Комплексная автоматизация процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Звягин, Геннадий Михайлович

• Звягин, Геннадий Михайлович
• доктор технических наук
• 2001

Оглавление диссертации доктор технических наук Звягин, Геннадий Михайлович

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ЗЕМЛЯНЫХ РАБОТ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ ТРУБОПРОВОДОВ. ТЕХНОЛОГИИ, МАШИНЫ, АВТОМАТИЗАЦИЯ.?

1.1. Состав технологий.

1.1.1 Специфические требования к строительству линейных трубопроводов

1.2. Скреперы.

1.3. Бульдозеры.

1.4. Экскаваторы одноковшовые.

1.5. Экскаваторы непрерывного действия.

1.6. Другие машины.

1.7. Исполнительные механизмы.

1.8.Опыт автоматизации земляных работ.

1.9.ГИС в качестве стандарта в индустрии трубопроводов.

1.10. Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. СТРОИТЕЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ КАК ОБЪЕКТЫ АВТОМАТИЗАЦИИ.

2.1. Составные части строительных технологий.

2.2. Потребность и другие общие признаки.

2.3. Некоторые пояснения по пунктам.

2.4. Технологии и машины.

2.4.1 Методы использования строительной техники.

2.5. Состав операций управления.

2.6. Двигатель и трансмиссия.

2.7. Проблема обеспечения тяговых свойств.

2.8. Управление рабочими механизмами.

2.9. Уровни структуры.

2.10. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПОДСИСТЕМЫ.

3.1. Функции подсистем нижних уровней.

3.1.1 Исполнительные механизмы.

3.2. Управление цикловыми операциями.

3.3. Структура следящих подсистем и основные задачи.

3.4. Проблема устойчивости.

3.5. Дистанционное управление.

3.6. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. ОПЕРАТИВНЫЙ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. АВТОМАТНЫЕ МОДЕЛИ АЛГОРИТМОВ.

4.1. Алгоритмы в строительстве.

4.2. Автоматные модели.

4.3. Технологии и модели.

ГЛАВА 5. ОБЕСПЕЧИВАЮЩИЙ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. ПРОБЛЕМЫ ОПТИМИЗАЦИИ.

5.1. Предназначение и специфика решаемых задач.

5.2. Подсистема «сцепление с грунтом».

5.3. Обоснование определяющего параметра.

5.4. Принципы формирования сигнала.

5.5. Уплотнение материалов.

ГЛАВА 6. ВЕРХНИЙ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ПОДХОД.

6.1. Исходные соображения.

6.2. Методика использования экспертной системы.

6.3. Идея выбора варианта.

6.4. Выбор в случае неантагонистических интересов.

6.5. Выводы по главе 6.

ГЛАВА 7. ПОДСИСТЕМЫ ОРГАНИЗАЦИОННОГО УРОВНЯ. МАТЕМАТИКО-СТАТИСТИЧЕСКИЙ ПОДХОД.

7.1. Обоснование подхода.

7.2. Распределение временных интервалов.

7.3. Структура математической модели.

7.4. Модели работ первого этапа.

7.5. Распределение времени ожидания на первом этапе.

7.6. Распределение времен завершения работ.

7.7. Модель многоэтапной системы.

7.8. Модель двухэтапной системы с ограничением источников заявок.

7.9. Модель двухэтапной системы с запретом на очередь.

7.10. Выводы по главе 7.

ГЛАВА 8. НЕКОТОРЫЕ ПРОБЛЕМЫ ПРАКТИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ

8.1. Проблемы классических принципов.

8.2. Принципы организации многоуровневых систем управления.

8.2.1 Структуры систем управления.

8.3. Целесообразность специальных контроллеров.

8.3.1 Стандарты программирования промышленных контроллеров.

8.3.2 Система автоматизированного проектирования ULTRALOGIC.

8.4. Принцип спутникового определения местоположения.

8.5. Реализация систем управления.

8.6 Инструментальные средства реализации.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Комплексная автоматизация процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов»

Отрасль строительства магистральных трубопроводов объединяет обширный комплекс разнообразных технологий, в значительной мере связанных с обработкой грунтов. От качества исполнения этих работ существенно зависит эффективность строительства в целом и эксплуатационные свойства изделия — строящегося трубопровода.

Автоматизация способна улучшить качественные и прочие показатели работ, и это влияние тем больше, чем масштабней строительный объект. Следует учитывать и то обстоятельство, что строительство магистральных трубопроводов в большинстве своем ведется в сложных и разнообразных природных условиях, в малонаселенных районах, при дефиците рабочих кадров и, тем более, кадров квалифицированных. Автоматизация позволяет существенно уменьшить численность занятого на строительстве контингента и определенным образом изменить требования к его квалификации.

Известно довольно много публикаций по вопросам автоматизации земляных работ, но в большинстве своем это решения частных задач — оптимизация режимов машин и агрегатов, контроль некоторых конкретных параметров. Многие из этих работ представляют практический и научный интерес, однако они разрознены, не объединены общей идеей и не охватывают в целом весь комплекс технологий по строительству трубопроводов. В то же время очевидно, что интеграция частных решений в конечном итоге приведет к созданию весьма эффективных робототехнических комплексов.

Поэтому исследования данной работы, ориентированные на объединение частных решений в интегрированную специализированную систему представляются вполне своевременными и актуальными.

2. Задачи исследований.

Основная цель данной работы — определение принципов комплексной автоматизации земляных и сопутствующих видов работ на строительстве магистральных трубопроводов, а также выбор перспективных направлений в данной области. Достижение указанной цели невозможно без решения второстепенных задач, таких как целенаправленный анализ комплекса работ на разных этапах строительства, обоснование и разработка структуры автоматизированных систем, разработка алгоритмов по подсистемам всех уровней и для системы в целом, обоснование принципов формирования сигналов контроля и команд управления, проектирование технических и программных средств управления.

3. Практические и научные результаты.

Результатом исследований является создание принципиальной основы для комплексной автоматизации определенной части технологий строительства магистральных трубопроводов, обоснование принципов управления строительными машинами с минимальным участием человека. Для работ, в которых участие водителя неизбежно, автоматизация позволяет значительно снизить требования к его квалификации и психофизические нагрузки.

Разработанные алгоритмы ориентированы на координированное управление технологическими комплексами, объединяющими комплексы разнообразных строительных машин. Реализация алгоритмов осуществляется на базе электронных средств, по специально созданным методикам, в соответствии с конкретными задачами строительства и составом машинного парка.

Предлагаемые принципы могут быть использованы при создании автоматизированных систем в других отраслях, для которых характерны сложные линейные технологии, связанные с управлением группами разнородных мобильных машин.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Звягин, Геннадий Михайлович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Исследования, отраженные в данной работе, в основном ориентированы на анализ поставленных задач; вопросы проектирования систем рассмотрены здесь весьма схематично. Полученные в результате анализа принципы формирования математических моделей сложных объектов — технологических процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов — в принципе универсальны и применимы к любым технологиям соответствующей сложности.

2. Математические модели исследуемых объектов формируются на основе анализа структуры их взаимодействия и определения взаимных отношений. Таким образом, структуризация объекта — выделение подсистем по предназначению и по уровням — является необходимым этапом проектирования аппаратуры и алгоритмов управления.

3. Важен вопрос обоснования числа подразделений, границ выделенных структур — вертикальных — по подчиненности, горизонтальных — по функциональным различиям подсистем. В данной работе принята вертикаль из четырех уровней.

4. Подсистемам каждого уровня характерен более-менее однородный набор задач, критериев и принципов реализации. Разбиение по уровням может различаться при решении разных задач для одной и той же системы, в значительной мере оно зависит от конкретного объекта и от состава необходимых и наличествующих технических средств.

5. Разбиение структуры на подсистемы порождает множество вариантов — от подразделения на группы независимых локальных подсистем с автономными контроллерами для каждой подсистемы, до полной централизации управления — сосредоточения всех функций в центральном регуляторе — управляющей ЭВМ.

6. Для решения задач верхних уровней для этой цели потребовалась разработка методов управления, базирующихся на имитационном моделировании и математическом программировании решений. На основании предложенных моделей разработано соответствующее информационное и программное обеспечение.

7. В зависимости от выбранного варианта разбиения различаются и организационные решения, и результаты разработок технических средств — количество и параметры датчиков, процессоров, каналов связи. Соответствующим образом различаются и эксплуатационные характеристики системы в целом — ее управляемость, реализуемость, надежность.

8. Задачи верхних уровней состоят в нахождении варианта, оптимального по эффективности с точки зрения технологии, с учетом характера строящегося объекта, возможностей и потребностей заказчика, наличия доступных технических средств.

9. Обоснованы критерии и математические модели для поставленных задач управления, объединяющие технические и экономические показатели рассматриваемых технологий, структуры и алгоритмы оперативного управления организационными процессами, согласованные с темпом строительства — в реальном масштабе времени. Разработан специализированный интерфейс типа операционной среды для подсистем «технологический комплекс - руководитель работ» и «производство - эксперты».

10. Результаты исследований диссертации успешно внедрены в практику строительства магистральных трубопроводов. Промышленная эксплуатация автоматизированных систем показала, что их применение существенно повышает качество управления строительными работами. Автоматизация подсистем нижних уровней обеспечивает повышение точности и производительности технологий. Эффективность автоматизации подсистем верхних уровней вытекает из снижения приведенных затрат, улучшения ритмичности строительства, выравнивания ритма работ по участкам и в целом по трассе.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Звягин, Геннадий Михайлович, 2001 год

1. Автомобильные дороги. Автоматизация производственных процессов в строительстве. Под ред. Л.Я.Цикермана. — М.: Транспорт, 1986.

2. Адамович Н.В. Управляемость машин. — М.: Машиностроение, 1977.

3. Александров Е.Е., Бех М.В. Автоматизированное проектирование динамических систем с помощью функций Ляпунова. — Харьков: Основа, 1993.

4. Асмолов Г.И. Разработка и исследование системы автоматического управления рабочими органами мощных скреперов с мотор-колесами. Диссертация. М.: ВНИИСтройдормаш, 1973.

5. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства. — М.: Машиностроение, 1989.

6. Бабков В.Ф. Развитие техники дорожного строительства. — М.: Транспорт, 1988.

7. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. — М.: Машиностроение, 1981.

8. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. — М.: Машиностроение, 1994.

9. Баловнев В.И. Оценка технико-экономической эффективности дорожно-строительных машин на этапе проектирования. МАДИ, 1989.

10. Барский Р.Г., Воробьев В.А., Звягин Г.М. Проектирование автоматизированных систем управления и контроля в строительном производстве. — М.: РИА, 1999, 217 е.: с ил.

11. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. Наука, 1965.

12. Брук В.М., Николаев В.И. Системотехника: Методы и приложения. П.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1985.

13. Васьковский A.M., Марсов В.И. Автоматическое управление технологическими процессами в дорожном строительстве, М.: МАДИ, 1974.

14. Варковастов Ю.В. Исследование экстремального регулирования процесса копания скреперными агрегатами. Диссертация. М.: МАДИ, 1972.

15. Вейцман М.И., Егозов В.П. Краткий справочник строителя автомобильных дорог. — 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Транспорт, 1979

16. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Сов. радио, 1972.

17. Воробьев В.А., Барский Р.Г. и др. Математические методы в автоматизации технологических процессов строительства. Апматы.: Гылым, 1997.

18. Воробьев В.А., Васьковский A.M. Автоматизация технологических процессов землеройных машин и связанной с ними строительной техники. Журн. «Известия вузов (строительство)», №2, 1993.

19. Воробьев Н.В., Вернер В.Д. Микропроцессоры: Элементная база и схемотехника средств сопряжения / Под ред. J1.H. Преснухина. М.: Высшая школа, 1984.

20. Гайцгори М.М., Зарецкий Л.Б., Малиновский Е.Ю. Исследование системы управления дизель-электрического скрепера // ВНИИСтройдормаш, М.: 1976.

21. Голдсуорт Б. Проектирование цифровых логических устройств. — М.: Машиностроение, 1985.

22. Горелова Г.В., Здор В.В., Свечарник Д.В. Метод оптимума номинала и его применение. — М.: Энергия, 1970.

23. ГОСТ 25812-83. Трубопроводы стальные магистральные. Общие требования. М., 1983.

24. Григорьев В.А. Основы теории и методы проектирования бинарных систем управления динамическими объектами строительного производства //Диссертация, Тверь, 1993.

25. Громов Г.Р. Очерки информационной технологии. — М.: ИнфоАрт, 1993.

26. Дегтярев B.C. Методы и средства автоматизации управления дорожно-строительными машинами, МАДИ, 1979.

27. Деревянко С.Н., Плехотин В.П. Автоматическое управление копанием грунта бульдозерами и скреперами. Строительное и дорожное машиностроение, No9, 1964.

28. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов / В.И. Баловнев, А.Б. Ермилов, А.Н. Новиков и др. Под общ. ред. В.И.Баловнева. — М.: Машиностроение, 1988.

29. Кононыхин Б.Д., Кузин Э.Н., Абдулханов Н.А. Современные средства и системы управления строительными и дорожными машинами. — М.: ВЗМИ, 1987.

30. Корендясев А.И.: Манипуляционные системы роботов. — М.: Машиностроение, 1989.

31. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. — М.: Наука, 1970.

32. Красовский А.А., Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987.

33. Кулешов В.И. Автоматизированная система управления бульдозером Т-10. 32-8 для выполнения земляных работ в экстремальных условиях. Диссертация. М.: ЦНИИ им. Д.М. Карбышева, 1995.46. МИСИ, 1985.

34. Кунцевич В.М., Лычак М.М., Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. Л.: Наука, 1971.

35. Кучмарский Ф., Пшиходзень Т. Уравнения движения кромки ковша одноковшового экскаватора, Варшава, 1983.

36. Лазарев В.Г., Маркин Н.П., Лазарев Ю.В. Проектирование дискретных устройств автоматики. — М.: Радио и связь, 1985.

37. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Турута Е.Н. Построение программируемых управляющих устройств. — М.: Энергоатомиздат, 1984.

38. Левин Б.Р., Шварц В.М. Вероятностные модели и методы в системах связи и управления. — М.: Радио и связь, 1986.

39. Макаров И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн.1. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. — М.: Высшая школа, 1986.

40. Максимычев О.И., Звягин Г.М. Информационное обеспечение систем автоматизации в строительстве. — М.: РИА, 2000. — 301 е.: ил.

41. Маслова М.В. Комплексная автоматизация технологий земляных работ на строительстве магистральных трубопроводов. Диссертация. — М.: МАДИ, 2001.

42. Машины для земляных работ / Д.П.Волков, В.Я.Крикун, П.Е.Тотолин и др.; Общ. ред. Д.П.Волкова. — М.: Машиностроение, 1985.

43. Месарович М., Мако Д., Такахара И., Теория иерархических многоуровневых систем. М: 1973.

44. Мирошник И.В., О стабилизации движения по многообразию. М.: Автоматика, 1986.

45. Мясников В.А., Игнатьев М.Б., Покровский A.M. Программное управление оборудованием. —П.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984.

46. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. Ушакова И.А. — М.: Радио и связь, 1985.

47. Накау Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988.

48. Наназашвили И.Х. Строительные материалы, изделия и конструкции: Справочник. — М.: Высшая школа, 1990.

49. Никитенко Е.А. Автоматизация и телеконтроль электрохимической защиты магистральных газопроводов. М.: Недра, 1976.

50. Никитин С.В. Структура интегрированной системы управления строительством магистральных газопроводов // Труды Самар. фил. сек. строит. РИА, вып.4, Самара, 1996.

51. Новик Г.Х., Сташин В.В. Проектирование цифровых устройств управления объектами на основе однокристального контроллера МК1816ВЕ48. М.: Машиностроение, 1986.

52. Новиков А.Н. Машинные методы синтеза новых технических решений дорожно-строительных машин, МАДИ, 1983.

53. Ноицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. —Л.: Энергоатомиздат, 1985

54. Норенков И.П. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. М.: Высшая школа, 1983.

55. Оре О. Теория графов. — М.: Наука, 1980.

56. Основания, фундаменты и подземные сооружения. // Под ред. Сорочана Е.А., Трофименкова Ю.Г. — М.: Стройиздат, 1985.

57. Отчет о научно-исследовательской работе "Исследование и разработка рекомендаций по автоматизации (построению АСУТП) одноковшовых экскаваторов, применяющихся для выполнения траншей магистральных трубопроводов". МАДИ, тема № 624, 1983.

58. Парамонова Е.Г., Юнусов А.Г. Геодезические работы в мелиоративном строительстве. — М.: Недра, 1981.

59. Петров Б.Н., Викторов В.А., Мишенин В.И. К вопросу о построении инвариантных информационных и измерительных устройств // ДАН СССР. — М.: Наука, 1967

60. Прангишвили И. В., Микропроцессоры и локальные сети микроЭВМ в распределенных системах управления. М.: Энергоатомиздат, 1985.

61. Раннев А.В., Корелин В.Ф., Жаворонков А.В. и др. Строительные машины. Справочник в двух томах. Под общей ред. Э.Н.Кузина, 5-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1991.

62. Роберте С. Динамическое программирование в процессах химической технологии и методы управления, Мир, 1965.

63. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. — М.: Машиностроение, 1972, 322 е.: ил.

64. Руководство по эксплуатации средств противокоррозионной защиты подземных газопроводов, т.1. М.: ВНИИГАЗ, 1986.

65. Савочкин В.А., Дмитриев А.А. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. — М.: Машиностроение, 1993.

66. Сандлер Дж. Техника надежности систем / М.: Наука, 1965

67. Сергеев В.П. Строительные машины и оборудование. —М,: Высшая школа, 1971

68. Скловский А.А. Автоматизация дорожных машин. — 2-е изд., переработ, и доп. — Рига: "Авотс", 1979. 358 е.: ил.

69. Скорописов Ю.И. Автоматизированное управление грузопотоками. — П.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984.

70. СНИП 2.01.15-90. Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов. Основные положения по проектированию. М.: Госстрой, 1991.

71. Сорокин П.И. Оптимальное использование машин на земляных работах и в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1972.—284 е.: ил.

72. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского. — М.: Наука, 1987.

73. Сташин В.В., Урусов А.В., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. — М.: Энергоатомиздат, 1990.

74. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение, Машиностроение, 1972.

75. Терано А., Асаи К., Сугэно М., Прикладные нечеткие системы. М.: Мир,1993.

76. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. П.: Энергия, 1980.

77. Тихонов В.И. Выбросы случайных процессов. — М.: Наука, 1970.

78. Трахтенброт В.А. Алгоритмы и вычислительные автоматы. М.: Советское радио, 1976.

79. Труханов В.М. Сложные технические системы типа подвижных установок. Разработка и организация производства. — М.: Машиностроение, 1991.

80. Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов . — М.: Мир, 1978

81. Ту Ю. Современная теория управления. — М.: Машиностроение, 1971.

82. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин // Машиностроение, М.: 1982.

83. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. Макарова И.М., Чиганова В.А. — М.: Машиностроение, 1984.

84. Федоров В.В. Теория оптимального эксперимента. — М.: Наука, 1971.

85. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.:Машиностроение, 1990, 368 с.

86. Фидлер Дж., Фидлер К., Найтингейль К. Машинное проектирование электронных средств. М.: Высшая школа, 1985.

87. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления: Пер. с нем. — М.: Мир, 1984

88. Хеллман О. Введение в теорию оптимального поиска. — М.: Наука, 1985.

89. Холодов.А.М. Основы динамики землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1968. 168 е.: ил.

90. Хоменюк В.В. Элементы теории многоцелевой оптимизации. — М.: Наука, 1983

91. Цикритзис С., Лоховски Ф. Модели данных. — М.: Финансы и статистика, 1985.

92. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.

93. Шахворостов С.А. Автоматизация процессов уплотнения грунтов при строительстве насыпных инженерных сооружений. Диссертация. — М.: МАДИ, 1990.

94. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем — искусство и наука. — М.: Мир, 1978.

95. Шестихин О.Ф. Машинные методы проектирования систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1973.

96. Шимбирев П.Н. Гибридные непрерывно-логические устройства. — М.: Энергоатомиздат, 1990. 174 е.: ил.

97. Шмаков А.Т. Эксплуатация и техническое обслуживание дорожно-строительных машин. —М.: Транспорт, 1979.

98. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта. СибАДИ, 1974.

99. Юдицкий С.А. Проектирование дискретных систем автоматики. М.: Машиностроение, 1980.

100. Юдицкий С.А., Магергур В.З. Логическое управление дискретными процессами. — М.: Машиностроение, 1987.

101. Ягудин A.M., Никитин С.В. Проблемы комплексной автоматизации земляных работ подготовительного цикла строительства магистральных газопроводов // Труды Самар. фил. РИА, вып.4, Самара, 1996 г.

102. Янг С. Алгоритмические языки реального времени. — М.: Мир, 1985.

103. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. — М.: Наука, 1973.

104. Bossi R.N., Friddel! K.D., Nelson J.M. Backscatter Imaging. Materials Evaluation / 46 / Oct, 1988.

105. Constantinescu V. Flexible Fertigungszellen und Industrieroboter off line programmieren. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

106. Davenport W., Johnson R., Middleton D. Statistical Errors in Measurements on Random Functions. Journ. Appl. Phys. (Apr. 1972).

107. Gelli A. Ein industrieller mobiler Roboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtscaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1989).

108. Grossman P. Wie programmiert man Industrieroboter? Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

109. Harmol A., Wallheim J.: Rechner unterstutzte experementelle Identifikation technologischer Processe, Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (10/1989).

110. Herkommer T.F. Rechnerunterstutztes Planen von Industrieroboter-Einsatzen. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

111. Kick F. Das Gesetz der proportionalen Wiederstand und Seine Anwendung. — Leipzig, 1985

112. Krautkraemer J., Krautkraemer H., Wekstoffpruefung mit Ultraschall. 5 Edition, Springer Verlag. Berlin, 1986

113. McFadden I.A. The Correlation Function of a Sine Wave Plus Noice after Extreme Clipping. IRE Trans.,1956.

114. Muller S. Getriebefertigung mit Industrierobotern automatisiert. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

115. Rozenfeld A. Picture Processing by Computer. —Academic Press New York, London, 1969

116. Schwinn W. Einfluss der Werkzeuggeometrie auf die Bewegungsbahnen von Industrieroboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (1/1990).

117. Shmid H. Electronic Analog-Digital Conversions Techniques. New York: Van Nastrand, Reinhold, 1970.

118. Sondermann J.P., Nimz P. Neue Wege in der Koordinatenmesstechnik. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

119. Sweizer M. Der Markt fur Industrieroboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

120. Visser A., Hoppe В., Peinemann F. Bahnverhalten von Gelenkarmrobotern. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (7/1989).

121. Yalamanchili S., Martin W.N., Aggarwai J.K. Extraction of Moving Objects Descriptions via Differencing // Computer Graphics and Image Processing. — N 18, 1982.6°>о