Компенсация влияния поперечной качки судна на глубину погружения неавтономного подводного объекта с использованием судового спускоподъемного устройства тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Радченко, Дмитрий Витальевич

• Радченко, Дмитрий Витальевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Радченко, Дмитрий Витальевич

Введение

1. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ВНЕШНИХ ВОЗДЕЙСТВИИ ПРИ ПРОВЕДЕНИИ ГЛУБОКОВОДНЫХ РАБОТ

1.1. Математическое описание нерегулярного морского волнения

1.2. Вертикальная качка судна, расположенного лагом к волне.

1.3. Бортовая качка судна, расположенного лагом к волне.

1.3.1. Определение АЧХ бортовой качки.

1.3.2. Расчет статистических характеристик.

1.3.3. Определение вертикальной составляющей перемещения грузового блока спускоподъемного устройства под действием бортовой качки.

1.3.4. Моделирование бортовой качки во временной области.

1.4. Совместное действие вертикальной и бортовой качки.

1.5. Выводы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ «ТРОС-ПОДВОДНЫЙ ОБЪЕКТ»

2.1. Динамические процессы в системе «трос-подводный объект»

2.2. Аппроксимации передаточных функций звена «трос - подводный объект».

2.3. Наклонные кабель-тросы

2.4. Выводы.

3. КОМПЕНСАЦИЯ КОЛЕБАНИИ СУДНА В СПУСКОПОДЪЕМНЫХ УСТРОЙСТВАХ

3.1. Судовое спускоподъемное устройство с функцией управления глубиной погружения подводного объекта.

3.2. Спускоподъемное устройство с амортизирующей лебедкой, установленной на подводном объекте.

3.3. Судовое спускоподъемное устройство с амортизирующей лебедкой с подъёмно-опускной стрелой.

3.4. Выводы.

4. САУ АМОРТИЗИРУЮЩЕЙ ЛЕБЕДКОЙ С ПОДЪЕМНО-ОПУСКНОЙ СТРЕЛОЙ

4.1. Определение структуры САУ.

4.2. Определение параметров регулятора амортизирующей лебедки.

4.3. Неопределенность объекта.

4.4. Устойчивость САУ

4.5. Качество САУ.

4.6. Чувствительность управления.

4.7. Неопределенность объекта, обусловленная влиянием троса.

4.8. Устойчивость САУ с длинным тросом.

4.9. Качество САУ с длинным тросом.

4.10. Чувствительность управления САУ с длинным тросом.

4.11. Выводы.

5. ВЛИЯНИЕ НЕЛИНЕЙНОСТЕЙ В САУ АМОРТИЗИРУЮЩЕЙ ЛЕБЕДКИ С ПОДЪЕМНО-ОПУСКНОЙ СТРЕЛОЙ

5.1. Выбор мощности двигателя амортизирующей лебедки

5.2. Влияние механических потерь в амортизирующей лебедке и их компенсация.

5.3. Влияние ограничений по моменту и скорости двигателя на работу САУ амортизирующей лебедки

5.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Компенсация влияния поперечной качки судна на глубину погружения неавтономного подводного объекта с использованием судового спускоподъемного устройства»

При исследовании и освоении Мирового океана широко применяются необитаемые подводные аппараты (НПА). Среди существенных преимуществ этих НПА перед обитаемыми в качестве основных можно назвать следующие:

• безопасность для обслуживающего персонала;

• большее время непрерывной работы;

• возможность работы на больших глубинах;

• меньшая стоимость, возможность различной специализации и пр. Среди всего многообразия НПА принято различать автономные подводные аппараты (АПА) и телеуправляемые - привязные и буксируемые подводные аппараты (ППА и БПА) и другие подводные объекты (ПО).

При производстве ряда подводных работ использование АПА может стать неэффективным из-за непродолжительности непрерывной работы, вызванной ограниченностью энергоресурса аккумуляторов. Применение АПА становится невозможным при работе на глубинах в несколько километров. Использование ППА и БПА с непрерывным электроснабжением, передающимся по кабел-тросу с судна-носителя, использование оптоволокна в линии связи позволяют повысить эффективность использования ПА, увеличить рабочую глубину и время подводной работы.

Под действием морского волнения в системе судно-трос-ПО возникают продольные колебания. Из опыта эксплуатации ПО известны некоторые факты, которые показывают вредное влияние продольных колебаний в системе трос - ПО, вызываемых качкой судна. Например, при длине троса до шести километров уже при волнении два-три балла оказывалось невозможным проведение таких подводных работ, как захват малоразмерных затонувших предметов, хотя масса ПО достигала нескольких тонн, наблюдались удары ПО о грунт и взмучивание донных осадков. Из-за рывков в тросе возможно самопроизвольное срабатывание регистрирующих приборов, установленных на ПО, увеличивается погрешность показаний чувствительных измерительных преобразователей, возможны потеря и разрушение приборов и оборудования. Трудности при выводе ПО на заданную глубину погружения и сползание приборов по тросу под действием качки судна-носителя приводит к необходимости проведения повторных работ [1, 2].

Таким образом, успешное использование глубоководных ПО во многом определяется тем, как при проектировании системы для производства работ, состоящей из судна-носителя, троса и ПО, учтены свойства звена трос —ПО, какие меры предприняты для уменьшения влияния качки судна-носителя на отклонение глубины погружения ПО. Отсутствие адекватных математических моделей волнения моря и качки судна может стать причиной неверного выбора параметров устройства, демпфирующего колебания глубины погружения ПО. Это может привести не к уменьшению, а к увеличению размаха этих колебаний.

Цель диссертационной работы - разработка системы стабилизации глубины погружения ПО с помощью спускоподъемного устройства (СПУ).

При выполнении океанологических работ с использованием погружных ПО судно не имеет хода и располагается лагом к волне, а ПО опускается с наветренного борта. В этих условиях выражены только три вида качки: вертикальная, бортовая и поперечно-горизонтальная, под действием которых точка подвеса троса совершает колебания. Из-за сопротивления воды поперечные составляющие этих колебаний быстро затухают с ростом расстояния от точки подвеса троса. Поэтому учитывается влияние только вертикальной и бортовой качки. [3]. Принято считать, что обе эти разновидности качки существуют независимо [4].

В [1, 2] был предложен способ расчета амплитудно-частотной характеристики (АЧХ) вертикальной качки судна при его расположении лагом к волне, который позволяет избежать громоздких расчетов, связанных с использованием диаграммы Б.Н. Смирнова, и моделировать процессы во временной области при волнении любой интенсивности. Приводимые в [4] модели бортовой качки не могут быть использованы для моделирования процесса во времени, т.к. редукционный коэффициент и коэффициент демпфирования, входящие в математические выражения, нелинейно зависят от частоты, а коэффициент демпфирования зависит еще и от угла волнового склона. Поэтому необходимо предложить аппроксимирующее выражение для АЧХ бортовой качки, соответствующее дробно-рациональной передаточной функции, позволяющей производить расчеты во временной области при любых значениях водоизмещения судна и его метацентрической высоты.

Совместное влияние вертикальной и бортовой качки судна (поперечной качки) приводит к необходимости использовать специальные спуско-подъемные устройства (СПУ), одной из функций которых является компенсация отрицательного влияния качки судна на глубину погружения ПО. Разработанные устройства и системы для стабилизации глубины погружения ПО в условиях морского волнения [4, 2] позволяют эффективно решать поставленную задачу, однако имеют существенные недостатки.

Так, недостатком судового СПУ с функцией управления глубиной погружения ПО [5, 6] является повышенный износ троса. При отработке возмущающего воздействия возникают изгибные деформации троса при наматывании и сматывании его с барабана лебёдки. В процессе компенсации качки ресурс допустимого количества изгибов кабель-троса может быть израсходован примерно за полчаса непрерывной работы.

При использовании СПУ с амортизирующей лебедкой (АЛ), установленной на ПО [7, В], многократно уменьшается износ кабель-троса от изгиб-ных деформаций, а также уменьшается мощность судовой лебёдки. Однако, увеличиваются масса и габаритные размеры самого ПО из-за размещения на нем АЛ, усложняется электроснабжение АЛ, снижается эффективность компенсации качки с увеличением инерции привода АЛ.

Поэтому следует предложить другой способ компенсации влияния качки судна-носителя на глубину погружения ПО, разработать амортизирующее устройство (АУ), свободное от указанных недостатков и определить его параметры.

Разработка системы автоматического управления (САУ) глубиной погружения ПО осложняется тем, что в модели объекта управления (ОУ) и в знании класса входных возмущений, полученных на основе теории и в результате идентификации, присутствует неопределенность (или ошибка), приводящая к отличию в поведении модели от реальных технических систем. Так, система «трос - ПО» фактически является нелинейной с переменными параметрами. Величина усилия сопротивления движению ПО и троса зависит нелинейно от скорости движения. Масса ПО меняется в процессе производства подводных работ в зависимости от того, поднят или опущен какой-либо груз с помощью манипулятора, а также меняется величина присоединенных масс воды в зависимости от глубины погружения. Вероятностный характер процессов качки судна и морского волнения также вносит неопределенность в описание поведения системы. Имеются и другие неучтенные нелинейности, а также малые постоянные времени, обусловливающие неучтенную динамику. Дополнительной сложностью при решении задачи синтеза САУ глубиной погружения ПО является то, что ОУ «трос — ПО» имеет распределенные параметры, и при его описании используются трансцендентные функции.

В процессе синтеза САУ АУ нужно определить ее структуру, метод расчета параметров регулятора, обеспечивающих устойчивость и высокую эффективность работы при любой интенсивности волнения, длине троса и значительном отклонении параметров ПО и троса от номинальных. Оценить эффективность работы АУ следует путем определения статистических характеристик системы «судно — АУ - трос — ПО».

Таким образом, для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Решить задачу идентификации основного возмущающего воздействия, предложив новый метод расчета АЧХ бортовой качки судна при его расположении лагом к волне, дающий возможность производить расчеты во временной области при любых значениях водоизмещения судна и его ме-тацентрической высоты.

2. Разработать способ компенсации влияния качки судна-носителя на глубину погружения ПО с использованием судового АУ.

3. Разработать методику определения параметров АУ, структуры САУ АУ и параметров ее регулятора.

4. Оценить эффективность работы АУ путем определения статистических характеристик в системе суднотрос-ПО.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Радченко, Дмитрий Витальевич

5.4. Выводы

1. Расчет мощности двигателя осуществляется из условия идеальной компенсации качки судна.

2. Мощность АЛ предлагается определять при работе СПУ в условиях пятибалльного волнения и рабочей длине троса 6000 м.

3. Для уменьшения переменной составляющей момента рекомендуется выбирать двигатель с наименьшей частотой вращения.

4. Для снижения мощности двигателя можно дополнить СПУ противовесом, установленным на подъемно-опускной стреле таким образом, чтобы компенсировать статическую составляющую момента.

5. При работе АЛ во время качки судна возникают дополнительные перемещения ПО, которые обусловлены механическими потерями в передаточном механизме привода подвижного элемента АЛ и в его двигателе. В результате перемещения точки подвеса троса и ПО увеличиваются в 20-80 раз.

6. Из-за механических потерь усиление амплитуды колебаний перемещения нока стрелы АЛ может привести к возникновению аварийного режима.

7. Для компенсации механических потерь в САУ АЛ вводится компаратор.

8. Во избежание перегрузки двигателя по моменту амплитудное значение усилия на выходе регулятора- не должна превышать значение, определяемое формулой (10).

9. Условие Ул<2 м/с выполняется при любом значении заданной с поста управления скорости Упу при установке угла вылета стрелы АЛ.

10. Чем меньше длина троса, тем выше размах скорости АЛ и меньше длительность протекания переходных процессов.

11. Чем длиннее трос, тем большую колебательность имеют переходные процессы по скорости АЛ.

12. При изменении перемещения стрелы АЛ перегулирование не зависит ни от длины троса, ни от. величины задания угла вылета стрелы АЛ. Оно определяется заданной скоростью с поста управления Ущ>.

13.САУ как с коротким, так и с длинным тросом, является астатической при любом значении заданной.с поста управления скорости Упу.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе изложены научно обоснованные технические разработки, которые обеспечивают решение важных прикладных задач, связанных с достижением высокой эффективности управления вертикальными перемещениями неавтономных подводных систем.

Решение поставленных задач основано на методах теории автоматического управления и теории корабля. Решение дифференциальных уравнений выполнено с помощью преобразования Лапласа. При определении передаточных функций и матриц использовались метод графов и векторно-матричные преобразования. Широко применялись методы аппроксимации, численного моделирования, теории вероятностей и математической статистики.

При выполнении океанологических работ с использованием погружных ПО судно не имеет хода и располагается лагом к волне, а ПО опускается с наветренного борта. В этих условиях учитывается влияние только вертикальной и бортовой качки.

В результате исследования,были предложены линейные модели бортовой качки судна, расположенного лагом к волнению, которые позволяют производить расчеты во временной области в условиях морского волнения любой интенсивности, при значениях метацентрической высоты и водоиз-мещений, соответствующих порожнему и максимально загруженному судну.

Достоверность предлагаемых моделей бортовой и поперечной качки подтверждается близостью расчетных статистических характеристик к теоретическим кривым и данным диаграммы амплитуды бортовой качки судна, приведенной в судовой документации, и рассчитанной согласно п. 2.2 Правил безопасности морской перевозки грузов.

Особенностью системы трос - ПО является то, что трос — это звено с распределенными параметрами, его инерционные, упругие и демпфирующие свойства зависят от длины. Для анализа поведения системы трос - ПО в условия морского волнения использовалась такая модель троса, которая позволяет определять переменные составляющие продольные усилия и перемещения (деформации) как для вертикального троса, так и при его отклонении от вертикального положения под действием гидродинамических сил, возникающих из-за течений и движения судна. Адекватность используемой математической модели троса подтверждена расчетами динамических составляющих усилия в точке закрепления ПО, результатами, полученными в работах [54-56], а также расчетами для определения формы наклонного троса, выполненными по методике, приводимой в [61].

Исследования показали, что . при .определении вертикальных перемещений в системе «трос — ПО», вызванных качкой судна, можно пренебречь отклонением троса от вертикали под действием набегающего потока воды, если скорость потока не превышает 2 м/с, а длина троса - 5000 м. При больших скоростях и длинах троса для повышения точности расчетов определять дисперсию вертикального перемещения ПО можно с учетом синуса угла атаки троса.

Расчеты подтвердили, что при стоянке судна лагом к волнению вертикальные перемещения ПО, вызванные поперечной качкой судна, больше, чем перемещения точки подвеса троса. Поэтому для обеспечения надежной работы глубоководного комплекса судовое СПУ, кроме основных функций подъема/опускания ПО на заданную глубину, должно выполнять еще и функцию компенсатора качки. ;

Существующие СПУ позволяют производить работы на больших глубинах в условиях морского волнения с хорошими показателями компенсации вертикальных перемещений судна-носителя, но при этом либо приводят к ускоренному расходу ресурса кабель-троса, либо усложняют конструкцию ПО. Технические решения по компенсации воздействия качки судна-носителя на ПО основаны на амортизирующих свойствах электроприводов лебёдок, выполняющих постоянное давление или выбирание троса при стабилизации глубины ПО.

Повысить эффективность использования ПО предлагается за счет снижения массовых и габаритных показателей ПО и элементов СПУ, используя судовое СПУ с амортизирующим устройством в виде подъёмно-опускной стрелы. Благодаря размещению амортизирующего устройства на судне упрощается электроснабжение этого устройства, уменьшается масса и габаритные размеры ПО и подъёмной лебёдки, поперечное сечение и масса кабель-троса, а также мощность привода подъёмной лебёдки. Выполнение подвижного элемента амортизирующего устройства в виде подъёмно-опускной стрелы позволяют значительно снизить износ кабель-троса. Наличие дифференцирующего фильтра в системе управления амортизирующим устройством позволяет сформировать составляющую электромагнитного момента двигателя, компенсирующую влияние суммарного приведённого к валу двигателя момента инерции двигателя и передаточного механизма привода амортизирующего устройства, повысив эффективность работы СПУ.

Разработана САУ амортизирующим устройством. Синтез и анализ САУ производился с использованием элементов теории робастного управления. Такой подход позволяет оценить свойства как структурировано (при изменении параметров троса и ПО), так .и неструктурированно .(влияние троса как элемента с распределенными параметрами) возмущенной САУ.

Предложен метод определения параметров регулятора амортизирующего устройства, которые не зависят ни от степени волнения, ни от рабочей длины кабель-троса. Структура регулятора позволяет обеспечить интегральное регулирование для лучшей адаптации САУ к медленным воздействиям и изменениям веса ПО.

Устойчивость САУ с длинным тросом оценивалась с использованием критериев робастной устойчивости. При изменении рабочей длины троса до 6 км САУ сохраняет устойчивость при отклонении параметров ПО и троса как вниз от номинальных (до 50%),- так вверх от номинальных (практически без ограничения).

Оценка эффективности работы САУ амортизирующего устройства в режиме компенсации качки определялась путем расчета относительных среднеквадратических отклонений глубины погружения ПО при различных длинах кабель-троса. Анализ показал, что при использовании амортизирующего устройства вертикальные перемещения верхнего конца троса и ПО во всем рабочем диапазоне изменения параметров троса и ПО уменьшаются в десятки раз при неизменных параметрах регулятора при любой интенсивности морского волнения.

Разработана методика расчета мощности двигателя амортизирующего устройства. Она определятся из условия идеальной компенсации качки судна в условиях пятибалльного волнения и рабочей длине троса 6000 м. Для снижения мощности двигателя рекомендуется дополнить СПУ противовесом, установленным на подъемно-опускной стреле таким образом, чтобы компенсировать статическую составляющую момента, и выбирать двигатель с наименьшей частотой вращения для уменьшения переменной составляющей момента.

При работе амортизирующего устройства во время качки судна из-за механических потерь в передаточном механизме и двигателе перемещения точки подвеса троса и ПО увеличиваются в десятки раз. Из-за механических потерь усиление амплитуды колебаний перемещения нока стрелы АЛ может привести к возникновению аварийного режима.

Для компенсации механических потерь в САУ амортизирующего устройства вводится компаратор.

Во избежание перегрузки двигателя по моменту определено максимально допустимое амплитудное значение усилия на выходе регулятора.

Результаты, полученные в диссертационной работе, отражены в отчетах о госбюджетных научно-исследовательских работах кафедры Электрооборудования, автоматики и технологий ДВГТУ, в сборниках трудов, в материалах конференций и симпозиумов. Имеется патент на изобретение.

Полученные результаты используются в учебном процессе ДВГТУ и ДВГТРУ по курсам «Управление морскими подвижными объектами», «Моделирование судового электрооборудования и средств автоматики», «Теория автоматического управления», «Моделирование судового электрооборудования и средств автоматики», в курсовом и дипломном проектировании.

148

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Радченко, Дмитрий Витальевич, 2011 год

1. Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А., Чупина К.В. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: монография. Владивосток: Дальнаука, 2005. 285 с.

2. Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А., Чупина К.В. Влияние морского ветрового волнения на глубоководный привязной объект: монография. Владивосток: Дальнаука, 2008. — 223 с.

3. Кувшинов Г.Е. Управление глубиной погружения буксируемых объектов. — Владивосток: Изд-во Дальневосточного ун-та, 1987. —148 с.

4. Справочник по теории корабля: В 3-х т. Т. 2. Статика судов. Качка судов. Судовые движители / Под ред. Я.И.Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. — 440 с. .

5. A.c. № 559350 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки/Г.Е.Кувшинов, К.П. Урываев. Бюллетень № 19,1977.

6. A.c. № 826538 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки/Г.Е.Кувшинов, К.П.Урываев. Бюллетень № 16, 1981.

7. Спуско-подъемное устройство: пат. 2114756С1 Рос. Федерация: МПК7 6 В 63 В27/08 / Кувшинов Г.Е., Чупина К.В.; патентообладатель ДВГТУ. -№ 95114874/28; заявл. 21.08.95; опубл. 10.07.98, Бюл. № 19.

8. Устройство и способ управления глубиной погружения подводных объектов: пат. 2261191С1 Рос. Федерация: МПК7 В 63 В27/08 / Кувшинов Г.Е., Чупина К.В.; патентообладатель ДВГТУ. № 2004103234/11; заявл. 04.02.2004; опубл. 27.09.2005, Бюл. № 27.

9. Справочник по теории корабля: В 3-х т. Т. 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители/Под ред. Я.И.Войткунского. — Л.: Судостроение, 1985. 768 с.

10. Судовые устройства: Справочник/Под ред. М.П.Александрова. Л.: Судостроение, 1987. — 656 с.

11. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. Л.:

12. Судостроение, 1969. 399 с.

13. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. — Л.: Судостроение, 1982.-288 с.

14. Ремез Ю.В. Качка корабля. Л.: Судостроение, 1983. - 388 с.

15. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Математические модели морских подвижных объектов в условиях ветро-волновых возмущений. Л.: ЛЭТИ, 1985.-45 с.

16. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. — Л.: Судостроение, 1988. — 272 с.

17. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика.- М.: Высшая школа, 2003. — 480 с.

18. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. 496 с.

19. Булинский А.В., Ширяев А.Нл Теория. случайных процессов. М.: Высш. шк., 2003 - 400 с.

20. Розанов Ю.А. Стационарные случайные процессы. — М.: Наука, 1990.

21. Сергиенко А. Б. Цифровая обработка сигналов. — СПб. : Питер, 2003. 604 с.

22. Петров BJB., Кузнецов ВВ., Земеров В.Н. Механика длинномерных элементов глубоководных комплексов. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1989. -188 с.

23. Ochi М.К., Bales S.L. Effect of various spectral formulations in predicting responses of marine vehicles and ocean structures // Proc. Ann. 9-th Offshore Technol. Conf., Houston, US, 1977. Paper N OTC 2743, p. 133 148.

24. Катханов M.H. Теория .судовых автоматических систем.--„Л.: Судостроение, 1985. — 374 с.

25. Кувшинов Г.Е., Радченко Д.В., Чупина К.В. Результаты моделированияслучайного процесса морского = волнения И Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2004.

26. Кувшинов Г.Е., Радченко Д.В., Чепурин П.И., Чупина К.В. Моделирование морского волнения в MATLAB // Радиоэлектроника, информатика, электротехника. Часть II: Сб. матер, научн. конф. Вологдинские чтения. Владивосток: ДВГТУ, 2005. - С. 49-50.

27. Радченко Д.В., Чупина К.В. Результаты моделирования случайного процесса морского волнения // Рыбохозяйственные исследования Мирового океана: Материалы III Международной науч. конф.: В 3 т. Т.З. Владивосток: Дальрыбвтуз, 2005.-.142 с.

28. Кувшинов Г.Е., Радченко Д.В., Чупина К. В. Аппроксимация кажущегося спектра морского волнения //; Исследования по вопросам повышения эффективности судостроения -и> iсудоремонта:; Сб. науч. тр.: Вып.' 45. -Владивосток: Изд-во ДВГТУ,;2005 г.-С. 121-124.

29. Коробкин P.C., Радченко Д.В. . Расчёт амплитуды вертикальной качки судна // Исследования по вопросам повышения' эффективности судостроения и судоремонта: Сб. науч. тр. — Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2004. — С. 169-175.

30. Дьяконов В.П. Компьютерная математика. . Теория и. практика. М.: Но-лидж, 2001.- 1296 с.151 :

31. Дьяконов В.П. Maple 7: учебный курс. СПб.: Питер, 2002. - 672 с.

32. Дьяконов В.П. Математика 4: учебный курс. СПб.: Питер, 2001. - 656 с.3 6 http://www.private.peterlink.ru/^

33. Приказ Министерства транспорта РФ от 21 апреля 2003 г. N BP-1/п (Д)

34. Вагущенко Л.Л., Вагущенко А.Л., Заичко С.И. Бортовые автоматизированные системы контроля мореходности. Одесса: Феникс, 2005. - 274 с.39 http://www.mathworks.com/

35. Физический энциклопедический словарь / Т: 1. Ред. А.М.Прохоров. М.: Сов. энциклопедия, 1984. г- 944 с.

36. Судовые устройства: Справочник/Под. ред. М. П. Александрова. Л.: Судостроение, 1987. — 656 с.

37. Бекерский В.И. Применение канатов на судах и в портах М.: Транспорт, 1986.-152 с.

38. Бугаенко Б.А., Магула В.Э.: Специальные судовые устройства. Л.: Судостроение,! 981. : -л ; ,

39. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа. М.: Наука, 1965. - 288 с.

40. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1970. — 720 с.

41. Мэзон С., Циммерман Г. Электронные цепи, сигналы и системы. — М.: Ил, 1963. -620 с.

42. Герасимова Г.Н., Кувшинов Г.Е., Наумов JI.A., Усольцев В.К. Топологические методы анализа в электротехнике и автоматике: Учеб. пособие для вузов. Владивосток: Дальнаука, 2001. — 232 с.

43. Робишо JL, Буавер М., Роббер Ж. Направленные графы и их применение к электрическим цепям и машинам. Пер. с фр.— M.-JL: Энергия, 1964. -248 с.

44. Дж. Абрахаме, Дж. Каверли. Анализ электрических цепей методом графов. М: Мир, 1967. - 176 с.

45. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984. -216 с.

46. Попов В. П. Основы теории цепей. — М.: Высшая школа, 2000. 575 с.

47. P.A.Laura, J.E.Goeller. Dynamic"Stress and Displacements in a Two-Material Cable System Subjected to Longitudinal ExcitationW The Journal of the Acoustical Society of America, Vol. 46, № 2, Part 1, Aug. 1969, p.p. 284 -292.

48. R.K.Samras, R.A.Skop, D.A.Milburn. An Analysis of Coupled Externsional Torsional Oscillations in Wire RopeW ASME Paper, 1973.

49. Петров B.B., Кузнецов B.B., Земеров B.H. Механика длинномерных элементов глубоководных комплексов. Саратов: Изд-во Саратовского унта, 1989. - 188 с.

50. Кувшинов Г.Е., Подкорытова^К.В. Влияние, внутреннего и внешнего трения на перемещения буксируемого объекта под действием качки судна-носителя// Судостроение, 1995 —№ 8-9. — с. 15 — 17.59 http://www.comsol.comt

51. Радченко Д.В., Филоженко А.Ю. Определение передаточных функций цепных схем с помощью рациональных функций // Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.-2004.-С. 19-21.

52. Бугаенко Б.А. Динамика судовых спускоподъемных операций. Киев: Наукова думка, 2004. - 320 с.

53. Урываев К.П. Исследование и построение системы автоматического управления судовой океанологической лебёдкой: Канд. дисс. Владивосток: ДВПИ, 1979.

54. Кувшинов Г.Е. Урываев К.П. Физическое моделирование троса с аппаратом, закреплённым на его конце. PC Местный производственный опыт в промышленности // М.: ГОСИНТИ., № 3, 1978.

55. Кондратьев В.П. Моделирование орудий промышленного рыболовства методом механических аналогий. М.: Пищевая промышленность, 1975.-152 с.

56. Истошин Ю.В. Морские течения. Владивосток: Дальневосточное книжное издательство, 1975.-75;с. г

57. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

58. Электротехнический справочник. В 3 т.Т. 3: В 2 кн. Кн. 2. Использование электрической энергии А Под общ. ред. профессоров МЭИ. М.: Энергоатомиздат, 1988.-616 е.". ' "

59. Шипилло В. И. Автоматизированный вентильный электропривод. — М.: Энергия, 1969.-400 с.

60. A.c. СССР № 714606, юг. Н 02 Р 5/06. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки /Кувшинов Г. Е., Урываев К. П.// 1980, БИ№ 5. •

61. Спускоподъемное устройство: пат. RU 2381133 Cl, В63В 27/10, В63В 27/08, В66С 23/52 / Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А., Чупина К.В., Радченко

62. Д.В., Чепурин . П.И.; патентообладатель ИПМТ ДВО РАН. № 2008122688; заявл. 04.06.2008; опубл. 10.02.2010, Бюл. № 4.

63. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. М.Д.Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 744 с.

64. Ball J.A., Helton J.W., Walker M.L. H-infinity Control for Nonlinear Systems with Output Feedback // IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 38, № 4, 1993.

65. Basar Т., Bernhard P. H-infinity Optimal Control and Ralated Minimax Design Problems, Dynamic Game Approach, System and Control: Foundations and Applications. Birhauser, 1991.

66. Doyle J.C., Glover K., Khargonekar P.P., Francis B.A. State-space solutions to standard H2 and H«, control: problems // ШЕЕ Automat. Contr., AC-34, №8, 1989. ■ . • • Г-. ■ M • i • • "

67. Gu D.-W., Tsai M.C., O'Young S.D., Postlethwaite I. State-space Formulae for discret-time H® optimization;// International Journal of Control, v. 49, № 5, .1989. Г ; v

68. Iglesias P.A., Glover К. State-space approach to discret-time H«, // International Journal of Control, v. 54, № 5, 1991.

69. Кувшинов Г.Е., Радченко Д.В., Чупина K.B., Друзь И.Б. Определение параметров подводного компенсирующего устройства // Транспортное дело России, 2006.- № 7.- С. 62-64.

70. Кувшинов Г.Е., Чупина К.В., Радченко Д.В., Чепурин П.И. Оптимизация контура глубины подводного привязного объекта // Информатика и системы управления: Вып. 4 (18): Изд-во Амурский государственный университет, 2008. С. 116-121.

71. Chupina K.V., Radchenko D.V., Chepurin P.I. (2010) System Identification of Towed Underwater Vehicle Longitudinal Motion — Proc. of 13 Symposium Maritime Electrotechnik , Elektronik und Informationstechnik, Rostock, Germany, September 2010.

72. Коньков В.Г. Hoo-теория. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. М.: Изд-во.МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002.

73. Трофимов А.И., Егупов .Н.Д.^ Дмитриев А.Н. Методы, теории автоматического управления, ориентированные на применение ЭВМ. Линейные стационарные и нестационарные модели: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1997. - 656 с.

74. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. ■— М.: Физматгиз, 1963.-560 с. . . .:. .

75. Чупина К.В., Радченко Д.В. Выбор мощности двигателя амортизирующей лебедки с подъемно-опускной стрелой //. Материалы науч.-техн. конф. «Вологдинские чтения», г,.Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2010.88 www.siemens.ru , „.

76. Кувшинов Г. Е., Чупина К. В. Основы электропривода: учеб. пособие — Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2002. 221 с.

77. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева, А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

78. Ключев В. И. Теория электропривода. — М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

79. Борцов Ю. А. Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. — СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

80. Шипилло В. И. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.-400 с. i.

81. Фрейдзон И.Р. Судовые автоматизированные электроприводы и системы. — JL: Судостроение, 1980. — 440 с.

82. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. JL: Энергия, 1973.- 345 с.

83. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч. 2. Теория линейных систем автоматического управления/ А.А.Воронов, Д.П.Ким, В.М.Лохин и др.; Под ред. А.А.Воронова. -- М.: Высшая школа, 1986. 504 с.

84. Математические основы теории автоматического регулирования/ В.А.Иванов, В.С.Медведев, Б.К.Чемоданов.- М.: Высшая школа,1971. -806 с. ,

85. Катханов М.Н. Теория судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1985.-374 с.

86. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985. -536 с.

87. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчётам судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1989. - 408 с.