Лазерная система управления движением мехатронного комплекса для строительства минитоннелей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Ваколюк, Александр Ярославич

• Ваколюк, Александр Ярославич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ваколюк, Александр Ярославич

Введение

СОДЕРЖАНИЕ

1 Критический обзор существующих устройств управления тоннеле- 12 проходческими комплексами для строительства минитоннелей

1.1 Анализ тоннелепроходческих комплексов и оборудования для со- 12 оружения минитоннелей

1.2 Обзор отечественных и зарубежных систем управления тоннелепро- 20 ходческими машинами

1.3 Принципы построения систем контроля пространственного положе- 28 ния тоннелепроходческого щита с помощью лазерного луча

1А Принципы построения систем обмена информацией посредством ла- 29 зерного луча

1.5 Требования, предъявляемые к лазерным системам управления тонне- 34 лепроходческими машинами

1.6 Актуальность создания лазерных систем обмена информацией и 36 управления мехатронными тоннелепроходческими минищитами и задачи исследований

1.7 Результаты и выводы по главе \

2 Мехатронный комплекс для строительства минитоннелей как объ- 42 ект автоматического управления нространственным движением

2.1 Математическая модель тоннелепроходческого минищита как объекта 42 управления движением в горизонтальной и вертикальной плоскостях

2.2 Метод определения координат минищита и управления его движением

2.3 Принцип построения лазерной системы контроля пространственного 64 положения минищита, обмена информацией и управления

2.4 Результаты и выводы по главе

3 Алгоритм функционирования и математическое моделирование 74 системы контроля положения минищита, обмена информацией между пультом<оператора и оборудованием минищита и управления

3.1 Алгоритм функционирования системы контроля положения минищи- 74 та, обмена информацией и управления

3.2 Разработка и исследование математической модели системы опреде- 79 ления пространственных координат минищита и обмена информацией посредством лазерного излучения

3.3 Исследование влияния атмосферы минитоннеля на распространение 113 лазерного излучения в ней

3.4 Исследование потерь мощности лазерного луча за счёт его расходи- 120 мости

3.5 Результаты и выводы по главе

4 Расчёт, построение и экспериментальное исследование системы контроля пространственного положения минищита, обмена информацией и управления

4.1 Выбор метода фотодетектирования оптического излучения, парамет- 124 ров фотодетекторных матриц и типа фотодетектора

4.2 Выбор типа источника лазерного излучения и расчёт его мощности

4.3 Модуляция оптического излучения и выбор схемотехнического ре- 132 шения для её осуществления

4.4 Расчёт параметров фильтра и выбор компонентов

4.5 Расчёт порогового устройства и выбор вспомогательных элементов 139 системы

4.6 Анализ влияние шумов на помехоустойчивость оптической системы

4.7 Выбор схемы предварительного усилителя, расчёт её коэффициента 145 передачи и помехоустойчивости системы

4.8 Разработка алгоритма и программы функционирования аппаратуры 150 контроля положения, обмена информацией и управления

4.9 Физическая модель устройства и её исследование

4.10 Результаты и выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Лазерная система управления движением мехатронного комплекса для строительства минитоннелей»

Актуальность темы. Переход к рыночной экономике, реформирование жилищно-коммунального комплекса в условиях значительного износа и старения инженерных систем жизнеобеспечения городов и населенных пунктов России, отсутствие достаточных материальных и финансовых ресурсов на их реновацию значительно обострили в последние годы проблему обеспечения требуемой надежности и экологической безопасности подземных коммуникаций городов России.

Тенденции последних лет указывают на то, что коммунальными службами городов-мегаполисов различных стран всё большее внимание уделяется вопросам использования перспективных бестраншейных технологий восстановления (санации) и прокладки новых водопроводных, водоотводящих и других коммунальных сетей, что является альтернативой традиционному открытому способу реконструкции и строительству трубопроводов котлованным и траншейным способами.

В большинстве российских городов из-за недостатка или отсутствия соответствующего оборудования и материалов, а также средств для их приобретения, ремонт и прокладка коммуникаций производятся преимущественно открытым способом, что ведёт к резкому увеличению стоимости работ и сроков строительства объектов, а также к необходимости разрушения дорожных покрытий.

С учетом 60-80% изношенности подземных коммуникаций, а также, принимая во внимание потребность в строительстве новых коммуникаций, отечественный и зарубежный опыт, следует считать, что самым перспективным- оборудованием для сооружения минитоннелей в настоящее время- являются различные тоннелепроходческие и минищитовые комплексы в общем случае пред1 ставляющие собой робототехнические и мехатронные комплексы.

Большой вклад в развитие теоретических положений робототехники и мехатроники внесли учёные И.М. Макаров, К.В. Фролов, Е.П. Попов, B.C. Кулешов, A.C. Ющенко, Е.И. Юревич, Ю.В. Подураев, А.К. Тугенгольд, A.B. Тимофеев, В.М. Лохин, М.П. Романов, C.B. Манько, В.Ф. Казмиренко, И.А. Каляев, Ю.В.Илюхин, С.Ф. Бурдаков, A.B. Павленко и другие. Значительный вклад в развитие и повышение эффективности функционирования мехатронного горного технологического и тоннелепроходческого щитового оборудования внесли учёные: А.И. Берон, В.А. Бреннер, Г.М. Водяник, А.Н. Дровников, В.Т. Заго-роднюк, H.A. Глебов, Д.Я. Паршин, Л.И. Кантович, Н.Г. Картавый, М.Г. Крапивин, В.Г. Михайлов, Е.З. Позин, М.М: Протодьяконов, М.И. Слободкин; В.И. Солод, Н.И. Сысоев, A.M. Терпигорев; Г.Ш. Хазанович, Ю.М. Ляшенко, В.Г. Афанасьев и другие.

За.рубежом и в нашей стране имеется множество различных видов мини-щитов и тоннелепроходческих комплексов для строительства минитоннелей, однако применение многих из них в современной плотной городской застройке затруднительно или вовсе невозможно из-за их недостаточной автоматизации и информатизации. В связи с этим одним из важнейших направлений повышения эффективности и гибкости функционирования минищитовых комплексов является оснащение их мехатронными устройствами автоматического управления движением относительно проектного направления проходки по прямолинейным и криволинейным траекториям; включающих в себя как устройства задания' направления, контроля положения, обмена информацией, так и устройства маневрирования комплексом в грунте.

В настоящее время разработаны и применяются множество различных систем контроля положения; дистанционного управления тоннелепроходчески-ми комплексами посредством кабельных, радио и оптических каналов передачи информации, однако каждая-из них обладает рядом недостатков. Телеуправление по кабельным и радиоканалам связи ограничено условиями эксплуатации этих систем, в то время как оптические разработаны в основном для комплексов больших диаметров и имеют свою специфику.

По данным "Российского общества по внедрению бестраншейных технологий" (РОБТ), 99% всех подземных коммуникаций в России прокладываются в скважинах диаметром до 900мм [1], что не позволяет оператору и обслуживающему персоналу находиться в забое, тем самым накладывая определённые требования к системам контроля и управления.

Таким образом, задача разработки принципов, методов и средств, позволяющих повысить эффективность, гибкость и безопасность управления мехатрон-ным комплексом для сооружения минитоннелей является весьма актуальной.

Соответствие диссертации плану работ ЮРГТУ(НПИ) и целевым комплексным программам. Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления ЮРГТУ(НПИ) «Теория и принципы создания робототех-нических и мехатронных систем и комплексов» и соответствует госбюджетным темам П.3.837 «Разработка принципов и средств автоматизации и роботизации производства на основе мехатронных технологий и систем» (2004,-2008г.г.), П.3.865 «Разработка теории и принципов построения интеллектуальных мехатронных и робототехнических систем» (2009-2013г.г.), а также темам НИР по заданию министерства образования и науки на проведение научных исследований 1.11.05Ф «Разработка научных основ создания мехатронных технологий горных, нефтегазодобывающих и строительных производств (2005-2009г.г.)» и 1.9.10Ф «Разработка теории и принципов построения мехатронных и робототехнических систем горных, нефте-газодобывающих и строительных производств» (2010-2012г.г.).

Целью диссертационной работы является повышение эффективности и безопасности управления мехатронным тоннелепроходческим комплексом для строительства минитоннелей путём разработки методов и средств контроля пространственного положения минищита относительно проектного направления движения и осуществления обмена служебной информацией между пультом оператора и оборудованием минищита.

Положения и результаты, выносимые на защиту:

1) математическая модель движения в пространстве мехатронного тонне-лепроходческого комплекса для строительства минитоннелей, позволяющая путём анализа её характеристик методами компьютерного моделирования, установить закономерности движения тоннелепроходческого минищита, взаимодействие комплекса с вмещающими породами и параметры, которые необходимо контролировать при управлении движением минищита;

2) метод дистанционного определения пространственного положения минищита в базовой системе координат и управления его движением, основанный на определении координат двух точек минищита в локальной системе координат, связанной с лазерным задатчиком направления, определении угла крена и пройденного пути с помощью набора датчиков, определении курсового угла, угла уклона и обмена полуденной информацией между пультом. оператора' и оборудованием минищита посредством лазерного излучения; :

3) метод расчёта лазерной? информационно-измерительной системы, основанный на анализе математической модели системы определения* пространственных координат минищита и обмена информацией между пультом оператора и оборудованием минищита, заключающийся в использовании компьютерной модели устройства, позволяющей задавая- различные исходные данные анализировать её работоспособность и выбирать оптимальные параметры системы для достижения требуемых показателей точности определения координат, быстродействия системы и другое.

4) обоснование структуры устройства,, позволяющего определять пространственное положение мехатронного минищита, обмениваться информацией с пультом-оператора и управлять процессом сооружения минитоннеля в автоматизированном и автоматическом режимах.

Научная новизна полученных в диссертации результатов^ состоит в следующем:

1) математическая модель движения мехатронного тоннелепроходческого комплекса отличается учётом жёсткости прокладываемой трубы, переменной силы трения корпуса прокладываемой трубы о грунт, массогабаритных параметров комплекса и физико-механических свойств разрушаемой!-среды;

2) метод дистанционного определения пространственного положения минищита в базовой системе координат и управления его движением отличается тем, что при определении пространственного положения минищита используются результаты измерения координат двух точек отрезка, смещённого от продольной оси минищита, относительно лазерного луча задатчика направления, расчёта курсового угла, угла уклона, а также координат ножевой и хвостовой точек минищита с учётом его крена в системе координат, связанной с проектной осью минитоннеля, что позволяет увеличить точность и эффективность управления мехатронным комплексом;

3) метод расчёта лазерной информационно-измерительной системы отличается тем, что при расчёте параметров системы учитываются конструктивные характеристики фотоприёмных матриц, диаметр луча лазерного задатчика направления, потери оптической мощности на фотоприёмных устройствах за счёт расходимости лазерного луча и влияния атмосферы;

4) структура устройства, отличающаяся связями, наличием модулей приёма/передачи информации посредством лазерного излучения и перепрограммируемых блоков обработки информации, позволяющих организовывать различные режимы функционирования оборудования с возможностью реализации интеллектуального управления-им, а также возможностью подключения дополнительных датчиков состояния технологического оборудования тоннелепроходче-ского комплекса.

Объекты исследования - мехатронный тоннелепроходческий комплекс для строительства минитоннелей, информационно-управляющая система опреI деления пространственных координат мехатронного тоннелепроходческого минищита и обмена информацией между пультом оператора и оборудованием минищита.

Методы исследований. Для решения, поставленных задач использованы методы мехатроники, робототехники, построения микропроцессорных систем, математического моделирования, аналитической геометрии, кинематического и динамического анализа, а также прикладного программирования. Аналитические исследования проведены на ЭВМ, а экспериментальные - на разработанном образце в лабораторных условиях.

Основные расчёты, моделирование и разработка управляющих программ выполнены с применением программных продуктов: MATLAB Simulink, Mathcad, САПР PROTEUS VSM, Filter Solutions, CodeVisionAVR.

Достоверность и обоснованность проведенных научных исследований обеспечивается корректным использованием фундаментальных законов физики, механики, робототехники, мехатроники; методов теоретической механики; корректных допущений при составлении математических моделей; применением статистических методов планирования и обработки экспериментов; подтверждается совпадением теоретических положений и результатов компьютерного исследования с результатами экспериментальных испытаний созданного на их основе опытного образца лазерной информационно-измерительной системы определения пространственных координат мехатронного тоннелепроходческого ми-нищита и обмена информацией между пультом оператора и оборудованием ми-нищита; апробацией полученных научных результатов на международных и всероссийских конференциях и семинарах.

Научная и практическая ценность. Научное значение работы заключается в развитии теоретических положений, совершенствовании моделей, методов и средств контроля и управления пространственным положением мехатронного тоннелепроходческого минищита для строительства минитоннелей и осуществления обмена информацией между пультом оператора и оборудованием минищита.

Практическое значение полученных в работе результатов заключается в следующем:

- разработанные математические модели мехатронного тоннелепроходческого комплекса и лазерной системы определения пространственных,координат минищита и обмена информацией между пультом оператора и оборудованием минищита позволяют выбирать оптимальные конструктивные параметры информационно-измерительной системы для достижения требуемых технологических показателей точности определения координат, дальности действия, скорости обмена информацией и др.;

- повышение безопасности и эффективности управления мехатронным тоннелепроходческим комплексом для строительства минитоннелей за счёт оснащения комплекса лазерной системой определения пространственных координат минищита и обмена информацией между пультом оператора и оборудованием минищита, предоставляющей возможность оперативного контроля состояния технологического оборудования комплекса и дистанционного управления им.

Внедрение результатов диссертационных исследований. Материалы диссертационной работы используются в учебном процессе кафедрой «Автоматизация производства, робототехника и мехатроника» ЮРГТУ(НПИ) для студентов специальностей 22040265 «Роботы и робототехнические системы» и 22040165 «Мехатроника». Приняты к внедрению в ООО НПП «ВНИКО» в качестве устройств обмена информацией посредством лазерного излучения.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на: 7-й международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (г. Новочеркасск, 2004г.); научной конференции студентов и аспирантов ЮРГТУ(НПИ) «Студенческая научная весна - 2005, 2007» (г. Новочеркасск, 2005, 2007г.г.); первой всероссийской научной конференции студентов и аспирантов (с международным участием) «Робототехника, мехатроника и интеллектуальные системы» (г. Таганрог, 2005г.); всероссийском смотре-конкурсе научно-технического творчества студентов вузов «Эврика-2005», «Эврика-2006» (г. Новочеркасск, 2005, 2006г.г.); XIX международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях ММТТ - 19» (г.Воронеж, 2006г.); 55-ой и 59-ой научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава, научных работников, аспирантов и студентов университета ЮРГТУ(НПИ) (г. Новочеркасск, 2006, 2010г.г.); международном научно-практическом коллоквиуме «Проблемы мехатроники — 2006, 2008» (г. Новочеркасск, 2006, 2008г.г.); 7-й научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление» (МАУ-2010) (г. Санкт-Петербург, 2010г.); международной научно-технической конференции «Искусственный интеллект. Интеллектуальные системы - 2010»

ИИ-2010) (п. Кацивели, Украина, 2010г.); международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» в рамках международного салона «Комплексная безопасность» (г. Москва, 2010 г.); шестой Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» (г. Таганрог, 2011г.).

Публикации. По теме диссертации опубликованы 15 печатных работ (4 из которых без соавторов), в том числе два патента на изобретение и 2 статьи, опубликованные в периодических изданиях, рекомендованных ВАК.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы и приложений; изложена на 171 странице основного машинописного текста и 25 страницах приложений, содержит 86 рисунков, 9 таблиц и список литературы из 72 наименований.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Ваколюк, Александр Ярославич

Основные результаты главы заключаются в следующем:

- выбран метод фотодетектирования оптического излучения, разработан метод расчёта размерности фотодетекторных матриц с учётом шага расположения фотодетекторов, расстояния между матрицами и требуемым регистрируемым отклонением минищита от проектной оси. Выбран способ организации многоэлементньтх фотодетекторных структур с последующим расчётом и подбором типа фотодетектора;

- исходя из технологических и конструктивных требований, осуществлён выбор типа источника когерентного лазерного излучения и расчёт его мощности для стабильного функционирования системы на расстоянии 100м при влиянии на мощность луча лазера его расходимости и атмосферы минитоннеля;

- выбраны способ осуществления модуляции оптического излучения полупроводникового инжекционного лазера и схемотехническое решение для его осуществления с максимальными показателями качества и минимальными затратами электронных компонентов;

- произведён выбор схемотехнического решения реализации полосового фильтра и выполнен расчет его компонентов для достижения требуемых характеристик. Выполнено исследование характеристик рассчитанного полосового фильтра с помощью специализированного программного обеспечения и по результатам исследования выполнена корректировка параметров компонентов фильтра для достижения требуемых характеристик;

- на основе технологических требований и проделанных исследованиях выполнен расчёт параметров нелинейного элемента с петлёй гистерезиса, подобраны электронные компоненты, входящие в состав системы, и позволяющие реализовать устройство определения координат и обмена информацией с требуемыми параметрами и свойствами;

- проведён анализ влияния шумов различной природы, возникающих в электронном* устройстве при его функционировании, на помехоустойчивость системы и позволяющий выбрать параметры системы с учётом полученных значений. На основе проделанных исследований и выбранных компонентов системы разработаны принципиальные схемы модулей минищита и оператора;

- на основе укрупненных алгоритмов функционирования системы, используемых при её исследовании, разработаны детальные алгоритмы функционирования физической модели системы контроля положения и обмена информацией. По данным алгоритмам для выбранных микроконтроллеров с помощью специализированного программного обеспечения разработаны управляющие программы;

- разработана физическая модель системы определения пространственных координат минищита и обмена информацией, проведены её лабораторные исследования показавшие функционирование устройства в соответствии с требуемым алгоритмом и с параметрами, удовлетворяющими всем предъявляемым к системе требованиям.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании теоретических и экспериментальных данных исследований в диссертации дано решение актуальной научно-технической задачи - разработка комплекса принципов, методов и средств, обеспечивающих повышение эффективности и безопасности управления мехатронным тоннелепроходческим комплексом для строительства минитоннелей благодаря своевременному контролю положения и; оперативной реакции на возникающие отклонения движения. Выходе выполнения-работы.получены следующие результаты, имеющие как научное, так, и практическое значение:

1) показано, что существующие информационно - измерительные системы управления работой большого разнообразия тоннелепроходческих комплексов для строительства тоннелей большого и среднего диаметров не отвечают технологическим требованиям, предъявляемым к системам, контроля и управления меха-тронными тоннелепроходческими комплексами для сооружения, минитоннелей. Сделан вывод о том, что для повышения эффективности и безопасности управления, а также увеличения* темпов и качества сооружения минитоннелей необходима разработка принципов, методов и средств контроля и управления процессом сооружения минитоннелей;

2) разработана и исследована математическая модель мехатронного тон нелепроходческого комплекса, учитывающая жёсткость прокладываемой трубы, переменную силу трения внедряемой трубы по породе и позволившая установить закономерности движения тоннелепроходческого минищита;

3) показано, что для успешного ведения мехатронного минищита по проектному направлению необходимо осуществлять постоянный контроль координат двух точек минищита и проводить корректировку его положения с помощью средств маневрирования, либо смещением равнодействующей сил проталкивающих гидродомкратов с помощью промежуточной гидродомкратной установки, при этом необходимо иметь постоянный канал обмена информацией с пультом оператора;

4) разработан метод, позволяющий, контролируя координаты двух точек минищита в локальной системе координат, связанной с лазерным задатчиком направления, определять координаты минищита в базовой системе координат, а также курсовой угол и угол уклона;

5) предложен метод определения координат двух точек минищита относительно лазерного луча задатчика с помощью двух многоэлементных фотодетекторных матриц размерностью пхп, синтезирована структура системы определения пространственных координат минищита относительно лазерного задатчика направления с помощью предложенного метода и осуществления обмена информацией посредством двух лазерных лучей в цифровой форме;

6) разработаны алгоритмы функционирования модулей, входящих в состав информационно-измерительной' системьь контроля положения минищита, обмена информацией и управления. На основе синтезированной структуры системы и алгоритмов её функционирования разработана математическая модель, описывающая поведение системы при различных исходных данных и входных воздействиях;

7) проведено исследование математической модели системы с целью определения её функциональных характеристик, проверки алгоритма функционирования системы, выбора оптимального шага расположения фотодетекторов и минимально допустимого диаметра лазерного луча исходя из предъявляемых к системе требований точности. Также проведено исследование системы на помехоустойчивость при воздействии на неё оптического излучения разных частот и мощностей;

8) рассмотрено влияние атмосферы минитоннеля и расходимости лазерного излучения на его мощность, регистрируемую на расстоянии от источника и поступающую на фотодетекторы системы. Получены графики, характеризующие ослабление излучения при различном состоянии атмосферы минитоннеля;

9) на основании требований, предъявляемых к системе, предложенных методов, структуры системы, проведенных исследованиях и расчётов определены конструктивные особенности и параметры системы, выбраны электронные компоненты её составляющих;

10) разработаны алгоритмы функционирования системы в целом и модулей в частности, разработано программное обеспечение для контроллеров, входящих в состав системы, и обеспечивающее её работу в соответствии с алгоритмами;

11) в соответствии с теоретическими результатами, полученными в ходе проведения исследований, разработана физическая модель устройства, позволившая провести экспериментальные лабораторные исследования системы с целью проверки теоретических выкладок. В результате испытаний установлено, что система полностью отвечает всем предъявляемым к ней требованиям по точности определения координат, скорости обмена информацией, помехоустойчивости и дальности функционирования.

В результате проделанной работы установлено, что разработанная система может применяться для определения пространственных координат многих подвижных объектов с требуемой точностью и динамическим диапазоном измерения координат, а также обмениваться информацией с установленным на них оборудованием. Устройство может применяться как при сооружении мини-тоннелей, так и при сооружении тоннелей большого диаметра. Помимо этого устройство можно использовать в качестве стационарной оптической линии обмена информацией со скоростью 115,2 Кбит/с на расстоянии до 1км.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ваколюк, Александр Ярославич, 2011 год

1. Бестраншейная прокладка коммуникаций с применением микрощитов Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.sibdom.ru/article.php?id=122

2. Клорикьян В.Х. Горнопроходческие щиты и комплексы / В.Х. Клорикьян,

3. B.А. Ходош. М. : Недра, 1977. - 326 с.

4. Васильев С.Г. Закрытая прокладка коммуникаций : учеб. пособие для вузов /

5. C.Г. Васильев. Львов : Выща школа, 1974. - 132 с.

6. Подураев Ю:В. Мехатроника: основы, методы, применение : учеб. пособие для студентов вузов / Ю.В. Подураев. М. : Машиностроение, 2006. - 256 с.

7. А.с. 126622 СССР, МКИ G01C9/06, G05G15/04*. Устройство для управления заданным курсом проходческого комбайна / В.Г. Унгефуг, Г.Е. Иванченко,

8. B.И. Стерликов. № 633534 ; заявл. 11.07.1959 ; опубл. 01.01.1960.

9. Цукерман С.Т. Управление машинами при помощи оптического луча /

10. C.Т. Цукерман, А.С. Гридин. Л.: «Машиностроение», 1969. - 203 с.

11. Мюллер Ф. Телеуправление / Ф. Мюллер. -М. : Иностр. лит., 1957. 312 с.

12. Некоторые применения газовых лазеров / В.П. Беляев, И.И. Девяткин, Е.Ф. Мартынов, А.С. Фёдоров. М. : Изд-во «Знание», 1970.-48 с.

13. Снаговский Е.С. Оптическая стабилизация курса' проходческих машин // Уголь. 1967. - №2. - С. 16-19

14. Применение лазеров в конструкциях // Excavator, 1969, jan.

15. Луч лазера направляет машину для проходки-тоннелей // Bergbau. 1968. -№7. -С. 20-22

16. Загороднюк В.Т. Испытания системы автоматического контроля с использованием луча лазера для направленного движения машин / В.Т. Загороднюк, Н.А. Глебов, В. Шабельников // Горный журнал. 1969. - № 10. - С. 73-74.

17. Лазерная система для контроля за направлением движения проходческих комбайнов / H.A. Глебов, В.Т. Загороднюк, H.H. Круглов и др. // Горные машины и автоматика : реф. сб. / ЦНИЭИуголь. М., 1974. - Вып. 4(169). - С. 8-10

18. Глебов H.A. Автоматизированная система управления движением тоннелепро-ходческих комплексов / Глебов H.A., Притчин С.Б. //Инф. лист. Ростовский ЦНТИ,№ 618-95,1995.

19. Глебов H.A. Элементы мехатроники: учеб. пособие / H.A. Глебов, А.Г. Булгаков, Д.П. Гераськин ; Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (НПИ). Новочеркасск : ЮРГТУ, 2006. - 128 с.

20. Глебов H.A. Система управления движением мехатронного тоннелепроходческого комплекса // Мехатроника. 2003. - № 8. - С. 19-23.

21. Петрухин В.П. Исследование и разработка оптико-механических устройств лазерных систем управления горнопроходческими машинами : дис. канд. техн. наук / Петрухин Владимир Петрович. Новочеркасск, 1974. - 209 с.

22. Милинкис Б. Атмосферная лазерная связь / Б. Милинкис, В. Петров: Электронный ресурс. // Информост. Радиоэлектроника и Телекоммуникации. 2001. - № 5(18). Режим доступа: http://laseritc.ru/files/files/MilinksPetrovAtmLasSv.pdf

23. Загороднюк В.Т. Лазерная оперативная связь с промышленными объектами / В.Т. Загороднюк, ДЛ. Паршин. М. : Связь, 1979. - 104 с.

24. Лысиков Б.А. Подземная инфраструктура городов (обзор зарубежного строительства) : монография / Б.А. Лысиков, Л.'Л. Кауфман. — Донецк : «Норд-пресс», 2004. 267 с.

25. Интеллектуальные роботы : учеб. пособие для вузов / И.А. Каляев, В.М. Лохин, И.М. Макаров и др. ; под общ. ред. Е.И. Юревича. М. : Машиностроение, 2007. - 360 с.

26. Проблемы построения человеко-машинного интерфейса для средств экстремальной робототехники / И.М. Макаров, В.М. Лохин, C.B. Манько и др. // Экстремальная робототехника : материалы XII науч.-техн. конф. СПб. : Изд-во СПбГТУ, 2002. - С. 10-16

27. Ющенко A.C. Система поддержки решений оператора интеллектуального робота / A.C. Ющенко, Г.Н. Сакарян // Экстремальная робототехника : материалы XII науч.-техн. конф. СПб. : Изд-во СПбГТУ, 2002. - С. 10-16

28. Ющенко A.C. Нечеткое представление внешнего мира в эргатических робото-технических системах / A.C. Ющенко // Экстремальная робототехника : материалы XIV науч.-техн. конф. ЦНИИ РТК. СПб. : Изд-во СПбГТУ, 2003. - С. 55-62.

29. Основы импульсной лазерной локации : учеб. пособие для вузов / В.И. Козинцев, M.JI. Белов, В.М. Орлов и др. ; под ред. В.Н. Рождествина. М. : Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 512 с. - (Электроника).

30. Рыбаков А.П. Основы бестраншейных технологий (теория и практика): Технический учебник-справочник / А.П. Рыбаков. М. : ПрессБюро № 1, 2005. - 304 с.

31. Гетопанов В.Н. Горные и транспортные машины и комплексы : учебник для вузов / В. Н. Гетопанов, Н. С. Гудилин, JI. И. Чугреев. М. : Недра, 1991. - 304 с.

32. Глебов H.A. Автоматическое управление технологическими процессами подземных работ : учеб. пособие / Н. А. Глебов ; Новочерк. политехи, ин-т. -Новочеркасск : НПИ, 1984. 88 с.

33. Загороднюк В.Т. Автоматизация самоходных бурильных установок / В.Т. Загороднюк. Ростов н/Д : Изд-во РГУ, 1975. - 205 с.

34. Игнатов А.Н. Оптоэлектронные приборы и устройства : учеб. пособие /

35. A.Н. Игнатов. М. : Эко-Трендз, 2006. - 272 с.

36. Кузьминов А.Ю. Интерфейс RS232. Связь между компьютером и микроконтроллером / А.Ю. Кузьминов. М. : Радио и связь, 2004. - 168 с.

37. Водовозов A.M. Элементы систем автоматики гучеб. пособие / A.M. Водовозов. 2-е изд., стер. — М. : Издательский центр «Академия», 2008. - 224 с.

38. Цифровая телефония : пер. с англ. / Под ред. А.Н. Берлина, Ю.Н. Чернышо-ва. М.: Эко-Трендз, 2004. - 640 с.

39. Зуев В.Е. Современные проблемы атмосферной оптики / В.Е. Зуев,

40. B.C. Комаров. Л. : Гидрометеоиздат, 1986. - Т. 1 : Статистические модели температуры и газовых компонент атмосферы. - 264 с.

41. Распространение лазерного излучения в атмосфере Земли / Г.А. Андреев, В.П. Бисярин, A.B. Соколов, Г.М. Стрелков // Итоги науки и техники. Сер. Радиотехника. М.: ВИНИТИ, 1977. - Т. 2. - С. 5-148.

42. Крикунов Л.З. Системы информации с ОКГ / Л.З. Крикунов. — Киев : «Техника», 1970.

43. Якушенков Ю.Г. Теория и расчёт оптико-электронных приборов : учебник для студентов вузов / Ю.Г. Якушенков. — 4-е изд., перераб. и доп. — М. : Логос, 1999.-480 с.

44. Источники и приёмники излучения : учебное пособие для студентов оптических специальностей вузов / Г.Г. Ишанин, Э.Д. Панков, А.Л. Андреев, Г.В. Полыциков. СПб. : Политехника, 1991. - 240 с.

45. Оптоэлектронные элементы и устройства / А.К. Гребнев, В.Н. Гридин, В.П. Дмитриев ; под. ред. Ю.В. Гуляева. -М.: Радио и связь, 1998. 336 с.

46. Дмитриев A.JI. Оптические системы передачи информации : учебное пособие.- СПб : СПбГУИТМО, 2007. 96 с.

47. Гауэр Дж. Оптические системы передачи : пер. с англ. / Дж. Гауэр. М. : Радио и связь, 1989. - 501 с.

48. Шевцов Э.А. Фотоприемные устройства волоконно-оптических систем; передачи / Э.А. Шевцов, М.Е. Белкин. — М. : Радио и связь, 1992. 230 с.

49. Иванов А.Б. Волоконная оптика. Компоненты, системы-передачи, измерения / А.Б. Иванов; М. : SYRUS SYSTEMS, 1999. - 671 с.

50. Моршев С.К. Когерентная волоконно-оптическая связь / С.К. Моршев, А.В. Францессон // Квантовая электроника. 1985. - № 9. - С. 1787-1804.

51. Фриман Р. Волоконно-оптические системы связи / Р. Фриман. М. : Техносфера, 2003. - 440 с.

52. Джексон Р.Г. Новейшие датчики : пер: с англ / Р.Г. Джексон. Москва : Техносфера, 2007.-384 с.

53. Микроэлектронные фотоприёмные устройства / М.Д. Аксененко, M.JI. Бараночников, О.В. Смолин. М. : Энергоатомиздат, 1984. — 208 с.

54. Близнюк В.В. Квантовые источники излучения / В.В. Близнюк, С.М.Гвоздев.- М. : «ВИГМА», 2006. 400 с.

55. Грибовский В.П. Полупроводниковые лазеры / В:П. Грибовский. Минск : Университетское, 1988. - 304 с.

56. Ханспенджер Р. Интегральная оптика / Р. Ханспенджер. М. : Мир, 1985. — 379 с.

57. Ярив А. Введение в оптическую электронику : пер. с англ / А. Ярив. М. : Высш.шк., 1983. - 398 с.

58. Ahland A. Modelling and Design of Electroab sorhtion Modulators on GalnAsP / A. Ahland, D. Schulz, E. Voges // Int. J. Electron. Commun. (AEU). 1998. -№ 5. - C. 322-328

59. Фрайден Дж. Современные датчики. Справочник : пер. с англ / Дж. Фрай-ден. Москва : Техносфера, 2006. - 592 с.

60. Скляров O.K. Современные волоконно-оптические системы передачи. Аппаратура и элементы / O.K. Скляров. М. : Солон-Р, 2001. — 237 с.

61. Jensen Т. 10 Gbit's Optical transmission technology / T. Jensen, В. Skjoldstrup // Teleteknik. 1995. - № 6. - С. 65-78

62. Скляров O.K. Современные волоконно-оптические системы передачи. Аппаратура и элементы. М.: Солон-Р, 2001. — 237 с.

63. Гребнев А.К. Оптоэлектронные элементы и устройства / А.К. Гребнев, В'.Н. Гридин, В.П. Дмитриев. М. : Радио и связь, 1998. — 336 с.

64. Оптоэлектронные модули фирмы Ericsson. M. : Додэка, 2000. - 32 с.

65. Справочник по активным фильтрам : nepi с англ. / Д. Джонсон, Дж. Джонсон, F. Мур. М. : Энергоатомиздат, 1993. - 128 с.

66. Пейтон А.Дж. Аналоговая электроника на операционных усилителях /

67. A.Дж. Пейтон, В. Волш. М. : БИНОМ, 1994. - 352 с.

68. Волович Г. Однополярное питание операционных усилителей / Г. Волович // Схемотехника. 2002. - № 4 (59). - С. 10.

69. Титце У. Полупроводниковая схемотехника : справочное руководство : пер. с нем / У. Титце, К. Шенк. М'. : Мир, 1982. - 512 с.

70. Abramowitz M., Stegun I.A. Handbook of MathematicalFunctions, Dover (1965).

71. Теория.электрической связи : учебник для вузов / А.Г. Зюко, Д.Д. Кловский,

72. B.И.Коржик, М.В. Назаров ; под ред. Д.Д. Кловского. — М. : Радио и связь, 1999.-432 с.

73. Хоровиц П. Искусство схемотехники : пер. с англ. / П. Хоровиц, У. Хилл. -5-е изд., перераб. М. : Мир, 1998. - 704 с.