Кинематический синтез плоских рычажных механизмов третьего класса с выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Соломин, Вячеслав Юрьевич

• Соломин, Вячеслав Юрьевич
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Соломин, Вячеслав Юрьевич

Введение.

Глава 1: Рычажные механизмы 3-го класса как исполнительные устройства цикловых машин-автоматов и манипуляторов.

1.1 Современное состояние методов анализа и синтеза механизмов 3-го класса.

1.2 Цели и задачи исследования.

Глава 2: Кинематический синтез рычажных механизмов 3-го класса, обеспечивающих возвратно-вращательное движение выходного звена с выстоем в одном из его крайних положений по заданной циклограмме.

2.1 Кинематический синтез шарнирных механизмов 3-го класса.

2.2 Кинематический синтез кривошипно-кулисных механизмов 3-го класса.

2.3 Кинематический синтез кривошипно-коромысловых механизмов 3-го класса с поступательно движущимся промежуточным звеном.

2.4 Выводы.

Глава 3: Кинематический синтез рычажных механизмов 3-го класса, обеспечивающих возвратно-поступательное движение выходного звена с выстоем в одном из его крайних положений по заданной циклограмме.

3.1 Кинематический синтез кривошипно-ползунных механизмов 3-го класса.

3.2 Кинематический синтез синусных кривошипно-ползунных механизмов 3-го класса.

3.3 Кинематический синтез кривошипно-ползунных механизмов 3-го класса с поступательно движущимся промежуточным звеном.

3.4 Выводы.

Глава 4: Кинематический синтез некоторых особых типов механизмов

3-го класса с выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме.

4.1 Кинематический синтез шарнирных механизмов 3-го класса с выстоями выходного звена в двух крайних положениях.

4.2 Синтез кривошипно-коромыслового механизма 3-го класса, в котором базовое звено и шатун В1Е1 соединены поступательной парой.

4.3 Синтез ползунно-коромыслового механизма 3-го класса с выстоем выходного звена в одном из крайних положений.

4.4 Выводы.

Глава 5: Анализ и оптимизационный синтез механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме.

5.1 Анализ шарнирно-рычажных механизмов 3-го с одним и двумя выстоями выходного звена.

5.2 Алгоритм анализа механизмов 3-го класса с одним и двумя приближенными выстоями выходного звена.

5.3 Формирование целевой функции.

5.4 Алгоритм оптимизационного синтеза рычажных механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена.

5.5 Выводы.

Глава 6: Использование плоских рычажных механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена в конструкциях цикловых машин-автоматов и манипуляторов.

6.1 Автоматический манипулятор для загрузки пресса КВЗ732 холодной штамповки.

6.2 Модернизация механизма загрузки матрицы вертикального пресса.

6.3 Модернизация механизмов подвода и уплотнения уточной нити в ткацких станках.

6.3.1 Проектирование батанного механизма пневматического ткацкого станка Р-105-А.

6.3.2 Проектирование батанного механизма пневморапирного ткацкого станка АТПР-120.

6.4 Автоматическая линия для мерной резки, обжига проводов и напрессовки наконечников.

6.5 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Кинематический синтез плоских рычажных механизмов третьего класса с выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме»

Развитие современного производства предполагает внедрение автоматизированных участков, робототехнических комплексов, машин-автоматов и манипуляторов. Одним из перспективных направлений создания новых средств автоматизации циклических движений исполнительных органов машин-автоматов и манипуляторов является использование рычажных механизмов. Реализация возвратно-вращательных и возвратно-поступательных видов движений рабочих органов по заданной циклограмме, включающей в себя приближенные остановы выходного звена в одном или двух его крайних положениях, может быть обеспечена рычажными механизмами 3-го класса. Данные механизмы обладают всеми преимуществами, свойственными рычажным механизмам, и кроме того позволяют создавать исполнительные механизмы на основе одномодульных рычажных схем, что по сравнению с многомодульным принципом построения механизмов 2-го класса дает возможность получать более компактные конструкции при одинаковой точности выстоя выходного звена. Рассмотрение существующих методов кинематического синтеза и анализа механизмов 3-го класса позволило выявить недостаточное развитие методов проектирования механизмов по наперед заданной циклограмме, ориентированных на использование в конструкторской практике.

В связи с этим актуальным является создание простых инженерных методов кинематического синтеза плоских рычажных механизмов 3-го класса, позволяющих реализо-вывать циклограммы с одним и двумя выстоями выходного звена в крайних положениях, и разработка методов оптимизационного синтеза названных механизмов с использованием в качестве критерия кинематической погрешности выстоя выходного звена.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на заседании Западно-Сибирского филиала Семинара РАН по ТММ (Новосибирск, 1998), на Второй международной научно-технической конференции "Динамика систем, механизмов и машин"(Омск, 1997). По теме диссертационной работы опубликовано шесть научных работ.

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы, включающего 161 наименование, и приложений. Основной текст изложен на 152 машино

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Соломин, Вячеслав Юрьевич

6.5 Выводы

В настоящей главе по разработанной методике синтезирован ряд рычажных механизмов 3-го класса как исполнительных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов. Можно сделать следующие выводы.

1. Проведенные в главе расчеты показали, что предложенные в работе графические и аналитические методы кинематического синтеза позволяют достаточно просто и с небольшими затратами времени проектировать по наперед заданной циклограмме исполнительные рычажные механизмы 3-го класса, обеспечивающие выстой рабочего органа в крайних положениях.

2. Наличие графических методов синтеза как сопутствующих аналитическим и оптимизационным методам синтеза дает возможность рекомендовать предложенный подход в конструкторскую практику при создании цикловых машин-автоматов и манипуляторов машиностроительной, химической, пищевой, текстильной, полиграфической и других отраслей промышленности.

3. Созданные программные продукты позволяют с использованием современных вычислительных средств вести автоматизированное проектирование механизмов 3-го класса по заданной циклограмме в интерактивном режиме с просмотром графических изображений схем синтезированных механизмов, их мультипликаций, изображений соответствующих графиков и диаграмм, что также должно способствовать расширению использования предложенных методов в инженерную практику.

4. Разработанные алгоритмы и программное обеспечение оптимизационного синтеза по заданной циклограмме механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена обеспечивают устойчивый поиск оптимальных по кинематической точности значений свободных параметров синтеза.

Заключение

Развитие современного производства предполагает внедрение автоматизированных участков, робототехнических комплексов, машин-автоматов и манипуляторов. В настоящее время формируется тенденция, направленная на создание новых средств автоматизации с возможностью реализации движений исполнительных органов машин-автоматов, манипуляторов и роботов посредством преобразования исходного движения с ограниченным использованием системы управляющих сигналов или программной поддержки. Реализация различных видов движений рабочих органов по заданной циклограмме, включающих в себя возможность преобразования из одного вида в другой, торможения и конечного останова выходного звена в заданных положениях, может быть обеспечена рычажными механизмами 3-го класса с выстоем выходного звена. Данные механизмы при наличии кинематических пар только низшего класса обладают высокой нагружающей способностью и рядом других известных положительных свойств. Создание манипуляци-онных устройств при помощи рычажных механизмов с замкнутыми кинематическими контурами позволяет решить проблему динамических перегрузок при разгоне и торможении рабочего органа, что является проблемой в открытых кинематических цепях.

Анализ существующих методов синтеза механизмов 3-го класса позволил выявить недостаточное развитие простых и приемлемых для инженерного применения методов проектирования таких механизмов по наперед заданной циклограмме.

Исходя из этого основной целью работы являлось создание методов кинематического синтеза по наперед заданной циклограмме плоских рычажных механизмов 3-го класса с выстоями выходного звена.

Решение основных задач единого подхода к кинематическому синтезу по заданной циклограмме плоских рычажных механизмов 3-го класса позволяет сделать следующие заключительные выводы.

1. Разработаны методы графического синтеза механизмов 3-го класса с одним и двумя выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме, позволяющие определять все возможные при данном методе модификации механизмов. Графические методы могут служить удобным и достаточно надежным инструментом при выборе типа и модификации механизмов с целью обеспечения рациональных компоновочных решений машин-автоматов.

2. Разработаны аналитические методы кинематического синтеза по заданной циклограмме механизмов 3-го класса, в которых используется единая математическая модель механизма определенного типа, позволяющая учитывать все возможные модификации механизма.

3. Предложенные аналитические и сонаправленные с ними графические методы кинематического синтеза механизмов 3-го класса по заданной циклограмме являются достаточно простыми и приспособленными для их использования в инженерной практике при проектировании исполнительных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов в различных отраслях промышленности.

4. Выявлены все возможные модификации шести основных типов механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена в одном крайнем положении, три из которых обеспечивают возвратно-вращательное, а три — возвратно-поступательное движение рабочего органа, а также все возможные модификации шарнирного механизма 3-го класса с выстоями выходного звена в двух крайних положениях.

5. Использованный при разработке методов синтеза рассмотренных семи типов механизмов 3-го класса подход может быть применен и для других типов механизмов 3-ш класса, обеспечивающих выстой выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме.

6. Сформулированы основные и дополнительные (обязательные и желательные) условия оптимизационного синтеза механизмов 3-го класса с выстоями из условия минимизации кинематической погрешности выстоя выходного звена. Получена целевая функция как сумма критериальной и штрафной функций.

7. Разработаны алгоритмы анализа и оптимизационного синтеза по заданной циклограмме механизмов 3-го класса с выстоями выходного звена и соответствующее программное обеспечение с использованием языка программирования Turbo С 2.0.

8. Проведенные расчеты механизмов показали, что предложенные математические модели являются достаточной базой для разработки эффективных алгоритмов, обеспечивающих устойчивый поиск оптимальных значений свободных параметров синтеза.

9. Созданный пакет прикладных программ позволяет вести кинематический синтез механизмов в интерактивном режиме с предоставлением возможностей визуализации кинематических схем спроектированных механизмов, функций перемещений и других графиков. Возможность вести проектирование механизмов в диалоговом режиме может способствовать расширению области применения предложенных методов в конструкторской практике.

10. Проектирование с использованием разработанных методов синтеза исполнительных рычажных механизмов 3-го класса для ряда машин-автоматов показало, что такие механизмы могут обеспечивать с необходимой точностью реализацию заданных циклограмм.

11. Разработанная методика синтеза по заданной циклограмме рычажных механизмов 3-го класса с выстоями выходного звена в крайних положениях и пакет прикладных программ были использованы в конструкторской практике при проектировании исполнительных механизмов машин-автоматов и в учебном процессе, что подтверждено актами внедрения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Соломин, Вячеслав Юрьевич, 1998 год

1. Абдрахимов У.Т. Бижанов А.Х. Определение положения манипуляционного устройства высокого класса с тремя ведущими звеньями // Тематический сборник научных статей "Рычажные механизмы и манипуляционные устройства", г. Алма-Ата, 1989. стр. 2631.

2. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов третьего класса с остановкой//Механика машин. М., 1975. Вып. 47. с. 37-41.

3. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для шестизвенного шарнирного механизма 3-го класса // Изв. вузов. Машиностроение. 1984. № 2. с. 17-22.

4. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Определение сборок в задаче анализа шестизвенного шарнирного механизма третьего класса//Изв. вузов. Машиностроение. 1986. № 5. с. 72-78.

5. Акрамов Б.Н, Пейсах Э.Е. Применение плоских рычажных механизмов высоких классов в машинах текстильной и легкой промышленности (обзор) // Ленингр. Ин-т текст, и легкой пром. им. С.М. Кирова. -Л., 1985. -28 с. -Деп. в ЦНИТНИ легпищемаша, № 519-мл-Д85.

6. Ализаде Р.И. и др. Декомпозиционный метод анализа и синтеза плоских механизмов // Механика машин. -М.: Наука, 1983. Вып. 57. -С. 26-32.

7. Амбарцумянц Р.В. Графический итерационный метод исследования кинематики механизмов высоких классов и его математическая интерпретация // Изв. вузов. Машиностроение. 1992. №1-3. с. 10-14.

8. Артоболевский ИИ., Левитский Н.И., Черкудинов С. А. Синтез плоских механизмов //М.: Физматгиз, 1959. 1084 с.

9. Артоболевский И.И. Теория машин и механизмов // М: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. — 640 с.

10. Базара М., Шетти К. Нелинейное программирование : Теория и алгоритмы. -М.:Мир, 1982. 584 с.

11. Балакин П.Д. Технические решения механических приводов, наделенных свойством адаптации. Проблемы анализа и синтеза механизмов и машин: Межвуз. сб.науч. тр.: Отв. ред. А.И. Смелягин. —Новосибирск: Изд-во НГТУ. 1997. — 169 с.

12. Бегей P.M. Кинематическое исследование рычажных механизмов второго и третьего классов с использованием ЭВМ // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. -Алма-Ата, 1984. -С. 73-78.

13. Белецкий В.Я. Расчет механизмов машин-автоматов пищевых производств. -Киев: Вища школя, 1974. 228 с.

14. Боренштейн Ю.И. Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие: -Л.: Машиностроение, 1978. 232 с.

15. Бояринов А.И., Кафаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии. -М.: Химия, 1975. 576 с.

16. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач: Уч. пособие для вузов. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. — 552с.

17. Гилл Ф., Мюррей У., РайтМ. Практическая оптимизация. -М.: Мир, 1985. 509 с.

18. Гордиевский В.И. Геометрический синтез кривошипно-рычажных механизмов с приближенным выстоем выходного звена / УПИ им. И.Федорова. -Львов. 1988. 11 с. Деп. в УкрНИИНТИ 28.09.88, №2486-Ук88.

19. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Аналитическая кинематика плоских рычажных механизмов высоких классов ( учебное пособие по спецкурсу) // Алма-Ата, издание КазГУ им. С.М.Кирова, 1980.

20. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Оптимальный синтез плоских рычажных механизмов высоких классов // Вестник АН Каз. ССР. -1981. №7. С. 35-41.

21. Джолдасбеков У.А. Графо-аналитические методы для анализа и синтеза механизмов высоких классов //"Наука", Алма-Ата, 1983., с. 255.

22. Джолдасбеков У.А., Косболов СБ., Молдабеков М.М. Синтез плоских рычажных механизмов на основе исходных кинематических цепей // Труды семинаров по ТММ вузов Северо-западной зоны. -Л., 1987. С. 31-38.

23. Джолдасбеков У.А. Механизмы высоких классов в робототехнике // Теоретическая и прикладная механика: Пятый национальный конгресс, Варна, 23-24 сентября 1985 г. Доклады. -Кн. 1. С. 276-283.

24. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Основы аналитической теории манипу-ляционных устройств высоких классов / Каз. ГУ. -Алма-Ата, 1988. 75 с. Деп. в КазНИИН-ТИИ 07.09.88, № 2326-Ка88.

25. Джолдасбеков У. А. Определения числа сборок групп Ассура высоких классов с неравномерно распределенными поводками с одной ведущей точкой // Труды Казахского филиала Семинара по ТММ, вып. 2, Изд-во Казахского гос. университета, Алма-Ата, 1977.

26. Джылкычиев А.И., Каниметов С.О. Оптимизация параметров механизма загрузки смеси вертикальных прессов // Материалы 2-ой международной конференции "Механизмы переменной структуры и вибрационные машины", Бишкек, 1995. стр. 141144.

27. Дицкий A.B., Малофеев P.M., Терентьев В.И., Туваева A.A. Основы проектирования машин ткацкого производства Учебник для студентов ВТУЗ // Общ. ред. Дицкий A.B.: -М: Маниностроение. 1983. 320 с.

28. Добровольский В.В. Построение траекторий для плоских шарнирных механизмов // Тр. ВВА им. Н.Е. Жуковского. -М., 1937. -Вып. 18. -С. 97-128.

29. Доронин В.И. Алгебраический синтез рычажных механизмов по заданному движению ведомого звена: Автореферат дисс. д-ра техн. наук. -М., 1970. -28 с.

30. Доронин В.И., Рачек Н.М. Синтез шестизвенных передаточных механизмов с помощью электронных вычислительных машин (ЭЦВМ) // Механика машин. М., 1969. Вып. 15-16. с. 24-35.

31. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов, приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта // Механика машин. М., 1969. Вып. 15-16. с. 5-23.

32. Дуб Я.И. Шестизвенные кривошипно-ползунные механизмы 3-го класса // Львов, 1974. с. 71.

33. Евдокимов Ю.И. О числе решений задачи о положении трехповодковой группы /Новосибирский электротехнический ин-т. Межвуз. сборник "Динамика механических систем" Новосибирск, 1981. с. 106-109.

34. Евдокимов Ю.И. Алгоритмы кинематического анализа механизмов с четырех-звенной трехповодковой структурной группой, допускающей шесть вариантов сборки / Рук. деп. в НИИТЭИагропром № 200-ВС93деп., Деп. от 14.12.93 с. 22.

35. Евдокимов Ю.И. Полиномы для решения задачи о положении звеньев четырех-звенной трехповодковой структурной группой, допускающей не более четырех вариантов сборки / Рук. деп. в НИИТЭИагропром № 201-ВС93деп., Деп. от 14.12.93 с. 15.

36. Евдокимов Ю.И. Условия собираемости и кинематические характеристики отдельных сборок механизмов с четырехзвенной трехповодковой структурной группой / Рук. деп. в НИИТЭИагропром № 202-ВС93деп., Деп. от 14.12.93 с. 14.

37. Егоров И. А. Механизм рычажного привода стола машины для изготовления печатных плат // Механика процессов и машин: Сб. науч. тр. / Под ред. В.В. Евстифеева,-Омск: Изд-во ОмГТУ, 1996. Кн.1. стр.83-85.

38. Ермилов Б.К.,Зверцев A.A., Милютин C.B., Прохоров Ф.Н., Соколов B.C. Промышленные роботы на холодной штамповке и механической обработке // Промышленные роботы. Научно-технический сборник №2. — Л.: Машиностроение. Ленингр. Отд-ние, 1979. Стр. 123-126.

39. Журсенбаев Б.И. Качественный анализ плоских рычажных механизмов 4-го класса // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов". (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 1, стр. 179-184.

40. Закиров Г.Ш. Алгоритмизация задач синтеза рычажных механизмов // В кн. : Применение методов оптимизации в теории машин и механизмов. М. : Наука, 1979.

41. Иванов A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении // М.: Машиностроение, 1988. —304 с.

42. Иванов К.С. Аскаров Е.С. Разработка схемы автооператора на основе механизма переменной структуры и его синтеза // Материалы всесоюзной конференции "Механизмы переменной структуры в технике" Бишкек. 1991.стр. 141-142

43. Иванов К.С. Синтез двуруких и адаптивных механизмов манипуляторов с замкнутыми цепями // Межд. конф. "Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов".(Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 2, стр. 86-91.

44. Измамбетов М.Б. Анализ сервисных возможностей манипулятора замкнутой структуры типа РММ-1 // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов".(Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 1, стр. 185-188.

45. Каган В.М., Андреев А.Ф. Алгоритм кинематического и силового расчета двух-поводковых и трехповодковых групп // " Алгоритмы проектирования схем и механизмов", изд-во "Наука", М., 1979.

46. Киницкий Я.Т. Шарнирные механизмы Чебышева с выстоем выходного звена // К.: Выща шк., 1990. —231 с.

47. Козловский В.А. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств // JL; Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. — 224 с.

48. Левитская О.Н. Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. Учебник для вузов. М., "Высш. школа", 1978. 369 с.

49. Левитский НИ. Теория механизмов и машин // -М.: Наука, 1990.

50. Малько Б.Д. Сенчишак В.М. Тимофеев Г.А. Аналитическое исследование кинематики механизмов высоких классов //Изв. вузов. Машиностроение. 1990. № 7. с. 16-19.

51. Механика машин: Учеб. пособие для втузов // И.И. Вульфсон, М.З. Коловский и др.; Под ред. Г.А. Смирнова. —М.: Высш. шк., 1996 — 511с.

52. Мовсесян К.Т. Синтез шарнирного шестизвенного механизма с двумя выстоями ведомого звена // Вопросы теории механизмов и динамики машин: Сб. нучн. тр. / ВЗМИ. -М., 1971. Вып. XIV. С. 27-31.

53. Мовсесян К.Т. Теоретические предпосылки синтеза плоских шарнирных механизмов с двумя выстоями ведомого звена // Вопросы теории механизмов и динамики машин: Сб. нучн. тр. / ВЗМИ. -М., 1971. Вып. XIV. С. 20-27.

54. Молдабеков М.М., Кандыбаев O.K. Аналитическое определение положений шестизвенного механизма смены цвета ткацкого станка типа СТБ // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. -Алма-Ата, 1983. -С. 85-88.

55. Муратов A.M. и др. Построение трехповодковой группы Ассура методом многократной засечки//Механика машин. -М.: Наука, 1980. -Вып. 57. -С. 15-17.

56. Новгородцев В. А. Метод замены начального звена ри кинематическом исследовании механизмов // Теория механизмов и машин. Харьков: Вища школа, 1976. - Вып. 15.-С. 149-150.

57. Орнатская В. А. Кивилис С.С. Проектирование и модернизация ткацких машин // -М.: Легпромбытиздат, 1986.-296 с.

58. Паул, Крайчинович Применение вычислительных машин для анализ плоских механизмов. — 4.1. Кинематика // Прикладная механика. — Мир: 1970. — № 3. — с. 121127.

59. Пейсах Э.Е., Акрамов Б.Н. Аналитический обзор исследований в области структуры, кинематики и применения плоских рычажных механизмов высоких классов // Тадж. Политехи. Ин-т. Душанбе, 1983. -102с. - Деп. в Тадж. НИИНТИ 14.12.83, № 52ТАД83.

60. Пейсах Э.Е., Герасименко Р.Л. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с двумя выстоями ведомого звена в крайних положениях / Ленингр. политехи, ин-т. им. М.И. Калинина. Л., 1982. 30 С. Деп в ВИНИТИ 21.09.82 №4911-82.

61. Пейсах Э.Е. Исследование и синтез четырехзвенных механизмов // Конспект лекций, ЛИТЛП им. С.М. Кирова, Л., 1983.

62. Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов // Машиноведение. 1986. №1. С. 45-51.

63. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов //М.: Машиностроение, 1988. 232 с.

64. Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. -Л., 1975. С. 38-75.

65. Пейсах Э.Е., Пирожков М.А. О дефекте ветвления при аналитическом синтезе передаточных рычажных механизмов. Алма-Ата, 1987. С. 102-108.

66. Пейсах Э.Е., Пирожков М.А. Синтез передаточных рычажных механизмов методом кусочно-полимилиальной параметрической апраксимации, ориентированным на исключение дефекта ветвления//Машиноведение. -1988. №6. С. 48-56.

67. Пейсах Э.Е. Решение задачи о положения пятизвенного пространственного механизма ВВСВВ // " Машиноведение", 1984, №1.

68. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов машинной оптимизации // Механика машин. -М., 1973. Вып. 41. С. 45-58.

69. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования//Механика машин. -М., 1974. Вып. 44. С. 69-77.

70. Пейсах Э.Е. Система оптимизационного кинематического синтеза рычажных механизмов // Теория механизмов и машан. -Харьков, 1984. Вып. 37. С. 3-8.

71. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. -М., Наука, 1983. 384 с.

72. Проектирование и разработка промышленных роботов // Аншин С.С., Бабич A.B., Баранов А.Г. и др.; Под общ. ред. Шифрина Я.А., Белянина П.Н. — М.: Машиностроение, 1989. 272 с.

73. Промышленные роботы. Научно-технический сборник № 2. — Л.: Машиностроение. Ленингргр. отд-ние, 1973. — 143 с.

74. Ратинер М.М., Кухаренко Д.П. Аналитический метод кинематического анализа плоских шарнирных механизмов // Изв. вузов. Машиностроение. 1990. № 2. с. 41-44.

75. Романцев A.A., Зайнетдинов 3., Мошков А.Д. Автоматизация процесса решения на ЭВМ кинематических задач о многозвенных рычажных механизмах // Доклады АН УзССР, 1974, №11.,"ФАН", Ташкент, с.14-16.

76. Смелягин А.И. Определение подвижности сложных механизмов // Материалы Всесоюзной Конференции "Механизмы переменной структуры в технике". 1-3 октября 1991. Бишкек, стр. 14-15.

77. Смелягин А.И. Подвижность машин и механизмов // Проблемы анализа и синтеза механизмов и машин: Межвуз. сб. науч.тр.: Отв. редактор А.И. Смелягин. — Новосибирск: Изд-во НГТУ.1997. стр. 3-9.

78. Смелягин А.И., Романцев A.A. Теория механизмов и машин (Синтез рычажных механизмов)//Методические указания, НГТУ, 1993.

79. Смелягин А.И. Синтез структурных групп // Проблемы анализа и синтеза механизмов и машин: Межвуз. сб. науч.тр.: Отв. редактор А.И. Смелягин. — Новосибирск: Изд-во НГТУ. 1997. стр. 10-18.

80. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. -М.: Наука, 1981. 110 с.

81. Современное оборудование для упаковки пищевых продуктов // Под. ред. Ю.В. Бурляй, Л.А. Сухой. -М.: Пищевая промышленность, 1978. 238 с.

82. Соломин В.Ю. Алгоритм построения коромыслово-ползунного механизма третьего класса с приближенным выстоем выходного звена // Омский научный вестник . Омск. Вып. 1. окт. 1997. стр. 43-44.

83. Соломин В.Ю. Синтез кривошипно-кулисного механизма 3-го класса с выстоем выходного звена полученным за счет коромысловой диады // Динамика систем, механизмов и машин (2-ая Межд. научн.-техн. конф.: Тез. докл. Омск. 1997. Кн. 1. стр.53.

84. Соломин В.Ю., Хомченко В.Г. Кинематический синтез шарнирных механизмов 3-го класса с выстоем выходного звена в крайнем положении по заданной циклограмме // Омск. гос. техн. ун-т. -Омск, 1996.-8 е.: 1 ил. -Рус.-Деп. в ВИНИТИ 06.12.96, N 3549-В96.

85. Соломин В.Ю., Хомченко В.Г. Модификации рычажного шарнирного механизма 3-го класса с выстоем выходного звена в крайнем положении по заданной циклограмме // Омск. гос. техн. ун-т.-Омск, 1996.-15 е.: 8 ил. -Рус. -Деп. в ВИНИТИ 06.12.96, N 3550-В96.

86. Соломин В.Ю., Хомченко В.Г. Синтез кривошипно-коромыслового механизма 3-го класса с выстоем выходного звена, полученным с помощью ползунной диады // Омск, гос. техн. ун-т. -Омск, 1997,- 16 е.: 4 ил. -Рус. -Деп. в ВИНИТИ 05.06.97, №799-В97.

87. Тилемисов С.Т. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов высоких классов методом графов: Автореферат дисс. канд. техн. наук. -Алма-Ата, 1983. -18 с.

88. Угрин Я.Л. Сравнительный анализ критериальных характеристик кривошипно ползунных механизмов 2 и 3 классов // Тез. докл. Всесоюзн. совещ. по методам расчета механизмов машин-автоматов, 16-18 окт. 1979. -Львов, С. 118-119.

89. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир, 1985.536 с.

90. Хожамбердиев М.М. Методы мгновенных центров и замены ведущего звена в кинематическом исследовании плоских рычажных механизмов высоких классов: Автореферат дисс. канд. техн. наук. -М., 1974. -17 с.

91. Хомченко В.Г. Аналитический синтез шестизвенного механизма третьего класса с двумя остановками выходного звена по заданной циклограмме // Теория механизмов и машин. -Харьков,-1986. Вып. 41. с. 48-52.

92. Хомченко В.Г. Графический и аналитический методы синтеза шестизвенного шарнирного механизма третьего класса с приближенным выстоем выходного звена в крайнем положении по заданной циклограмме/ ОмПИ. Омск, 1991. -7 с. -Деп. в ВИНИТИ 11.06.91 N2460-B91.

93. Хомченко В.Г. Исследование и аналитико-оптимизационный синтез плоских рычажных механизмов, реализующих заданную циклограмму // Омск, политехи, ин-т. -Омск, 1989. 118 с. Деп. в ВИНИТИ 21.07.89 № 4880-В89.

94. Хомченко В.Г. К инженерному проектированию рычажных механизмов третьего и четвертого классов по заданной циклограмме // Вторая межд. конф. " Механизмы переменной структуры и вибрационные машины"; Октябрь 5-7, 1995, Бишкек, стр. 104-107.

95. Хомченко В.Г. О создании высокопроизводительных машин-автоматов и манипуляторов на основе рычажных механизмов с выстоем выходного звена в крайнем положении // Омск, политехи, ин-т. -Омск, 1992. 11 с. Деп. в ВИНИТИ 18.05.92 № 1634-В92.

96. Хомченко В.Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов. Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995.-152 с.

97. Хомченко В.Г. Структурная классификация плоских рычажных механиззмов с выстоями, получаемыми с помощию предельных положений звеньев / ОмПИ. Омск, 1991. -13 с. -Деп. в ВИНИТИ 22.02.91 № 2200-В91.

98. Хомченко В.Г. Структурный и кинематический синтез рычажных р-механизмов высоких классов // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов". (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 2, стр. 70-74.

99. Хомченко В.Г. Структурный синтез и анализ плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми за счет использования предельных положений звеньев / ОмПИ. Омск, 1991. -14 с. -Деп. в ВИНИТИ 22.02.91 № 1422-В91.

100. Черкудинов С.А., Сперанский Н.В. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками // Тр. семинара по ТММ. 1951. Т. XI. Вып. 43. С. 3-14.

101. Черпаков Б.И., Старостинецкий Ю.А. Обеспечение безотказности и долговечности машин технологическими методами: Учеб. пособие для слушателей заочных курсов повышения квалификации ИТР по технологии машиностроения. — М.,: Машиностроение, 1987.—40 с.

102. Эдилян М.Б. Справочные данные по шарнирным механизмам с остановкой // Механика машин. М., 1969. Вып. 15-16. с. 36-51.

103. Akcali I.D., Mutli Н. Modular approach to path generation // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов".(Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 2, стр. 53-69.

104. An-Xin Lui A study of the theory and method of the kinematic synthesis and displacement analysis of linkages // a Ph. D. dissertation in mechanical engineering, Southeast University, 1994, Nanjing, P.R. China.

105. An-Xin Lui, Bao-Qian Shu, Ting-Li Yang. On the kinematic synthesis of planar linkages with multi-loops // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s.95-100.

106. Brat V., Lederer P. Computer-aided kinematic and dinamic analysis of planar mechanisms//Mechanism andMashine Theory.-New-York, 1973.-Vol. 8. -№4. -s. 457-467.

107. Cao Weiqing, Chu Jinkui. Type synthesis of linkages with multiple joints // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов".(Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 2, стр. 80-85.

108. Cardenal J., Cuadrado J. A general purpose method for the optimum kinematic synthesis of linkages // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s. 18-22.

109. Gupta К.С., Tinubu S.O. Sinthesys of bimodal function generating mechanisms without branch defect // ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 1983. Vol. 105. pp. 641-647.

110. Hain К. Aufgabenstellungen fur den Entwurf von Kurbel- und Kurvengetrieben (Konstruktion Leistungsfähiger Maschinen mit Kurbel- und Kurvengetrieben, Darmstsdt 1969) // Düsseldorf, VDI-Verlag 1970, VDI-Bericht № 140, s. 5-13.

111. Hain K. Beschleunigungsgünstige, sechsgliedrige Seriengetriebe für zwei Endrasten //Maschinenbautechnik 27. 1978,12, s. 558-561.

112. Hain K. Sechsgligriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten//Maschinenmarkt.-1981. Bd 87. № 69, s. 2094-2097.

113. Ihme W. Entwicklung von Totlagenrastgetrieben aus der Kinematischen Kette nach Stephenson // Maschinenbautechnik.-1984.-33, №l.-S.29-34.

114. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. ucasti, Liberec, Zari, 1988. Dil A. —Liberec, 1988. s. 73-78.

115. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Doppelsehwingungen als viergliedrige Ausgangsgetriebe// Maschinenbautechnik.-1986.-35, №2.-S.53-59,49.

116. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Gleichschenklige Kurbelschwinge als viergliedrige Ausgangsgetriebe // Maschinenbautechnik.-1985.-34, №4.-S. 181-188, 146.

117. Israel R. Betrachtungen zur Kinematik 6-und mechrgliedriger Getribe // Maschinenbautechnik, 1971. № 20,-Heft 10. -S. 475-480.

118. Jan De Fraine. Anti vibrations cam motion laws // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s.748-750.

119. Joldasbekov U.A., Slutskii L.I., Baigunchekov J.J. Manipulation Devices on High-Class Mechanisms //Theory and Pract.: Rob. and Manipul. Proc.: RoMoensy'84: 5-th CISM--IFTOMM, Symp., 1985. p 313-319.

120. Liang Chongao, Yuan Pingsheng. Computer-Aided Design of Linkage // Mechanical Industry Press, Beijing .1986.

121. Li Shujun, Hong Chunhe. A method for computer identifying and modelling of planar linkages // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s.278-281.

122. Klein Breteler A.J. Movability and transfer quality of abitrary mechanisms, an applicaton of the FEM-theory // Proceedings of the sixth world congress of IFToMM, New Delhi, 1983.

123. Klein Breteler A.J. Prediction of jamming in multi-link mechanisms designed to perform rectilinear motion // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s.188-192.

124. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of Knowledge Base for Designing Lnkage-Type Dwell Mechanisms: Part 1 — Theory // Transactions of the ASME.-1987.-109,-S.308-315.

125. Krishnamurty S., Turcic D.A. A General Method of Determing and Eliminating Branching in Planar Multiloop Mechanisms // Transactions of the ASME.-1988.-110.-S.414-422.

126. Kwun-Lon Ting Branch and dead position problems of N-bar linkages // ASME Advances in Design Automation, 1993, DE-Vol. 65-2, pp. 459-465.

127. Kwun-Lon Ting, Xiaohong Dou. Classification and Branch Identification of Stephenson Six-Bar Chains // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s. 210-215.

128. Mirth J.A., Chase T.R. Circuit analysis for four precision positon synthesis of Stephenson Six-bar linkages // ASME Mechanical Design and Synthesis, 1992, DE-Vol. 46, pp. 359-366.

129. Olson D.G., Erdman A.G., Riley D.R. Formulation of Dimentional Synthesis Procedure for Complex Planar Mechanisms // Transactions of the ASME.-1988.-109.-S.322-328.

130. Paul B. Kinematic and Dynamics of Planar Machinery // Prentice-Hall Inc. 1979.

131. Peisach E.E., Kikin A.B. Computer system ARCHIMED for analysis and synthesis of linkages and manipulators // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol.2, s.790-793.

132. Primrose E.J.F., Freudenstein F., Roth B. Six-bar motion // Archive for Rational Mechanics and Analysis, 1967,Vol. 24, pp. 22-77.

133. Raikov P. Optimisation of Closed-Loop Mechanisms // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol. 1, s. 85-89.

134. Rankers H. Anwendungen von sechsgliedrigen Kurbelgetrieben mit Antricb an einem Koppelpunkt // Industrieblatt. 1962. 3. s. 78-83.

135. Sutherland G., Roth B. A transmission index for spatial mechanisms // Transactions of the ASME.-1973.-№2.-P.589-597.

136. Tinubu S.O., Gupta K.C. Optimal sinthesys of function generators without the branch defect // ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 1984. Vol. 106. pp. 348-354.

137. Tscherkudinoff S.A., Oljenik IG. Ma|Bsynthese der edenen sechsgliedrigen Kurbelgetriebe mit Rast von optimalen Güte // Bericht von G.Kunad und H.Nowak, Konstruktion. -1969. 21. s.195.

138. Vierstra B.C., Erdman A.G. Redesing of a New Instant Photography Camera Mirror Positioning Mechanism // Ninth World Congress on the Theory of Mashines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August29 — September 2, 1995, vol.1, s.333-337.

139. Waldron K.J. Elimination of branch, grashof, and order defects in path-angle generation and function-generation synthesis // ASME Journal of Mechanical Design, 1979. Vol. 101. pp. 428-437.

140. Yan H.S., Wu L.L. On the dead-center positions of planar linkages mechanisms // ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 1989. Vol. 111. pp. 40-46.

141. Yonchewa N. Mechanisms for coal mining complexes // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов".(Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 1, стр. 149-153.

142. Zlokolica M.Z., Cveticanin L.J., Poznanovic N. About The Kinematic of Assur's Group of Therd Class // Межд. конф. " Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов". (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 1, стр. 111116.