Математическое и программное обеспечение формирования окружающей обстановки тренажерных комплексов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.11, кандидат технических наук Кравцов, Александр Васильевич

• Кравцов, Александр Васильевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кравцов, Александр Васильевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ ДОСТИЖЕНИЙ В ОБЛАСТИ ТРЕНАЖЕРОСТРОЕНИЯ.

1.1 Введение.

1.2 Тренажеры как информационные системы.

1.2.1 Тренажер как модель реального объекта.

1.2.2 Общая структура и классификация тренажеров.

1.3 Система визуализации как неотъемлемая часть построения тренажерных комплексов.

1.3.1 Имитация окружающей обстановки.

1.3.2 Тенденции развития систем визуализации.

1.3.3 Многоканальные системы визуализации.

1.3.4 Использование цифровых карт местности для моделирования окружающей обстановки.

1.3.5 Формирование изображения трехмерной сцены из графических примитивов.

1.4 Выводы.

2 МЕТОДИКА ПОСТРОЕНИЯ ТРЕХМЕРНОЙ МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕЙ ОБСТАНОВКИ ПО ЦИФРОВОЙ КАРТЕ МЕСТНОСТИ.

2.1 Введение.

2.2 Построение трехмерной модели рельефа

2.3 Построение трехмерной модели гидросети.

2.4 Построение трехмерной модели дорожной сети.

2.5 Построение трехмерной модели наземных объектов.

2.6 Выводы.

3 МЕТОДИКА ФОРМИРОВАНИЯ ТРЕХМЕРНОГО ИЗОБРАЖЕНИЯ ОКРУЖАЮЩЕЙ ОБСТАНОВКИ.

3.1 Введение.

3.2 Отображение трехмерной модели рельефа.

3.3 Отображение статических объектов.

3.4 Отображение динамических объектов.

3.5 Математическая модель освещения.

3.5.1 Математическая модель освещения для отображения статических и динамических объектов.

3.5.2 Математическая модель освещения для отображения трехмерной модели ландшафта.

3.6 Формирование визуальных эффектов.

3.7 Выводы.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ СОЗДАНИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ.

4.1 Введение.

4.2 Реализация построения трехмерной модели окружающей обстановки по цифровой карте местности.

4.2.1 Реализация построения трехмерной модели рельефа

4.2.2 Реализация построения трехмерной модели гидросети.

4.2.3 Реализация построения трехмерной модели дорожной сети.

4.2.4 Реализация построения трехмерной модели наземных объектов.

4.3 Реализация отображения трехмерной модели окружающей обстановки.

4.3.1 Реализация отображения трехмерной модели рельефа.

4.3.2 Реализация отображения статических объектов.

4.3.3 Реализация отображения динамических объектов.

4.3.4 Реализация модели освещения.

4.3.5 Реализация визуальных эффектов.

4.4 Сравнение и комплексная работа.

4.5 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое и программное обеспечение формирования окружающей обстановки тренажерных комплексов»

Актуальность темы. Тренажерные системы являются одним из приоритетных направлений развития компьютерных технологий. Имитационно-тренажерные комплексы, максимально приближенные к реальным установкам, позволяют обучаемым приобретать правильные и устойчивые навыки.

Особенно следует отметить роль тренажеров в процессе подготовки специалистов различных сфер деятельности. Наблюдающееся в настоящее время развитие и конструктивное усложнение специальной техники, а также увеличение количества реализуемых в ней задач, требуют от операторов технического профессионализма, соблюдения установленных правил и порядка действий. По этой причине подготовка операторов немыслима без использования тренажерных средств, которые позволяют экономить ресурсы спецтехники, сократить стоимость обучения, уменьшить аварийность дорогостоящего оборудования в процессе его освоения, отрабатывать действия при возникновении нестандартных ситуаций (пожар, отказ систем управления).

Обеспечение успешного решения поставленных задач в современных тренажерах обусловило необходимость разработки новых средств, методов и технологий обучения, базирующихся на математическом моделировании и элементах виртуальной реальности. Поскольку основным требованием, предъявляемым к тренажеру, является подобие реальному объекту, его неотъемлемой частью является система визуализации (имитации) окружающей обстановки.

При построении трехмерной модели окружающей обстановки в современных системах визуализации используются цифровые карты местности (ЦКМ), что обеспечивает имитацию реальных окружающей обстановки с высокой степенью реализма. Цифровые карты местности представляют собой набор векторных объектов с семантикой, разделенных на слои. Каждый слой определяет функции, возложенные на объекты, которые он представляет.

Создание трехмерной сцены на базе цифровой карты местности включает последовательность следующих операций: чтение электронных карт и преобразование к внутреннему формату; создание карты высот; создание трехмерной модели рельефа, создание представления для слоевых объектов (водоемы, дороги и т.п.); расстановка уникальных объектов (аэродромы); встраивание полученных трехмерных моделей в уже построенную сетку ландшафта; текстурирование ландшафта в соответствии с типами поверхности ЦКМ; расстановка типовых наземных объектов (зданий, деревьев и т.д.) по некоторому закону.

Исходя из вышесказанного, для тренажерных комплексов актуальной является задача создания математического и программного обеспечения формирования окружающей обстановки.

Объектом исследования диссертационной работы является аппаратно-программный комплекс тренажера, воспроизводящий условия функционирования реального объекта.

Предметом исследования диссертационной работы является математическое и программное обеспечение моделирования внешней обстановки, обеспечивающее подобие тренажера реальному объекту.

Цель диссертационной работы состоит в разработке математических моделей, алгоритмов и программных средств автоматического моделирования виртуальной сцены по цифровой карте местности и алгоритмов визуализации полученных данных с целью повышения качества изображения, предоставляемого обучаемому, и уменьшения аппаратных затрат на его формирование.

Задачи исследований:

1. Определение общей структуры и классификации программных средств системы визуализации и ее составных частей.

2. Создание методики построения трехмерной модели окружающей обстановки по ЦКМ, учитывающей представление исходных данных на ЦКМ взаимодействие основных объектов ЦКМ, особенности вычислительной среды, и позволяющей получить трехмерную модель окружающей обстановки с минимальным количеством примитивов при заданной точности.

3. Создание методики формирования трехмерного изображения окружающей обстановки, позволяющей минимизировать вычислительную сложность алгоритмов и учитывающей особенности аппаратной базы вычислительной техники, определение методов отображения основных объектов трехмерной сцены.

4. Построение трехмерной модели рельефа по ЦКМ, ориентированной на программную реализацию в выбранном аппаратном комплексе, с минимальным количеством примитивов при заданной точности.

5. Построение трехмерных моделей основных типов объектов по ЦКМ и их встраивание или размещение в трехмерной модели ландшафта.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработана методика построения трехмерной модели окружающей обстановки по ЦКМ, учитывающая представление исходных данных на ЦКМ, особенности вычислительной среды, и позволяющая получить трехмерную модель окружающей обстановки с минимальным количеством примитивов при заданной точности.

2. Разработан алгоритм создания трехмерной модели рельефа с минимальным количеством примитивов при заданной точности на основе нерегулярной сетки с использованием квадратичного показателя ошибки.

3. Разработаны методы и алгоритмы построения основных типов объектов по цифровой карте местности с использованием квадратичного показателя ошибки.

4. Разработана методика формирования трехмерного изображения окружающей обстановки по полученной трехмерной модели, позволяющая минимизировать вычислительную сложность алгоритмов и учитывающая особенности аппаратной базы вычислительной техники.

Практическая ценность работы выражается в том, что разработанные алгоритмы и программные средства ориентированы на использование в системах визуализации разрабатываемых и модернизируемых тренажерных комплексов, что позволяет повысить их технические характеристики и уровень подготовки специалистов.

Достоверность результатов подтверждается использованием предлагаемой методики при разработке программного обеспечения тренажеров.

Положения, выносимые на защиту:

1. Методика построения трехмерной модели окружающей обстановки по

ЦКМ.

2. Алгоритм создания трехмерной модели высокоточного рельефа на основе нерегулярной сетки с использованием квадратичного показателя ошибки.

3. Методы и алгоритмы построения основных типов объектов по ЦКМ с использованием квадратичного показателя ошибки.

4. Методика формирования трехмерного изображения окружающей обстановки.

Реализация и внедрение результатов. Предложенная в работе методика формирования системы визуализации была успешно использована автором при выполнении опытно-конструкторских работ на ОАО «Тулаточмаш» и при разработке коммерческих программных продуктов, формирующих трехмерное изображение виртуальных сцен в ООО «Девелопер Софт».

Апробация работы. По теме диссертации опубликовано 11 работ, включенных в список литературы: 9 статей, в том числе 1 статья в сборнике, рекомендуемом ВАК РФ, и 2 тезисов докладов на II магистерской научно-технической конференции ТулГУ и Всероссийской НТК «Интеллект-2009».

Структура и объем диссертации. Данная работа состоит из введения, четырех разделов и заключения, изложенных на 130 листах машинописного текста, и включает: 59 рисунков, список литературы из 104 источников, 2 приложения на 69 листах, содержащих листинг программного обеспечения и акт внедрения результатов исследований.

Заключение диссертации по теме «Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей», Кравцов, Александр Васильевич

13. Результаты работы апробированы при выполнении опытно-конструкторских работ на ОАО «Тулаточмаш» и при разработке коммерческих программных продуктов, формирующих трехмерное изображение виртуальных сцен в ООО «Девелопер Софт».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В целом по работе можно сделать следующие выводы:

1. Определены две составляющие системы визуализации: подсистема создания трехмерной модели окружающей обстановки по ЦКМ и подсистема отображения трехмерных объектов.

2. Разработана методика построения трехмерной модели окружающей обстановки по ЦКМ, учитывающая представление исходных данных на ЦКМ, особенности вычислительной среды, и позволяющая получить трехмерную модель окружающей обстановки с минимальным количеством примитивов при заданной точности.

3. Решена задача построения трехмерной модели рельефа с помощью квадратичного показателя ошибки с минимальным количеством примитивов при заданной точности.

4. Разработан алгоритм размещения объектов на полученной модели рельефа, основанный на операции встраивания произвольного многоугольника в трехмерную поверхность.

5. Предложены алгоритмы создания трехмерных моделей гидросети и дорожной сети с применением квадратичного показателя ошибки и алгоритма размещения объектов на полученной модели рельефа.

6. Решена задача размещения сторонних трехмерных объектов на полученной модели рельефа.

7. Разработана методика отображения рельефа, статических и динамических объектов путем преобразования трехмерных моделей в изображение окружающей обстановки на мониторе обучаемого, позволяющая минимизировать вычислительную сложность алгоритмов и учитывающая особенности аппаратной базы вычислительной техники.

8. Рассмотрены методы определения видимости частей (секций) рельефа, статических и динамических объектов.

9. Предложен способ построения траекторий движения воздушных и наземных целей, максимально приближенных к возможностям движения реальных объектов.

10. Сформированы модели освещения для объектов трехмерной сцены, основанные на применении коэффициентов рассеяния Релея и Ми.

11. Разработаны математические модели визуальных эффектов, основанных на системах частиц.

12. Реализовано программное обеспечение с применением разработанных методик построения и отображения трехмерной модели окружающей обстановки по ЦКМ, позволяющее повысить качество изображения, предоставляемого обучаемому.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кравцов, Александр Васильевич, 2010 год

1. Аммерал JI. Машинная графика на персональном компьютере. — М.: СолСистем, 1992. 230 с.

2. Андреев В.Ю., Базлов А.Ф. Моделирование боевых действий в тактическом тренажере // Сборник научных трудов. — Тверь: НИИ ЦПС, 2004. -с. 104-109

3. Андреев В.Ю., Новиков И.В., Шорин А.Б. Автоматизированный сценарий тренировки в тактическом тренажере // Программные продукты и системы. -2009.-№1-с. 113-116

4. Андриянов A.B., Шпак И.И. Цифровая обработка информации в измерительных приборах и системах. Минск: Вышэйшая школа, 1987. — 176 с.

5. Аоки М. Введение в методы оптимизации: Пер. с англ. — М.: Наука, 1977.-344 с.

6. Бабенко B.C. Имитаторы визуальной обстановки тренажерных летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978. — 142 с.

7. Боднер В.А., Закиров P.A., Смирнова Н.И. Авиационные тренажеры. -М.: Машиностроение, 1978. 192 с.

8. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977. - 239 с.

9. Быстрые алгоритмы в цифровой обработке изображений / Под ред. Т.С. Хуанга: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1984. — 224 с.

10. Веников В.А., Веников Г.В. Теория подобия и моделирование. — М.: Высшая школа, 1984. 440 с.

11. Гольберг JLM. Цифровая обработка сигналов. — М.: Радио и связь, 1990.-325 с.

12. Дикарев В.А., Бростилов А.Н. Методологические подходы к моделированию тактического фона в авиационных тренажерах // Вестник Академии военных наук. 2007. - № 4 - с. 22-29

13. Елыков H.A., Белаго И.В., Кузиковский С.А., Некрасов Ю.Ю. Методы непрерывной детализации террэйна // Материалы 12-й Международной Конференции по компьютерной графике и машинному зрению «ГрафиКон'2002». Н.-Новгород, 2002.

14. Жималинов С.В, Терещук С.П. Пилотажно-навигационные и комплексные тренажеры.- Иркутск: ИВВАИУ, 1990. 488 с.

15. Жуков В.Т., Сербенюк С.Н., Тикунов B.C. Математико-картографическое моделирование в географии. — М.: Мысль, 1980. 224 с.

16. Загляднов И.Ю., Касаткин В.Н. Построение изображений на экране персональной ЭВМ. Киев: Техника, 1990. - 116 с.

17. Зайцев B.C. Системный анализ операторской деятельности. М.: Радио и связь, 1990. - 120 с.

18. Зайчиков И.В., Кравцов A.B. Принципы моделирования визуальной обстановки в тренажерных системах // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. Вып. 7. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. — с. 37-40.

19. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003. - 496 с.

20. Зигель А., Вольф Дж. Модели группового поведения в системе «человек-машина»: Пер. с англ. М.: Мир, 1973. - 304 с.

21. Зуев В.Е., Креков Г.М. Оптические модели атмосферы. Л.: Гидрометеоиздат, 1986. - 256 с.

22. Иванов А.Ю., Полковников С.П., Ходасевич Г.Б. Военно-технические основы построения и математическое моделирование перспективных средств икомплексов автоматизации. СПб.: ВАС, 1997. - 419 с.

23. Иванов В.П., Батраков A.C. Трехмерная компьютерная графика. — М.: Радио и связь, 1995. 224 с.

24. Катыс Г.П., Катыс П.Г. Трехмерное отображение визуальной информации в виртуальном пространстве: Учебное пособие. М.: МИРЭА, 1998.-78 с.

25. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации. — М.: Машиностроение, 1990. 320 с.

26. Ковалев A.M., Талныкин Э.А. Машинный синтез визуальной обстановки // Автометрия. 1984. - № 4 — с.67-76

27. Копанев A.A. Информационное и техническое обеспечение тренажерных комплексов. СПб.: СПГУВК, 1998. — 138 с.

28. Кочубиевский И.Д. и др. Динамическое моделирование и испытания технических систем. М.: Энергия, 1978. - 302 с.

29. Кравцов A.B. Аппроксимация естественного освещения в вычислительных системах // Вестник ТулГУ. Серия: Вычислительная техника. Вып. 1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. - с. 47-55.

30. Кравцов A.B. Аппроксимация контуров с использованием квадратичного показателя ошибки // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. A.C. Попова, 2008. - с. 36-39.

31. Кравцов A.B. Аппроксимация трехмерных поверхностей с использованием квадратичного показателя ошибки // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. A.C. Попова, 2008. - с. 33-36.

32. Кравцов A.B. Многоканальные системы визуализации // Материалы Всероссийской НТК «Интеллект 2009». — Тула: ТулГУ, 2009. — с. 97.

33. Кравцов A.B. Обзор математических моделей освещения при построении трехмерных сцен // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып.З, 2010. — с. 278-284.

34. Кравцов A.B. Построение трехмерного ландшафта по цифровой матрице высот с использованием квадратичного показателя ошибки //

35. Математические методы в технике и технологиях ММТТ-22: Сборник трудов XXII Международной научной конференции. Том 2. - Псков: 111'ПИ, 2009. — с. 77-80.

36. Кравцов A.B. Построение трехмерной модели поверхности дороги по цифровой векторной карте // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. Вып. 7. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. — с. 78-83.

37. Кравцов A.B. Применение ROAM алгоритма для построения трехмерного ландшафта по цифровой матрице высот // II магистерская научно-техническая конференция: Тезисы докладов. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. — с. 97.

38. Кравцов A.B. Проблемы создания фотореалистичного отображения виртуальной окружающей среды в динамических тренажерах военной техники // Приборы и управление: Сборник статей молодых ученых. Вып. 6. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. с. 60-63.

39. Краснощекое П.С., Петров A.A. Принципы построения моделей. — М.: ФАЗИС, 2000.-412 с.

40. Красовский A.A. Основы теории авиационных тренажеров. — М.: Машиностроение, 1995. 304 с.

41. Краус М., Вошни Э. Измерительные информационные системы. М.: Мир, 1975.-312 с.

42. Кузнецов А. В., Сакович В. А., Холод Н. И. Высшая математика: Математическое программирование. — Мн.: Выш. шк., 2001. — 351 с.

43. Курочкин С.А. Об одном подходе к разработке тренажеров наземных комплексов // Приборы и управление. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. — с. 41-47.

44. Курочкин С.А., Ларкин Е.В. Моделирование движения наземного объекта в тренажере // Проблемы специального машиностроения. Вып. 6. Т.2. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. с. 190-197.

45. Курочкин С.А., Пушкин A.B. Создание моделей объектов при проектировании тренажеров // Проблемы специального машиностроения: Вып. 6. Т.2. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. - с. 188-190.

46. Ламот А. Программирование трехмерных игр для Windows. Советыпрофессионала по трехмерной графике и растеризации: Пер. с англ. — М.: Издательский дом «Вильяме», 2006. 1424 с.

47. Ларкин Е.В., Первак И.Е. Отображение графической информации. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2000. 109 с.

48. Ласло М. Вычислительная геометрия и компьютерная графика на С++: Пер. с англ. М.: БИНОМ, 1997. - 304 с.

49. Линник В.Г. Построение геоинформационных систем в физической географии. М.: Изд-во МГУ, 1990. - 80 с.

50. Литвак И.И., Ломов Б.Ф., Соловейчик И.Е. Основы построения аппаратуры отображения в автоматизированных системах. — М.: Советское радио, 1975. 353 с.

51. Литвинцева Л.В. Виртуальная реальность — новый шаг в технологии человеко-машинного взаимодействия // Теория и системы управления. — 1995. — № 5 с. 173-183

52. Ломов Б.Ф., Васильев A.A., Офицеров В.В., Рубахин В.Ф. Военная инженерная психология. М.: Воениздат, 1970. - 400 с.

53. Майдельман И .Я., Ревенко В.Н., Саркисян Б.Г. Отображение информации в автоматизированных системах управления. М.: Советское радио, 1972.-296 с.

54. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ. — М.: Радио и связь, 1988.-230 с.

55. Мамросенко К.А. Имитационно-тренажерные и обучающие распределенные системы // Программные продукты и системы. — 2008. — №3 — с. 32-35

56. Масанов А.Н. Принципы и методы проектирования информационного обмена имитаторов тренажерных комплексов // Вестник компьютерных и информационных технологий. — 2005. — №12 с. 21-25

57. Масанов А.Н. Технологии проектирования цифровой модели местности для тренажеров наземного транспорта // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2006. - №11 - с. 3-7

58. Мельник A.A. Тренажеры для обучения водителей. — Киев: Техника, 1973.- 140 с.

59. Михайлюк М.В. Компьютерная графика в системах визуализации имитационно-тренажерных комплексов // Программные продукты и системы. — 2003.-№3-с. 7-15

60. Михайлюк М.В. Компьютерные системы визуализации в технологии виртуальной реальности // Программные продукты и системы. — 1995. — №4 с. 8-12

61. Никулин Е.А. Компьютерная геометрия и алгоритмы машинной графики. СПб.: БХВ-Петербург, 2003. - 560 с.

62. Очин Е.Ф. Вычислительные системы обработки изображений. — JL: Энергоатомиздат, 1989. — 132 с.

63. Подчуфаров Ю.Б. Физико-математическое моделирование систем управления и комплексов / Под ред. А.Г.Шипунова. М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2002. — 168 с.

64. Поляков А. Ю., Брусенцев В. А. Программирование графики: GDI+ и DirectX. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 368 с.

65. Препарата Ф., Шеймос М. Вычислительная геометрия: Введение: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. -237 с.

66. Привалов А.Н., Милысо И.В. Построение программного обеспечения комплексов автоматизации управления войсками и оружием на основе унифицированных программных модулей // Научно-технический сборник ТАИИ. Вып. 20. Тула: ТАИИ, 2003. - с. 54-68.

67. Присняков В.Ф., Присняков Л.М. Математическое моделирование переработки информации оператором человеко-машинных систем. — М.: Машиностроение, 1990. -247 с.

68. Программирование шейдеров на HLSL Электронный ресурс. — Режим доступа: http://vAvw.gamedev.ru/code/articles/HLSL.

69. Роджерс Д., Адаме Д., Математические основы машинной графики: Пер. с англ. М.: Мир, 2001. - 604 с.

70. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов: Учебник для вузов. — СПб.: Питер, 2003. 608 с.

71. Сиваков И. Как компьютер рассчитывает изображения. Технологии программного рендеринга. Часть 1. Электронный ресурс. — Режим доступа: http://www.fcenter.ru/online.shtml7articles/hardware/videos/8749.

72. Сиваков И. Как компьютер рассчитывает изображения. Технологии программного рендеринга. Часть 2. Электронный ресурс. — Режим доступа: http://www.fcenter.ru/online.shtml7articles/hardware/videos/8924.

73. Сигал И. X., Иванова И. П. Введение в прикладное дискретное программирование. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. - 240 с.

74. Скворцов A.B. Алгоритмы построения триангуляции с ограничениями // Вычислительные методы и программирование. Том 3. М.: Изд-во МГУ, 2002. - с. 82-92.

75. Скворцов A.B. Построение объединения, пересечения и разности произвольных многоугольников в среднем за линейное время с помощью триангуляции // Вычислительные методы и программирование. Том 3. — М.: Изд-во МГУ, 2002. с. 116-123.

76. Скворцов A.B. Триангуляция Делоне и ее применение. — Томск: Изд-во Том. ун-та, 2002. 128 с.

77. Снук Г. Создание ЗО-ландшафтов в реальном времени с использование С++ и DirectX 9: Пер. с англ. М.: КУДИЦ-ОБРАЗ, 2006. - 368 с.

78. Таран В А. Эргатические системы управления. — М.: Машиностроение, 1976.- 188 с.

79. Фрейдзон И.Р., Филиппов Л.Г. Математические модели в судовых обучающих комплексах. — Л.: Судостроение, 1972. — 350 с.

80. Цветков В.Я. Геоинформационные системы и технологии. — М.:

81. Финансы и статистика, 1998. -288 с.

82. Шорин А.Б., Новиков И.В. Варианты взаимодействия рабочих мест тактического тренажера // Программные продукты и системы. — 2009. — №1 — с. 109-111.

83. Шукшунов В.Е., Циблиев В.В., Потоцкий С.И. и др. Тренажерные комплексы и тренажеры. Технологии разработки и опыт эксплуатации. — М.: Машиностроение, 2005. — 384 с.

84. Шукшунов В.Е., Бакулов Ю.А., Григоренко В.Н. и др. Тренажерные системы. М.: Машиностроение, 1981. — 256 с.

85. Юань Ф. Программирование графики для Windows: Пер. с англ. — СПб.: Питер, 2002. 1072 с.

86. Dalmau D.S.-C. Core techniques and algorithms in game programming. — Indianapolis, IN: New Riders Publishing, 2003. 888 p.

87. Duchaineau A., Wolinsky M. and others. ROAMing Terrain: Real-time Optimally Adapting Meshes // IEEE Visualization'97 Conference Proceedings. -1997.-p. 81-88.

88. Garland M., Heckbert P. Surface simplification using quadric error metric // ACM SIGGRAPH' 97 Conference Proceedings. 1997. - p. 209-216.

89. Hoffman N., Mitchell K. J. Photorealistic Terrain Lighting in Real Time // Game Developer. 2001. - №7. - p. 32-41.

90. Hoppe H. New quadric metric for simplifying meshes with appearance attributes // IEEE Visualization'99 Conference Proceedings. 1999. - p. 59-66.

91. Hoppe H. Smooth view-dependent level-of-detail control and its application to terrain rendering // IEEE Visualization'98 Conference Proceedings. — 1998. p. 3542.

92. Johnson C., Hansen C. The visualization handbook. — Orlando, FL: Academic Press Inc, 2004. 984 p.

93. Leiterman J. Learn vertex and pixel shader programming with DirectX 9. -Piano, TX: Wordware Publishing Inc., 2004. 289 p.

94. Lengyel E. Mathematics for 3D game programming and computer graphics.

95. Second edition. Hingham, MA: Charles River Media, 2004. - 551 p.

96. Levkowitz H. Color theory and modeling for computer graphics, visualization, and multimedia applications. Norwell, MA: Kluwer Academic Publishers, 1997.-219 p.

97. Nguyen D., Enright D., Fedkiw R. Simulation and animation of fire and other natural phenomena in the visual effects industry // Western States Section. Combustion Institute. Fall Meeting // University of California, 2003.

98. Polack T. Focus on 3D terrain programming. — Cincinnati, OH: Premier Press, 2003.-222 p.

99. Preetham A. J. A Practical Analytic Model for Daylight // M.Sc. thesis, Department of Computer Science // University of Utah, 1999.

100. Ronfard R., Rossignac J. Full-range approximation of triangulated polyhedra. // Computer Graphics Forum. Aug. 1996. - № 15(3).

101. Schneider P., Eberly D. Geometric tools for computer graphics. San Francisco, С A: Morgan Kaufmann Publishers, 2003. - 1009 p.

102. Skinner M. Shadows Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.gamedev.net/reference/articles/articlel300.asp ,

103. Walsh J. Normal Computations for Heightfield Lighting Электронный ресурс. — Режим доступа: http://www.gamedev.net/reference/articles/article2264.asp

104. Velho L., Gomes J., Figueiredo L. Implicit objects in computer graphics. — New York, NY: Springer-Verlag Inc, 2002. 208 p.