Комплексная автоматизация технологических процессов возведения промышленных объектов из монолитного железобетона тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Минцаев, Магомед Шавалович

• Минцаев, Магомед Шавалович
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Минцаев, Магомед Шавалович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОПЕРАЦИЙ

ВОЗВЕДЕНИЯ МОНОЛИТНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ СООРУЖЕНИЙ С ТОЧКИ ЗРЕНИЯ НЕПРЕРЫВНОСТИ ИХ ВЫПОЛНЕНИЯ И МЕСТО СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ В ОРГАНИЗАЦИИ ЭТИХ ПРОЦЕССОВ 1.1 Промышленные объекты из монолитного железобетона и особенности их возведения

1.2. Комплексное производство железобетонных работ в монолитном 20 строительстве

1.2.1. Опалубочные работы

1.2.2. Скользящая опалубка и методы её автоматизации

1.2.3. Арматурные работы

1.2.4. Приготовление бетонной смеси для монолитного 41 строительства

1.2.5. Подача, распределение и уплотнение бетонной смеси

1.2.6. Выдерживание бетонной смеси в опалубке

1.3. Принципы автоматизации технологических процессов возведения 72 монолитных сооружений

ГЛАВА 2. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ПРИНЦИПЫ СИНТЕЗА

АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ВОЗВЕДЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ ОБЪЕКТОВ ИЗ МОНОЛИТНОГО ЖЕЛЕЗОБЕТОНА

2.1. Концепция управления процессами возведения промышленных 84 объектов из монолитного железобетона

2.2. Принципы адаптации автоматизированной системы управления 86 приготовления бетонных смесей и процесса бетонирования к условиям процесса

2.3. Многоуровневые системы автоматизации

2.4. Функциональная иерархия и её определение

2.5. Механизм образования иерархических систем

2.6. Критерии управления и их влияние на формирование 99 ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ

ГЛАВА 3. ОПТИМИЗАЦИЯ ПРОЦЕДУРЫ РАСЧЕТА РЕЦЕПТА С 105 УЧЕТОМ СТАТИСТИЧЕСКИХ КАЧЕСТВЕННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ИСХОДНЫХ МАТЕРИАЛОВ

3.1 Технологические показатели оптимизации состава смеси

3.2 Учет ошибок дозирования при определении состава смеси

3.3 Применение случайных ограничений для области оптимизации 118 состава бетонной смеси

3.4. Математическая модель статической оптимизации состава смеси

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ

ГЛАВА 4. АВТОМАТИЧЕСКОЕ НЕПРЕРЫВНОЕ ДОЗИРОВАНИЕ И 123 СМЕШИВАНИЕ КОМПОНЕНТОВ БЕТОННОЙ СМЕСИ

4.1. Классификация систем непрерывного дозирования

4.2. Система с "жесткой" обратной связью

4.3.Введение интегральной обратной связи

4.4.Структурная схема с пропорционально-интегральной обратно] 134 связью

4.5. Метод нормированных диаграмм

4.6. Нормированная запись интегральных оценок систем третьег порядка

4.7. Синтез дозаторов с интегральной и интегрально-пропорциональной 139 корректирующими связями по Б-диаграмме

4.8 Смешивание бетонной смеси 143 ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ

ГЛАВА 5. АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ ПОДАЧА, УКЛАДКА И

УПЛОТНЕНИЕ БЕТОННОЙ СМЕСИ

5.1. Нагрузочные характеристики гидропривода

5.2. Линеаризованная модель гидропривода

5.3. Структурная динамическая схема гидропривода

5.4. Особенности динамических режимов гидросистемы при наличии 157 нелинейностей

5.5. Структурная схема гидросистемы с учетом контактного трения

5.6. Режим автоколебаний в САР ПС с учетом контактного трения

5.7. Динамические режимы в гидроприводе при учете нелинейности 168 типа люфта

5.8. Динамические режимы в гидроприводе при наличии 173 гистерезисной характеристики

5.9 Автоматизированное управление перемещением 174 распределительного устройства в процессе бетонирования и уплотнение бетонной смеси в опалубке

5.9.1 Выбор кинематической структуры бетонораспределительной 174 манипуляционной системы

5.9.2 Выбор геометрических параметров бетонораспределительной 184 манипуляционной системы

5.9.3 Планирование траектории перемещения распределительного 187 устройства

ГЛАВА 6. АВТОМАТИЗАЦИЯ ВЫДЕРЖИВАНИЯ БЕТОНА ДО

НАБОРА ЗАДАННОЙ ПРОЧНОСТИ В ТЕРМОАКТИВНОЙ ОПАЛУБКЕ

6.1 Задача разработки модели тепловых процессов.

6.2. Синтез математической модели процессов тепловой обработки в 217 монолитном строительстве

6.3. Выбор критерия оптимизации управления тепловыми процессами

6.4. Оценка сравнительной эффективности критериальных функций 230 управления тепловыми процессами

6.5. Управляемость и наблюдаемость объекта тепловой обработки 236 бетона

6.6 Синтез систем оптимального управления процессами тепловой обработки бетона при возведении монолитных сооружений

6.6.1 Постановка задачи оптимального управления процессами 240 тепловой обработки бетона.

6.6.2 Синтез оптимального управления при повышении 242 энергетического состояния объекта

6.6.3 Синтез оптимального управления при понижении 245 энергетического состояния объекта

6.6.4 Оптимальное управление с учетом нелинейности модели 247 объекта

6.6.5. Алгоритм оптимального управления процессом

5.9.4 Синтез передаточной функции регулятора следящих систем звеньев распределительного устройства

5.9.5. Автоматизированная система управления процессом уплотнения бетонной смеси в опалубке ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ поддержания постоянной температуры опалубки

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ

ГЛАВА 7. СТУКТУРА КОМПЛЕКСНОЙ СИСТЕМЫ

АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ ВОЗВЕДЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СКОЛЬЗЯЩЕЙ ОПАЛУБКИ

7.1. Вопросы интегрирования автоматизированной скользящей 258 опалубки в комплексную систему автоматизации технологическим процессом возведения ПМС

7.2. Синтез локальной системы автоматического управления 265 скользящей опалубкой

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 7.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Комплексная автоматизация технологических процессов возведения промышленных объектов из монолитного железобетона»

Промышленное строительство даже в условиях экономического кризиса в РФ является перспективным направлением строительной индустрии и его объемы, по мнению большинства экспертов, в ближайшие годы будут только возрастать. В настоящее время доля промышленных сооружений в общей стоимости строительно-монтажных работ составляет более 25%, а номенклатура типов и видов промышленных сооружений включает более 100 наименований.

Изменение конфигураций, увеличение объема массы и высотности промышленных объектов, а также требования к повышенной прочности требуют внедрения новых более эффективных технологий возведения, совершенствование которых должно идти путем не только технической модернизации отдельных операций, но и органическим включением в эти процессы систем управления на базе современных средств вычислительной техники.

По сравнению с другими технологиями, возведение промышленных объектов из монолитного железобетона, требует меньше времени и средств для организации индустриальной базы и выполнения подготовительных работ. Кроме этого монолитный бетон обеспечивает высокое эксплуатационное качество, сейсмостойкость и трещиностойкость сооружений. Поэтому монолитное строительство успешно применяется крупными строительными компаниями при возведении таких промышленных объектов, как дымовые трубы, градирни, силосы, тяжелые колонны, различные резервуары, энергетические объекты, подпорные стенки и другие сооружения промышленного назначения.

Повышение качества выпускаемой бетонной смеси (БС), интенсификация процессов её производства, эффективность транспортирования к месту укладки, распределения по местам бетонирования, уплотнения и выдерживания, требуют создания и внедрения новых технических и технологических решений с учетом встраиваемости в процесс элементов и систем автоматизированного управления.

Объекты монолитного строительства промышленного назначения разнообразны не только по своему конструктивному исполнению и набору технологических операций по их возведению, но и возможностей их автоматизации, опирающейся на совокупность технических средств получения, преобразования и использования управляющей информации. Это многообразие и нестандартность всего комплекса задач, связанных с управлением процессами по их возведению, требует реализации полностью автоматизированного режима работы, как бето-носмесительной установки (БСУ), так и средств транспортирования, распределения, укладки БС и выдерживания бетона на строительной площадке. Приведение в соответствие технической насыщенности всех переделов технологического процесса (ТП) возведения монолитной конструкции и, переход к наиболее производительным непрерывным технологиям, предопределяет необходимость внедрения методов и принципов автоматизированного управления не только отдельными техническими устройствами, но и всем комплексом технологического оборудования.

Необходима разработка системы комплексной автоматизации процесса возведения промышленного монолитного сооружения (ПМС), которая должна опираться на триединство специфических индивидуальных характеристик объектов бетонирования, технологически обусловленной последовательности операций, реализующих данный процесс, и системы автоматизации, обеспечивающей непрерывность и согласованность отдельных технологических переделов в соответствии с заданными критериями оптимальности.

Каждый из перечисленных элементов идеологии создания комплексной системы автоматизированного управления несёт в себе индивидуальные черты, определяющие специфические методы и технические средства реализации в едином контексте сочетания технологии и управления.

Именно поэтому становится актуальным решение теоретических и практических задач синтеза комплексных иерархических систем управления непрерывным процессом возведения промышленных монолитных сооружений с использованием технических устройств различного принципа действия и конструктивного исполнения. Необходимо раскрыть новые качественные свойства этих систем, которые в полной мере окупят затраты на модернизацию и технические средства управления.

Цель и основные задачи исследования

Целью настоящей работы является научно-обоснованное решение проблемы создания комплексной системы автоматизированного управления непрерывными процессами возведения ПМС. В соответствии с поставленной целью в диссертации решаются следующие задачи:

• разработка концепции системного проектирования комплексной системы автоматизированного управления процессом возведения промышленных монолитных сооружений;

• обоснование наиболее перспективной структуры ТП возведения ПМС, исходя из специфических характеристик объекта бетонирования, последовательности технологических операций, реализующих процесс бетонирования и системы управления этими операциями и всем ТП в целом;

• разработка принципов и теоретических основ формирования структуры многоуровневых систем управления ТП ПМС;

• разработка принципов и механизмов формирования математических моделей процессов приготовления БС и операций бетонирования;

• создание методов оптимизации качественных характеристик локальных подсистем автоматизации, как элементов комплексной системы управления;

• создание методики моделирования локальных систем автоматизации ;

• экспериментальная проверка и практическое опробование методов комплексного управления процессами возведения ПМС.

Методы исследования

Теоретической основой диссертационной работы являются положения теории автоматического управления, теории систем, методы оптимизации, случайные процессы, методы математического моделировании и другие.

Научная новизна

Новым в работе является совокупность научных положений, которые легли в основу разработки теоретических и практических методов анализа и синтеза ю иерархических систем автоматизированного управления процессами возведения ПМС.

Получены следующие научные результаты:

• сформулирована концепция и решена проблема связного автоматизированного управления процессами возведения ПМС, использующих локальные подсистемы автоматизации приготовления БС и операций бетонирования;

• предложен оптимальный вариант наиболее полной по своим структурным и функциональным возможностям многоуровневой иерархической системы связного управления процессами возведения ПМС;

• разработаны принципы и механизмы формирования математических моделей операций и переделов непрерывного процесса возведения промышленных монолитных сооружений в соответствии с выбранными критериальными функциями;

• разработаны методы оптимизации качественных характеристик локальных технических устройств формирования ТП возведения ПМС, как элементов связных иерархических систем;

• разработан метод комплексного анализа и синтеза элементов, как локальных составляющих комплексной системы автоматизации ТП возведения ПМС

Положения, выносимые на защиту

• теоретические основы расчета и проектирования нового класса систем связного управления ТП непрерывного возведения ПМС, использующих локальные подсистемы автоматизации процессов смесеобразования и бетонирования;

• принципы формирования наиболее полных по своим структурным м функциональным возможностям многоуровневых систем управления процессами возведения ПМС;

• принципы и механизмы формирования математических моделей статической оптимизации связной системы непрерывного возведения ПМС в соответствии с предложенными критериальными ограничениями на область их изменения;

• метод управления качественными характеристиками бетонной смеси и процесса бетонирования на основе методологических принципов функционирования связных многоуровневых иерархических систем управления сложноструктурированными объектами;

• единая методология оптимизации качественных характеристик локальных устройств технологического процесса различного принципа действия и конструктивного исполнения, как элементов связных систем непрерывного процесса возведения ПМС на основе принятых критериев оценок;

Практическая ценность и реализация результатов

Совокупность научных положений, идей и практических результатов исследований составляют новое направление в области теоретических и практических методов анализа и синтеза иерархических систем управления непрерывными процессами производства бетонной смеси и бетонирования, реализующих существенно новые способы, повышающие качество и сокращающие сроки возведения ПМС.

Результаты работы носят с одной стороны обобщающий характер, очерчивая и обосновывая возможность реализации целого класса принципиально новых многоуровневых систем связного управления непрерывными процессами возведения ПМС, а с другой стороны, имеют практическую направленность, предлагая ряд методов расчета конкретных структур различных принципов действия.

Предложенный в работе системотехнический подход ко всем технологическим применениям и устройствам различного принципа действия, вскрывает их внутреннее единство как систем регулирования и стабилизации заданных параметров при возведении промышленных монолитных сооружений, устанавливая закономерности внутреннего структурного и функционального взаимодействия отдельных элементов.

Показана возможность оперативного варьирования основными качественными характеристиками бетонной смеси (подвижность, удобоукладываемость) и компенсации ошибок дозирования компонентов бетонной смеси, обеспечивающих существенное улучшение её качественных показателей.

Обоснована возможность использования в схемах непрерывного дозирования наиболее простых по своему конструктивному исполнению дозаторов-измерителей расхода с разомкнутой системой измерения и компенсирующей обратной связи по производительности питателя.

Предложенные методы и технические средства автоматизированного управления процессами транспортирования, укладки и уплотнения бетонной смеси позволяют не только оптимизировать качественные характеристики производства операций по непрерывному бетонированию объектов монолитного строительства промышленных объектов, но и существенно сократить долю ручного труда, повысить степень его интеллектуализации.

Разработанные принципы автоматизированного управления тепловой обработкой бетона в процессе выдерживания, позволяют наряду с сокращением цикла набора заданной прочности, повысить качество монолитного сооружения.

Практическую ценность работы составляет новая структурная схема автоматизированного управления процессом возведения ПМС, реализованная на предложенных принципах, а также методы расчета настроечных параметров проектируемых и находящихся в эксплуатации систем автоматики.

Разработанные методы и рекомендации прошли апробацию и внедрены для практического применения в ООО «Технопромстроймонтаж», ООО «МО-ЭМ-Технострой-В», ОАО «Волгогипроавтотранс».

Результаты внедрения и эксплуатации подтвердили работоспособность и эффективность разработанных методов.

Достоверность научных положений

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов, изложенных в работе, определяется корректным использованием современных математических методов, согласованным сравнительным анализом аналитических и экспериментальных данных, непротиворечивостью и воспроизводимостью результатов, полученных теоретическим путем.

Достоверность положений и выводов диссертации подтверждена положительными результатами внедрения работы в ряде строительных предприятий.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на 65-й, 66-й и 67-й научно-методических и научно-исследовательских конференциях МАДГТУ (МАДИ), кафедрах «Автоматизация производственных процессов» и «Автоматизированные системы управления» МАДГТУ (МАДИ), на международной научно-технической конференции «Ин-терстроймех-2006» (г. Москва), 30-й Московской международной выставке «Образование и карьера - XXI век» (Москва, 12-14 ноября 2009 г.), IX Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи «НТТМ - 2009» (2427 июня, Москва, ВВЦ).

Публикации

Основные научные результаты диссертации изложены в 44 печатных работах.

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, восьми глав, заключения, библиографического списка из 212 наименований, двух приложений. Работа изложена на 374 страницах машинописного текста.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Минцаев, Магомед Шавалович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. В результате проведенных исследований решена актуальная научно-техническая проблема синтеза связных иерархических комплексных систем автоматизированного управления непрерывными процессами возведения ПМС, обеспечивающих реализацию существенно новых способов повышения основных показателей производства;

2. Наиболее перспективными в части снижения стоимости возведения ПМС, уменьшения трудоёмкости, увеличение производительности, гибкости приспособления к меняющимся условиям производства, управляемости являются комплексы технологического оборудования и интегрированные с ними автоматизированные системы управления;

3. Разработанная концепция автоматизации возведения исходит из триединства конструктивных особенностей бетонируемых объектов, пооперационной технологии и системы автоматизированного управления, адекватной стратегии эффективного функционирования всей системы в целом;

4. Предложен вариант наиболее полной по своим технологическим, техническим, структурным и функциональным возможностям многоуровневой иерархической системы связного управления непрерывными процессами возведения ПМС;

5. Решена задача проектирования рецептуры БС, адекватной современным требованиям автоматизированной технологии промышленного производства смесей; разработана модель рецепта, характеристикой оптимальности которого служит вероятность попадания вектора качества смеси в заданную технологическими ограничениями область;

6. Разработана модель измерений текущей производительности питателя, которой соответствует реальный механизм образования погрешностей дозирования, вызванных изменением плотности материала. Модельная связь погрешностей дозирования с изменением производительности питателя позволяет скорректировать результаты измерений и тем самым уменьшить погрешность дозирования;

7. На основе модели измерений текущей производительности питателя предложены разомкнутые структуры непрерывного дозирования, расширяющие возможности изменения технологических схем и технического исполнения устройств для получения БС. Наиболее перспективно применение систем дозирования с «жесткой» подвеской весового транспортера маятникового типа, отсутствием системы автоматической стабилизации расхода и прямым измерением массы;

8. Одним из эффективных способов ослабления влияния колебаний амплитудных значений производительности питателя является введение корректирующих связей по выходному сигналу весового транспортера, позволяющих изменять производительность питающего устройства в зависимости от значений массы материала на ленте;

9. Разработана адаптивная система управления качественными параметрами БС в бетоносмесителе, осуществляющая автоматическую коррекцию консистенции смеси в процессе ее приготовления путем непосредственной подачи воды во время перемешивания компонентов;

10. Разработана интегрированная по параметрам и приближенная к особенностям физико-механических процессов модель оптимального транспортирования БС; выбраны методы расчета, коррекции и автоматического управления системой транспортирования;

11. Разработан принцип автоматизации процессов распределения, укладки и уплотнения БС, позволяющий увеличить производительность, повысить качество и общую культуру производства.

12. Предложен критерий и разработана методика кинематического анализа и выбора оптимальной кинематической структуры распределительного устройства для бетонных работ при возведении ПМС; решена задача определения геометрических характеристик распределительного устройства для заданных технологических условий бетонирования; решены прямая и обратная задачи о положении распределительного устройства при планировании траектории ее перемещения;

13. Разработана математическая модель процесса тепловой обработки бетона в опалубке, как тепломассообменного объекта, отображающая существенные энергетические взаимодействия наиболее теплоемких элементов конструкции; предложен критерий управления в виде функционала оптимальности, отражающий энергетическую эффективность системы управления тепловой обработкой бетона;

14. Предложена самонастраивающаяся система автоматического управления тепловой обработкой бетона в термоактивных опалубках с коррекцией процесса выдерживания бетона до набора требуемой прочности;

15. Предложена структура комплексной системы автоматизации технологическими процессами возведения ПМС;

16. По результатам теоретических исследований осуществлены работы по внедрению методов проектирования и настройки автоматизированных систем управления операциями возведения ПМС.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Монолитное строительство может успешно применяется крупными строительными компаниями при возведении таких промышленных объектов, как дымовые трубы, градирни, силосы, различные резервуары, энергетические объекты, подпорные стенки и другие сооружения промышленного назначения.

Создания и внедрение новых технических и технологических решений с учетом встраиваемости в процесс элементов и систем автоматизированного управления позволяет повысить качество выпускаемой БС, интенсифицировать процессы её производства и бетонирования. Многообразие конструкций ПМС и технологических операций по их возведению и нестандартность всего комплекса задач управления технологическими процессами требует реализации полностью автоматизированного режима работы от операций приготовления БС до операций выдерживания и набора прочности бетона.

Разработанная системы комплексной автоматизации процесса возведения промышленного монолитного сооружения (ПМС), опирается на триединство специфических индивидуальных характеристик объектов бетонирования, технологически обусловленной последовательности операций, реализующих данный процесс, и системы автоматизации, обеспечивающей непрерывность и согласованность отдельных технологических переделов в соответствии с заданными критериями оптимальности.

Элементы разработанной концепции комплексной системы автоматизированного управления несут в себе индивидуальные черты, определяющие специфические методы и технические средства реализации в едином контексте сочетания технологии и управления. Это позволило решить актуальную задачу синтеза комплексной иерархической системы управления непрерывным процессом возведения промышленных монолитных сооружений с использованием технических устройств различного принципа действия и конструктивного исполнения. Раскрыты новые качественные свойства этих систем, которые в полной мере окупят затраты на модернизацию и технические средства управления.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Минцаев, Магомед Шавалович, 2009 год

1. Евдокимов, Н.И. Сытник B.C. Технология монолитного бетона и железобетона: уч. пособие/ А.Ф.Мацкевич. - М.: Высшя школа, 1980 - 335 с.

2. Булгаков, А.Г. Анализ и синтез систем автоматизированного управления строительными опалубками: дис. .докт. техн. наук 05.13.07: защищена 30.06.1992/ Булгаков Алексей Григорьевич; Москва, 1992.

3. Интернет-ресурс www.promstroy-tehno.ru.

4. Афанасьев, A.A. Интенсификация работ при возведении зданий и сооружений из монолитного железобетона / A.A. Афанасьев. М.: Стройиздат, 1990. - 384 с.

5. Паршин, Д.Я. Анализ и синтез робототехнических и мехатронных комплексов для крупнопанельного и монолитного строительства: дис. . докт. техн. Наук 05.02.05 / Паршин Дмитрий Яковлевич; ЮРГУ, 2007

6. Атаев, С. С. Технология индустриального строительства из монолитного бетона / С.С. Атаев М.: Стройиздат, 1989 . - 336 с.

7. Афанасьев, A.A. Возведение зданий и сооружений из монолитного железобетона: монография / A.A. Афанасьев.- М.: Стройиздат, 1990. 384 с.

8. Руководство по конструкциям опалубок и производству опалубочных работ / Центр, н. и. и проект, эксперимент, ин -т организации, механизации и технической помощи строительству Госстроя СССР. - М.: Стройиздат, 1983.-501 с.:.

9. Минцаев, М.Ш. Технология монолитного домостроения с использованием несъемной опалубки и возможности ее автоматизации / М.Ш. Минцаев, В.И. Марсов, И.Б. Асхабов // Вестник МАДИ (ГТУ): вып. 2 (17). Москва: МАДИ, 2009, - С. 38-40

10. Баталов, B.C. Бетон в режимах тепловой обработки: монография / B.C. Баталов . — Магнитогорск, 2007. 115 с.

11. Минцаев, М.Ш. Автоматизация технологического процесса тепловой обработки бетона методом термоактивных опалубок в монолитном домостроении: Дис. . канд. техн. наук 05.13.06/ Минцаев Магомед Шавалович; .МАДИ (ГТУ) . Москва, 2004, - 148 с.

12. Хаютин, Ю.Г. Монолитный бетон: технология производства работ: учебное пособие / Ю.Г. Хаютин . 2 - е изд. перераб. и доп. - М.: Стройиздат, 1991. -576 с.

13. ГОСТ Р 52086-2003 "Опалубка. Термины и определения" (принят и введен в действие постановлением Госстроя РФ от 22 мая 2003 г. N 42) , Formworks. Terms and definitions

14. Березовский, Б.И. Возведение монолитных конструкций зданий и сооружений / Б.И. Березовский, Н.И. Евдокимов, Б.В. Жадановский и др. -М.: Стройиздат, 1981. 335 с.

15. Афанасьев, A.A. Бетонные работы : учеб. для проф. обучения рабочих на пр-ве. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1991.- 288 с.

16. Интернет-ресурс www.opal-skol.ru.

17. Коробов, Н.С. Автоматизация арматурных работ в монолитном домостроении: дис. . канд. техн наук 05.13.06 / Коробов Николай Сергеевич ; МАДИ (ГТУ).- Москва, 2006. 195 с.

18. Жмылевская, M.JL, Мобильные и подвижные роботы, используемые в немашиностроительных отраслях / Б.В.Гришин, M.JI. Жмылевская. М.: ВНИИТЭМР, 1991.-280 с.

19. Атаев, С.С. Технология, механизация и автоматизация строительства: учеб. для вузов по спец. " Экономика и управление в строительстве"/ С.С. Атаев, В.А. Бондарик, И.Н. Громов и др. ; Под ред. С.С. Атаева , С.Я. Луцкого. М.: Высш. шк., 1990. - 592 с.

20. Могилевский, Я.Г. Машины и оборудование для бетонных и железобетонных работ / Я.Г. Могилевский, И.Г. Совалов, A.JI. Копелевич; .М.: Высш. шк., 1992. 342 с.

21. Кобринский, A.A. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории / A.A. Кобринский, А.Е Кобринский. М.: Наука, 1985. - 344 с.

22. Кобринский, А.Е. Автоматические манипуляторы с программным управлением (промышленные роботы). Состояние, перспективы, проблемы / А.Е. Кобринский, А.И. Корендясов, Б.А. Саламандра и др. // Станки и инструмент. 1974.- № 11. - С. 4-11.

23. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: справочник. М.: Машиностроение , 1983. - 373 с.

24. Попов, Е.П. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы / Е.П. Попов, А.Ф. Верещагин, С.Л. Зенкевич . М.: Наука, 1978. - 400 с.

25. Воробьев, В.А., Состояние, проблемы, тенденции развития строительной робототехники / В.А. Воробьев, Б.Д. Кононыхин Б.Д. // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1988. - № 12. - С. 67 - 76.

26. Тихонов, А.Ф. Строительные роботы и манипуляторы как объекты управления // А.Ф. Тихонов, Б.Д. Кононыхин , Г.Ю. Френкель // Опыт применения манипуляторов и роботов в строительстве: Сб. научных работ МДНТП. М.,1988. - С. 5 - 11.

27. Кононыхин, Б.Д. Состояние и современные проблемы автоматизации машин строительного производства и предприятий строительной индустрии / Б.Д. Кононыхин, В.А. Воробьев // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1989. - № 4. - С. 73 - 79.

28. Вильман, Ю. А. Основы роботизации в строительстве: учеб. пособие для студ. вузов по строит. Спец / Ю.А. Вильман. М.: Высш. шк., 1989. - 271 с.

29. Френкель, Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве / Г.Ю. Френкель. М.: Стройиздат, 1987. - 173 с.

30. Френкель, Г.Ю. Применение роботов и манипуляторов при производстве железобетонных изделий / Г.Ю. Френкель. М.: Высш. шк., 1987. - 72 с.

31. Загороднюк, В. Т. Строительная робототехника/ В.Т. Загороднюк, Д.Я. Паршин . М.: Стройиздат, 1990. - 268 с.

32. Королев, K.M. Интенсификация приготовления бетонной смеси / K.M. Королев. М.: Стройиздат, 1986,144 с.

33. Еремин, Н.Ф. Процессы и аппараты в технологии строительных материалов./ Н.Ф. Еремин. М.: Высшая школа, 1986,220 с.

34. Гельфанд, Я.Е., Управление технологическими процессами приготовления многокомпонентных смесей / Я.Е. Гельфанд, JIM. Яковис, С.К. Дороганич, M.J1. Комова. Л.: Стройиздат, 1988,288 с.

35. Бау, М.М. Микропроцессорные системы управления бетоносмесительными установками / М.М. Бау и др. // Тр. ВНИИСтройдормаша. 1989.

36. Рульнов, A.A. Автоматизация непрерывного процесса смесеобразования на основе дозаторов-интеграторов расхода / A.A. Рульнов, Е.В.Марсова. Изв. Вузов «Строительство», 2000, №7, С. 29-31

37. Рульнов, A.A. Автоматизация процессов транспортирования тонкодисперсных строительных материалов. / A.A. Рульнов, Е.В.Марсова // Строительные материалы, технологии и оборудование XXI века. 2000, №4, С. 28-29

38. Рульнов, A.A. Непрерывно-циклическое дозирование сыпучих материалов / A.A. Рульнов, Е.В.Марсова // Строительные материалы, технологии и оборудование XXI века, 2000, №5, С. 4-6

39. Макаров Ю.И. Аппараты для смешивания сыпучих материалов / Ю.И. акаров. М.: Машиностроение, 1983,215 с.

40. Минцаев, М.Ш. Формирование структуры для непрерывно-периодических схем дозирования / Минцаев М.Ш., Марсов В.И., Бокарев Е.И., Головко В.В. // Вестник МАДИ (ГТУ). М.: вып. 1 (20), 2009 г.

41. Евдокимов, В.А. Механизация и автоматизация строительного производства/В.А. Евдокиомов . Л.: Стройиздат, 1985.

42. Бушуев, С. Д. Автоматика и автоматизация производственных процессов / С.Д. Бушуев, B.C. Михайлов. М.: Высшая школа, 1990,256 с.

43. Тихонов, А.Ф. Автоматизированные бетоносмесительные установки и заводы. / А.Ф. Тихонов, K.M. Королев -М.: Высшая школа, 1990,192 с.

44. Справочник проектировщика АСУ ИП (под ред. Г.Л. Смиляского). -М.: Машиностроение, 1993,528 с.

45. Минцаев, М.Ш. Проектирование систем управления технологическими процессами производства строительных смесей / Минцаев М.Ш., Тихонов А.Ф., Либенко В.А., Холодилов А.Ю. // Журнал «Технологии бетонов». М.: № 6, 2006 г. С. 38-40

46. Каталымов, A.B. Дозирование сыпучих и вязких материалов / A.B. Каталымов, В.А.Любартович. Л.: Химия, 1990,240 с.

47. Виденеев, Ю.А. Автоматическое непрерывное дозирование сыпучих материалов / Ю.А. Виденеев. М.: Энергия, 1984,120 с.

48. Марсов, В. И. Синтез связных систем автоматизации процессов непрерывного действия компонентов бетонной смеси: автореф. дис. . докт. техн. наук (05.13.06.). М.: МАДИ (ТУ), 1996, 32 с.

49. Марсова, Е.И. Автоматизированное проектирование систем непрерывно-циклического дозирования строительных материалов: (автореф. дис. . докт. техн. наук (05.13.06.) М.: МГСУ, 2000, 32 с.

50. Тихонов, А.Ф., Некоторые аспекты синтеза структур автоматического управления сложными технологическими системами / А.Ф. Тихонов, Е.В. Марсова. // сб. «Автоматизация инженерно-строительных технологий, машин и оборудования». М.; МГСУ, 1999, С. 23-25

51. Тихонов, А.Ф. Непрерывно-дискретные модели управлениятехнологическими процессами / А.Ф. Тихонов, Е.В. Марсова // сб. «Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве». М.: МГСУ, 2000, С. 54-57

52. Гордон, А.Э. Микропроцессорные системы автоматизации управления бетоносмесительных заводов ЖБИ / А.Э. Гордон . -М.: ВНИИЭСМ , 1986.- 12 с.

53. Сергеев, В.А. Контроль приготовления бетонорастворных смесей с заданным В/Ц / В.А. Сергеев . JI. : 1988. - 19 с.

54. Титов, М.А. Исследование и создание комплекса оборудования непрерывного действия для бетонных смесей / М.А. Титов. ВНИИСтройдормаш. М .: 1974, - 22 с.

55. Марсов, В.И., Автоматическое управление технологическими процессами на предприятиях строительной индустрии /В.И. Марсов, В.А. Славуцкий . -Л.: Стройиздат, 1975, 393 с.

56. Горенко, И.Г. Двухуровневое управление процессами приготовления смеси в производстве строительных материалов / И.Г. Горенко. Л., 1998. -19 с.

57. Руководство по укладке бетонных смесей бетононасосными установками / Центр, н. и. и проект, эксперимент, ин -т организации, механизации и технической помощи строительству Госстроя СССР. - М.: Стройиздат, 1978.- 144 с.

58. Интернет-ресурс http://www.betonpump.com

59. Указания по применению роботов и манипуляторов в строительстве / ЦНИИОМТП. М. : Стройиздат, 1987. - 55 с.

60. Аншин, С.С.Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Аншин , A.B. Бабич, А.Г. Баранов и др.; gofl общ. ред. Я.А. Шифрина , П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. - 272 е.:

61. Асаи, К. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с яп. / К. Асаи , С. Кигами Т. Кодзима и др. М.: Мир, 1987. - 384 с.

62. Корендясев, А.И. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. А.И. Корендясова. М.: Машиностроение, 1989. - 472 с.

63. Пат. № 64 5147 Япония (JP) , МКИ: Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки бетонной смеси посредством бетоноукладчика с автоматическим управлением передвижения.

64. Пат. № 2057867 Российская Федерация, МКИ: Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки и уплотнения бетонной смеси / А.Ф. Мацкевич, Н. М. Плотников, В.В. Ходыкин. Опубл. 1996, Бюл. № 10.

65. Пат. № 2132676 Великобритания ( GB), МКИ: Е 04 G 21/04. Устройство для горизонтального бетонирования.

66. Савинов, O.A. Вибрационная техника уплотнения и формования бетонных смесей /O.A. Савинов, Е.В. Лавринович . Л.: Стройиздат, Ленингр. отд., 1986. - 280 с.

67. Пат. № 64 1618 Япония (JP) , МКИ: Е 04 G 21/ 06. Способ и устройство для автоматического уплотнения бетонной смеси.

68. Пат. № 2057867 Российская Федерация, МКИ: Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки и уплотнения бетонной смеси / А.Ф. Мацкевич, Н. М. Плотников, В.В. Ходыкин. Опубл. 1996, Бюл. № 10.

69. Михайлов Ю.А. Сушка перегретым паром. М.: Энергия, 1967.-200 с.

70. Минцаев, М.Ш. Программное обеспечение для создания операторского интерфейса / Гематудинов P.A. // Сб. науч. тр., Методы прикладной информатики в автомобильно-дорожном комплексе.- М.: МАДИ, 2007 г.

71. Минцаев, М.Ш. Комплексная автоматизация процесса возведения монолитных промышленных сооружений (Доклад) // 30-я Московская международная выставка «Образование и карьера XXI век». - Москва: Гостиный Двор, 2009 г.

72. Минцаев, М.И1. Программное обеспечение для создания операторского интерфейса / Гематудинов P.A. // Сб. науч. тр., Методы прикладной информатики в автомобильно-дорожном комплексе.- М.: МАДИ, 2007 г.

73. Минцаев, М.Ш. SCADA-системы: программные комплексы для автоматизации нового поколения // Сб. науч. тр. Всероссийской научно -практической конференции молодых ученых, аспирантов и студентов. -Грозн.: ЧТУ , 2007 г.

74. Минцаев, М.Ш. Методологические основы синтеза систем управления технологическими объектами / Минцаев М.Ш., Суэтина Т.А„ Либенко A.B.// Журнал ACADEMIA, РААСН.-М.: вып. 3 , 2007, С.76-77

75. Минцаев, М.Ш. Статистические параметры оценки параметров непрерывных технологических процессов / Минцаев М.Ш., Холодилов А.Ю., Костецкая О.Е // Вестник МАДИ (ГТУ). М.: вып. 4(11), 2008 г., С. 109-111

76. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления / П.Эйкхофф. -М.: Мир, 1975. -388 с.

77. Солодовников, В.В. Теория автоматического регулирования/ В.В. Солодовников. Кн. 1, 2, 3, 4. М Машиностроение, 1967. - 768 с.

78. Силивестров, А. Н., Идентификация и оптимизация автоматических систем / А.Н. Селиверстов , П.И. Чинаев . М.: Энергоатомиздат, 1987. -200 с.

79. Попов, Е.П., Теория линейных систем автоматического регулирования и управления / Е.П. Попов. М.: Наука, 1989. -304 с.

80. Кадымов, Я.В. Переходные процессы в системах с распределенными параметрами / Я.В. Кадымов. -М.: Наука, 1968. 192 с.

81. Казамаров, А.А. Динамика двумерных систем автоматического регулирования / Плотник А. М., Роднянский Л.О. М,: Наука, 1967. - 308 с.

82. Егоров, К. В Основы теории автоматического регулирования / К.В. Егоров. М.: Энергия, 1967. - 648 с.

83. Баранчук, Е. И. Взаимосвязанные и многоконтурные регулируемые системы / Е.И. Баранчук. Л.: Энергия, 1968. - 28 с.

84. Пугачев, В. С., Основы статистической теории автоматических систем / В.С. Пугачев И.Е. Казаков, Л.Г. Евланов. М.: Машиностроение, 1974. -440 с.

85. Савицкий, С.К. Инженерные методы идентификации энергетических объектов / С.К. Савицкий. Л.: Энергия, 1978. - 72 с.

86. Макаров, И. М. Линейные автоматические системы / И.М. Макаров, Б.М. Менский. М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

87. Нетушил, А.В. Теория автоматического управления. Нелинейные системы управления при случайных воздействиях.; Под редакцией А. В. Нетушила. -М.: Высшая школа, 1983. -432 с,

88. Райниш, К. Кибернетические основы и описание непрерывных систем / К. Райниш. М.: Энергия, 1978. -456 с.

89. Юревич, Е.И. Теория автоматического управлении /Е.И, Юревич. Л.: Энергия, 2003. -416 с.

90. Eyman Earl D., Kerr Thomas. Model; a particular class of a class of non-linear systems. «Int. I. Contr. » , 1973, 18, 324, 1189- 1199.

91. Thathachar M.A.L., Ramaswamy S. Identification by the correlation method. « Int. I. Contr.», 1973, 18, №4, 741-752.

92. Funahashi Y., Nakamura K. Discrete time system identification by the correlation method. «IEEE Trans. Automat Contr.», 1973, 18, №5, 551 - 552.

93. Hamza M.H., Sheirah M.A. On-line identification of distributed parameter systems. «Automática, 1973,9,№6, 689- 698.

94. Минцаев, М.Ш. Вопросы интеграции подсистем управления в комплексной автоматизации процессов возведения промышленных объектов из монолитного железобетона (Доклад) // 68-я научно-методическая и научно-исследовательская конференция. М.: МАДИ, 2010 г.

95. Либенко, А.В., Иерархические системы управления технологическими процессами / Эль Равашдех Махер, О.П.Лобов , А.Ю. Холодилов // «Интегрированные технологии автоматизированного управления». Сб. науч. тр. -М.: МАДИ, 2005, С. 100-105.

96. Либенко, А.В. Системотехническое проектирование иерархических систем управления/ А.В. Либенко // «Автоматизация в строительстве и на транспорте». Сб. науч. тр. -М.: МАДИ, 2005, С. 76-79.

97. Марсова, Е.В., Системотехническое проектирование дозирующих устройств/ Е.В. Марсова,, А.С. Клименко // Изв. ВУЗов «Строительство», 1995, №7, С. 76-78

98. Марсова, Е.В. Системотехническое проектирование иерархических систем управления РТК / Е.В. Марсова // «Электротехнические системы транспортных средств и роботизированных производств». Тез. докл. Всероссийской конференции / -Суздаль, 1995, С. 7 -9.

99. Либенко, А.В. Оптимизация состава строительных смесей при случайных ограничениях / А.В. Либенко, А.Ф.Тихонов, О.Е. Костецкая // Технология бетонов, М.-, №1, 2006, С 52-55

100. Вознесенский, В. А. Современные методы оптимизации композиционных материалов / В.А. Вознесенский. Киев, Бущвельник, 1983, 144 с.

101. Абдулханова, В.И. Автоматизация непрерывных технологических процессов перемешивания и дозирования компонентов асфальтобетонных смесей: дис. . канд. техн. наук 05.13.06 / Абдулханова Валентина Ивановна, М.: МАДИ (ГТУ), 2004,

102. Буров, Ю.С. Технология строительных материалов и изделий / Ю.С. Буров. М.: Стройиздат, 1982,464 с.

103. Каталымов, A.B., Дозирование сыпучих и вязких материалов / A.B. Каталымов, В.А.Любартович . Л.: Химия, 1990,240 с.

104. Барский, Р.Г. Основы теории и построение системы автоматизированного управления процессами многокомпонентного дозирования строительных смесей: дис. . докт. техн. наук 05.13.03 / Барский Родион Георгиевич. М. 1988.-446 с.

105. Барский, Р.Г. Управление точностью поддержания заданного значения водоцементного отношения. / Р.Г. Барский // Автоматизация производственных процессов на автомобильном транспорте и в дорожном строительстве: Сб.науч.тр./МАДИ. -М. 1975. -С.49-52

106. Барский, Р.Г. Автоматизация процессов управления точностью при многокомпонентном дозировании /Р.Г. Барский, В,А.Любартович // Автоматический контроль и управление в дорожном строительстве Сб.науч.тр./МАДИ. -М. 1978. С.31-36.

107. Барский, Р.Г. Методы анализа и синтеза систем управления точностью многокомпонентного дозирования / Р.Г. Барский, В.А.Воробьев // Известия ВУЗов. Сер.Строительство и архитектура. №6. 1979, С.-136-142.

108. Барский, Р.Г. Вероятностные модели систем управления дозированием: Учебное пособие/ Р.Г. Барский. М: МАДИ,. 1979. - 86 е.

109. Барский, Р.Г. Оптимальная корректировка дозаторов дискретного действия / Р.Г. Барский // Известия ВУЗов. Сер.Строительство и архитектура. №11. 1980, С.41-50.

110. Барский, Р.Г. Основы синтеза критериев косвенной оценки качества многокомпонентных смесей / Р.Г. Барский // Известия ВУЗов. Сер.Строительство и архитектура. №10. 1982, С.82-87.

111. Барский, Р.Г. Компенсация системотехнической погрешности дозирования дозаторов дискретного действия. Экспресс-информация / Р.Г.Барский, М.: МАДИ, 1999, 120 с.

112. Бау, М.М. Разработка и исследование систем регулирования весовых автоматических дозаторов непрерывного действия на бетонных заводах.: дис. . канд. техн. наук 05.13.07 М.: 1965. -171 с.

113. Бау, М.М. Весовые автоматические дозаторы / М.М. Бау. М.: 1977. -53 с.

114. Бау, М.М., Весовой автоматический дозатор цемента СБ-72 / М.М. Бау, К.А. Маврин //Строительные и дорожные машины, №7, М. : 1970. С. 12 - 19

115. Бесекерский, В.А. МП системы автоматического управления / В.А. Бесекерский. JI.: Машиностроение, 1988. -364 с.

116. Романовский, P.A. Средства обмена в локальной сети управления многокомпонентным непрерывным дозированием и оценка их эффективности: автореф. дис. . канд. техн.наук . Киев, 1988. -14 с.

117. Рыхмек, А. МП устройство для безленточных дозаторов непрерывного действия с коррекцией производительности / А. Рыхмек. Одесса, 1987. -15 с.

118. Минцаев, М.Ш. Системы автоматизации смесительных установок непрерывного действия / Минцаев М.Ш., Либенко А.В„ Махер Э.Р„ Лобов О.П. // Сб. науч. тр. «Интегрированные технологии автоматизированного управления». -М.: МАДИ, 2005 г.

119. Силаев, А.Б. Система оперативного управления технологическим процессом связного дискретного дозирования компонентов бетонной смеси: автореф. дис. . канд. техн. наук. Калинин.: 1984.-19 с.

120. Бесекерский, В.А. САУ с микроЭВМ / В.А. Бесекерский. М.: Наука, 1987-318 с.

121. Битеев, Ш.Б. САУ связного дозирования: автореф. дис. канд. техн. наук. -Калинин, 1983. -16 е.

122. Славуцкий, В.А. Исследование автоматических весовых дозаторов непрерывного действия с регулированием по расходу: автореф. дис. . канд. техн. наук. -М.: 1974. -19 с.

123. Скрипка, О.В. Применение связного многокомпонентного дискретного дозирования в технологическом процессе приготовления бетонных смесей.: дис. . канд. техн. наук -М.: 1981. ЦНИИОМТП. -18 с.

124. Солодовников, В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления / В.В. Солодовников. М.: Физматгиз, № 960. -556 с.

125. Буровой, И.А. Автоматическое весовое дозирование твердых материалов Приборостроение / И.А. Буроврой. -М. № 12, 1960. -14 с.

126. Вальков, В.М. Микроэлектронные вычислительные комплексы / В.М. Вальков. JL: Машиностроение, 1990. -224 с.

127. Васильев, В.И. Цифровое преобразование веса и адаптивное управление дозированием / В.И. Васильев. -Киев, 1987. -16 с.

128. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. М.: Наука, 1969. 576 с.

129. Товбин, Л.И. Регуляторы ленточных дозаторов с консольными грузоприемными устройствами / Л.И. Товбин //. "Механизация и автоматизация производства". №5, 1968. С. 12-15

130. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель, Л.О. Овчаров. -М.: Наука, 1969. 364 с.

131. Трахтенберг, В.Д. Исследование автоматических весовых дозаторов непрерывного действия с регулированием по расходу: автореф. дис. . канд. техн. наук М.: 1974. -19 с.

132. Вотлохин, Б.З. Приборы для измерения сыпучих материалов /Б.З. Вотлохин. -М.: ЦНИИТЭнефтехим. 1979. -47 с.

133. Воронов, A.A. Основы ТАУ / A.A. Воронов. М.: Наука, 1988. -48 с.

134. Гальперин, Ф.С. Основы тенденции развития весовых дозаторов непрерывного действия / Ф.С. Гальперин. —М.: ЦНИИТЭИ приборостроения. 1977. -51 с.

135. Гельфанд, Я.Е. Управление цементным производством с использованием вычислительной техники / Я.Е. Гельфанд. -JI.: Стройиздат. 1973. -178 с.

136. Щечка, К.Г. Исследование и разработка весовых дозаторов непрерывного действия для сыпучих материалов: автореф. дис. . канд. техн. наук. -Иваново. 1973. -21 с.

137. Гросман, Н.Я.Автоматизированные системы взвешивания и дозирования /Н.Я. Гросман. -М.: Машиностроение, 1988. -292 с.

138. Григорьев, А.Н. Устройство для снижения погрешности дозирования сыпучих материалов на базе инерционных алгоритмов: автореф. Идис. . канд. техн. наук. Одесса, 1985. -16 с.

139. Деревякин, H.A. Современное оборудование для подачи материалов / H.A. Деревякин. -М.: ЦНИТИхимнефтемаш, 1988.

140. Денисов, A.A., теория больших систем управления /A.A. Денисов, Д.Н. Колесников . JL: Энергоиздат, 1982. 284 с.

141. Метод рекомендации по внедрению САУ дозировочно-смесительного оборудования. Киев: НИИСП, 1982

142. Десов, А.Е. Автоматическое регулирование жесткости и подвижности бетонной смеси / А.Е, Десов. —М.: Стройиздат, 1969.

143. Джумагалиев, Б.С. Разработка и исследование адаптивной СУ технической вязкости бетонных смесей / Б.С. Джумалиев. Алма-Ата, 1989. -21 с.

144. Дрей, Ф.М. Исследование автоматических весовых дозаторов непрерывного действия с комбинированной системой управления: дис. . канд. техн. наук М. 1975.

145. Заец, В.Н. Автоматизированная система управления и контроля дискретным дозированием компонентов бетонной смеси со стабилизацией результирующей массы : дис. . канд. техн. наук. Калинин, 1987. -230 с.363

146. Дьяконов, В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке БЭЙСИК для персональных ЭВМ/ В.П. Дьяконов. М.: Наука, 1989, 116 с.

147. Иванов, Р.Ц. Дозаторы сыпучих материалов / Р.Ц. Иванов. -М.: система "Информсталь", 1982. -49 с.

148. Исаакович, Е.Г. Весы и весовые дозаторы / Е.Г. Исаакович. -М.: Изд-во Стандартов, 1991.-375 с.

149. Ильинский, В.И. Измерение массовых расходов / В.И. Ильинский. М.: Энергия, 1973.-143 с.

150. Колмогоров А.Н., Элементы теории функции и функционального анализа / А.Н. Колмогоров, С.В.Фомин . М.: Наука, 1981. -336 с.

151. Маврин, К.А. Исследование действия сыпучих составляющих бетонной смеси : автореферат диссертации канд. техню наук . -М., 1973.

152. Марсова, Е.В. Системотехническое проектирование дозирующих устройств/ Е.В. Мрсова, A.C. Клименко // Ж: "Строительство", Новосибирск №7, 1995.

153. Карпин, Е.Б. Средства автоматизации для измерения и дозирования массы / Е.Б. Карпин. -М.: Машиностроение 1971. -469 с.

154. Красовский, A.A. Интегральные оценки и критерии качества регулирования. Техническая кибернетика / A.A. Красовский. Л.: Машиностроение. 1967. -627 с.

155. Карпелевич, Ф.И. Элементы линейной алгебры и линейного программирования / Ф.И. Карпелевич. М.: Наука, 1967. -312 с.

156. Марсов, В.И. Синтез связных систем автоматизации процессов непрерывного дозирования компонентов бетонной смеси: дис. . докт. техн. наук 05.13.06 / Марсов Вадим Израилевич . М.: МАДИ (ГТУ), 1996. -364 с.

157. Марсова, Е.В., Измерительные свойства весовых транспортеров / Е.В. Марсова, Д.Н.Загреба// "Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве" Сб.науч.тр., МАДИ, 1996.

158. Марсова E.B. Особенности структур автоматического управления сложными технологическими системами / Е.В. Марсова , М.Ю. Абдулханова Деп. в ВИНИТИ №3106-В98, 1998.

159. Марсова, Е.В., Математическая модель иерархической структуры управления / Е.В. Марсова, М.Ю. Абдулханова. № Деп. в ВИНИТИ, №3105-В98, 1998.

160. Марсова, Е.В., Модель управления связным непрерывным дозированием составляющих керамической массы / / Е.В. Марсова, М.Ю. Абдулханова. -Деп. в ВИНИТИ, №3107-В98, 1998.

161. Марсова Е.В Измерительные свойства дозаторов-интеграторов расхода с разомкнутой системой измерений / / Е.В. Марсова, М.Ю. Абдулханова. Деп. в ВИНИТИ, №276-В98, 1998.

162. Марсова Е.В. Выбор типа обратной связи дозатора-иинтегратора расхода с разомкнутой системой измерений / / Е.В. Марсова, М.Ю. Абдулханова. -Деп. в ВИНИТИ, №275-В98, 1998.

163. Марсова Е.В. Автоматизированная система обработки информации и управления связными параллельными процессами / / Е.В. Марсова, М.Ю. Абдулханова.// Комплексные система автоматизированного управления . Сб.науч.тр. МАДИ, 1998.

164. Нагорный B.C. Устройство автоматики гидро- и пневмосистем: Учеб. пособие техн. вузов / B.C. Нагорный, A.A. Денисов . М.: Высш. шк., 1991. -367 с.

165. Шалимо, Т.Е. Особенности трубопроводного транспорта бетонной смеси бетононасосами/ Т.Е, Шалимо, И.И. Тулупов , М.Ф. Марковский. -Мн.: Наука и техника, 1991. 175 с.

166. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы / В. К. Свешников, А.А. Усов // Справочник. М.: Машиностроение, 1982. -464 е.,ил

167. Сысоев, А.В. Математическое описание гидропривода с дроссельным регулированием автоматизированной системы подъема опалубочного комплекса / А.В. Сысоев // Техн. науки: сб. тр. аспирантов и магистрантов / ННГАСУ. Н.Новгород, 2004. - С. 299-302.

168. Темный, В.П. Основы гидроавтоматики / В.П. Темный -М.: Наука, 1972.-224с.

169. Чупраков, Ю.И. Гидропривод и средства автоматики / Ю.И. Чупраков // Учебное пособие для вузов М.: Машиностроение, 1979. -232 с, ил.

170. Юков А.Я. Разработка технологии монтажа перегородок из гипсовых плит с использованием манипулятора: дис. . . . канд. техн. наук : 05.23.08 . -Защищена 09.11.89. М., 1989.- 106 е.:

171. Сергеев А.Г. Определение рациональных параметров рабочего оборудования укладчика сборного бордюра /А.Г. Сергев М., 1981. - с. 118. -Деп. в ВИНИТИ , № 6

172. Халимов, У.Х. Совершенствование технологии устройства сборного дорожного покрытия с использованием бортового крана манипулятора, оснащенного вакуумным грузозахватом: дис. . канд. техн. наук: 05.23.08. -Защищена 11.10.92. - М., 1992. - 136 е.

173. Lee T. W. , Yang D. С. H. On the Evaluation of Mechanical Manipulator . Trans. ASME J. Mechanism, Transm. Autom. Design, 105, 70 77, 1983.

174. Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. -624 е.: ил.

175. Фролов, Е.И. Механика промышленных роботов : Учеб. пособие для вузов : В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова , Е.И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1988.-367 е.:

176. Шахинпур, М. Курс робототехники : Пер. с англ. М.: Мир, 1990. - 527 е.: ил.

177. Paul R. P., Shimano В. E., Mayer G. Kinematic Control Equations for Simple Manipulators IEEE Trans. Systems M. Cybern., SMC-II, No. 6, pp. 449—455, 1981.

178. Kohli D, Soni A. H. Kinematic Analysis of Spatial Mechanisms via Successive Screw Displacement, J. Engr. for Industry, Trans. ASME, 2, series В pp. 739—747, 1975.

179. Uicker J. J., Jr„ Denavit J„ Hartenberg R. S. An Iterative Methods for the Displacement Analysis of Spatial Mechanisms, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 31, Series E, pp. 309—314, 1964.

180. Lee C. S. G., Ziegler M. A Geometric Approach in Solving the Inverse Kinematics of PUMA Robots, IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems, AES-20, No. 6, pp. 695 706, 1984.

181. Paul R. P. Manipulator Cartesian Path Contro. IEEE Trans. Systems, Man. Cubern, SMC—9, No. 11, pp. 702-711; 1979.

182. Taylor R. H. Planning and Execution of Straight Line Manipulator Trejectories, IBM J. Res. Devel., 23, No. 4, pp. 424—436, 1979.1978.

183. Lin C. S., Chang P. R., Luh J. Y. S. Formulation and Optimization of Cubic Polynomial Joint Trejectories for Industrial Robots. IEEE Trans. Automatic Control. AC-28. No. 12, pp. 1066 1073. 1983.

184. Ходыкин, B.B. Автоматизация технологических процессов производства бетонных работ в монолитном домостроении/ Дис. канд. техн. наук: 05.13.06, М: МАДИ, 1999. - 141 с.

185. Пиевский, И.М., Скоростная сушка гипсовых и гипсобетонных изделий / И.М. Пиевский, С.С.Печуро. Стройиздат, 1975. - 168 с.

186. Баумштейн, И.П.Автоматизация процессов сушки в химической промышленности /И.П. Баумштейн, Ю.А. Майзель. М.: Химия, 1970. - 232 с.

187. Берлинер, М. А. Автоматическое управление процессами сушки. В кн.: Автоматизация процессов сушки в промышленно и сельском хозяйстве:под редакцией М.А. Берлинера. М. А. - М.: Машгиз, 1979. - 254 с.367

188. Лыков, A.B. Теория сушки / A.B. Лыков. М.: Энергия, 1978. - 472 с.

189. Малинина, Л. А. Тепловлажностная обработка тяжелых бетонов / Л.А. Малинина. М.: Стройиздат, 1977. - 98 с.

190. Волосян, Л. Я. Тепло и массообмен при термообработке бетонных и железобетонных изделий / Л.Я. Волосян. -Минск: Наука и техника, 1973. 126 с.

191. Лешинский, Л.М. Испытание прочности бетона / Л.М. Лешинский. М.: Стройиздат, 1973. - 196 с.

192. Заседателев, К. Б., Тепло- и массоперенос в бетоне специальных промышленных сооружений — К.Б. Заседателев, В.Г. Петров Денисов - М.: Стройиздат, 1973. - 168 с.

193. Флеминг, У. Оптимальное управление детерминирован- ными стохастическими системами/ У. Флеминг, Р. Ришел. М.: Мир, 1978. .- 320 с.

194. Куропаткин, П.В. Оптимальные и адаптивные системы / П.В

195. Куропаткин. М.: Высшая школа, 1980. - 288с.

196. Дегтярев, Ю.И. Методы оптимизации / Ю.И. Дегтярев. М. Советское радио, 1980, 272 с.

197. Атанс, М. Оптимальное управление / М. Атанс, В. Фалб. М.: Машиностроение 1971. - 764 с.

198. Юревич Е.И. Теория автоматического управления/ Е.И. ЮБревич. Л.: Энергия, 2006. -416 с.

199. Воронов, H.A. Автоматизация тепловых процессов обработки бетона / H.A. Воронов, к.: Будевильник, 1989. 176 с.

200. Казамаров, A.A. Динамика двумерных систем автоматического регулирования / A.A. Казамаров, A.M. Плотник , Л.О. Роднянский. М,: Наука, 1977. - 308 с.

201. Егоров, К. В Основы теории автоматического регулирования / К.В. Егоров. М.: Энергия, 1977. - 648 с.

202. Баранчук, Е. И. Взаимосвязанные и многоконтурные регулируемые системы / Е.И. Баранчуук. Л.: Энергия, 1978. - 28 с.

203. Ивахненко, А. Г., Моделирование сложных систем по экспериментальным данным / А.Г. Ивахненко , Ю.П. Юрачковский . М.: Радио и связь, 1987. - 120 с.

204. Коршунов, Ю.М. Математические основы кибернетики / Ю.М. Коршунов. М.: Энергоатомиздат. 1987. -496 с.

205. Крут, Г. КПланирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции / Г. Крут, Ю.А. Сосулин, В.А. Фатуев В. А. М.: Наука, 1977. - 208 с.

206. Дьяконов, В.П. Simulink 4 : Специальный справочник / В.П. Дьяконов. -СПб: Питер, 2002. 528с.

207. Дьяконов, В.П. Математические пакеты расширения MATLAB : Специальный справочник /В.П.Дьяконов. СПб: Питер, 2001.-480с.

208. Минцаев, М.Ш. Компьютерный лабораторный практикум по курсу «Интегрированные системы проектирования и управления», Часть 1 / Минцаев М.Ш., Абдулханова М.Ю., Марсов В.И., Марсова Е.В // Методическое пособие.- М.:МАДИ (ГТУ), 2007 г.

209. Поспелов, Д.А. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / Под ред. Д.А.Поспелова, М.: Наука, 1986. -386 с.

210. Схема включения предварительных усилителей обоих каналов прибора дляизмерения консистенции1. КЫ-*чику $ъут*. 1. Ь ) I ,9

211. Принципиальная электрическая схема одного из каналов прибора дляизмерения консистенции

212. Т^^ГУЛ: ТТ^^Г у; -■ • 7^7: —¿ЕЁ-и* ^.>--.л •.-.1—•*■■— 1. Фщтъщуг.,'.^; V.г *•.т* : | V '/ 1 .