Математические модели и эффективные методы решения задач кинематики, динамики и управления роботами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, доктор технических наук Глазков, Виктор Петрович

• Глазков, Виктор Петрович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Глазков, Виктор Петрович

1. ВВЕДЕНИЕ.

2. СОСТОЯНИЕ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ МЕТОДОВ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ МЕХАНИКИ И УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ.

2.1. Структура манипуляционных механизмов.

2.2. Основные задачи кинематики манипуляторов.

2.3. Кинематические параметры, применяемые для описания углового движения твердого тела.

2.3.1. Углы Эйлера.

2.3.2. Углы Крылова.

2.3.3. Направляющие косинусы и их матрицы.

2.3.4. Вектор конечного поворота и его проекции. Теорема Эйлера-Даламбера.

2.3.5. Параметры Эйлера - Родрига-Гамильтона.

2.3.6. Параметры Кейли-Клейна.

2.3.7. Кватернионы.

2.3.7.1. Понятие кватерниона.

2.3.7.2. Свойства и действия над кватернионами.

2.3.7.3. Геометрическая интерпретация кватерниона.

2.3.7.4. Геометрическая интерпретация кватернионного произведения

2.3.8. Кватернионные матрицы.

2.3.8.1. Формирование кватернионных матриц типов шип.

2.3.8.2. Свойства кватернионных матриц.

2.3.9. Матрицы параметров Кейли-Клейна.

2.4. Кинематические параметры, используемые для описания . произвольного пространственного движения.

2.4.1. Традиционные параметры, используемые для описания пространственного движения.

2.4.2. Однородные координаты и матрицы преобразования однородных координат.

2.4.3. Метод винтов и дуальных матриц в кинематике манипуляторов.

Понятие дуального числа, угла, вектора.

2.4.3.1. Понятие дуального числа.

2.4.3.2. Операции над дуальными числами.

2.4.3.3. Понятие дуального угла.

2.4.3.4. Понятие дуального вектора - винта.

2.4.3.5. Операции над дуальными векторами.

2.4.3.6. Принцип перемещения Котельникова-Штуди.

2.4.3.7. Дуальные углы Эйлера-Крылова.

2.4.3.8. Дуальные направляющие косинусы.

2.4.3.9. Винт конечного перемещения и его дуальные ортогональные проекции.

2.4.3.9.1. Теорема Шаля.

2.4.3.9.2. Понятие винта конечного перемещения.

2.4.3.10. Дуальные параметры Эйлера.

2.4.3.11. Дуальные параметры Кейли-Клейна.

2.4.3.12. Бикватернионы.

2.4.3.13. Бикватернионные матрицы.

2.4.3.14. Матрицы дуальных параметров Кейли-Клейна размерностью 2 х 2 и 4 х 4.

2.5. Применение методов искусственного интеллекта в задачах робототехники.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математические модели и эффективные методы решения задач кинематики, динамики и управления роботами»

Одной из важнейших проблем современной робототехники является создание эффективных методов, моделей и алгоритмов для решения задач механики его исполнительного органа - манипулятора. Манипуляционная система робота, как правило, представляет собой сложный пространственный механизм с множеством степеней подвижности, позволяющий его рабочему органу (схвату или инструменту) совершать разнообразные движения в пространстве, а также обеспечивать его ориентацию. Конструктивно манипулятор состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций, приводов, передаточных механизмов и исполнительных механизмов (рука манипулятора), снабженных захватными устройствами, в которых закрепляются перемещаемые объекты (груз, деталь, инструменты и т. п.). Рука манипулятора состоит из совокупности подвижно соединенных звеньев и служит для непосредственной реализации транспортных и ориентирующих движений перемещаемого объекта. Отдельные звенья манипулятора соединяются между собой кинематическими парами - устройствами, ограничивающими число степеней свободы относительного перемещения звеньев. В большинстве конструкций манипуляционных роботов используются так называемые пары пятого класса (вращательные или поступательные), обеспечивающие одну степень свободы относительного перемещения каждой пары подвижно соединенных звеньев.

Важнейшей задачей современной робототехники является создание более совершенных систем управления роботов, что требует, прежде всего, развития исследований в области кинематики и динамики, а также синтеза алгоритмов управления движением манипулятора. При этом большинство возникающих технических задач робототехники можно свести к двум взаимосвязанным научным проблемам - механике роботов (задачи кинематики и динамики) и управлению их движением.

Первоочередными научными задачами, относящимися к первой проблеме, являются математическое описание роботов и, прежде всего, их манипуляторов, включая разработку методов их математического моделирования, обоснование и формулирование критериев качества, в том числе кинематических критериев, построение программных траекторий движения манипуляторов, разработка методов кинематического и динамического их анализа и синтеза. Решение перечисленных задач требует применения хорошо развитого математического аппарата и алгоритмов, ориентированных на использование ЭВМ. Современная робототехника позволяет успешно решать основные задачи кинематики, динамики и управления роботами. В работах отечественных (Акуленко Л.Д., Белянин П.Н., Воробьев Е.И., Игнатьев М.Б., Кобринский А.А., Козырев Ю.Г., Корендясев А.И., Крутько П.Д., Кулаков Ф.М., ЛакотаН.А., Лохин В.М., Макаров И.М., Медведев B.C., Петров Б.А., Фролов К.В., Черноусько Ф.Л., Юревич Е.И. и др.), а также зарубежных (Пол Р., Фу К., ГонсалесР., ШахинпурМ. и др.) исследователей достаточно подробно рассмотрены указанные проблемы, показаны принципы построения математических моделей (ММ) манипуляторов и основные методы решения задач робототехники. Вместе с тем, сложность механической системы манипулятора, а также ряд существенных особенностей, присущих роботу как объекту управления (упругая податливость звеньев и передаточных механизмов, взаимовлияние степеней подвижности, неоднозначность решения некоторых задач, наличие ограничений различного рода и др.) зачастую приводит к чрезвычайной сложности получаемых моделей, что затрудняет решение многих задач механики роботов. В связи с этим весьма актуальным является поиск новых методов и подходов к построению более компактных и удобных ММ манипуляторов.

В современной робототехнике сложилась тенденция решать задачи кинематики и динамики с единых позиций с тем, чтобы достаточно полно изложить теорию робототехнических систем, разработать методы исследования кинематики и динамики управления манипуляторами и создать предпосылки для построения систем автоматизированного проектирования роботов. Так, при описании кинематики и динамики манипуляторов наиболее удобным и хорошо разработанным может считаться аппарат, использующий понятие однородных координат. Однако, при большом числе степеней подвижности манипулятора возникает проблема, связанная с чрезвычайной громоздкостью и сложностью получаемых моделей, вызванных существенной вычислительной избыточностью метода. Это обуславливает поиск новых методов и подходов для более рационального описания пространственного движения звеньев манипулятора.

Одним из перспективных путей получения ММ манипуляторов является использование таких кинематических параметров, которые позволят получать наиболее рациональные с точки зрения вычислительной сложности модели манипуляторов, удобные для практического использования. Так, в последние годы в работах Бранеца В.И., Шмыглевского И.П., Челнокова Ю.Н., Плотникова П.К., Стрелковой Н.А., Маланина В.В., Диментберга Ф.М. и др. для описания движения и ориентации твердых тел и, в частности, летательных аппаратов, успешно используются такие кинематические параметры, как Родрига-Гамильтона, Кейли-Клейна, кватернионы и др., а также их дуальные аналоги. Их использование в сочетании с традиционными параметрами (углы Эйлера-Крылова, направляющие косинусы) позволяет в ряде случаев получить весьма эффективные модели и алгоритмы, описывающие движение и ориентацию твердого тела в пространстве. Использование дуальных аналогов различных кинематических параметров, применяемых для описания вращательного движения твердого тела, позволяет в задачах кинематики перейти к описанию произвольного пространственного движения. Аппарат винтового исчисления также повышает эффективность решения задач пространственного движения.

Увеличивающаяся сложность управления современными системами, наличие процессов, характеризующихся неопределенностями, которые не могут быть описаны статистически, все возрастающая размерность решаемых задач и другие факторы привели к попыткам применения методов искусственного интеллекта (ИИ) к решению сложных технических, социальных, экономических и других проблем. Попытки использования таких подходов, в частности, нейросетевого, в ряде случаев дают положительные результаты и показывают их перспективность. В задачах робототехники применение методов ИИ, и, в частности, искусственных нейронных сетей отражено в работах ЮревичаЕ.И., Макарова И.М., ЛохинаВ.М., и др. авторов. Вместе с тем, использование методов ИИ в механике роботов встречается весьма редко и положительный опыт их применения в данной сфере можно считать незначительным и недостаточно осмысленным. Более того, немногочисленные положительные попытки использования методов ИИ в задачах механики роботов дают основание считать, что их использование без связи с другими перспективными подходами, не всегда дает желаемый положительный эффект.

Таким образом, можно предположить, что наиболее сложные задачи современной робототехники могут быть успешно решены, во-первых, на основе создания и выбора новых, нетрадиционных математических объектов и методов, позволяющих наиболее компактно описывать угловое и пространственное движение твердого тела. Во-вторых, с помощью использования современных подходов и, в частности, методов ИИ. И, в-третьих, что наиболее важно, благодаря созданию комбинированных методов, позволяющих системно использовать достоинства как применяемого математического аппарата для создания ММ манипулятора, так и новые подходы и математические модели, включая методы ИИ. Более того, положительный опыт применения этих методов при решении задач механики роботов целесообразно накапливать, систематизировать и использовать при решении вновь возникающих задач.

Очевидно, что из-за сложности задач моделирования и управления движением многозвенных манипуляторов трудно рассчитывать на создание универсальных методов и алгоритмов для решения поставленных задач, т.е. конкретная задача в каждом случае должна решаться с учетом специфики кинематической схемы манипулятора, конструктивных и иных ограничений. Вместе с тем, следует отметить, что для решения задач кинематики, динамики и управления роботами на основе концепции комбинированного подхода в настоящее время созданы все необходимые условия: существенно возросла мощность компьютеров и вычислительных сетей, имеются развитые базы данных, современные информационные технологии. Однако, недостаточная изученность указанных подходов для решения задач робототехники, отсутствие апробированных методов создания ММ манипуляторов с использованием нетрадиционных параметров и математического аппарата, а также методов ИИ, обусловливают необходимость проведения научных исследований в этом направлении. В основе предлагаемой автором концепции решения задач кинематики, динамики и управления манипуляторами содержатся принципы совместного использования как традиционных, так и новых (нетрадиционных) подходов, а также методов ИИ. "

Целью диссертационной работы является повышение эффективности методов решения задач кинематики, динамики и управления многозвенными1 манипуляторами и, прежде всего, снижение вычислительной сложности математических моделей для реализации управления в режиме реального времени.

Научная проблема, соответствующая цели, заключается в создании методологии синтеза эффективных методов, моделей и алгоритмов решения задач кинематики, динамики и управления манипуляторами.

Для достижения данной цели необходимо решить следующие задачи:

• исследовать возможность использования различных, в том числе нетрадиционных, кинематических параметров для задач механики роботов для снижения вычислительной сложности и удобства практического использования;

• разработать методику оценки эффективности моделей кинематики манипуляторов, построенных с использованием различных кинематических параметров с учетом их взаимосвязи;

• провести сравнительный анализ использования различных кинематических параметров для описания углового и произвольного пространственного движения твердого тела и разработать эффективные алгоритмы решения задач механики роботов;

• разработать эффективные методы создания и оптимизации программных траекторий движения манипулятора;

• разработать принципы интеллектуализации решения задач механики роботов, создания программных траекторий и выбора рациональных, а также управления движением манипулятора на основе концепции комбинированного подхода;

• разработать эффективные методы получения и исследования динамических моделей манипуляторов с абсолютно жесткими звеньями и с учетом упругой податливости механической системы;

• разработать метод управления движением звеньев манипулятора на основе динамической коррекции с использование методов ИИ;

• провести апробацию предложенной автором методологии на конкретных задачах робототехники, а также в смежных отраслях техники.

Методы исследований. Для решения поставленных задач использовались теоретическая механика, механика роботов, теории управления и упругости, методы искусственного интеллекта и математического моделирования, системный анализ.

Достоверность и обоснованность диссертационных исследований подтверждается результатами программного моделирования, успешным внедрением разработанных алгоритмов, программных средств и интеллектуальных систем управления в различных организациях и предприятиях.

На защиту выносятся:

1. Методологическая и технологическая концепции синтеза эффективных методов, моделей и алгоритмов решения задач кинематики, динамики и управления манипуляторами, включающая в себя сочетание традиционных подходов, методов и кинематических параметров с нетрадиционными, а также искусственного интеллекта.

2. Методы и алгоритмы решения основных задач кинематики манипуляторов с использованием нетрадиционных параметров (кватернионы, параметры Кейли-Клейна, Родрига-Гамильтона и др. и их дуальные аналоги), включая разработанный автором метод ускоренного умножения кватернионов, что позволило существенно снизить вычислительную сложность задач механики роботов.

3. Новые, комбинированные методы, а также созданные на их основе интеллектуальные системы построения и выбора рациональных программных траекторий движения манипуляторов в декартовых и обобщенных координатах.

4. Методы получения и исследования динамических моделей манипуляторов с учетом основных нелинейностей и взаимовлияния степеней подвижности. Ь

5. Новый метод управления движением звеньев манипуляторов на основе динамической коррекции с использованием методов ИИ.

6. Результаты реализации концепции комбинированного подхода, которые использованы при выполнении ряда работ, внедренных в промышленности.

Научная новизна:

• разработана методология решения задач кинематики, динамики и управления роботами, основанная на концепции комбинированного подхода с сочетанием традиционных и нетрадиционных методов, математических моделей и параметров, в том числе дуальных, а также на использовании методов искусственного интеллекта;

• исследована возможность использования различных, в том числе нетрадиционных (дуальных) кинематических параметров для описания движения звеньев манипуляторов и произведена сравнительная оценка их эффективности с точки зрения вычислительной сложности; созданы аналитические методы и алгоритмы, позволяющие эффективно решать прямую и обратную задачи кинематики манипуляторов, отличающиеся тем, что для снижения вычислительной сложности используется аппарат бикватернионов и других дуальных кинематических параметров. Повышение вычислительной эффективности достигается на основе уменьшения числа параметров, участвующих в вычислительном процессе; рационального выбора систем координат, учитывающего специфику кинематических пар манипулятора и особенности их винтового представления; а также предложенного автором метода ускоренного умножения кватернионов. В результате в зависимости от структуры манипулятора удалось снизить число операций: а) при решении прямой задачи кинематики в 3-10 раз, б) для обратной - в 3 раза; созданы эффективные методы решения обратной задачи кинематики на основе нейросетевого подхода: а) эффективно функционирующий для манипуляторов со сложной кинематической схемой и произвольным числом степеней подвижности; б) с уточнением решения численным методом, позволяющий получать заданную точность решения за ограниченное число итераций; разработана интеллектуальная система поддержки принятия решений, позволяющая определять субоптимальные программные траектории в пространстве обобщенных координат в соответствии с заданным критерием; построены методы построения рациональных программных траекторий в декартовых координатах, отличающиеся тем, что вместо традиционных матриц преобразования однородных координат в них используются бикватернионные, что позволило уменьшить число параметров, изменяющих ориентацию рабочего органа, а также снизить вычислительную сложность на каждом шаге в 5-6 раз;

• разработан новый метод построения и исследования динамических моделей роботов с абсолютно жесткими звеньями для многозвенного манипулятора, установленного на подвижном основании, основанный на использовании рекуррентных соотношений и блочных матриц с формализованными правилами формирования элементов, позволяющий синтезировать математические модели для управления манипуляторами в режиме реального времени;

• предложен новый подход к управлению движением звеньев манипуляторов на основе динамической коррекции с использованием методов искусственного интеллекта, позволяющий: а) снизить динамическую ошибку в процессе движения звеньев манипуляторов по заданной программной траектории без использования сложной процедуры решения -обратной задачи динамики по полной математической модели манипуляторов с приводами; б) использовать вычислительную систему, реализующую нейросетевой алгоритм управления с ограниченной мощностью; в) планировать траектории, близкие к оптимальным по заданному критерию, например, по объему движения в кинематических парах.

Практическая ценность состоит в расширении возможностей и повышении эффективности решения задач кинематики, динамики и управления роботами:

• разработанная методология может быть использована как при проектировании новых промышленных роботов, так и при выполнении кинематических и динамических расчетов существующих конструкций, а также для эффективного управления их движением;

• разработанная интеллектуальная система может быть использована для синтеза и выбора субоптимальных (рациональных) программных траекторий при выполнении роботом технологических задач различного характера;

• предложенная концепция решения задач механики и управления роботами, а также создания интеллектуальных систем определения программных траекторий движения и управления представляет интерес для вузов, в учебные программы которых входят дисциплины, связанные с механикой роботов и других сложных механических систем и с искусственным интеллектом;

• предложенная методика может быть использована для снижения динамической ошибки при управлении движением звеньев манипулятора;

• разработанные алгоритмы и программные средства, защищенные свидетельствами Роспатента на программы для ЭВМ, позволяют использовать их при проектировании новых конструкций промышленных роботов и при создании программных траекторий для существующих конструкций;

• разработанные алгоритмы и программы, основанные на комбинированном интеллектуальном подходе, могут быть использованы для других технических объектов в смежных отраслях техники.

Реализация результатов. Результаты диссертационной работы использованы при выполнении ряда работ, внедренных в промышленности:

• международный научный проект «Аргус» - «Марс-94, Марс-96» - при построении кинематической и динамической моделей манипулятора, установленного на борту космического аппарата;

• международный научный проект «INTAS» - при построении кинематической и динамической моделей интеллектуального сборочного робота;

• на ЗАО «АП Саратовский завод резервуарных металлоконструкций» - при разработке ПТ для выполнения технологических задач сварочного робота ARS-JS6;

• на ЖБК-6 (г. Энгельс) - при составлении оптимального состава цементных смесей с использованием методов искусственного интеллекта;

• на ОАО «НИТИ-ТЕСАР» - при разработке программных траекторий движения ПР МРЛП, МРПД, «MHKpopo6oT-88-5»-Naka-Nihon Electronic Co., Ltd.

Предложенная концепция построения и исследования моделей манипуляторов отражена в монографии и двух учебных пособиях кафедры

Системы искусственного интеллекта» СГТУ и применяется при обучении студентов специальности 210300 «Роботы и робототехнические системы». Созданные методы моделирования кинематики манипулятора используются в совместном проекте по гранту компании «Hewlett-Packard» при внедрении в учебный процесс дистанционного обучения и контроля знаний по дисциплинам «Управление роботами и РТС» и «Моделирование роботов и РТС».

Апробация работы. Результаты работы докладывались и получили одобрение на выездном заседании Головного совета ВАК «Машиностроение» (октябрь 2005 г.), на семинарах института проблем точной механики и управления РАН, на Международных научных конференциях (МНК): «Математические методы в технике и технологиях» (Новгород Великий, 1999; Санкт-Петербург, 2000; Смоленск, 2001; Тамбов, 2002; Санкт-Петербург, 2003; Кострома, 2004; Казань, 2005); на МНК «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении» (Институт проблем точной механики и управления РАН, Саратов, 2002); на 2-й МНК «Аналитическая теория автоматического управления и ее приложения», Саратов, 2005; на VI международном симпозиуме «Интеллектуальные системы» (INTELS, Москва, 2004); на научных семинарах кафедры «Системы искусственного интеллекта» СГТУ (1995-2005); на 12-ти межвузовских и других научных конференциях.

Публикации. Основные положения диссертации отражены в 80 публикациях, в том числе в монографии, двух учебных пособиях, 11 статьях в центральных научно-технических журналах, рекомендованных ВАК, 9 свидетельствах и патентах на изобретения и 2 свидетельствах Роспатента на программы для ЭВМ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из 9 разделов, списка использованной литературы и 8 приложений. Основная часть диссертации изложена на 246 страницах при общем объеме 328 страниц, содержит 101 рисунок, 25 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Глазков, Виктор Петрович

Результаты работы позволяют повысить эффективность решения основных задач кинематики, динамики и управления роботами. Предложенные новые подходы открывают новые перспективы для построения удобных и компактных ММ манипуляторов.

9. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Представленная на защиту диссертация является обобщением проведенных автором исследований и разработок, в результате которых решена комплексная проблема повышения эффективности методов решения задач кинематики, динамики и управления роботами. Главный итог работы -разработка теоретических и методических основ нового, комбинированного подхода к решению указанных задач на основе выбора кинематических параметров, прежде всего нетрадиционных, для построения эффективных ММ манипуляторов, а также комбинированных методов их исследования, включающих элементы ИИ.

1. Сформулирована концепция снижения вычислительной сложности решения задач механики роботов с использованием комбинированного подхода, которая включает:

• методы решения задач кинематики манипуляторов с использованием нетрадиционных кинематических параметров и, в частности, аппарата кватернионов и дуальных кватернионов (бикватернионов);

• комбинированный метод решения задач кинематики манипуляторов с произвольной кинематической схемой и степенью ее избыточности с использованием методов ИИ.

2. На основе созданной методологии предложены методы создания и выбора программных траекторий движения манипулятора:

• интеллектуальная процедура для разработки и выбора программных траекторий в пространстве обобщенных координат, позволяющая выбрать рациональные траектории с минимальными затратами на выполнение технологического задания;

• методы синтеза программных траекторий движения манипулятора в декартовом пространстве с использованием аппарата бикватернионов, позволяющие снизить вычислительные затраты и получить более равномерное изменение координат.

3. Получены методы построения и исследования динамических моделей манипуляторов:

• методы исследования динамики степеней подвижности манипулятора с учетом основных нелинейностей;

• динамическая модель манипулятора, установленного на борту космического аппарата;

• новый метод динамической коррекции применительно к задаче управления роботом, отличающийся тем, что в нем использованы методы ИИ, позволяющие при ограниченной мощности вычислительной системы повысить динамическую точность без сложной процедуры решения обратной задачи динамики по полной динамической модели с приводами.

4. Предложенная концепция и разработанные на ее основе методы, модели и алгоритмы реализованы в реальных задачах робототехники и смежных областях техники.

5. Разработаны и внедрены в учебный процесс кафедры «Системы искусственного интеллекта» СГТУ методы построения моделей кинематики и динамики манипуляторов, а также создания и оптимизации программных траекторий движения роботов.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Глазков, Виктор Петрович, 2006 год

1. Аветисян, В. В. Оптимизация режимов управления манипуляционными роботами с учетом энергозатрат / В. В. Аветисян, Л. Д. Акуленко, Н. Н. Болотник // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. -№ 3. - С. 100-107.

2. Аксельрод, Б. В. Описание динамики манипулятора с применением теории винтов / Б. В. Аксельрод // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1985. -№ 2. - С. 26-31.

3. Алексеев, В. М. Оптимальное управление / В. М. Алексеев, В. М. Тихомиров, С. В. Фомин. М.: Наука, Гл. ред. физ. мат. лит., 1979.-432 с.

4. Алиев, Р. А. Производственные системы с искусственным интеллектом / Р. А. Алиев, Н. М. Абдикеев, М. М. Шахназаров. М.: Радио и связь, 1990.-264 с.

5. Амелькин, Н. И. Изложение кинематики твердого тела в кватернионах / Н. И. Амелькин, Н. М. Трухан // Сб. науч.-метод. статей по теоретической механики. М.: Высшая школа, 1991. - Вып. 21.- С.57-72.

6. Артоболевский, И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. М.: Наука, 1988. - 640 с.

7. Банди, Б. Методы оптимизации. Вводный курс / Б. Банди. М. : Радио и связь, 1988.-234 с.

8. Белова, Н. Н. Алгебра и арифметика кватернионов / Н. Н. Белова, А. Н. Данилов. Череповец : Изд-во ЧГПИ, 1995. - 88 с.

9. Белоусов, И. Р. Взаимодействие робота-манипулятора с подвижными объектами / И. Р. Белоусов, А. А. Богуславский, С. Н. Емельянов // Препринт ИПМ. -1999.- №6. С. 14-20.

10. Белоусов, И. Р. Некоторые новые эффективные методы управления роботами через сеть Интернет / И. Р. Белоусов // Доклады Академии наук. -2002. Т. 383. - № 2. - С. 22-26.

11. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. СПб.: Изд-во «Профессия», 2003. - 752 с.

12. Болтянский, В. Г. Математические методы оптимального управления /

13. B. Г. Болтянский. М.: Наука, 1969. - 408 с.

14. Бранец, В.Н. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем / В. Н. Бранец, И. П. Шмыглевский. М. : Наука, 1992.-278 с.

15. Бранец,В.Н. Кинематические задачи ориентации во вращающейся системе координат / В. Н. Бранец, И. П. Шмыглевский // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1972. - № 3. - С. 36-43.

16. Бранец, В. Н. Оптимальный разворот твердого тела с одной осью симметрии / В. Н. Бранец, М. Б. Черток, Ю. В. Казначеев // Космические исследования. 1984. - Т. 22. Вып. 3. - С. 352-360.

17. Бранец,В.Н. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела / В. Н. Бранец, И. П. Шмыглевский. М.: Наука, 1973. - 320 с.

18. Бранец,В.Н. Применение кватернионов в задачах управления положением твердого тела / В.Н. Бранец, И. П. Шмыглевский // Известия АН СССР. Механика твердого тела. -1972. № 4. - С. 24-31.

19. Бурдаков, С. Ф. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов / С. Ф. Бурдаков, А. А. Первозванский. -JI.: ЛПИ им. М. И. Калинина, 1982. 284 с.

20. Бурдаков, С. Ф. Математические модели и идентификация роботов с упругими элементами / С. Ф. Бурдаков. СПб.: СПбГТУ, 1990. - 116 с.

21. Бурдаков, С. Ф. Методы обучения в системах управления роботами /

22. C. Ф. Бурдаков, Н. А. Смирнова // Мехатроника, автоматизация, управление. 2003.- №4. - С. 15-19.

23. Бурдаков, С. Ф. Оптимизация траекторий и управление мобильным роботом при неполной информации о среде / С. Ф. Бурдаков, С. В. Штайнле // Экстремальная робототехника: материалы X науч.-техн. конф. ЦНИИ РТК / Изд-во СПбГТУ. СПб., 1999. - С. 310 - 314.

24. Бурдаков, С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов : учеб. пособие для студентов втузов / С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев. М : Высшая школа, 1986.-264 с.

25. Бурдаков, С. Ф. Синтез робастных регуляторов с упругими элементами/ С. Ф. Бурдаков // Механика и процессы управления: сб. науч. тр. СПб. : СПбГТУ, 1992.-№4. С. 36-48.

26. Бурдаков, С. Ф. Элементы теории роботов. Механика и управление / С. Ф. Бурдаков. JI.: ЛПИ им. М. И. Калинина, 1986. - 88 с.

27. Вагнер, Г. Основы исследования операций / Г. Вагнер. М.: Мир, 1973. -Т.3.-501 с.

28. Величенко, В. В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники / В. В. Величенко. М. : Наука, 1988.-196 с.

29. Верещагин, А. Ф. Алгоритмы управления манипулятором по вектору скорости / А. Ф. Верещагин, В. JI. Генерозов, В. Б. Кучеров // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. - № 3. - С. 66-71.

30. Верно, Ж. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ / Ж. Вертю, Ф. Куафе. М.: Мир, 1989. - 198 с.

31. Виттенбург, И. Динамика системы твердых тел / И. Виттенбург. М.: Мир, 1980.-292 с.

32. Вороновский, Г. К. Генетические алгоритмы, искусственные нейронные сети и проблемы виртуальной реальности / Г. К. Вороновский. Харьков: Основа, 1997.- 110 с.

33. Востриков, А. А. Интернет как коммуникационная среда для встроенных систем управления / А. А. Востриков // Информационно-управляющие системы для подвижных объектов: семинары ASK Lab 2001 / под общ. ред. М. Б. Сергеева. СПб: Политехника, 2002. - 234 с.

34. Вукобратович, М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. -М.: Мир, 1976. 541 с.

35. Галиуллин, А. С. Обратные задачи механики / А.С. Галиуллин. М.: Наука, 1981.-144 с.

36. Гантмахер, Ф. Р. Лекции по аналитической механике / Ф. Р. Гантмахер. -М.: Наука, 1968.-300 с.

37. Гилл, Ф. Практическая оптимизация / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт. -М.: Мир, 1985.- 176 с.

38. Глазков, В. П. Динамическая модель многозвенного манипулятора с вращательными сочленениями на подвижном основании / В. П. Глазков, В.В.Батурин //Известия РАН. Техническая кибернетика. 1993. -№4.-С. 183-188.

39. Глазков, В. П. Методы решения обратной задачи кинематики /

40. B. П. Глазков, И. В. Егоров, С. В. Пчелинцева // Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: материалы Междунар. конф./ ИПТМУ РАН. Саратов, 2002. - С. 202-203.

41. Глазков, В. П. Итерационное уточнение нейросетевого решения обратной задачи кинематики манипулятора / В. П. Глазков, И. В. Егоров,

42. C.В.Пчелинцева // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005-№4.-С. 15-17.

43. Глазков, В. П. Метод снижения динамической ошибки при непрерывном управлении роботом / В. П. Глазков, И. В. Егоров, С. В. Пчелинцева // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005 - №11. - С.14-17.

44. Глазков, В. П. Метод ускоренного умножения кватернионов • /

45. B. П. Глазков, С. К. Дауров // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XII Междунар. науч. конф. Великий Новгород, 1999.-С. 91-94.

46. Глазков, В. П. О построении динамической модели многозвенного манипулятора / В. П. Глазков, В. В. Батурин // Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: материалы Междунар. конф./ ИПТМУ РАН. Саратов, 1997. - С. 92-94.

47. Глазков,В.П. О применении различных методов преобразования, координат в робототехнике / В. П. Глазков, А. Н. Складанов, С. М. Левкин // Проблемы управления и связи: материалы Междунар. науч.-техн. конф./ СГТУ. Саратов, 2000. - С. 68-71.

48. Глазков, В. П. О разработке программных траекторий движения манипулятора в пространстве обобщенных координат / В. П. Глазков,

49. C. В. Пчелинцева, И. В. Егоров // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XVIII Междунар. науч. конф./ КазГТУ. Казань, 2005.-Т. 5.-С. 78-81.

50. Глазков, В. П. Оптимизация методов решения задач кинематики /

51. B. П. Глазков, С. К. Дауров, В. В. Лобанов // Материалы науч.-техн. семинара / СВВКИУ. Саратов, 1998. - С. 23-26.

52. Глазков, В. П. Оптимизация структуры нейронной сети для решения обратной задачи кинематики манипулятора / В. П. Глазков, И. В. Егоров,

53. C. В. Пчелинцева // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XV Междунар. науч. конф./ ТГТУ. Тамбов, 2002. - Т. 5. - С. 22-26.

54. Глазков, В. П. Планирование программных траекторий роботов-манипуляторов / В. П. Глазков, С. В. Пчелинцева, И. В. Егоров; Госрегистрация в Роспатенте № 2005612341 от 09.09.2005.

55. Глазков, В. П. Проектирование состава бетонной смеси при помощи нейронной сети / В. П. Глазков, Ю. Г. Иващенко, И. В. Егоров,

56. С. В. Пчелинцева // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XVII Междунар. науч. конф./ КГТУ. Кострома, 2004. -Т. 5. -С.422-424.

57. Глазков, В. П. Снижение вычислительной сложности в задачах кинематики манипулятора / В. П. Глазков, С. В. Пчелинцева // Проблемы управления и связи: материалы Междунар. науч.-техн. конф./ СГТУ. -Саратов, 2000. С. 64-68.

58. Глазков, В. П. Точностные оценки нейросетевого решения обратной задачи кинематики манипулятора / В. П. Глазков, И. В. Егоров, С.В.Пчелинцева // Мехатроника, автоматизация, управление. 2003-№11. С.12-18.

59. Голдстейн, Г. Классическая механика / Г. Голдстейн. М.: Наука, 1975. - 416 с.

60. Голубев, Ю. Ф. Тождественность параметров Эйлера и Кэли-Клейна в кинематике абсолютно твердого тела / Ю. Ф. Голубев // Известия РАН. Механика твердого тела. 1999. - № 1. - С. 19-25.

61. Горбань, А. Н. Нейроинформатика / А. Н. Горбань, В. JI. Дунин-Барковский, Е. М. Миркес. Новосибирск : Наука, Сибирское предприятие РАН, 1998.-296 с.

62. Горбань, А. Н. Нейронные сети на персональном компьютере / А. Н. Горбань, Д. А. Россиев. Новосибирск: Наука, 1996 - 276 с.

63. Горбань, А. Н. Обобщенная аппроксимационная теорема и вычислительные возможности нейронных сетей / А. Н. Горбань // Сиб. журнал выч. матем. 1998. - Т.1. - № 1. - С. 12-24.

64. Горбань, А. Н. Обучение нейронных сетей / А. Н. Горбань. М. : СП Параграф, 1990.- 159 с.

65. Губаренко, С. И. Инерциальная система ориентации и навигации манипуляционного робота / С. И. Губаренко, А. В. Толстых // Вестник МЭИ. -2000.-№2.-С. 98-103.

66. Дауров, С. К. Анализ методов решений обратной задачи манипулятора / С. К. Дауров // Математические методы в технике и технологиях: материалы Междунар. науч. конф. В 6 т./ СФМЭИ. Смоленск, 2001.-Т.2. - С. 142-144.

67. Дауров, С. К. Решение обратной задачи манипулятора / С. К. Дауров // Проблемы управления и связи: материалы Междунар. науч.-техн. конф./. СГТУ. Саратов, 2000. - С. 76-81.

68. Дауров, С. К. Формирование исходных данных обратной задачи кинематики манипулятора/ С. К. Дауров // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов Междунар. науч. конф. / Санкт-Петерб. гос. технол. ин-т. СПб., 2000. - Т. 2. - С.58-60.

69. Диментберг, Ф. М. Теория винтов и ее приложение / Ф. М. Диментберг. -М.: Наука, 1978.-328 с.

70. Диментберг, Ф. М. Теория пространственных шарнирных механизмов / Ф. М. Диментберг. М.: Наука, 1982 - 85 с.

71. Динамика управления роботами / под ред. Е. И. Юревича. М. : Наука, 1984.-336 с.

72. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / под ред. В. С. Кулешова, Н. А. Дакоты. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

73. Довбня, Н. М. Роботизированные технологические комплексы в ГПС / Н. М. Довбня, А. Н. Кондратьев, Е. И. Юревич. JI. : Машиностроение, 1990.-216 с.

74. Доронин, Ф. А. Применение кватернионов в задачах кинематики / Ф. А. Доронин // Сб. науч.-метод. статей по теоретической механике. М.: Высшая школа, 1982. - Вып. 12. - С. 56-59.

75. Дорф, Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп. М. : Лаборатория Базовых Знаний, 2001. - 832 с.

76. Дьяконов В. П. MATLAB 5.0/5.3. Система символьной математики /

77. B. П. Дьяконов, И. В. Абраменкова. М.: Нолидж, 1999. - 640 с.

78. Ерофеев, А. А. Интеллектуальные системы управления / А. А. Ерофеев, А. О. Поляков. СПб : Изд-во СПбГТУ, 1999. - 263 с.

79. Жиглявский, А. А. Методы поиска глобального экстремума / А. Г. Жилинскас, А. А. Жиглявский. -М.: Наука, 1991. 194 с.

80. Заремба, А. Т. Уравнения динамики многозвенного манипулятора с голономными связями / А. Т. Заремба // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1990. - № 4. - С. 26-31.

81. Зенкевич, С. Л. Основы управления манипуляционными роботами /

82. C. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. М.: МГТУ имени Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.

83. Игнатьев, М. Б. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами / М. Б. Игнатьев, Ф. М. Кулаков, А. М. Покровский. Л. : Машиностроение, 1977.-238 с.

84. Интегральные роботы : сб. ст. / под ред. Е. Поздняка. М.: Мир, 1973. -Вып. 2.- 1975.-С.12-19.

85. Интеллектуальное управление динамическими системами / С. Н. Васильев, А. К. Жерлов, Е. А. Федосеев, Б. Е. Федунов. М.: Физико-математическая литература, 2000. - 352 с.

86. Интеллектуальные робототехнические системы, тенденции развития и проблемы разработки 4.1 / И.М.Макаров, В.М. Лохин, С. В.Манько, М. П. Романов, Д. В. Евстигнеев, А. В. Семенов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004- №11.- С. 10-16.

87. Интеллектуальные системы автоматического управления / под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. - 576 с.

88. Интеллектуальные системы управления (направления исследований и результаты разработок МИРЭА) / И. М. Макаров, В. М. Лохин, С. В. Манько, М. П. Романов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. -2001.-№ 8.-С.25-31.

89. Искусственный интеллект. Модели и методы: Справочник / под ред. Поспелова Д. А. М.: Радио и связь, 1990. - Кн. 2. - 304 с.

90. Искусственный интеллект. Системы общения и экспертные системы: Справочник / под ред. Попова Э. В. М.: Радио и связь, 1990. - Кн. 1. - 464 с.

91. Исследование операций / под ред. Моудера Дж., Элмаграби С. М.: Мир, 1981.-Т.1.-712с.

92. Каллан, Р. Основные концепции нейронных сетей / Р. Каллан. М. : Вильяме, 2001.-288 с.

93. Каляев, И. А. Распределенные системы планирования действий коллективом роботов / И.А.Каляев, А.Р.Гайдук, С.Г.Капустин. М. : Янус-К, 2002.- 290 с.

94. Каляев, И. А. Однородные нейроподобные структуры в системах выбора действий интеллектуальных роботов / И. А. Каляев, Л. Р. Гайдук. М.: Изд-во "Янус-К", 2000.-279 с.

95. Кантор, И. П. Гиперкомплексные числа / И. П. Кантор, А. С. Солодовников. -М.: Наука, 1973.- 144 с.

96. Кобринский, А. А. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории / А. А. Кобринский, А. Е. Кобринский. М. : Наука, 1985.-344 с.

97. Коренев, Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов / Г. В. Коренев. М.: Наука, 1979. -448 с.

98. Котельников, А. Л. Винтовое исчисление и некоторые приложения его в к геометрии и механике / А. Л. Котельников. Казань: Изд-во Казанск. ун-та, 1895.-215 с.

99. Козлов, Ю. М. Адаптация и обучение в робототехнике / Ю. М. Козлов. -М.: Наука, 1990-256 с.

100. ЮО.Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник / Ю. Г. Козырев. -М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

101. Коловский, М. 3. Основы динамики промышленных роботов / М. 3. Коловский, А. В. Слоущ. М.: Наука, 1988 - 342 с.

102. Ю4.Кондраишна, Е. Ю. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах / Е. Ю. Кондраишна, JI. В. Литвинцева, Д. А. Поспелов. М.: Наука, 1989. - 326 с.

103. Ю5.Корендясев, А. И. Манипуляционные системы роботов /

104. A. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес . М.: Машиностроение, 1989.-472 с.

105. Юб.Кофман, А. Методы и модели исследования операций. Целочисленное программирование / А. Кофман, А. Анри-Лабордер. М.: Мир, 1975. -Т. 3.-432 с.

106. Ю7.Кошляков, В. Н. Параметры Родрига-Гамильтона и их приложения в механике твердого тела / В. Н. Кошляков. Киев: Изд-во ин-та мат. АН Украины, 1994. - 176 с.

107. B. В. Круглов, В. В. Борисов. М.: Горячая линия - Телеком, 2002. - 382 с.

108. Ю.Крутъко, П.Д. Кинематические алгоритмы управления движением манипуляционных роботов / П.Д. Крутъко, Е.П. Попов // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1979. - № 4. - С.77- 86.

109. Ш.Крутько, П. Д. Обратные задачи динамики и теории автоматического управления / П. Д. Крутько. М.: Машиностроение, 1991. - 576 с. 112.Крутько, П. Д. Управление исполнительными системами роботов / П. Д. Крутько. - М.: Наука, 1991.-264 с.

110. ПЗ.Кулаков, Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами / Ф. М. Кулаков. М.: Наука, 1980. - 448 с.

111. Кулиш, И. А. Интеллектуальное управление мобильными роботами на основе комбинации нейросетевого и нечеткого методов / И.А.Кулиш, Ю. В. Подураев, И. Шомло // Мехатроника, автоматизация, управление. -2001- №5. С.21-27.

112. Лебедев, Д. В. К задаче вычисления параметров движения твердого тела/ Д. В. Лебедев // Известия. АН СССР. Механика твердого тела. 1984. -№ 1. -С. 170-172.

113. Ли, Э. Б. Основы теории оптимального управления / Э. Б. Ли, Л. Маркус. -М.: Наука, 1972.-576 с.

114. Лорьер, Ж.-Л. Системы искусственного интеллекта / Ж.-Л. Лорьер. М.: Мир, 1991.-356 с.

115. Лохин, В. М. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения / В. М. Лохин, В. Н. Захаров // Мехатроника, автоматизация, управление. 2001.- №2. - С. 27-35.

116. Лукьянов, А. А. Интеллектуальные задачи мобильной робототехники / А. А. Лукьянов. Иркутск : Изд-во Иркут. гос. ун-та. - 2005. - 312 с.

117. Лукьянов, А. А. Моделирование движений упругих манипуляторов и мобильных роботов / А. А. Лукьянов. Иркутск: Изд-во Иркутского государственного университета, 2003. - 304 с.

118. Лукьянов, А. А. Управление движением в интеллектуальной системе управления мобильного сервисного робота / А. А. Лукьянов // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование / ИрГУПС. Иркутск, 2004-№2 - С.85-93.

119. Лурье, А. И. Аналитическая механика / А. И. Лурье. М. : Физматгиз, 1961.- 824 с.

120. Люггер, Д. Ф. Искусственный интеллект: стратегии и методы решения сложных проблем / Д. Ф. Люггер. М.: Издат. дом «Вильяме», 2003- 864 с.

121. Макаров, И. М. Интеллектуальные системы управления / И. М. Макаров. -М. -.Наука, 1999.-248 с.

122. Макаров, И. М. Система управления транспортным роботом с рекуперацией энергии / И. М. Макаров, В. М. Лохин, М. П. Романов // Проблемы машиностроения и моделирования в сложных технологических системах. М.: МИРЭА, 1995. - С.46- 53

123. Макаров, И. М. Принципы организации интеллектуального управления мехатронными системами / И. М. Макаров, В. М. Лохин, С. В. Манько // Мехатроника, автоматизация, управление. -2001-№ 1. С. 10-16.

124. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев; под общ. ред.

125. A. И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.-312 с.

126. Медведев, В. С. Нейронные сети. MATLAB 6 / В. С. Медведев,

127. B. Г. Потемкин. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2002. - 496 с.

128. Медведев, В. С. Системы управления манипуляционных роботов / B.C. Медведев, А.Г. Лесков, А.С. Ющенко . М.: Наука, 1978. - 416 с.

129. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 744 с.

130. Механика промышленных роботов : учеб. пособие для втузов : в 3 кн./ под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика/ Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева. М.: Высшая школа, 1988.-304 с.

131. Моисеев,Н.Н. Методы оптимизации / Н.Н.Моисеев, Ю.П.Иванилов, Е. М. Столярова. М.: Наука, 1978. -258 с.

132. Молотков, А. В. Решение обратной задачи кинематики робота-манипулятора «ПУМА» с использованием бикватернионной теории кинематического управления / А. В. Молотков, Ю. Н. Челноков //

133. Математика. Механика: сб. научных трудов. Вып. 4 / СГУ. Саратов, 2002. -С.204-206.

134. Накано, Э. Введение в робототехнику / Э. Накано. М.: Мир, 1988.-226 с.

135. Нильсон, Н. Принципы искусственного интеллекта / Н. Нильсон. М.: Радио и связь, 1985. - 376 с.

136. Перков, Н. Ф. Применение бикватернионных матриц в кинематики пространственных механизмов / Н. Ф. Перков, Ю. Н. Челноков // Машиноведение. 1981. -№ 4. - С. 61-66.

137. Першин, С. В. Основы гидробионики / С. В. Першин. Л. : Судостроение, 1982. - 260 с.

138. Плотников, П. К. Применение кватернионных матриц в теории конечного поворота твердого тела / П. К. Плотников, Ю. Н. Челноков // Сб. науч.-метод. статей по теоретической механике. М. : Высшая школа, 1981. -Вып. 11.-С.122-129.

139. Пол, Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора / Р. Пол. М.: Наука, 1976. - 104 с.

140. Поляк, Б. Т. Введение в оптимизацию / Б. Т. Поляк. М.: Наука, гл. ред. физ. мат. лит., 1983. - 384 с.

141. Попов, Е. П. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы / Е. П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич. -М.: Наука, 1978. 258 с.

142. Попов, Е. П. Робототехника и гибкие производственные системы / Е. П. Попов. М.: Наука, 1987. - 190 с.

143. Попов, Е. П. Роботы и человек / Е. П. Попов, А. С. Ющенко. М. : Наука, 1984.-112 с.

144. Попов, Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления / Е. П. Попов. М.: Наука, Гл. ред. физ. мат. лит., 1978. - 256 с.

145. Поспелов, В. И. Перспективы применения робототехнических систем / В. И. Поспелов, В. П. Воинов // Мехатроника, автоматизация, управление. -2002. № 5. С.22-29.

146. Поспелов, Д. А. Ситуационное управление: теория и практика / Д. А. Поспелов. М.: Наука, 1986. — 315 с.

147. Промышленная робототехника / А.В.Бабич, А. Г. Барнов, И. В. Калибрин и др.; под ред. Я. АШифрина. М. Машиностроение, 1982.-264 с.

148. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства / под ред. Е. И. Юревича. Л.: Лениздат, 1984. - 223 с.

149. Проскуряков, Г. М. Геометрия и кинематика пространственного состояния подвижных объектов / Г.М.Проскуряков, П.К.Плотников. -Саратов: СПИ, 1992. -120 с.

150. Пупков, К. А. Интеллектуальные системы / К.А. Пупков, В. Г. Коньков. М.: Из-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003. 348 с.

151. Пчелинцева, С. В. Оценка эффективности методов описания движения роботов манипуляторов / С. В. Пчелинцева; Сарат. гос. техн. ун-т. -Саратов, 2005. - 48 с. - Библиогр. с. 34-35. - Деп. в ВИНИТИ 20.11.2005. №1453-В2005.

152. Радченко, А. Н. Ассоциативная память. Нейронные сети. Оптимизация нейропроцессоров / А. Н. Радченко. СПб.: Наука, 1998 - 261 с.

153. Раус, Э. Динамика системы твердых тел : Т.2 / Э. Раус. М.: Наука, 1983. -544 с.

154. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: учеб. пособие для втузов: в 9 кн. Кн. 5: Моделирование технических систем и гибких автоматизированных производств / С. В. Пантюшин; под ред. И. М. Макарова. М.: Высшая школа, 1986. - 254 с.

155. Синг, Д. JI. Классическая динамика / Д. JI. Синг. М.: Физматгиз, 1963. -448 с.

156. Системы управления интеллектуальными мобильными роботами для исследовательских и промышленных работ / И. А. Каляев, С. Г. Капустян, Л. Ж. Усачев, С.В. Стоянов // Наука производству. - 1999. -№11.- С.28-32.

157. Слейгл, Дж. Искусственный интеллект / Дж. Слейгл. М.: Мир, 1973.-320 с.

158. Смирнов, А. Б. Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами / А. Б. Смирнов. -СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. 186 с.

159. Смольников, Б. А. Проблемы механики и оптимизации роботов / Б. А. Смольников. -М.: Наука, 1991. 124 с.

160. Смышляев, А.С. Оптимизация движения многозвенников на горизонтальной плоскости / А. С. Смышляев, Ф. Л. Черноусько. Известия РАН. Теория и системы управления. - 2001. - №2. - С. 176-184.

161. Спицнадель, В. Н. Основы системного анализа / В. Н. Спицнадель. -СПб.: Издат. дом «Бизнес-пресса», 2000. 326 с.

162. Справочник по промышленной робототехнике : пер. с англ. / под ред. Ш. НофаМ.: Машиностроение, 1989. Кн. 1.-480 с.

163. Стрелкова, Н. А. Кинематическое управление винтовым перемещением КА / Н. А. Стрелкова // Проблемы механики управляемого движения. Нелинейные динамические системы: сб. науч. тр. Пермь, 1983.-С. 132-139.

164. Стрелкова, Н. А. Оптимальное по быстродействию кинематическое управление винтовым перемещением твердого тела / Н. А. Стрелкова // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1982. - №4. - С. 73-76.

165. Стрелкова, Н. А. Оптимальное управление ориентацией и винтовым движением твердого тела / В. В. Маланин, Н. А. Стрелкова. М.-Ижевск : НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2004. - 204 с.

166. Таха, X. Введение в исследование операций / X. Таха. М.: Мир, 1985. -Кн. 1.-479 с.

167. Уинстон, П. Искусственный интеллект / П. Уинстон. М.: Мир, 1980. - 519 с.

168. Уоссермен, Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика/ Ф. Уоссермен. М.: Мир, 1992. - 76 с.

169. Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко и др.; под. ред. Е. И. Юревича. Л.: Машиностроение, 1980.-136 с.

170. Устройства управления роботами: схемотехника и программирование / под ред. М. Предко. -М.: ДМК Пресс, 2004. 416 с.

171. Филаретов, В. Ф. Синтез адаптивной системы управления пространственным положением подводного робота / В. Ф. Филаретов,

172. Д. А. Юхимец // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004-№ 11.-С.15-21.

173. Фомин, В. Н. Адаптивное управление динамическими объектами / В.Н. Фомин, A. JL Фрадков, В. А. Якубович М.: Наука, 1981. - 314 с.

174. Фу, К. Робототехника : пер. с англ. / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. М. : Мир, 1988.-624 с.

175. Челноков, Ю. Н. Кватернионные алгоритмы систем пространственной инерциальной навигации / Ю. Н. Челноков // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1984.-№ 1.-С. 151-158.

176. Челноков, Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики, навигации и управления движением / Ю. Н. Челноков // Аэродинамика. 1997. - №4. - С. 61-84.

177. Челноков, Ю. Н. Кватернионы и связанные с ними преобразования в динамике симметричного твердого тела. 4.1 / Ю. Н. Челноков // Известия РАН.-1997.-№6.-С. 3-16.

178. Челноков, Ю. Н. Кватернионы и связанные с ними преобразования в динамике симметричного твердого тела. 4.2 / Ю. Н. Челноков // Известия РАН. 1998.-№ 5.-С. 3-18.

179. Челноков, Ю. Н. Об одной форме уравнений инерциальной навигации / Ю. Н. Челноков // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1981. -№5.-С. 20-28.

180. Челноков, Ю. Н. Построение управлений угловым движением твердого тела, использующее кватернионы и эталонные формы уравнений переходных процессов. 4.1 / Ю. Н. Челноков // Известия РАН. Механика твердого тела. -2002. № 1. - С. 3-17.

181. Челноков, Ю. Н. Построение управлений угловым движением твердого тела, использующее кватернионы и эталонные формы уравнений переходных процессов. 4.2 / Ю. Н. Челноков // Известия РАН. Механика твердого тела. -2002.-№2.-С. 3-17.

182. Челноков, Ю. Н. О применении параметров Родрига-Гамильтона в динамике симметричного твердого тела с одной неподвижной точкой / Ю. Н. Челноков // Сб. науч.-метод. статей по теоретической механике. М. : Высшая школа, 1991. - Вып. 21. - С. 73-86.

183. Челноков, Ю. Н. О регулярных уравнениях пространственной задачи двух тел / Ю. Н. Челноков // Известия АН СССР. Механика твердого тела. -1984.-№1.-С. 151-158.

184. Чернухин, Ю. В. Нейропроцессорные сети / Ю. В. Чернухин. Таганрог: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 1999. 439 с.

185. Шахинпур, М. Курс робототехники : пер. с англ. / М. Шахинпур. М. : Мир, 1990.-527 с.

186. Юревич, Е. И. О проблеме группового управления роботами / Е. И. Юревич // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. -№2.-С. 11-18.

187. Юревич, Е. И. Основы робототехники / Е. И. Юревич. JI. : Машиностроение, 1985.-271 с.

188. Юревич, Е. И. Основы робототехники / Е. И. Юревич. СПб. : БХВ-Петербург, 2005. - 416 с.

189. Юревич, Е. И. Проектирование технических систем / Е. И. Юревич. -СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2002. 312 с.

190. Юревич, Е. И. ЦНИИ РТК. История создания и развития / Е. И. Юревич. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1999. - 138 с.

191. Ющенко, А. С. Интерактивное управление мобильными роботами с использованием нечеткой логики / А.С. Ющенко, Б.Б. Михайлов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004.- №6. - С.24-31.

192. Ющенко, А. С. Нечеткое представление внешнего мира в эргатических робототехнических системах / А. С. Ющенко // Экстремальная робототехника: материалы XIV науч.-техн. конф. ЦНИИ РТК / Изд-во СПбГТУ. СПб, 2003. - С. 55-62.

193. Ющенко, А. С. Организация деятельности эргатической робототехнической системы на основе нечетких представлений / А. С. Ющенко // Экстремальная робототехника: материалы IX науч.-техн. конф. ЦНИИ РТК / Изд-во СПбГТУ. СПб, 1998. - С.54-59.

194. Ющенко, А. С. Ситуационное управление мобильным роботом на основе нечеткой логики / А. С. Ющенко, Д. В. Киселев // Мехатроника, автоматизация, управление. 2000. - №5. - С. 19-26.

195. Янг, Дж. Ф. Робототехника / Ф. Дж. Янг. JI. : Машиностроение, 1979.- 152 с.

196. Ястребов, В. С. Системы управления движением робота / В. С. Ястребов,

197. A. М. Филатов. -М.: Машиностроение, 1979.-283 с.

198. Luh, J. Y. S. Optimum Path Planning for Mechanical Manipulators / J. Y. S. Luh, C. S. Lin // Trans. ASME, J. Dynamic Systems, Measurement and Control. -1981.- 102- P.142-151.

199. PauI, R. P. Kinematic Control Equations for Simple Manipulators / R. P. Paul,

200. B.E. Shimano, G. Mayer // IEEE Trans. Systems M. Cybern. 1981.- SMC-11. -№ 6.-P. 449-455.

201. Paul, R. P. Kinematic Manipulator Cartesian Path Control / R. P. Paul // IEEE Trans. Systems M. Cybern. 1979.- SMC-9. - № 11. - P. 702-711.

202. Fu, H. C. A fuzzy neural network for knowledge learning / H. C. Fu, J. J. Shann // Int. J. Neural Syst. 1994. - V. 5. - N. 1. - P. 13-22.