Картографическое обеспечение автомобильных навигационных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.33, кандидат наук Платонов, Павел Львович

• Платонов, Павел Львович
• кандидат наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат наук Платонов, Павел Львович

Оглавление

Введение

Глава 1 Автодорожные и автонавигационные карты. Особенности и различия

1.1 Автодорожные карты и их постепенное преобразование в автонавигационные карты

1.2 Особенности автонавигационных карт и их принципиальные отличия

от автодорожных карт

1.3 Этапы развития автонавигационного картографирования в мире

1.4 Значение автонавигационных карт в России

Глава 2 Особенности картографического обеспечения автонавигации

2.1 Назначение, особенности использования и функции

автонавигационных карт

2.2 Источники информации в автонавигационном картографировании

2.3 Масштабы автонавигационных карт

2.4 Система условных знаков и обозначений

Глава 3 Методика создания автонавигационных карт

3.1 Разработка структуры и содержания базы данных автонавигационной карты

3.2 Использование данных дистанционного зондирования Земли и дополнительной информации

3.3 Сбор и обработка данных полевых обследований и видеофиксации

3.4 Особенности обработки и адаптации информации для

автонавигационного картографирования

Глава 4. Применение разработанной методики создания

автонавигационных карт (на примере навигационных карт «Навител»)

4.1 Принципы создания навигационных карт «Навител»

4.2 Отличительные особенности авто навигационных карт «Навител»

4.3 Дополнительные сервисы в картах «Навител» и их реализация

4.4 Перспективы развития и совершенствования картографического обеспечения

Заключение

Литература

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Картографическое обеспечение автомобильных навигационных систем»

Введение

Развитие технологий спутниковой навигации и техническое совершенствование в сфере навигационных систем в начале XXI века способствовало значительному расширению возможностей использования некогда «закрытых» оборонных технологий в гражданской деятельности.

Открытие систем глобального позиционирования для использования в гражданских целях сказалось на стремительном развитии их общедоступных функций, дающих возможности оперативного определения координат и местоположения объекта. Среди таких задач одной из самых распространённых стала автомобильная навигация - оперативное определение автомобилистами собственного местоположения, выбор маршрутов следования и манёвров, измерение расстояний и других параметров, для чего традиционно служит карта. Этими факторами обусловлено появление нового направления в существующем электронном картографировании - автонавигационного картографирования.

Полноценное использование навигационных функций систем глобального позиционирования в автомобилях вызвало необходимость сопровождения автонавигации специфическим картографическим обеспечением, к которому предъявляется набор практических и технических требований, условий по оформлению, содержанию, генерализации, условным знакам и особенностям визуализации электронных карт.

Актуальность диссертационного исследования определяется, в первую очередь, востребованностью формирования

стандартизированного научно-обоснованного подхода к обеспечению решения автонавигационных задач необходимыми картографическими

2

данными. Такая задача может быть решена в рамках современной прикладной картографии и геоинформатики.

Единая научная база автонавигационного картографирования в России на данный момент не сформирована, а используемые методы обеспечения автонавигационных систем картографическими материалами не достаточно формализованы. Необходимость закрепления автонавигационного картографирования в качестве самостоятельного направления электронной картографии обусловлена как требованиями практики, так и накопленным потенциалом развития картографической науки.

Цель работы - разработка методики формирования картографического обеспечения автонавигационных систем и её апробация в навигационной системе «Навител Навигатор».

Для достижения поставленной цели необходимо:

1. Выполнить анализ специализированных автодорожных карт и сформулировать понятие «автонавигационная карта», а также определить основные отличия автонавигационных карт от традиционных карт автодорог.

2. Обосновать содержание и требования к оформлению автонавигационных карт, обобщить и систематизировать основные функции и способы картографического обеспечения, используемого в российских и зарубежных автомобильных навигационных системах.

3. Разработать систему требований для совмещения программно-аппаратных средств автонавигационных устройств с создаваемым картографическим обеспечением.

4. Разработать стандартную методику формирования картографического обеспечения автонавигационных систем и апробировать её на примере автонавигационной системы «Навител Навигатор».

Методической базой проведённого исследования послужили научные труды представителей отечественной и зарубежных школ географической картографии и геоинформатики К. А. Салищева, И. П. Заруцкой, С. Н. Сербенюка, А. М. Берлянта, В. С. Тикунова, И. К. Лурье, А. В. Кошкарёва, Т. Г. Сватковой, Р. Филлипса, М. Зейлера, Д. Слейтера, Б. Первана.

Научная новизна исследования заключается в следующем:

1. Впервые в отечественной картографии введены понятия «автонавигационного картографирования» как самостоятельного направления картографии и «автонавигационной карты» как нового вида электронных специальных общегеографических карт. Определены ключевые функции и параметры автонавигационных карт: система условных знаков, компоновка, тематическое содержание, принципы генерализации и согласования карт различных масштабов. Выделены группы профильных и вспомогательных функций.

2. Сформирована методика обеспечения автонавигационных систем картографическими произведениями, рекомендуемая как стандартная. Методика включает определение семантических свойств элементов карты, пути использования данных дистанционного зондирования, в том числе координатной привязки космических снимков по маршрутам (СРБ-трекам).

3. Определены принципы разработки содержания и оформления автонавигационных карт, охватывающие все этапы подготовки от проектирования карты и сбора первичной информации до внедрения карты в систему, с учётом особенностей создания, базовых функций автонавигационных систем, потребительских требований, технических возможностей отображения картографической информации (размер и разрешение экрана устройств визуализации) и читаемости карт.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Автонавигационная карта - специальная общегеографическая карта, электронное картографическое произведение, предназначенное для использования в автонавигационных системах, разрабатываемое с учётом их функций и требований.

2. Полнота содержания автонавигационных карт должна определяться в соответствии с конечными потребительскими задачами (профильными и вспомогательными функциями автонавигационных карт) и техническими возможностями актуальных средств визуализации (портативных электронных автонавигаторов, коммуникаторов, планшетных компьютеров и т.п.).

3. Содержание и оформление автонавигационных карт следует формировать с учётом общепринятых принципов создания: компоновку карт в соответствии с традиционной картографией, генерализацию -на основе комбинации цензового отбора и смены масштабов, систему условных знаков - на основе интуитивно-понятного восприятия и их читаемости.

4. Методика создания картографического обеспечения автонавигационных систем включает последовательность операций по сбору и обработке первичных данных, верификацию и постоянную актуализацию данных с использованием полевых методов, GPS-треков и результатов видеофиксации; предусматривает регулярное обновление ключевых объектов содержания карты, таких как организация дорожного движения, объекты инфраструктуры, сервисная информация и точки интереса (Points of Interest - POI).

Практическая значимость работы заключается в применении разработанной методики при формировании картографического обеспечения автонавигационной системы «Навител Навигатор», получившей широкое

практическое применение как среди государственных, муниципальных и

5

других общественных пользователей, так и при решении индивидуальных пользовательских задач. Результаты работы востребованы транспортными, транспортно-логистическими и другими организациями, коммунальными и экстренными службами и широко применяются в деятельности онлайн- и офлайн-навигационных сервисов.

Средства реализации. При разработке методики сбора данных, подготовки и оформления информации для автонавигационных карт использовано программное обеспечение: ГИС GPSMapEdit, Panorama, Maplnfo, ArcGIS. На этапе сбора и уточнения первичной информации использовалось оборудование (GPS-трекеры и камеры видеофиксации) ЗАО «Центр навигационных технологий». Тестирование автонавигационных карт осуществлялось с использованием тестового модуля программы "Навител Навигатор".

Фактический материал. Источниками информации для подготовки автонавигационных карт послужили: цифровые карты производственных предприятий «Роскартография» и «Росреестр» различных масштабов и годов изданий, адресные планы и схемы Всероссийских переписей населения 2002 и 2010гг., данные дистанционного зондирования (космические снимки IKONOS, QuickBird, ALOS и др.). GPS-треки, результаты видеофиксации, данные полевых обследований и другие вспомогательные материалы собраны лично автором.

Апробация. Теоретические промежуточные и итоговые результаты работы были представлены на «Международном форуме по спутниковой навигации 2008» (Москва, 2008), Международной конференции «ИнтерКарто-ИнтерГИС 17. Устойчивое развитие территорий: теория

ГИС и практический опыт» (Барнаул - Денпасар, 2011). В рамках

6

Международной выставки Геоформ+ 2007 (Москва, 2007) сделан доклад «Перспективы развития автомобильной навигации в России».

Практические результаты исследования регулярно представлялись на совещаниях главных инженеров и главных редакторов «Роскартографии» по развитию автонавигационных технологий и автонавигационной картографии (2009), в Министерстве экономического развития и торговли РФ (2011, 2012), на Международной выставке «Геоформ+» - в рамках презентации автонавигационных карт и ГИС ЗАО «ИГТ» (2005, 2006, 2007), а также презентации автонавигационных карт и мобильных комплексов видеофиксации для полевых обследований ЗАО «Центр навигационных технологий» (2008, 2009, 2010).

Методика составления карт использована при подготовке картографического обеспечения заданий Заключительного этапа Всероссийской олимпиады школьников по географии в 2009-2012 годах.

Всего по теме диссертации опубликовано 5 печатных работ, в том числе 3 - в изданиях, рекомендованных ВАК.

Внедрение результатов работы. Результаты исследования получены в рамках выполнения плана научных работ кафедры картографии и геоинформатики географического факультета Московского государственного университета имени М. В. Ломоносова.

Практическое внедрение результатов осуществлено в ходе подготовки и актуализации картографического обеспечения автонавигационной системы «Навител Навигатор» в 2007-2012 гг. (разработчик - ЗАО «Центр навигационных технологий»).

Методические разработки, сделанные в рамках настоящего исследования, использованы при составлении технического задания для предприятий «Роскартография» и «Росреестр» по картографическому обеспечению системы ГЛОНАСС.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, библиографического списка и приложений. Общий объём диссертации составляет 175 страниц. Работа включает 8 таблиц, 35 рисунков. Библиографический список содержит 135 наименований.

Автор выражает искреннюю благодарность научному руководителю, заслуженному профессору Московского государственного университета имени М. В. Ломоносова, д.г.н. Б. Б. Серапинасу, а также заведующей кафедрой картографии и геоинформатики профессору, д.г.н. И. К. Лурье за неоценимую помощь и поддержку на всех этапах выполнения исследований. Автор благодарен сотрудникам кафедры за научную и методическую помощь в проведении работ.

Отдельную признательность автор выражает коллективу ЗАО «ЦНТ» и специалистам предприятий «Роскартография» и «Росреестр» за поддержку в ходе осуществления практико-внедренческого этапа исследования.

Глава 1 Автодорожные и автонавигационные карты. Особенности и различия

1.1 Автодорожные карты и их постепенное преобразование в автонавигационные карты

Автодорожная карта является продолжением и развитием

традиционных карт местности. Она возникла вследствие изменений потребительских предпочтений населения. Автодорожная карта -узкоспециализированная карта, рассчитанная на удовлетворение потребности автомобилистов.

По одним оценкам возникновение первой автодорожной карты можно приурочить к появлению первого автомобиля (Попов, 2006). Однако настоящая автодорожная карта появилась тогда, когда были построены полноценные автомобильные дороги, а сами автомобили стали довольно привычным явлением, если не в каждом населенном пункте, то в больших городах. С тех пор сеть автомобильных дорог существенно разрослась. Соответственное развитие получила и картография.

Современная автодорожная карта бывает двух типов: напечатанная бумажная и электронная. Принципиально оба типа карт выполняют одну и ту же функцию: направляют автомобилиста в необходимую ему сторону. Печатные карты издают в самых разных форматах (Браун, 2006). Однако они не очень удобны для ориентирования. Если по региональным автомобильным картам ориентироваться еще более-менее возможно, то найти свое местоположение и проложить маршрут по карте в современном мегаполисе человеку, который далек от картографии, очень сложно. Ограничивающим фактором является и формат автодорожной карты: он в дорожных условиях значительно усложняет работу с картой.

Электронные и традиционные карты автомобильных дорог зачастую на рынке готовых решений представлены в форме атласов.

Научно-технический прогресс постепенно подвел к преобразованию автодорожной карты автонавигационную.

Развитие аэрокосмической и электронно-вычислительной техники произвело настоящий прорыв в географии в целом, и картографии в частности. Создание карт при помощи спутникового сигнала используется в военных целях с самого момента зарождения аэрокосмических программ в 60-х XX столетия (Лабутина, 2004). Но первое время это были просто фотоснимки. К 80-м годам связь стала активной, двусторонней, то есть появилась возможность активной ориентации на местности. Но все равно, использовать спутниковую технологию в частных целях было невозможно из-за технических ограничений, накладываемых военными. Только в 1999 году эти ограничения были сняты. К этому времени появились технологии, позволяющие выпускать приемо-передающую технику небольших размеров и по разумной цене. На протяжении уже более 10 лет для потребителей стала доступна автодорожная карта, загруженная в электронный СРБ-навигатор (Соловьев, 2008).

Автодорожная карта в СРБ-навигаторе очень удобна в использовании. Она при помощи соответствующего программного обеспечения способна проложить наиболее оптимальный маршрут, предложить культурно-развлекательные места, которые стоит пользователю посетить. Другими словами, такая автодорожная карта полностью интерактивна. Автодорожная карта в ОР 8-навигаторе также самая современная: она обновляется очень часто (в том числе и онлайн). Конечно, иногда программисты или спутник допускают ошибки, поэтому электронная автодорожная карта так же требует постоянных доработок и уточнений.

В настоящее время, в области автонавигации можно утверждать, что основной картой для ориентирования и прокладки маршрутов является электронная автодорожная карта. В то же время бумажная автодорожная карта отодвинута на задний план и зачастую используется автомобилистами и путешественниками лишь в качестве дополнительной.

Особую важность представляет разработка картографического банка

данных автонавигационной карты, включающего в себя

узкоспециализированное и максимально подробное наполнение

произведения тематическими данными и специальными

характеристиками объектов карты в целях оптимального взаимодействия

со специализированным программным обеспечением для решения

пользовательских задач, в том числе для обеспечения логистических и

транспортных потребностей, как частных лиц, так и различных

организаций и структур (Берлянт, 1997).

В общем виде автонавигационная карта состоит из двух основных

элементов - географической основы и дорожного графа. Особенность

всех автонавигационных карт - интеграция в их структуре данных.

Особенно остро перед разработчиками карт стоит проблема интеграции

данных, поскольку в основе организации пространственных данных ГИС

лежит послойное описание пространственных объектов в БД

Автонавигация предъявляет специфические требования к

содержанию тематических карт и их подготовке для решения

навигационных задач. Автонавигационные карты представляют собой

фактически программный продукт, распространяемый на устройствах,

способных отображать и использовать эту специфическую информацию.

Автонавигационные карты используются преимущественно в

устройствах персональной навигации и служат картографической основой

(необходимым обеспечением) для прокладки маршрута и ориентирования

на местности. Главной задачей для пользователей карты можно считать

маршрутизацию. Алгоритм прокладки маршрута во всех навигационных

программах разный, но для пользователя важны точность, достоверность

и актуальность данных карты.

Электронные навигационные карты существуют в двух

исполнениях: растровые изображения и векторные карты (Январева,

Кожухарь, 2000). Растры, используемые в качестве карт, могут содержать

11

схематические или фотографические изображения фактического состояния, карт и планов местности. В настоящее время этот формат чаще используется пользователями-любителями, для самостоятельной загрузки карт. Однако применение таких карт в автонавигации ограничено в силу отсутствия возможности маршрутизации по растру. Скорее использование этого формата помогает ориентированию на местности.

Векторные карты сами по себе не являются изображением. Фактически, при вызове векторной карты - она генерируется устройством, на котором установлена. Векторная навигационная карта - атрибутивный банк данных объектов, в котором хранится информация о точках, линиях, соединяющих эти точки, и полигонах с координатной привязкой и семантическим наполнением характеристик объектов. Каждый объект имеет название, тип, подтип и другие дополнительные данные, которые позволяют не только отображать его на карте, но и использовать в различных алгоритмах поиска, вычисления и сортировки в автонавигационных программах пользователями. Помимо этого, каждый объект имеет дополнительные атрибуты (свойства, цвет, текстовые, количественные и качественные характеристики) выраженные в условных обозначениях или содержащихся в семантике объектов.

Для корректного отображения объектов карт в различных масштабах автонавигационных устройств, требуются специфические особенности картографической генерализации объектов карты в электронном виде, а так же новые критерии выбора и отбора объектов для нанесения их на карту того или иного исходного масштаба (Самсонов, 2009).

В навигационной системе могут присутствовать несколько карт

разных масштабов с различной степенью точности и детализации для

оптимального отображения объектов местности. Важной технологической

особенностью автонавигационной карты является взаимная интеграция

карт различных масштабов внутри огромного электронного

картографического массива, состоящего практически из карт различных

12

масштабов. Каждой из них присуща своя специфика составления и наполнения объектов семантической информацией. При этом у многих однотипных объектов на всех картах должны быть взаимозаменяемые или взаимоисключаемые характеристики, необходимые для поиска объекта в навигационной системе, и для исключения дублирования информации.

В то же время при подготовке автонавигационных карт сохраняются и классические принципы их оформления. А именно:

• должна использоваться интуитивно понятная символизация объектов всех видов локализации.

• вся совокупность обозначений на карте должна быть логична и хорошо отражать иерархию объектов, их соподчинённость;

во всех случаях необходимо, чтобы надписи размещались компактно, не пересекали друг друга, хорошо читались на цветовом фоне, не располагались «вниз головой» (Берлянт, 2006).

1.2 Особенности автонавигационных карт и их принципиальные отличия от автодорожных карт

Автомобильная навигация — это процесс использования комплекса знаний, приёмов, аппаратных и программных средств, позволяющих определять местоположение автомобиля в пространстве и выбирать направление движения в каждый момент времени. Внедрение новых информационных технологий в процесс навигации обусловил выделения отдельного типа карт - автонавигационных. Они приспособлены для работы с электронными устройствами, связанными с системами глобального позиционирования (Серапинас 2002, Соловьев, 2008). Для создания такого типа карт используются традиционные картографические методы, но учитывается их специфика, обусловленная применения новых технологических приемов.

Отличия автомобильной навигации кроются в особенностях современного автомобиля:. В отличие от морского или воздушного судна, автомобиль передвигается преимущественно по определённым правилам и по организованным полосам движения (дорогам, эстакадам и прочее), но может и покидать эти полосы, отклоняться от правил по решению водителя. Доступ к управлению автомобилем имеют люди с различным уровнем образования и подготовки, в отличие от лётчика или капитана, они не проходят специального обучения навигации. Автомобильные дороги очень быстро изменяются, строятся, реконструируются, при этом полной картины изменений нет ни в одном ведомстве.

Автомобильная навигационная карта всегда разрабатывается на базе топографической карты масштаба от 1:10 000 до 1:25 000 путем добавления соответствующих атрибутов. Используемый первичный материал требует постоянного обновления (рис. 1.1). Опытом установлено, что обновления должны выполняться с периодом от 3 до 12 месяцев.

Основным «читателем» навигационной карты является бортовой

компьютер автомобиля (или переносной автомобильный навигатор). Это

14

требует очень специфичного «программирования» навигационной карты. К примеру, геометрия перекрестков прорисовывается с учетом оптимизации голосовых подсказок системы. Это довольно сложный процесс, и на практике все равно до 10% подсказок остаются недостаточно понятными без взгляда на экран навигатора.

Рис.1.1 Пример первичного материала для создания и обновления электронной карты.

Источник: ЗАО «ЦНТ»

Как правило, автонавигационная карта редактируется профессиональными специалистами, которые выполняют эту работу зачастую непосредственно на местности. Ввиду очень высокой затратности данного бизнеса, есть только две компании, выпускающие навигационные карты для всего мира: Navteq и Tele Atlas (Яценков, 2008). Однако, это не мешает тому, чтобы в каждой стране существовали локальные поставщики навигационных карт (например, Навител и Геоцентр в России). Существует также проект OpenStreetMap, в рамках которого создание карты всего мира ведется усилиями энтузиастов, не являющихся профессиональными картографами. Тем не менее, существует достаточно много мест, для которых качество карт, подготовленных в проекте OpenStreetMap

15

значительно превосходит качество карт профессиональных производителей.

Существует ряд особенностей создания электронных автонавигационных систем. Одной из таких особенностей является процесс создания исходного картматериала, который может быть использован для любой задачи. Его характеристики — это точность, актуальность, детальность, применённая генерализация, в некоторых случаях базовый масштаб, объектовый состав. Подготовкой исходного картматериала могут заниматься организации любой формы собственности. Проблемой является наличие разрешительной процедуры на картматериалы, которой для ускорения развития автонавигации не должно существовать, вместо неё оптимальной является декларативная модель: организация-изготовитель сдаёт подготовленный материал в единый госреестр, декларируя соответствие некоторым открытым и совершенно конкретным стандартам. Переход к декларативной процедуре оформления карт совершенно необходим, иначе все российские карты будут либо нелегальными, либо неактуальными.

При разработке электронной навигационной системы создается база навигационных данных. База формируется на основе исходного картматериала, включает массу дополнительных характеристик дорожной сети и её окружения: скорость, направление движения, полосность, класс дороги, имя дороги и номер, адресная база, ограничения движения по дороге, платность проезда и многое другое. Этот набор атрибутов должен соответствовать стандарту навигационных карт (Соловьев, 2008).

Электронные автонавигационные карты не монофункциональны и могут быть использованы для достижения ряда важных, как индивидуальных, так и народо-хозяйственных целей:

• поиск путей доступа от «потребителей» до «источников,

• поиск оптимальных путей,

• определения степени проходимости того или иного участка

16

дороги в зависимости от времени года и погодных условий,

• определение расположения некоторых конструктивных элементов дорожного полотна и дорожных сооружений.

• предоставление информации о Points of interest (POI)

В соответствии с принципами картографического и геоинформационного моделирования, деление одного и того же объекта на различные участки («подобъекты»), осуществляется по месту изменения какой-либо характеристики объекта. В то же время, чрезмерное измельчение объектов на участки увеличивает сложность визуального чтения карты, ее восприятия и интерпретации (Аникин, 2002). В отношении дорожной сети деление на подобъекты необходимо осуществить только по характеристикам непосредственно относящимся к типу дорог (номер дороги, характеристики покрытия и т.п.). Отражение степени проходимости участка дороги, может быть установлено однозначно только путем непосредственной работы на местности. Не имея этой возможности можно только картографически отобразить различные факторы, которые уменьшают или увеличивают степень проезжести дороги. Эта задача реализуется путем соответствующего подбора «контекстных» объектов карты (рек и ручьев, болот, заболоченностей, отрицательных форм рельефа со следами избыточного увлажнения).

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Платонов, Павел Львович, 2012 год

Литература

1. Автоматизированное управление полетом воздушных судов / С.М. Федоров, В.М. Кейн, И.О. Михайлов, H.H. Сухих; Под ред. С.М. Федорова. — М.: Транспорт, 1992. — 264 с.

2. Айвазян С.А. и др. Прикладная статистика: Основы моделирования и первичная обработка данных.- Финансы и статистика, 1983.— 471 с.

3. Александров И. Космическая навигационная система Навстар //Зарубежное военное обозрение, Красная Звезда, Москва, 1995, №5.

4. Амбросовский В.М., Белый О.В., Скороходов Д.А., Турусов С.Н. Интегрированные системы управления технических средств транспорта. - СПб: «Элмор», 2001. - 288 с.

5. Аникин A.A. Прикладное решение задач навигации. - XXXVI научно-технической конференции УлГТУ «Вузовская наука в современных условиях», 28 января - 3 февраля 2002.- Ч. 2. С. 3738.

6. Аникин A.A. Программный комплекс моделирования процессов навигации и управления. - Современные проблемы проектирования, производства и эксплуатации радиотехнических систем: Сборник научных трудов. Третий выпуск. - Ульяновск, 2003. - С. 16-21

7. Аникин A.A. Программное обеспечение для моделирования систем управления движением. - Электронная техника: Межвузовский сборник научных трудов/ Под ред. Д.В. Андреева. Ульяновск: УлГТУ, 2005. 96 с.

8. Анучин О.Н., Емельянцев Г.Н. Интегрированные навигационные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. - СПб.: ГНЦРФ - ЦНИИ «Электроприбор», 1999.

9. Глобальные навигационные спутниковые системы. Системы

144

координат. Методы преобразований координат определяемых точек. Издание официальное. - М.: Стандартинформ, 2009. -16 с. Ю.Бакулев П.А., Сосновский A.A. Радиолокационные и радионавигационные системы: Учеб. пособие для вузов. — М.: Радио и связь, 1994. —296 с.

П.Балдина Е.А.. Книжников Ю.Ф., Лурье И.К. Учебная геоинформационная система: облик, проект создания Вестннк Московского университета. Сер.5, Геогр. 1991, №5

12. Банки географических данных для тематического картографирования /Под ред.К.А. Салищева. С.Н. Сербенюка. -М.: Изд-во Моск. ун-та, 1987.- 188 с.

13.Белый О.В., Сазонов А.Е. Информационные системы технических средств транспорта. - СПб: «Элмор», 2001. - 192 с.

14.Берлянт A.M. - Геоинформационное картографирование - М., Астрея -1997

15.Берлянт А. М. Геоиконика. М.: «Астрея», 1996. 208 с.

16.Берлянт А. М. Геоинформационное картографирование. М.: Астрея, 1997. 64 с.

17.Берлянт A.M. Картография, 2-ое дополненное издание. Издательство КДУ. 2010 г.

18.Берлянт A.M. Картография.- М.: Аспект Пресс, 2002

19.Берлянт A.M. Теория геоизображений. М.: ГЕОС, 2006

20.Брагинец В.Ф. и др. Определение параметров связи систем координат ГЛОНАСС и GPS по результатам обработки наблюдений КА ГЛОНАСС лазерными и радиотехническими станциями/Новости навигации, НТЦ "Интернавигация", 1999, №2

(4).

21. Браун Л. А. - История географических карт - 2006

22. Вагнер В.Б., Кошелева Н.Е., Герасимова М.И., Исаченкова Л.Б.

Разработка локальной почвенно-геохимической

145

геоинформационной системы многоцелевого назначения//Тез. докл.

1 междунар. сов. «Геохимия биосферы». Новороссийск, 1994, с.68-69.

23.Васильев К.К., Кадеев Д.Н. Алгоритмы обнаружения-оценивания траекторий- В сб. "Статистический анализ и синтез информационных систем".- JL: ЛЭИС, 1987, С. 64.

24.Верещака Т.В. Топографические карты: научные основы содержания. Москва: МАИК «Наука/Интерпериодика», 2002

25. Вест Р. Введение в ArcSDE.: Пер. с англ. - М.: Дата+, 2003. - 56 с.

26.Волков Н.М., Иванов Н.Е., Салищев В.А., Тюбалин В.В. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС //Зарубежная радиоэлектроника, 1997, №1.

27.Галазин В.Ф. и др. Система геодезических параметров Земли "Параметры Земли 1990 года" (ПЗ-90), Москва, КНИЦ, 1998.

28.Генике A.A., Побединский Г.Г. Глобальные спутниковые системы определения местоположения и их применение в геодезии. Изд. 2-е, пе-рераб. и доп. — М.: Картгеоцентр, 2004. -355 с.

29.География, общество, окружающая среда. Том VII: Картография, геоинформатика и аэрокосмическое зондирование / Под ред. проф. A.M. Берлянта и проф. Ю.Ф. Книжникова. М.: «Издательский дом «Городец», 2004. - 624 с.

30.Геоинформатика. Толковый словарь основных терминов / Ю.Б. Баранов, A.M. Берлянт, Е.Г. Капралов и др. — М: ГИС Ассоциация, 1999

31.Геоинформатика. Ред. Тикунов B.C. Учебник для студентов вузов в

2 кн. - М.: Академия, 2010. Кн.1. - 400 с.

32.Геоинформатика. Ред. Тикунов B.C. Учебник для студентов вузов в 2 кн. - М.: Академия, 2010. Кн.2 - 432 с.

33. Геоинформатика. Толковый словарь основных терминов / Под ред. А. М. Берлянта, А В. Кошкарева. М.: ГИС Ассоциация, 1999. 204 с.

34.Геоинформатика: Учеб для студ. вузов / Е.Г.Капралов, A.B. Кошкарев,

146

B.C. Тикунов и др.; Под ред. B.C. Тикунова. - М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 480 с.

35. Герасимова М.И., Исаченкова Л.Б. Почвы и почвенный покров Сатинского учебного полигона. Учебное пособие. /Под ред. И.П.Гавриловой. М.: Полиграфический отдел географического факультета МГУ, 2000

36. Гешвинде Э., Шениг Г.-Ю. PostgreSQL. Руководство разработчика и администратора.: Пер. с англ. - СПб.: ООО «ДиаСофтЮП», 2002. -608 с.

37.Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. //ИПРЖР, Москва, 1998

38. Голованов М. Иерархические структуры данных в реляционных БД. RSD\ Magazine М: Оптим.Ру № 0 (0). - 2002.

39. ГОСТ Р 50828-95. Государственный стандарт Российской Федерации «Геоинформационное картографирование. Пространственные данные, цифровые и электронные карты. Общие требования», М.: ИПКИзд-во стандартов. 1996

40. ГОСТ Р 52571—2006 «Географические информационные системы. Совместимость пространственных данных. Общие требования». М.: ИПК Изд-во стандартов. 2006

41. ГОСТ Р 551353-99. Государственный стандарт Российской Федерации «Геоинформационное картографирование. Метаданные электронных карт. Состав и содержание», М.: ИПК Изд-во стандартов. 1999.

42. Дейт К. Дж. Введение в системы баз данных.: Пер. с англ. - М.: Издательский дом «Вильяме», 2002. - 1072 с.

43.ДеМерс М.Н. Географические информационные системы. Основы. Пер. с англ. М.: Дата+, 1999. 490 с.

44. Дмитриев С.П., Колесов Н.В., Осипов A.B. Информационная

надежность, контроль и диагностика навигационных систем. - СПБ:

147

ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2004. - 208с.

45. Жалковский Е.А., Халугин Е.И. Цифровая картография и геоинформатика / Под ред. Е.А.Жалковского. М.: Картогеоцентр -Геодезиздат, 1998. 104 с.

46. Жалковский Е.А., Кузнецов СВ. Оперативный мониторинг обширных территорий со слабой картографической изученностью // Дистанционное зондирование и геоинформатика-технологии и наука XXI века. М., 2000.

47.Жучкова В.К., Раковская Э.М. Методы комплексных физико-географических исследований: Учеб. пособие для студ. вузов - М.: Издательский центр «Академия», 2004.-368 с.

48.3аруцкая И.П., Гусева И.Н. Согласование карт в комплексном региональном атласе //Методические указания по проектированию и составлению карт комплексных научно-справочных атласов. М.: Изд-во МГУ, 1971. - Выпуск 22.

49.3аруцкая, И.П.; Сваткова, Т.Г. Проектирование и составление карт. Общегеографические карты. М.: Изд-во МГУ, 1982. - 208 с.

50.Картоведение. Учебник для вузов / Под ред. A.M. Берлянта - М.: Аспект Пресс, 2003. - 477 с.

51.Книжников Ю.Ф., Кравцова В.И., Тутубалина О.В. Аэрокосмические методы географических исследований. - М.: Академия, 2004. - 336 с.

52.Книжников Ю.Ф., Кравцова В.И., Тутубалина О.В. Аэрокосмические методы географических исследований: Учеб. для студ. высш. учеб. заведений -М.:Издательский центр «Академия», 2004. - 336с.

53. Комплексная географическая практика в Подмосковье. / Под ред. Рычагова Г.И. М.: Изд-во Моск. Университета, 1980.

54.Конрад Д. Анализ ошибок систем навигационных спутников. Управление в космосе. - М.: Наука, 1972.

55.Коняев О.Н.. Рейнгольд Л.Л.. Скопинцев Л.Ю. Создание Российской

инфраструктуры пространственных данных - возможности

148

технологий Oracle при реализации пилотных проектов Информационный бюллетень ГИС-ассоциации. - М.: ГИС-ассоциация. № 5(52). - 2005

56.Кошелева Н.Е., Лурье И.К., Герасимова М.И., Михайлов Д.В. Модель базы данных коллективного пользования для почвенно-геохимических исследований.

57.Кошелева Н.Е., Лурье И.К., Михайлов Д.И. Структура и содержание базы геоданных коллективного пользования для почвенно-геохимических исследований // Материалы Международной конференции ИнтерКарто/ИнтерГИС 11. Ставрополь-Домбай -Будапешт, 25 сентября - 3 октября 2005 г. Ставрополь.: Изд-во СГУ, 2005, стр. 288-294.

58.Кошкарев А. В. Понятия и термины геоинформатики и ее окружения. Учебно-справочное пособие. / Российская академия наук. Институт Географии. М.: ИГЕМ РАН, 2000. 76 с.

59.Краак М.-Я., Ормелинг Ф. Картография: визуализация геопространственных данных / Перевод под ред. В.С. Тикунова. - М.: Научный мир, 2005. - 325 с.

60. Кузнецов С.Д. Основы баз данных. Курс лекций. - М.: Интернет-университет информационных технологий, 2005. - 488 с.

61.Кузьмин Ю. Геоинформационные системы нового поколения -подход корпорации Intergraph. //Материалы X всероссийского форума «Рынок геоинформатики в России. Современное состояние и перспективы развития».- Москва, 2003 г. (на CD «ГеоДиск- 2003» и на сайте ГИС-ассоциации www.gisa.ru/forum2003)

62.Лабутина И.А. Дешифрирование аэрокосмических снимков. - М.: Изд-во Аспект Пресс, 2004. -184с.

63.Лопандя А.В., Немтинов В.А. Основы ГИС и цифрового тематического картографирования. Тамбов. ТГТУ 2007

64.Лукомский Ю.А., Пешехонов В.Г., Скороходов Д.А. Навигация и

149

управление движением. - СПб.: «Элмор», 2002. - 360 с.

65. Лурье И.К. Основы геоинформатики и создание ГИС. Дистанционное зондирование и географические информационные системы. Часть 1. Под ред. А.М.Берлянта - М.: ООО-Инэкс-92:-.. 2002.- 140 с.

66. Лурье И.К. Основы геоинформационного картографирования.: Учебное пособие. -М.: Изд-во Моск. университета, 2000. - 143 с.

67.Лурье И.К. Геоинформатика. Учебные геоинформационные системы: Учеб.-метод. пособие. М.: Изд-во Моск. университета, 1997. - 115 с.

68. Лурье И.К. Представление и организация географической информации в ГИС // География, общество, окружающая среда. Том VII: Картография, геоинформатика, аэрокосмическое зондирование /под ред. Берлянта A.M., Книжникова Ю.Ф. М.: «Издательский Дом «Городец», 2004

69.Лурье И.К., Косиков А.Г. Теория и практика цифровой обработки изображений / Дистанционное зондирование и географические информационные системы. Под ред. А.М. Берлянта. - М.: Изд. Научный Мир: 2003. 168 с.

70. Лурье И.К., Микляева И.М., Михайлов Д.И. Огуреева Г.Н., Суслова Е.Г. Использование ГИС-технологий для исследования и картографирования растительности московского региона. //Вестник Моск. ун-та. Сер. География, 2006, №4, стр. 40-45

71. Лурье И.К., Михайлов Д.И. Система распределенных баз данных коллективного пользования для обеспечения полевых исследований территорий и практик студентов. //Информационный бюллетень ГИС-ассоциации. - М.: ГИС-ассоциация. № 5(57). -2006, стр. 67-70

72.Лурье И.К. Геоинформационное картографирование. Учебник, 2-е издание. Издательство КДУ. 2010 г.

73.Мамаев В.Я., Синяков А.Н., Петров К.К., Горбунов Д.А. Воздушная навигация и элементы самолетовождения. — СПб: СПбГУАП, 2002.

— 256 с.

74.Мирошников А.Н., Румянцев С.Н. Моделирование систем управления технических средств транспорта. ТЭТУ. - СПб.: «Элмор», 1999. - 224 с.

75.Москвин Г. Современные навигационные средства// Морской флот.

- 1998.-N 2.

76.Мытров Ю.А., Ильин А.И. Системы управления пространственными данными - ESRI ArcSDE и Oracle Spatial //Пространственные данные. - М.: ГИС-ассоциация. № 4. -2005

77.Научно-технический отчет «Учебная ГИС «Сатино»». 1995.

78.Никулин Е.А. Компьютерная геометрия и алгоритмы машинной графики.- СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 576 с.

79.Новаковский Б. А., Прасолова А.И., Прасолов C.B. Цифровая картография: цифровые модели и электронные карты. М.: Изд-во Моск. ун-та, 2000. 116 с.

80.Помыкаев И.И., Селезнев В.П., Дмитроченко Л.А. Навигационные приборы и системы. —М.: Машиностроение, 1983.

81.Попов А.П. Геолого-картографическое моделирование для решения практических задач //ArcReview № 4 (39) 2006

82.Построение баз геоданных.: Пер. с англ. - М.: Дата+, 2003. - 426 с.

83.Прохорова Е. А. Социально-экономические карты. Учебное пособие. Издательство КДУ. 2010 г. 424 с.

84.Пузаченко Ю. Г. Математические методы в экологических и географических исследованиях: Учеб. пособие для студ. вузов - М.: Издательский центр «Академия». 2004. -416 с.

85.Раменский Л.Г. и др. Экологическая оценка кормовых угодий по растительному покрову. - М.: Сельхозгиз, 1956. - 472 с.

86.Резниченко В.И. Теоретические основы комплексирования

151

космических и автономных навигационных средств. ГНИНГИ МО РФ, Докторская диссертация, 1985.

87. Рубцов Б .Г., Кульчинский Р.Г. К вопросу о взаимодействии ГИС и СУБД. //Пространственные данные. - М.: ГИС-ассоциация. № 3. -2006

88.Русанов A.B., Аршинова М.А., Суслова Е.Г. Организация управляемого рекреационного использования в бассейне верхней реки Москвы. - М.: Изд-во «Ринг- Консалтинг», 2004. - 40 с.

89.Савиных В.П. Цветков В.Я.Геоинформационный анализ ДДЗ.М. Картгеоцентр-Геодезиздат, 2001.

90.Салищев К.А. Картоведение. - М.: Изд-во МГУ, 1982. - 480 с.

91. Самсонов Т. Е. Мультимасштабные базы геоданных для электронных карт //Пространственные данные. — 2009. — №4. — с. 46-51.

92. Сваткова Т.Г. Атласная картография: Учебное пособие. — М.: Аспект Пресс, 2002. — 203 с

93.Серапинас Б.Б. Глобальные системы позиционирования. Учебное пособие. - М.:ИКФ «Каталог». 2002. - 106 с.

94.Серапинас Б.Б. Качество и надежность геоинформационного картографирования. / «Картография, геоинформатика, аэрокосмическое зондирование» (Коллективная монография). М.: Изд. Дом «Городец», 2004. С. 150-183

95.Смирнов E.JL, Яловенко A.B., Воронов В.В. Технические средства судовождения. Т. 1. Теория. - СПб.: «Элмор», 1996.

96.Соловьев Ю.А. Комплексирование глобальных спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS с другими навигационными измерителями//Радиотехника, 1999, №1.

97.Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. — М.: Эко-Трендз, 2000. —268 с.

98. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. М.Эко-Трэндз,2008.

99. Спутниковые радионавигационные системы. 4.1. Основы функционирования подсистем/ Под ред. В.Н. Харисова. - М.: Изд-во ВВИА им. Н.Е. Жуковского, 1997.

100. Степанов О. А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. - СПб: ГМЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - 370с.

101. Томлинсон Р.Ф. Думая о ГИС. Планирование географических информационных систем: руководство для менеджеров. Пер. с англ. М.: Дата+, 2004. 325 с.

102. Флеров А.Г., Тимофеев В.Т. Доплеровские устройства и системы навигации. — М.: Транспорт, 1987. — 191 с.

103. Харрис М. Управление службами ArcSDE: Пер. с англ. - М.: Дата+, 2003. - 132 с.

104. Цветков В.Я. Геоинформационные системы и технологии. М.: «Финансы и статистика», 1997. - 290 с.

105. Шекхар Ш., Чаула С. Основы пространственных баз данных: Пер. с англ. - М.: Кудиц-Образ, 2004. - 336 с.

106. Январева Л.Ф., Кожухарь А.Ю. Согласование карт в комплексном электронном картографировании //Взаимодействие картографии и геоинформатики /Под ред. А.М.Берлянта и О.Р.Мусина. - М.: Научный мир, 2000

107. Ярлыков М. С., Статистическая теория радионавигации, - М: Радио и связь, 1985. - 344с.

108. Яценков B.C. Основы спутниковой навигации. Системы GPS NAVSTAR и ГЛОНАСС М., 2008

109. Bazarov Y. Introduction to Global Navigation Satellite System, AGARD Lecture Series 207, System Implications and Innovative Applications of Satellite Navigation, NATO, 1996, pp. 2.1-2.21.

110. Burrough P A and McDonnell R. A. Principles of Geographical

153

Information Systems. Oxford University Press. 1998.333 p.

111. D. Dai. Satellite-Based Augmentation System Signal-In-Space Integrity Performance Analysis, Experience, and Perspectives, ION GPS-99 Proc., Nashwille, 1999.

112. Dr. Michael K. Martin, Bruce C. Detterich. The World's Smallest Military INS/GPS: P-MIGITS TM -II, ION GPS-98 Proc., 1998.

113. Heinrichs G. and Windl J. Combined Use of GPS and GLONASS A New Era in Marine Navigation and Positioning, ION GPS-98 Proc., Nashwille, 1998.

114. Jones C. Geographical Information Systems and Computer Cartography. Longman Limited, 1997. 319p

115. Lachapelle G, Navigation Accurasy for Absolute Positioning, AGARD Lecture Series 207, System Implications and Innovate Applications of Satellite Navigation, NATO, 1996, pp. 4.1-4.10.

116. Loune I.K. Alyautdinov A.R., Michayilov D.I. Creation of the System of Distributed Shareable Geographical Data Bases for carrying out Complex Researches of Territories /Proceedings of 17 International Cartographic Conference. Ceruna. 2005, 9-12 July, (на CD директория htm/pdf/oral/Tema8/Irina Lourie.pdf; Abstracts of Papers, pp.72-73)

117. Marble D. F. and ofh. Computer software for spatial data handling (3 vols). Ottawa, Canada, 1981.1043 p.

118. Minimum Operational Performance Standard for Global Positioning System/Wide Area Augmentation, System Airborne Equipment, RTCA Document, Number RTCA.DO-229, January 16,1996.

119. Minimum Operational Performance Standards for GPS/WAAS Airborne Equipment, RTCA / DO-229, App. В, Prep. SC-159, 1997.

120. Misra P., et al. Augmentation of GPS/LAAS with GLONASS: Performance Assessment, ION GPS-98 Proc., Nashwille, 1998.

121. Pervan В., et al. A Multiple Hypothesis Approach to Satellite

154

Navigation Integrity, Navigation, vol. 45, N1, 1998.

122. Philips R. Relative and Differential GPS, System Implications and Innovative Applications of Satellite Navigation, AGARD Lecture Series 207, 1996, pp. 5.1-5.22.

123. Slater J., et al. The International GLONASS Experiment (IGEX-98), ION GPS-98 Proc., Nashwille, 1998.

124. Zeiler M. Modeling our World. The ESRI Guide to Geodatabase Design. ESRI Inc, 1999. p. 199

125. Oracle Spatial - опция обеспечения пространственных данных.: Пер. с англ. //Oracle Magazine /www.oracle.com, 2006

126. Бартунов О. Сигаев Ф. Написание расширений для PostgreSQL с использованием GiST. //www.citforum.ru

127. Зиндер Е.З. Проектирование баз данных: новые требования, новые подходы, //www. citforum .ru

128. Селко Д. Деревья в SQL: Пер. с англ. //www.sql.ru

129. Эйзенберг Э. Мелтон Д. SQL: 1999, ранее известный как SQL3. //www.citforum.ru

130. www.agbmeridan.ru

131. www.sovzond.ru

132. www.gis-lab.info

133. http://www.cnews.ru/

134. www.gisa.ru

135. http://www.autoreview.ru/