75, 79, 81, 82, 84, 85, 90, 91, 95-97, 102, 103, 105, 107, 112- 114, 121, 122, 124 - 127, 137, 138, 140, 142, 144, 146 - 166, 168, 171, 177, 178, 182, 187 - 192]. Авиационный тренажер (АТ) - это наземное устройство, имитирующее полет и работу самолетного оборудования, предназначенное для обучения и тренировки летчика или всего летного экипажа и является самым эффективным и экономичным средством обучениях затратами на 1.5 порядка меньше, чем тренировки непосредственно в полете. На АТ отрабатывается действия членов экипажа в нормальных (штатных), сложных и аварийных ситуациях, которые невозможно выполнить в реальном полете, поскольку возникают высокие перегрузки и сложные пространственные перемещения самолета. Силовое - акселерационное воздействие на пилота становится определяющим при выработке навыков пилотирования.

Только с помощью имитатора акселерационных воздействий (ИАВ), который воспроизводит полетные перегрузки и угловые положения летательного аппарата, возможно, моделировать полет самолета в условиях опасных внешних воздействий.

В состав имитатора акселерационных воздействий входит динамический стенд (ДС), который осуществляет пространственные перемещения устанавливаемой на него кабины имитируемого самолета, создавая "полетные" перегрузки, удары, тряску при посадке и взлете, вибрации от силовой установки и на критических режимах полета.

Период времени с 1975 года по 2000-е годы был периодом бурного развития- тренажеростроения во всем мире, в том числе и в нашей стране. В этот период выявились основные лидеры мирового тренажёростроения. Это прежде всего фирма Singer Link (США), CAE Electronics (Канада), Rediffusion (Великобритания), Thomson - CSF (Франция).

Безусловным лидером отечественного тренажеростроения, а точнее монопольным головным разработчиком ». и производителем комплексных и пилотажных авиационных тренажеров в этот период было ППО "ЭРА" (г. Пенза); разрабатывающее и поставляющее тренажеры для Министерства обороны, МГА, в страны СЭВ и развивающиеся страны, которые использовали самолеты и вертолеты советского производства. Большой вклад по теоретическим и исследовательским работам внесли ведущие организации нашей страны, такие как: ЦАГИ и ЛИИ им. Громова (г. Жуковский, Моск. обл.), Гос НИИ АС (г. Москва), Институт Авиационной и Космической Медицины МО СССР и ряд др.

У истоков развития'авиационного тренажёростроения1 стояли зарубежные ученые Х.Ф. Хидстон, Ф. Стенли, Ш. Конрад, Б. Конрад, Э. Гератеволь и др. Среди отечественных ученых внесших существенный вклад следует отметить: А.Н. Базилевского, А.И. Годунова, Д.А. Сотникова, Г.А. Мееровича, Е.А. Деревянко, В.Т. Мыльникова, А.Н. Предтеченского, А.Г. Бюшгенса, В. Шукшинова и др.

По прогнозам отечественных и зарубежных специалистов развитие и совершенствование AT будет активно продолжаться и расширяться, сохраняя преимущества перед летным обучением по безопасности, стоимости, экономичности, качеству. С учетом важности и технико-экономической эффективности AT, тренажёростроение включено в приоритетные направления развития науки и техники РФ.

Так в последние два десятилетия создан ряд принципиально новых тренажеров, которые можно рассматривать как определенные вехи развития. «Полет» на комплексном тренажере стал мало отличаться, от полета на самолете.

Однако, несмотря на то, что за последнее десятилетие были разработаны тренажеры качественно новой базовой конструкции с цифровыми вычислителями, имитаторами перегрузок, усовершенствованными системами имитации визуальной обстановки, вопросам, оценке эффективности этих тренажеров-уделялось не достаточное внимание. Это привело к тому, что, для, таких тренажеров как КТС Су-25, КТС Ту-22М2; КТС МиГ-29, КТС Су-27 отсутствует методическое обеспечение по обучению на соответствующих этапах подготовки лётного-состава [166].

Следует отметить, что современные АТ достаточно полно имитируют процессы, взлета, посадки и всевозможные полетные ситуации в воздухе, однако, развитие авиации выдвигает все новые требования по решению * возникающих проблем.

Одной из таких проблем является создание и совершенствование систем имитации колебаний вертолета с посадкой» на взволнованную водную поверхность для. спасения* катапультирующихся пилотов, рыбаков и других терпящих бедствие.

Пилотирование вертолета на взволнованной водной поверхности весьма сложная и опасная операция, требующая принятия быстрых решений по удержанию курса и мгновенных реакций по изменению подъемной силы.

Поэтому при имитации процесса управления приводные звенья динамического^ стенда, осуществляющего движения кабины тренажера от воздействия волн на вертолет должны удовлетворять высокой точности отработки управляющего сигнала, быстродействию и плавности движения.

Приобретение и поддержание навыков, пилотирования вертолётом на взволнованной водной поверхности в чрезвычайных ситуациях обусловливает необходимость совершенствования и повышения эффективности авиационных тренажеров (АТ), одним из основных элементов которого является динамический стенд (ДС), обеспечивающий имитацию силовых (акселераци-онных) воздействий на пилотов.

Попытки повышения степени достоверности имитации динамических режимов полета посредством увеличения диапазонов перемещения кабины АТ приводят к росту стоимости ДС и увеличению его габаритов и массы.

Разрешение этих противоречий требует совершенствования имитационных моделей и алгоритмов управления ДС с целью получения высокого качества имитации акселерационных воздействий при ограниченных перемещениях кабины АТ.

Совершенствование подобных систем предопределяет необходимость разработки, математических моделей и моделирование элементов и в целом имитатора акселерационных воздействий (ИАВ) с учетом1 психофизиологических особенностей человека.

Цель работы - разработка, исследование и обоснование математических, моделей, методов и методик моделирования имитаторов акселерационных воздействий, обеспечивающих повышение качества имитационного моделирования акселерационных воздействий на пилота вертолёта, находящегося на взволнованной водной поверхности.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

1) анализ механизма перемещения и разработки математической-модели движения вертолёта на взволнованной водной поверхности;

2) анализ и обобщение математических моделей восприятия1 пилотом акселерационных воздействий;

3) построение математических моделей задающих воздействий* по линейным степеням свободы, учитывающих психофизиологические особенности человека по восприятию силовой (акселерационной) информации;

4) разработка математической модели гидропривода,.обеспечивающей моделирование систем с компенсацией статического веса подвижных частей стенда и кабины тренажёра;

5) экспериментальные исследования, разработка практических рекомендаций по применению предложенных математических моделей и методик математического моделирования, внедрение результатов теоретических и экспериментальных исследований в промышленность и учебный процесс;

Объект, исследования,— имитатор акселерационных воздействий.

Предмет исследования^ — математическое моделирование имитатора акселерационных воздействий.

Методы исследований - математический анализ динамических систем, методы математического и имитационного моделирования, численные методы.

Научная новизна.

1. Предложена имитационная математическая модель движения вертолёта на взволнованной водной поверхности, определяющая движение шарнирных точек платформы динамического стенда авиационного тренажёра.

2. Предложена обобщённая математическая модель восприятия пилотом акселерационной информации и математическая модель задающих воздействий динамического стенда по линейным степеням свободы, учитывающая особенности человека по восприятию акселерационных воздействий*

3. Предложена математическая модель гидропривода, обеспечивающая моделирование систем с компенсацией статического веса подвижных частей стенда и кабины тренажёра.

4. Предложена математическая модель и построена номограмма движения платформы динамического стенда, позволяющая, оценивать предельные значения перемещений, скоростей; ускорений, градиентов ускорений.

5. Разработана методика моделирования позволяющая проводить комплексное исследование динамических режимов ИАВ с компенсацией статической нагрузки.

Практическая ценность.

1. Предложен способ и система имитации колебаний вертолета методом силового воздействия на три шарнирные точки под днищем кабины тренажера.

2. Разработаны компьютерные программы и проведены исследования законов управления движением вертолёта на взволнованной водной поверхности и гидроприводов динамического стенда.

3. Разработана математическая модель формирования управляющих воздействий движениями кабины тренажера, повышающая качество имитации по линейным степеням свободы, уменьшая диапазоны перемещения платформы ДС, что значительно повышает экономическую эффективность обучения.

4. Построена номограмма, позволяющая, минуя трудоемкие математические вычисления, оперативно определять предельные значения перемещений, скоростей, ускорений, градиентов ускорения и время действий.

5. Даны практические рекомендации по применению предложенных методик, математических моделей и систем.

Реализация и внедрение. Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований внедрены на ОАО ПКБМ г. Пензы при разработке и изготовлении динамических стендов АТ.

Материалы диссертационной работы используются в учебном процессе на кафедре «Автоматизация*и управление» Пензенской государственной технологической академии при проведении лекционных занятий, лабораторных и курсовых работ и дипломном проектировании по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств».

На защиту выносятся.

1. Имитационная математическая модель движения вертолёта на взволнованной водной поверхности.

2. Обобщённая математическая модель восприятия пилотом акселерационных воздействий и математическая модель задающих воздействий, учитывающая психофизиологические особенности человека по восприятию ак-селерационной информации.

3. Математическая модель гидропривода с компенсацией статической нагрузки.

4. Обобщённая математическая модель предельных параметров движения платформы динамического стенда.

5. Методика и результаты моделирования, теоретические и экспериментальные исследования имитатора акселерационных воздействий.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на второй научно — технической конференции «Тренажерные технологии и обучение: новые подходы и задачи» (Жуковский, Моск. обл., ЦАГИ, 2003г.); на шестой Всероссийской научной конференции с международным участием «Математическое моделирование и краевые задачи» (Самара, 2009г.); на Международной научно - технической конференции «Теория и практика имитационного моделирования и создания тренажеров» (Пенза, 1998г.); на международном симпозиуме «Надежность и качество» (Пенза, 2008г., 2009г., 2010г.); на международной научно-практической конференции «Информационные технологии в образовании, науке и производстве» (Серпухов, 2009г.); на международной научно-технической мультиконференции «Актуальные проблемы информационно-компьютерных технологий, мехатроники и робототехники» (с. Дивноморск, Геленжик, Россия, 2009г.); на международной научно-практической конференции «Проблемы инновационной экономики, модернизации и технологического развития» (Пенза, приволжский дом знаний, 2010г.), на международном симпозиуме «Space & Global Security of Humanity» (Рига, Латвия 2010г.); на международной научно-практической конференции «Чрезвычайные ситуации: теория, практика, инновации» (Беларусь, Гомель, ГНИ, 2010г.).

Публикации. По теме диссертации опубликована 21 работа, в том числе 2 статьи в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, получено 2 авторских свидетельства и 1 патент.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы, включающего 192 наименования. Основная часть работы изложена на 167 страницах, содержит 43 рисунка и 8 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Тимаков, Владимир Михайлович

4.11 Выводы по четвёртой главе

1. На основе разработанных математических моделей предложена методика моделирования, имитатора акселерационных воздействий, объединяющая этапы моделирования механизма движения вертолёта* на взволнованной-водной поверхности и восприятия пилотом акселерационной' информации; исследования вариантов структуры систем управления гидроприводами и способов формирования задающих воздействий, исследования и-оценки динамических режимов гидропривода, сопоставительного-анализа и выбора элементов и параметров имитатора акселерационных воздействий.

2. Разработанный комплекс программных средств моделирования имитаторов акселерационных воздействий обеспечивает решение задач по исследованию способов формирования задающих воздействий, определению амплитуды перемещений; скоростей движения, ускорений и градиентов движения вертолёта на взволнованной водной поверхности, моделированию особенностей восприятия пилотом акселерационной информации, исследованию динамики гидропривода, выбору оптимальной структуры системы управления гидроприводом, моделированию режимов управления при различных законах управления, исследованию и сопоставительному анализу гидропривода с компенсацией и без компенсации статической нагрузки.

3. Результаты моделирования и экспериментальные исследования свидетельствуют об адекватности предложенной математической модели восприятия пилотом акселерациоиной информации и разработанных математических моделей гидропривода.

4. Моделирование замкнутой системы гидропривода по перемещению приводных звеньев платформы с постоянной скоростью, ускорением и градиентом. ускорения подтверждают правомерность разработанных моделей задающих воздействий и гидропривода.

5. Результаты моделирования динамики гидропривода показывают, что переходные характеристики привода с компенсацией статической нагрузки при вертикальном перемещении платформы в противоположных направлениях симметричны, исследования всех режимов работы гидропривода могут быть-проведены на базе предложенной модели, а разработанная система гидропривода обеспечивает высокое качество воспроизведения акселерационных воздействий. Разработанный гидропривод с компенсацией1 веса подвижной платформы позволяет повысить точность отработки задающих воздействий и приблизить нагрузки, создаваемые на стенде к реальным, уменьшить величину создаваемых гидроприводом усилий при сохранении-быстродействия.

6. Результаты моделирования по предложенным математическим моде-ля м обобщены в виде системы математических моделей предельных режимов движения платформы динамического стенда, что повышает эффективность использования разработанных моделей при создании имитаторов акселерационных воздействий.

7. Результаты проведенных исследований позволяют рекомендовать предложенные математические модели и разработанные системы при создании имитаторов акселерационных воздействий вертолётов, пилотируемых на взволнованной водной поверхности (гидросамолеты, самолеты амфибии, катера на воздушных подушках, противолодочные вертолеты для обнаружения подводных лодок с определением их скоростей, направления движения и глубины погружения).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Общий итог работы состоит в том, что решен комплекс проблем по разработке, исследованию - и обоснованию математических моделей; методов, и методик моделирования имитатора акселерационных воздействий, обеспечивающих повышение качества имитационного моделирования акселерационных воздействий на пилота вертолёта, находящегося на взволнованной водной поверхности, а именно:

1. Проведён комплексный анализ авиационных тренажёров. Показано, что авиационный тренажер — это наземная имитационная модель воспроизведения рабочих условий- экипажа во время полёта, система управляемых взаимосвязанных имитаторов, выполняющая функции связующего звена в деятельности экипажа по взаимодействию с системами и устройствами тренажера.

2. Предложена и обоснована* имитационная математическая-модель движения вертолёта на взволнованной водной поверхности, обеспечивающая определение закономерностей движения шарнирных точек платформы динамического стенда АТ.

3. Предложена обобщённая математическая модель восприятия- пилотом акселерационных воздействий, обеспечивающая моделирование ощущений, пилота, как по угловым, так и по линейным степеням свободы, на единой основе.

4. Разработана математическая модель законов управления* динамическим стендом по линейным степеням свободы, учитывающая психофизиологические особенности человека по восприятию акселерационных воздействий.

5. Предложен и обоснован алгоритм формирования законов управления следящими приводами динамического стенда, основанный на троекратном . интегрировании информационных сигналов о силовых воздействиях имитируемого объекта.

6. Предложена математическая модель и разработана компьютерная'программа гидропривода, обеспечивающая моделирование имитаторов акселерационных воздействий с компенсацией статического веса подвижных частей стенда и кабины тренажёра.

7. По результатам моделирования для оценки предельных значений скоростей, ускорений, градиентов ускорений, перемещений предложена обобщённая математическая модель предельных параметров и построена номограмма движения платформы.

8. Разработана методика моделирования и проведено комплексное исследование динамических режимов ИАВ с компенсацией статической нагрузки, дана оценка эффективности предложенных способов управления.

9. Полученные в работе результаты внедрены в практику проектирования систем управления авиационных тренажёров, а также в учебный процесс по специальности 220301 ПГТА в виде математических моделей, методик и компьютерных программ. Выполненные экспериментальные исследования, промышленные испытания и эксплуатация созданных технических и программных средств подтверждают высокую эффективность разработанных математических моделей, алгоритмов, способов и систем имитационного моделирования по воспроизведению акселерационных воздействий на авиационном тренажёре.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тимаков, Владимир Михайлович, 2010 год

1. А. с. 1295371 СССР. МКИ: G05B23/02. Устройство для определения частотных характеристик систем автоматического управления и регулирования / В.М. Тимаков и др. // Опубл. 07.03.87. - Бюл. № 9.

2. А. с. 1339499 СССР. МКИ: G05B23/02. Устройство для определения частотных характеристик систем автоматического управления и регулирования / В.М. Тимаков и др. // Опубл. 23.09.87. — Бюл. № 35.

3. А. с. 1482447 СССР. МКИ: G09B9/08. Устройство управления движением тангажа,кабины авиационного тренажёра / В.М. Тимаков и др. // Опубл. 26.06.89. Бюл. №17.

4. А. с. 1712677 СССР. МКИ: F15B3/00. Электрогидравлический привод// В.Н. Прошкин и др.// Опубл. 15.02.92. Бюл. №6.

5. Авиационные и космические пилотажные стенды и тренажеры. Обзоры по материалам иностранной печати за 1960-1967 г.г. ЦАГИ, 1968, №266. -193 с.

6. Авиационные тренажеры для обучения летного и технического состава, P.A. Закиров, И.Д. Алимов. «Воздушный транспорт» т.5 1976. 78 с.

7. Александров Г.А., Попов В.А., Сергеев В.А., Деревянко В.А. и др. Разработка исходных психофизиологических данных для ттЗ на подвижные кабины пилотажных тренажеров. Отчет, 1968. -117 с.

8. Артемьев Э.А. Датчики перемещений для современных систем управления// Измерительные преобразователи и информационные технологии. Межвуз.: научн. сб. Вып. 1. Уфа: УГТУ, 1996. - С. 70 - 83.

9. Баженов А.И., Гамыцин В.И., Карев В.И. и др; Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов // Под ред. Гамынина Н. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

10. Базилевский А.Н. и др. О формировании управляющего сигнала движением кабины тренажера при имитации вертикальных перегрузок. Сборник «Имитаторы и тренажеры». Выпуск II. Киев, 1974. - 167 с.

11. Базилевский А.Н. и др. Экспериментальное исследование эффективности подвижности кабины авиационного тренажера. Сборник «Тренажеры, имитаторы и моделирование». Киев, 1973. - 123 с.

12. Базилевский А.Н., Гузий А.Н., Гуляков Л.И. и др. Разработка законов) управления подвижной кабиной« пилотажного стенда. Отчет 1976г. КИИГА. 47 с.

13. Базилевский А.Н*., Гузий А.Н., Гуляков Л.И. и др. Теоретическое и экспериментальное обоснование законов управления подвижной кабины при моделировании ощущений от перегрузок при линейных перемещениях. Отчет III-IV кв. 1972, КИИГА. 63 с.

14. Безбогов A.A. Современные авиационные тренажеры. Часть 3. моделирование акселерационной обстановки. Рига: РВВАИУ им. Я. Алксниса, 1988. - 65 с.

15. Бодрунов С.Д. Концепция развития и совершенствования технических средств подготовки и обучения авиационных специалистов// Мир авионики, 2003, №3.-С. 36-37.

16. Бродский Ю.И. Инструментальная система имитации MISS/ Ю:И. Бродский, В.Ю: Лебедев. М.: ВЦ АН СССР, 1991. - 180 с.

17. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1988.

18. Веников В.А. О моделировании. М.: Знание, 1974. - 63 с.

19. Влияние подвижной кабины тренажера на качество пилотирования и эффективность подготовки пилотов транспортных самолётов // Научно-технический обзор №754/ ЛИИ, 1989. 59 с.

20. Годунов А.И. Модульный принцип построения авиационных тренажеров и обучающих систем // Тез. докл. IV Всерос. конф. «Тренажеры и компьютеризация профессиональной* подготовки», — Mi, 1994. С.49-51.

21. Годунов А.И., Анисимов А.Н. Взаимодействие и ситуации при обработке полетного задания на авиационных тренажерах // Теория и практика имитационного моделирования и создания тренажеров: Сб. матер. Междунар. научно-технич«. конф., Пенза, 2000. С. 67-70.

22. Годунов А.И., Бростилов А.Н. Статистические критерии оценки адекватности имитационного моделирования в тренажеростроении- // Надежность и качество: Тр. Междунар. симп., Пенза, 2005. — С. 161—163

23. Годунов А.И., Бростилов А.Н., Квятковский Ю.Г. Методика ранжирования информации в авиационных тренажерах // Надежность и качество: Тр. Междунар. симп., Пенза. Пенз. ГУ, 2010. — Т. 1. — С. 66-68.

24. Годунов А.И:, Бростилов А.Н., Квятковский Ю.Г., Пустыльников

25. B.C. Тренажеры ПКБМ и некоторые проблемные вопросы авиационного тренажеростроения // 36ipKa наукових працъ шституту проблем моделювання в енергетищ iM. Г.Э. Пухова, Кшв, 2005. — С.57-62.

26. Годунов А.И., Бростилов А.Н., Мандриков В.И. Принцип модульности как одна из основ согласованности информации при проектировании авиационных тренажеров // Надежность и качество: Тр. Междунар. симп., Пенза. Пенз.ГУ, 2010. - Т. 1. - С. 413-415.

27. Годунов А.И., Деревянчук Д.М., Деревянчук Н.В. Использование современных интеллектуальных технологий в авиационных тренажерах // Актуальные проблемы науки и образования: Тр. Междунар. юбил. симп., Пенза, 2003. Пенза: ПГУ, 2003. - Т. 2. - С. 205-206.

28. Годунов А.И., Куприянова М.Е. Отчет по НИР «Исследование законов управления динамическими стендами авиационных тренажеров». -Пенза: ПензГТУ, 1994. 87 с.

29. Годунов А.И., Мандриков В.И. Некоторые аспекты оценки адекватности авиационного тренажера летательному аппарату // Автоматизация в>промышленности. 2008. -№7. - С. 46-48.

30. Гомзяков Л.И. Некоторые вопросы построения системы формирования сигнала управления движением кабины тренажера при имитации вертикальных перегрузок. Сборник «Имитаторы и тренажеры». Выпуск III. Киев, 1976. С. 31-40.

31. Гомзяков Л.И. Экспериментальное исследование влияния подвижности пилотируемого стенда по продольному каналу на характеристики процесса управления. Сборник «Авиационная эргономика». Выпуск III. Киев, 1977. - С. 32-43.

32. Дмитриев В. Состояние тренажерных разработок в ЦАГИ 20012003 гг.// Мир авионики, 2003. С. 41-52.

33. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. Пер с англ. -М.: Лаборатория Базовых знаний, 2004. 832 с.

34. Зубов Н. Военно-воздушная академия имени Ю.А. Гагарина // Мир авионики, 2003. №4. С. 26.

35. Иванов В. А., Медведев В. С., Чемоданов Б. К., Ющенко А. С. Математические основы теории автоматического регулирования // Учеб. пособие для втузов под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высш. шк., 1977. — Т. 1. -366 с.

36. Иванов В. А., Медведев В. С., Чемоданов Б. К., Ющенко А. С. Математические основы теории автоматического регулирования // Учеб. пособие для втузов под ред. Б. К. Чемоданова. — М.: Высш. шк., 1977. —Т. 2. — 455 с.

37. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б.К, Ющенко A.C. Математические основы теории автоматического управления / Под ред. Чемоданова Б.К. М.': Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. - Т.1 - 552 с.

38. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б.К, Ющенко A.C. Математические основы теории автоматического управления / Под ред. Чемоданова Б.К. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - Т.2 - 616 с.

39. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б.К, Ющенко A.C. Математические основы теории автоматического управления / Под ред. Чемоданова Б.К. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009. - Т.З - 352 с.

40. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б.К. и др. Математические основы теории автоматического регулирования / Под ред. Чемоданова Б.К. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. 424 с.

41. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. — М;: Наука, 1981. 332 с.

42. Исследование и разработка рациональных методов моделирования акселерационной обстановки на авиационных тренажерах// Научно-технический отчет/ г.Жуковский, ЦАГИ, 1989. 128 с.

43. Картамышев П.В., Тарасов А.К. Методика летного обучения. М. Изд. «Транспорт», 1974.

44. Клюев A.C. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 236 с.

45. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов Е. Принципы построения программного обеспечения системы управления антропоморфным шагающим роботом //Автоматизация и Современные технологии, 2007. Т.2. -С. 10-15.

46. Кондращин H.A.,. Пустыльников B.C. Авиационное тренажеростроение в Пензе: — Пенза: Изд-во 1ТГУ, 2005. — 360 с.

47. Копылов И1 П. Математическое моделирование электрических машин: Учебниюдля вузов М.: Высш; шк., 19941 - 318 с.

48. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников шинженеров. — Ml, Наука, ,19781-832 с.

49. Коршунов Ю. М. Математические основы кибернетики // Учеб; пособие для вузов. 3-е изд., переработанное и дополненное. - Ml: Энергоатомиздат, 1987. - 496 с.

50. Краснощеков П.С. Принципы построения моделей/ П.С. Краснощеков, A.A. Петров. М.: Фазис,.2000. - 412 с.

51. Красовский A.A. Основы теории авиационных; тренажеров. — М1: Машиностроение, 1995. — 304 с.5 5 .Крутько П.Д. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления / Учебн. пос. для вузов: цикл лекций. — Ml: Машиностроение, 2004.-573 с. /

52. Кузнецов Б .Т. Математические, методы и модели исследования операций. М.: Юнити-Дана, 2005. - 390 с.

53. Куроливили А.К., Бабияк Б.И. Физиологические функции вестибулярной системы. JI1 Изд-во «Медицина»^ 1975;.

54. Лавинников А.А, Основы авиационной и космической медицины. М., Изд-во МО СССР, 1975. 167 с.

55. Летные исследования самолета Ту-154 по определению законов изменения ускорений^ воздействующих на экипаж в полете. М.: ГосНИИГА, 1983.-98 с.

56. Макашов B.C. Автоматизированный линейный синтез многосвязных систем автоматического регулирования с. заданным динамическим качеством: Дис. кандидата технических наук. — М;, 1990.

57. Меерович Г.Ш. Авиационные тренажеры: и безопасность полетов/ Под ред. Г.Ш. Мееровича. М.: Воздушный транспорт, 1990. - 343 с.

58. Методы анализа, синтеза и оптимизации нестационарных систем автоматического управления/ Пупков К.А., Егупов Н.Д., Коньков В.Г., Милов Л.Т. М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. - 684 с.

59. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления / Под ред. Егупова Н.Д. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - Т.1 - 748 с.

60. Морозова Л. Стратегия для авиапрома. Россия намерена вернуть титул ведущей авиадержавы// Рос. газета, 2005 от 4 февраля.

61. Мхитарян A.M. и др. Экспериментальная проверка математической модели вестибулярного анализатора по каналу перегрузок. Сборник «Некоторые вопросы аэромеханики и электродинамики». Выпуск XI. — Киев, 1976.-178 с.

62. Мышкис, А.Д. Прикладная математика для инженеров // Специальные курсы / А.Д. Мышкис. — Изд-во 3-е доп. — Mil: Физматлит, 2007. 687 с.

63. Навроцкий К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов / Учебник для вузов. М.: Машиностроение, 1991. - 384 с.

64. Навроцкий К.Л- Математическое* моделирование гидро- и пневмоприводов / К. Л; Навроцкий // Строительные и дорожные машины. -2005. N12.-С. 30-32.

65. Неймеровиц Е.Б. Программа развития ОАО Корпорация «Аэрокосмическое оборудование» на 2003-2004 гг. // Мир авионики, 2003. №3. С. 11.73; Новости космонавтики, 1998. №9. —С. 28.

66. Ноговицин; А. Анализ состояния и основные направления развития тренажерной базы войск и ВУЗов ВВС// Мир авионики, 2003. №3. - С. 44.

67. Основные данные авиационных, космических пилотажных стендов и тренажеров. ЦАГИ, 1971. С. 26-35.

68. Основы теории автоматического управления / Под ред. Н.Б. Судзиловского. М.: Машиностроение, 1985. - 452 с.

69. Отчет о научно-исследовательской работе. НИР «Акселерация». Оптимизация законов управления динамической платформы. КИЕВ: КНИГА, 1983, per. №0182.2031586. -202с.

70. Отчет по НИР. Разработка; объективных: критериев: подобия авиационных тренажеров и летательных аппаратов по пилотированию. -Пенза: ППИ, 1987, per. №01850060369. 152с.

71. ПавловскийЮ.Н. Имитационные модели и системы. — М.: Фазис,. 2000.-166 с.

72. Павловский Ю.Н., Белотелов Н.В., Бродский Ю.И. Имитационное моделирование. М.: Академия, 2008. - 235 с.

73. Панагов Г.С. и др. Исследовательский пилотажный стенд с четырехстепенной подвижной кабиной. Сборник «Авиационныеавтоматизированные комплексы управления и моделирования». Выпуск II — Киев, 1977.-124 с.

74. Патент 2259597 РФ. МКИ: G09B9/08. Динамический многостепенной стенд / В.М. Тимаков и др. // Опубл. 27.08.2005.-Бюл. № 24.

75. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. — М.: Наука, 1986.-661 с.

76. Петров П. В. Методика проектирования? гидромеханических устройств с использованием; методов алгоритмического моделирования // Диссертация; на соискание учёной степени кандидата, технических наук /Уфим. гос. авиацио. техн. ун-т. — Уфа, 20081 228 с.

77. Платонов К. К истории отечественной авиационной психологии/ Под ред. К.К. Платонова: М.: Наука, 1981.-16 с.

78. Позняков П. Будет ли; «цивилизована» российская авиация // Еженедельник «Аэрокосмос», 2002. №23.

79. Пономаренко BfA. Человеческий фактор и безопасность полетов. Проблемы безопасности?полетов//ВНИИТИ;, 2003. №11. — С. 36-41.

80. Попов Д.Н. Механика гидро и пневмоприводов / Учебник для вузов / 2-е изд. стереотип. М:: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумаиа, 2002. - 320 с.

81. Попов Д.Н. Расчет и проектирование следящего электрогидравлического привода с дроссельным регулирование / Учебн. пособ. по курсу «Динамика и регулирование шдро и пневмосистем». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1990. - 28 с.

82. Предложение фирмы Fokker по оценке качества имитации ощущений от движения// Отчет фирмы Fokker, июнь 1991. — 29 с.

83. Приказ министра ГА СССР «О мерах по улучшению использования и ускорению развития тренажерной техники в гражданской авиации» /январь 1975г.

84. Прошин И. А., Прошкин В:Н., Тимаков В:М. Математическое моделирование гидропривода динамического стенда авиационного тренажёра // Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов. № 11,2008, С. 113-119:

85. Прошин И. А., Прошкин* B.HI, Тимаков В.М. Совершенствование динамических стендов^ авиационных тренажёров на базе гидроприводов // Мехатроника, автоматизация, управление. №12, 2008, С. 18 — 22.

86. Прошин И.А., Прошин Д.И., Прошина Р.Д. Методологические принципы системной организации научных исследований / Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов: №5., 2009. С. 172-175.

87. Прошин И.А., Прошин Д.И., Прошина Р.Д. Методология системной организации научных исследований и профессиональной подготовки в вузе // Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов: №9., 2009.-С. 101-103.

88. Прошкин В.Н. Магнитострикционные преобразователи линейных перемещений для специальных условий эксплуатации// Датчики и системы. — М.: 2007. №6. -35-39 с.

89. Прошкин В.Н. Способ моделирования психофизиологических эффектов в тренажере. Сборник материалов Международной научно-технической конференции. Пенза, 1998. — с. 95-96.

90. Прошкина JI.A. Автоматизированные системы для сертификационных, испытаний динамических стендов тренажеров транспортных средств. Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та. — с. 224-226.

91. Пупков К.А., Фалдин Н.В., Егупов Н.Д. Методы синтеза оптимальных систем автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 512 с.

92. Пятистепенной стенд ПСПК 5. Отчет ЦАГИ № 115. 1970.

93. Р.ж. «Воздушный транспорт» ВИНИТИ М. 1976.

94. Ракитов А.П. Прогнозирование развития науки и технологий в России на период до 2025 года// Вестник Российской академии наук, 1998. -Том 68. №8.-С. 746-753.

95. Расчет и анализ движения летательных аппаратов: Инженерный справочник. М.: Машиностроение, 1971. — 352 с.

96. Рыжиков Ю.И. Имитационное моделирование. Теория и технологии. СПб.: КОРОНА Принт, 2004. - 380 с.

97. Рыжиков Ю.И. Решение научно-технических задач на персональном компьютере. СПб.: КОРОНА Принт, 2000. - 271 с.

98. Самарский A.A. Математическое моделирование. Идеи. Методы. Примеры/ A.A. Самарский, А.П. Михайлов. 2-е изд., испр. - М.: Физматлит, 2001.-320 с.

99. Сборник задач по ТАР и У/ Под ред. В.А. Бесекерского. М.: Наука, 1978.-512 с.

100. Следящие приводы: В 3-х тт. / Теория и проектирование следящих приводов / Под ред. Б. К. Чемоданова. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. Т. 1. - 904 с.

101. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. — М.: Высшая,школа, 1998. — 320 с.

102. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем: Практикум. -М.: Высшая школа, 1999. 224 с

103. Солдатенков О.Ф. Перспективные технологии разработки и сопровождения авиационных тренажеров// Мир авионики, 2003. №4. С. 25.

104. Солодовников В.В. и др. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985. - 608 с.

105. Солодовников В.В. и др. Теория автоматического управления техническими системами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1993. - 492 с.

106. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. A.A. Красовского. -М.: Наука, 1987. 712 с.

107. Стенли Ф. и др. Сигналы управления движением для пилотажного имитатора полета. Выполнено ассоциацией аналитической механики для исследовательского центра им. Эймса, 1974.

108. Теория автоматического управления/ Под ред. A.A. Воронова! 4.1,11. М.: Высшая школа, 1983. - 432 с.

109. Техническая эксплуатация летательных аппаратов. Под ред. проф. А.И:Пугачева, М. Изд-во «Транспорт», 1977.

110. Тимаков В.М. Системный анализ магнитострикционных преобразователей параметров движений на крутильных магнитоупругих. волнах для тренажёров транспортных средств / В.Н. Прошкин, И.А. Прошин,

111. B.М. Тимаков // Труды международного симпозиума «Надёжность и качество». Пенза, 2008.-том !. -С. 458 - 462.

112. Тимаков; В.М: Совершенствование динамических стендов, авиационных тренажёров на базе гидроприводов / И.А. Прошин, В.М: Тимаков, В.Н. Прошкин // Журнал «Мехатроника, автоматизация, управление». М: 2008. - №42. - С. 18 -22:

113. Тимаков В ЛУГ; Тренажёр вертолёта для подготовки: лётного экипажа действиям в экстремальных ситуациях / И.А. Прошин, В.М. Тимаков, В.Н: Прошкин // Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов. -Курск, 2008.-№12.- С. 80-89:

114. Тимаков В.М. Тренажёр вертолёта с посадкой на взволнованную водную поверхность / И:А. Прошин, В.М. Тимаков, В.Н. Прошкин // Журнал «Мехатроника, автоматизация, управление». — М;: 2009.-№ 2. С: 27-31.

115. Тимаков В.М. Тренажер плавающего объекта для обучения экипажей действиям в чрезвычайных ситуациях/ И.А Прошин, В.М. Тимаков, В.Н. Прошкин // Вестник «Морская техника и технология» — Астрахань: АГТУ, 2009. №1. - С. 82-87.

116. Тренажер ТЛ-39. Техническое описание. Национальное предприятие Петов-Летанник, ЧССР, 1972.

117. Тренажерные технологии и обучение: новые подходы и задачи. Вторая научно-техническая конференция. Сб. докладов. — г. Жуковский Моск. область, ЦАГИ, 2003. 238 с.

118. Трофимов А.И. и др. Методы теории автоматического управления; ориентированные на применение ЭВМ. — М.: Энергоатомиздат, 1997.-654 с.

119. Тумаркин М.Б. Гидравлические следящие приводы, 1966. С. 65-78.

120. Турлапов В.Е. Решение задач кинематики для платформы Стюарта методом группы нулевого порядка / Прикладная геометрия, 2002. — Вып. 4, №25.-С. 23-40.

121. Управление движением имитатора ускорений// Отчет №2015. Институт механики МГУ./ Москва, Минвуз СССР МГУ им. М.В. Ломоносова, 1978. 60 с.

122. Федосов Е.А. и др. Системы управления конечным!положением в< условиях противодействия среды. — М.: Наука, 1989. 270 с.

123. Физиология вестибулярного анализатора. Под ред. Парина В.В. -М., Изд. «Наука» 1968г.

124. Физиология сенсорных систем и Г1.Л., Изд-во «Наука», Ленинградское отд., 1972.

125. Филипс Ч;, Харбор Р. Системы управления с обратной связью. -М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. 616 с.

126. Фомичев В.Н Проектирование характеристик золотниковых распределителей в области «нуля» / Гидравлика и пневматика, 2005, С. 4954.

127. Хилдстон Х.Ф. Требования к движению кабины для имитации полета. Отчет NASA, №363, 1963 .

128. Хилов К.Л. К вопросу о роли и значении вестибулярного аппарата в авиации В сб. трудов секции авиационной медицины. НИРИ, №1 Л., 1933. -С. .34-36.

129. Человеческий фактор. Сборник материалов №1 Циркуляр 216 -AN/131, ИКАО, Монреаль, Канада, 1989.

130. Человеческий фактор. Сборник материалов №2 Циркуляр 216 -AN/132, ИКАО, Монреаль, Канада, 1989.

131. Черноруцкий И.Г. Методы оптимизации в теории управления. — М.: Питер, 2004.

132. Шакшунов В.Е. и др. Тренажерные системы. М.: Машиностроение, 1981.-256 с.

133. Шаталов A.C. Отображение процессов управления, в пространствах состояний:—М.: Энергоатомиздат, 1986 — 256 с.

134. Шелобаев С.И. Математические методы и модели. М.: Юнити-Дана, 2004.

135. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука. - М.: Мир, 1978. - 297 с.

136. Шикин Е.В., Чхартишвили А.Г. Математические методы и модели в управлении. — М.: Дело, 2000.

137. Янг JI.P. Модель вестибулярной системы управления // Труды международного симпозиума по технической и биологическим проблемам управления. М.: Изд-во «Наука», 1970.

138. Barnes G.R. Vestibular Control of Oculomotor and postural Mechanisms. Clin. Phys. Physiol. Meas., 1980, Vol.1, No.l, p.p. 3-40.

139. I.A. Proshin, V.M. Timakov, E.V. Hazarov, E.A. Sapunov Mathematical model of a hydraulic drive for a dynamic test stand, Riga, Latvia, 59 July 2010, p. 80-81.

140. I.A. Proshin, V.M. Timakov, S.A. Nikitashin, A.U. Sovelyev Mathematic nodelling of control laws for a flight simulator dynamic test stand, Riga, Latvia, 5-9 July 2010, p. 82-83.

141. Precht W. Vestibular Mechanisms. Ann. Rev. Neurosci., 1979, 2, p.p. 265-289.

142. Young L.R. The Current Status of Vestibular System Models, Automatica, 1969, Vol.5, p.p. 369-383.

143. Глушаков C.B., Жакин И.А., Хачиров T.C. Математическое моделирование. Mathcad 200. Matlab 5.3. М.: ACT, 2001. 524 с.

144. Кетков Ю.Л., Кетков А.Ю, Шульц М.М. MATLAB 6.x: Программирование численных методов. С-Пб.: БХВ-Петербург, 2004. 672 с.

145. Кондрашев В.Е. Королев С.Б. MATLAB как система программирования научно-технических расчетов. М.: Мир, Институт стратегической стабильности Минатома РФ, 2002. —352 с.

146. Кривилев A.B. Основы компьютерной математики и использованием системы MATLAB. М.: Лекс-Книга, 2005. 496 с.

147. Мартынов H.H. MATLAB 7. Элементарное введение. М.: Кудиц-образ, 2005. —416 с.

148. Поршнев C.B. Вычислительная математика. Курс лекций. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. 314 с.

149. Семененко М.Г. Введение в математическое моделирование. М.: Солон-Р, 2002.- 112 с.

150. Тарасевич Ю.Ю. Математическое и компьютерное моделирование. Вводный курс. М.: Едиториал-УРСС, 2001. 152 с.

151. Чен К., Джиблин П., Ирвинг А. MATLAB в математических исследованиях М:: Мир, 2001". 346 с.

152. Очков В.Ф. Mathcad 14 для студентов и инженеров: русская версия. СПб.: BHV, 2009. 512 с.

153. Охорзин В.А. Прикладная математика в системе MATHCAD Учебное пособие. 3-е изд. СПб.: Лань, 2009, 352с. ISBN: 978-5-8114-0814-6.

154. Алексеев Е. Р., Чеснокова О. В. Решение задач-вычислительной математики в пакетах Mathcad 12, MATLAB 7, Maple 9. M: HT Пресс, 2006, 496c. ISBN: 5-477-00208-5.

155. Поршнев С. В., Беленкова И. В. Численные методы на базе Mathcad. С-Пб: БХВ-Петербург, 2005,456с. ISBN: 5-94157-610-2.

156. Кирьянов Д. В., Кирьянова Е. Н. Вычислительная физика. М.: Полибук Мультимедиа, 2006. 352 с.

157. Черняк A.A., Черняк Ж.А., Доманова Ю.А. Высшая математика на базе Mathcad. Общий курс С-Пб.:БХВ-Петербург, 2004. 608 с.

158. Макаров Е.Г. Инженерные расчеты в MathCAD. Учебный курс. С-Пб.:Питер, 2003. 448 с.

159. Семененко М.Г. Математическое моделирование в MathCad. Альтекс-А. 2003. 208 с.

160. Воскобойников Ю.Е., Очков В.Ф. Программирование и решение задач в пакете Mathcad. Новосибирск: НГАСУ, 2002. 136 с.

161. Перспективные средства вычислительной техники и автоматизации для создания интеллектуальных АСНИ/ Прохоров С.А., Дерябкин В.П., Кривошеев А.О.: НПЦ "Авиатор". Самара, 1994 г., 99 с.

162. Автоматизированные системы научных исследований/ Прохоров С.А., Фурсов В.А., Кривошеев А.О. и др.: НПЦ "Авиатор". Самара, 1995, 137 с.

163. Прохоров С.А. Математическое описание и моделирование случайных процессов/Самарский государственный аэрокосмический университет, 2001. 209 е.: ил.

164. Прохоров С.А. Прикладной анализ неэквидистантных временных рядов/Самарский государственный аэрокосмический университет, 2001. 375 е.: ил.

165. Прохоров С.А., Графкин A.B. Программный комплекс корреляционно-спектрального анализа в ортогональных базисах/СНЦ РАН, 2005, 198 е., ил.

166. Прикладной анализ случайных процессов. Под ред. Прохорова С .А./ СНЦ РАН, 2007. 582 е., ил.