Исследование точности прецизионных акселерометров и повышение их качества тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.14, кандидат технических наук Измайлов, Андрей Евгеньевич

• Измайлов, Андрей Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Измайлов, Андрей Евгеньевич

Введение

Глава 1. Анализ качественных характеристик • прецизионных акселерометров и исследование путей повышения точности.

1.1. Анализ современных прецизионных акселерометров и выбор объекта исследования.

1.2. Конструкция и технология сборки акселерометра

1.3. Основные параметры, определяющие точность акселерометра, и уровень их реализации

1.4. Постановка задачи исследования.

Глава 2. Разработка математической модели по оценке статических параметров точности акселерометра.

2.1. Модель нулевого сигнала акселерометра АК-6.

2.2. Оценка степени влияния первичных конструкторско-технологических параметров на величину и стабильность "нуля" и "базы" акселерометров.

2.3. Выводы

Глава 3. Анализ физических процессов, определяющих доминирующие погрешности акселерометра и разработка путей уменьшения погрешности.

3.1. Исследование влияния крепления чувствительного элемента в корпусе акселерометра на стабильность положения оси чувствительности прибора.

4 3.2. Анализ работы деталей и узлов ЧЭ при изменении температуры.

3.3. Экспериментальное исследование причин нестабильности нулевого сигнала и базы акселерометра в процессе изготовления и эксплуатации.

3.4. Рекомендации по повышения стабильности параметров акселерометра АК-6.

3.5. Выводы

Глава 4. Разработка методов и средств оценки характеристик качества акселерометров в процессе их испытаний.

4.1. Анализ существующего технологического процесса калибровки акселерометров.

4.2. Разработка методики калибровки блочной системы акселерометров для высокоточных инерциальных систем навигации.

4.3. Скалярная методика калибровки акселерометров.

4.3.1. Анализ конструктивно-технологических факторов, обуславливающих основные погрешности триады акселерометров и разработка модели ошибок.

4.3.2. Вывод уравнений связи триады акселерометров.

4.4. Пути повышения точности оценки параметров триады акселерометров.

4.5. Выводы.

Глава 5. Определение требований к технологическому оборудованию и экспериментальная проверка адекватности определения параметров предлагаемой методикой калибровки. .9S

5.1. Первичные факторы, учитываемые при моделировании процесса калибровки.

5.2. Описание алгоритма моделирования предлагаемой методики.

5.3. Математическое моделирование процесса калибровки триады акселерометров.

5.4. Анализ результатов математического моделирования

5.5. Экспериментальная проверка и анализ точности определения параметров приборов по базовой и скалярной методикам калибровки.

5.6. Анализ влияния квадратичной составляющей погрешности на результаты контрольных замеров в широком диапазоне изменения ускорения.

5.7. Выводы.

Основные результаты работы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование точности прецизионных акселерометров и повышение их качества»

Развитие авиационного приборостроения неразрывно связанно с созданием летательных аппаратов (ЛА) новых типов, обладающих большой скоростью и дальностью полета и требующих все более высокого уровня автоматизации процессов управления полетом [28, 37,48, 73, 83,94, 110].

Среди множества информационных систем, обеспечивающих формирование данных о текущих параметрах движения ЛА, особое место занимают инерциальные навигационные системы (ИНС) [61, 64, 87]. Являясь автономными, т.е. полностью помехозащищенными, они обеспечивают необходимой информацией все системы управления движением ЛА [35, 88, 103].

Следует отметить, что существующие системы спутниковой навигации, в настоящее время, для применения в бортовом оборудовании рассматриваются в качестве дополнительных и корректирующих средств. Ограничение использования спутниковой навигации в первую очередь связанно с проблемами постоянства приема сигналов, малой частотой обновления информации, сложностями в определении углового движения летательного аппарата относительно центра масс и т.д. Однако, высокая точность определения текущих координат создает предпосылки к применению таких систем для коррекции дрейфов инерциальных чувствительных элементов с целью повышения интегральной точности ИНС [22, 34, 84, 91, 99, 108].

В последнее время удалось существенно повысить быстродействие и надежность бортовых вычислительных устройств, благодаря чему большое распространение получили бесплатформенные (бескарданные) инерциальные навигационные системы (БИНС), в которых физическая опорная система заменена математической [39, 59,67, ].

Обладая рядом преимуществ по, сравнению с платформенными ИНС, к которым можно отнести значительное упрощение конструкции, следствием чего является уменьшение массогабаритных параметров, повышение а

Ьй § а, а о >а о с а а 2

НГ а, 5

5Г § .о

О, а

5 и о а 3 I

ПЛАТФОРМЕННЫЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ физический 3-х-гранник

Разворот блока Ч.Э. на любой угол вокруг любой из 3-х осей.

Калибрсвка Ч.Э. в каждом запуске

Горизонти-рование

Фюичосюе гирокомпасирование

Нестабильность дрейфа гироскопа в запуске

Нестабильность нуля и базы акселерометра в запуске

Положение осей блока ЧЭ неизменно в выбранной системе координат

Нестабильность масштабного коэффициента акселерометра < 10"4

Динамический диапазон акселерометра >107

БЕСПЛАТФОРМЕННЫЕ ИНЕРЦИАЛЬНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ математический 3-х-гранник

Жесткая привязка блока Ч.Э. к осям объекта (Л. А).

Математическое гирокомпасирование

Нестабильность дрейфа гироскопа от запуска к запуску

Нестабильность нуля и базы акселерометра от запуска к запуску

Положение осей блока ЧЭ меняется в соответствии с изменением осей Л.А.

Нестабильность масштабного коэффициента гироскопа <10*

Динамический диапазон гироскопа > 10*

321 а а о £

Время готовности блока Ч.Э. < 1 мин. Отсутствие термостабилизации Энергопотребление < 3-5 Вт. Нестабильность темп. коэф. <10"5

Рис. 1.1.1. Требования предъявляемые к ЧЭ современными системами инерциальной навигации. надежности, сокращение жизненного цикла, уменьшение энергопотребления, увеличение объема формируемой информации [18, 97], БИНС существенно повышает требования к параметрам датчиков первичной информации [69, 90, 77]. Различие требований платформенных ИНС и БИНС к гироскопам и акселерометрам приведены на Рис. 1.1.1.

Повышение точности любой инерциальной навигационной системы прямо связано с решением проблемы создания акселерометров прецизионного класса [25, 26, 72, 74]. Тенденция вытеснения платформенных систем бесплатформенными еще более усложняет задачу, так как резко ужесточает требования к параметрам точности акселерометров [17]. В первую очередь это относится к величине и стабильности его нулевого сигнала ("нуля"), масштабного коэффициента (МК) и положения оси чувствительности ("базы") в широком диапазоне эксплуатационных условий, что определяется невозможностью калибровки акселерометра при каждом включении БИНС. Решение данной задачи невозможно без более углубленного анализа причин возникновения погрешностей акселерометра и влияния конструкторско-технологических параметров на величины и стабильность "нуля", "баз" и масштабного коэффициента, на основе которого могут быть разработаны технические предложения, как по совершенствованию конструкции, так и технологии изготовления акселерометра.

Аттестация указанных выше параметров качества акселерометров является неотъемлемой составляющей технологического процесса его изготовления [7, 41, 53, 55-57, 62, 85, 100-102]. Так как в погрешность аттестации непосредственно входит получаемые оценки параметров акселерометров, повышение точности акселерометра однозначно влечет за собой ужесточение требований к точности измерительного оборудования. Используемая в настоящее время в серийном производстве методика аттестации (калибровки) основана на использовании оборудования, погрешность которого соизмерима с оцениваемыми параметрами. Кроме того, стоимость этого оборудования (в первую очередь прецизионных оптических делительных головок) очень высока, а сам процесс отличается большой трудоемкостью в основном ввиду невозможности его автоматизации.

В соответствии с изложенным, исследование факторов, определяющих погрешность акселерометра, и разработка на его основе конструкторско-технологических рекомендаций по повышению точности, а также создание более эффективной методики калибровки является актуальной задачей.

В данной работе рассмотрены вопросы доведения параметров кварцевого акселерометра АК-6, разработанного в ОАО "Московский Институт Электромеханики и Автоматики", до требований предъявляемых современными БИНС, в связи с чем, разработана математическая модель основных параметров прибора, рассмотрены технологические аспекты конструкции и сборки данного акселерометра, на основании анализа которых предложены пути модернизации конструкции, а также рассмотрена новая модульная модель калибровки акселерометров.

Целью работы является разработка конструктивно-технологических решений обеспечивающих повышение точности акселерометра, а так же создание новой методики калибровки акселерометра, обеспечивающей необходимую точность определения параметров приборов при условии снижения трудоемкости процесса и применения менее дорогостоящего оборудования.

Задачи исследования.

В соответствии с целью работы можно сформулировать следующие задачи исследования: выявление параметров точности серийно выпускаемых акселерометров, не удовлетворяющих требованиям перспективных БИНС; исследование конструктивно-технологических причин и анализ физической природы образования доминирующих погрешностей акселерометра; формализация связи конструктивно-технологических параметров акселерометра с его погрешностями; разработка и экспериментальная проверка эффективности конструкторских и технологических рекомендаций по совершенствованию конструкции и технологии сборки акселерометра; разработка и подтверждение эффективности методики калибровки акселерометров, обеспечивающей требуемую точность, снижение трудоемкости процесса и не требующей для своей реализации дорогостоящего оборудования.

Методы исследования.

Полученные результаты базируются на комплексном применении основных положений теоретической механики, теории электрических цепей, теории точности производства, математических методах анализа, теории линейных векторных пространств, методах аппроксимации и линеаризации, а также натурном и математическом моделировании.

Научная новизна работы состоит в: построении и экспериментальном подтверждении физической модели погрешности акселерометра, связанной с нестабильностью положения пластины чувствительного элемента и самого чувствительного элемента в корпусе акселерометра; разработке математической модели, описывающей доминирующие погрешности акселерометра в его конструктивно-технологических параметрах; разработке модульной методике калибровки акселерометров; формулировке и обосновании требований к специальному оборудованию для калибровки акселерометров по предлагаемой методике.

Практическая ценность работы заключается в: разработке технических решений по совершенствованию конструкции и технологического процесса сборки акселерометров, обеспечивающих уменьшение его доминирующих погрешностей; применение разработанной математической модели погрешности акселерометра для выбора рациональных величин параметров его электронного контура и обоснованных допусков на отклонение этих параметров, с точки зрения обеспечения требуемой точности акселерометра; разработке и экспериментальном подтверждении эффективности новой методики калибровки акселерометров, обеспечивающей существенное повышение точности оценок при резком снижении требований к точности испытательного оборудования; внедрении разработанных технических решений в конструкторскую документацию и технологический процесс сборки серийно выпускаемого акселерометра АК-6.

Апробация работы. Материалы представленные в данной диссертационной работе, докладывались на следующих конференциях:

Всероссийская научно-техническая конференция "Новые материалы и технологии" НМТ - 2000, "Новые материалы и технологии" НМТ - 2002, Международная молодежная научная конференция "XXVII Гагаринские чтения" 2001г., "XXVIII Гагаринские чтения" 2002г, "XXIX Гагаринские чтения" 2003г., Международный симпозиум "Аэрокосмические приборные технологии" 2002.

Публикации. Результаты диссертационной работы опубликованы в 8 печатных работах и технических отчетах выпущенных в МИЭА в 2000/01 г.

Структура и объем диссертации: Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы из 111 наименований. Материал изложен на 153 страницах иллюстрированных 70 рисунками, графиками и 35 таблицами.

Заключение диссертации по теме «Технология приборостроения», Измайлов, Андрей Евгеньевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

В результате проведенных в рамках данной диссертационной работы исследований получены следующие основные результаты:

1. Проведен анализ параметров серийно выпускаемых акселерометров, позволивший выявить их доминирующие погрешности, а также конструктивно-технологические причины образования этих погрешностей.

2. Разработана математическая модель статической погрешности акселерометра, позволившая установить, что:

- положение оси чувствительности акселерометра, определяется погрешностями его информационно-усилительного тракта и не может быть полностью исключено, а также не зависит от параметров характеристик торсионов подвеса массы и электростатического воздействия ДП;

- нулевой сигнал прибора содержит две независимые составляющие, источниками которых является погрешности сборки электромеханической части и погрешность электронной цепи;

3. Разработанная математическая модель позволяет:

- сформулировать требования к выбору номинальных параметров функциональных элементов;

- решить задачи рационального выбора допусков на эти элементы с целью повышения стабильности нулевого сигнала и "базы".

4. Построена и экспериментально подтверждена физическая модель погрешности акселерометра, связанная с нестабильностью положения кварцевой пластины ЧЭ и самого ЧЭ в корпусе акселерометра.

5. На основании теоретического анализа построенной модели разработаны и экспериментально подтверждены конструктивно-технологические рекомендации по повышению точности акселерометра. Указанные рекомендации внедрены в производство.

-1536. Разработана скалярная методика калибровки триады акселерометров, позволяющая не только повысить точность определения параметров приборов, но и оценить квадратичный член его выходной характеристики.

7. Построена математическая модель погрешности аттестации параметров акселерометров по разработанной методике, на основании которой сформулированы требования к точности измерительного оборудования.

8. На основе экспериментальных исследований подтверждена эффективность разработанной методики.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Измайлов, Андрей Евгеньевич, 2003 год

1. Accelerometer designs and fields of application M Chichinadze, V Ilyin, A Novgorodski, N Barbour., 3rd Saint Petersburg international conference on integrated navigation system P2 1996.

2. Connelly J., Barbour N., Brand G. Manufacturing Micromechanical Inertial Sensor Systems // 4th Saint Petersburgs Inertial Conference on Integrated Navigation Systems. Saint Petersburg. - 1997.

3. Ferranti Instrumentation LTD 1991, p. проспект.4. http://www.littongcs.com/gcs/products/2guidance/ln 1 OO/ln 100/ overview 13 .html 2001.5. http://www.Iittongcs.com/gcs/products/2guidance/ln 1 OO/ln 100/ tech.html-2001.

4. Kithin C. Micromachined complete-on-a-chip sensor measures 5-g accelerations. Analog Dialogue, 1995, 29 #1.

5. Konovalov S.F., Novoselov G.M., Polynkov A.V., Trunov A.A., Yurasov V.V., Method and facilities of accelerometer triads tests, 5-rd Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, Saint Petersburg, 1998, pp. 197-203.

6. Konovalov S.F., Novoselov G.M., Polynkov A.V. и др., Peculia-rities of Desiging the Navigation Accelerometer of "Q-Flex" Type, 3-rd Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, Part II, Saint Petersburg, 1996, pp. 126-133.

7. Model QA3000 Q-Flex accelerometer high performance test result/Foote SA, Grindeland DB IEEE Aerosp. and Electron. Syst. Mag. #6, 1992.

8. Monolithic accelerometer with Signal Conditioning ADXL50 Analog Device Inc 1995.

9. Pat. 2580389 FR. Accelerometre micro-usine rappelelectrostatique. BouraA 1986.-15512. Pat. 4488445 US. Integrated silicon accelerometer with cross-axis compensation. Aske V.H. 1984.

10. Pat. 4553436 US. Silicon accelerometer. Hansson J.J. 1985

11. Peculiarities of designing the navigation accelerometer of "Q-Flex" type

12. SF Konovalov, GM Novoselov, AV Polynkov, AA Trunov , Lee Chong Oh, Leej

13. Kwan Sup, Jun Ho Oh 3 Saint Petersburg international conference on integrated navigation system P2 1996.

14. Rudolf F., Jordon A. Silicon Microaccelerometer. Transducers-87.

15. Samuels H, Single and Dual-Axis Micromachined Accelerometers. Analog Dialogue, 1996, 30 #4.

16. Vintro L.C., Can micromachining deliver? Solid State tehnology 199538 #4.

17. Zinner H. Microsystems the European approach Sensors and Actuators 1995,46 #1.

18. Андрейченко К.П., Андрейченко Д.К., Калифман Д.М., Температурная погрешность кварцевого акселерометра Гироскопия и навигация №2(25) 1999г.

19. Ачильдиев В.М., Дрофа В.Н., Комбинированный микромеханический вибрационный гироскоп-акселерометр для инерциальных измерительных систем. Космонавтика и ракетостроение №5 1995

20. Ачильдиев В.М., Дрофа В.Н., Микромеханические вибрационные гироскопы-акселерометры для систем навигации подвижных объектов. Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

21. Бабич О.А., Вычисление углового положения по сигналам от спутниковой радионавигационной системы. Известия РАН. Теория и системы управления №4 1996

22. Басун О.Б., Грановский В.А., Сирая Т.Н., Сухарев А.П., Метрологическое сопровождение разработки навигационных систем: постановка проблемы, пути решения. Гироскопия и навигация №2(41) 2003.

23. Береза Б.В., Мумин О.Л., Скалон А.И., Современные малогабаритные акселерометры маятникого типа для систем инерциальной навигации и управления. Гироскопия и навигация №2 1993.

24. Богословский C.B., Сапожников Г.А., Кадкин А.О. Шестикомпонентный акселерометр с магнитным подвесом чувствительного элемента. Гироскопия и навигация №2(37) 2002.

25. Браславский Д.А., Приборы и датчики летательных аппаратов М. Машиностроение 1970.

26. Будкин B.JL, Джанджгава Г.И., Ларин В.П., Минаев Ю.А., Прозоров C.B., Соломатин А.К., Соловьев В.М., Кальнов В.А., Казаков В.И. Разработка конструкции и технологии изготовления микродатчика ускорений. Гироскопия и навигация №4(31) 2000.

27. Будкин В.П., Паршин В.А., Прозоров C.B., Соломатин А.К., Соловьев В.М. Разработка кремниевых датчиков первичной информации для систем навигации и управления. Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

28. Буравлев А.П., Мумин О.Л., Электромагнитный сферический подвес пространственного измерителя линейных ускорений. Гироскопия и навигация №4(15) 1996.

29. Былинкин С.Ф., Вавилов В.Д., Лещев В.Т., Лосев В.В. Интегральные акселерометры Датчики и системы №6 2000г.

30. Былинкин С.Ф., Лещев В.В., Лосев В.В., Зотов С.А., Иванов Ю.В., Распопов В.Я., Акселерометры серии AT. Состояние и перспективыразработок., X С-Пб Международная конференция по интегрированным навигационным системам. 2003.

31. Гаврилов А.Н., Технология авиационного приборостроения, М., Машиностроение, 1981

32. Гантмахер Ф.Р. Теория Матриц М. Наука 1967.

33. Гироскопические системы п.р. Д.С. Пельпора ч2 М. Высшая школа1988

34. Горенштейн И.А., Шульман И.А., Инерциальные навигационные системы. М. Машиностроение 1970.

35. Гутников B.C., Интегральная электроника в измерительных устройствах, Л., Энергия, 1980,.

36. Д. Гил, Электростатический акселерометр Патент США №3877313

37. Джордейн Р. Справочник программиста персональных компьютеров типа IBM PC, ХТ & AT M 1992 Финансы и статистика.

38. Дьяков В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ Наука M 1987

39. Жарков Б.Д., Фармаковский С.Ф., К истории инерциальных навигационных систем. Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

40. Закон РФ от 27 апреля 1993 г. N 4871-1 "Об обеспечении единства измерений", Раздел I, Статья 1.

41. Зотов С.А., Распопов В.Я., Динамика чувствительного элемента акселерометра с монокристаллическим маятником. XXIII Конференция памяти H.H. Острякова. 2002.

42. Измайлов Е.А., Суминов В.М., Данильченко Ю.Д., Измайлов А.Е. Формирование качества высокоточного акселерометра при его сборке. Сборка в машиностроении, приборостроении. №2 М. 2001.

43. Измайлов А.Е. Конструктивно-технологические причины нестабильности пространственного положения оси чувствительностиакселерометра. "XXVII Гагаринские чтения": Труды Всероссийской научной молодежной конференции МАТИ РГТУ им. К.Э. Циолковского. 2001г.

44. Измайлов А.Е. Анализ скалярной методики калибровки акселерометров. "XXVIII Гагаринские чтения": Труды Всероссийской научной молодежной конференции МАТИ РГТУ им. К.Э. Циолковского. 2002г.

45. Измайлов А.Е. Экспериментальная проверка адекватности применения скалярной методики для калибровки прецизионных акселерометров. "XXIX Гагаринские чтения": Труды Всероссийской научной молодежной конференции МАТИ РГТУ им. К.Э. Циолковского. 2003г.

46. Измайлов А.Е., Суминов В.М. Анализ скалярной методики определения параметров триады акселерометров. Труды Второго международного симпозиума "Аэрокосмические приборные технологии" С-П 2002.

47. Измайлов А.Е. Модель технологических погрешностей маятникового акселерометра с обратной связью. Научные труды МАТИ им. К.Э. Циолковского. 2001.

48. Инерциальная навигация, анализ и проектирование п.р. К.Ф. О'Доннела М Наука 1969.

49. Калихман Л.Я., Калихман Д.М., Калдымов H.A., Нахов С.Ф., Блок измерителей линейных ускорений с прецизионными кварцевыми акселерометрами в качестве чувствительных элементов. Гироскопия и навигация №2(37) 2002.

50. Климов Д.М. Инерциальная навигация на море. М. Наука 1984.

51. Коновалов С.Ф., Коновалов Б.С. Автоматическое оборудование для испытаний акселерометров. IV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб 1997.

52. Коновалов С.Ф., Новоселов Г.М., Полынков A.B. Особенности проектирования навигационного акселерометра типа Si-flex. III Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб 1996.

53. Корн Г., Корн Т., Справочник по математике, М., Наука, 1978,.

54. Красовский A.A., Основы теории акселерометрических бесплатформенных инерциальных систем Техническая кибернетика 4 1994

55. Кричевский Ю.С., Харьков И.А., Шустов А.Д., Волосский Л.Я., Фролов E.H. Результаты разработки и области применения струнных акселерометров. Гироскопия и навигация №2 1995.

56. Леонов В.Н. Измерители угловых ускорений с поплавковыми преобразователями. Гироскопия и навигация №2(5) 1994.

57. Лестев A.M., Попова И.В., Современное состояние теории и практических разработок ММГ. Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

58. Литманович Ю.А., Лесючевский В.М., Гусинский В.З., Исследования алгоритмов преобразования информации акселерометров в БИНС, использующих кратные интегралы от измеряемого ускорения. Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

59. Локк A.C., Управление снарядами. М. ГИФМЛ 1985.

60. Лукьянов Д.П., Скворцов В.Ю. Микроэлектронные акселерометры инерциальных систем навигации. СПб ГЭТУ (ЛЭТИ) 1999 г.-16175. Лукьянов Д.П., Ладычук И.Ю., Майзелис А.Я., Филатов Ю.В.,

61. Шевелько М.М., Микроакселерометры и микрогироскопы на ПАВ. XXIII Конференция памяти H.H. Острякова. 2002.

62. Мак-Краген Д. Дорн У. Численные методы и программирование на Фортране Мир М 1977

63. Мезенцев А.П., Доронин В.П., Новиков Л.З., Харламов С.А., Неаполитанский A.C., Логинов Б.А., Основные проблемы создания измерительных блоков на базе ММГ и ММА. Гироскопия и навигация №1 1997.

64. Мельников В.Е. Электромеханические преобразователи на базе кварцевого стекла. М. Машиностроение, 1984, 159 стр.

65. Метальников В.В. и др. Низкочастотные линейные компенсационные акселерометры. Приборы и системы управления. №5 1992.

66. Мешков Н.С. и др. Емкостной линейный акселерометр для статико-динамических измерений. Приборы и системы управления №5 1992.

67. Мумин О.Л., Нарвер В.Н., Приходько В.Д., Стотыка В.И., Методика и результаты эксперементальных исследований влияния угловых ускорений на выходные характеристики акселерометра. Гироскопия и навигация №4(15) 1996.

68. Мумин О.Л., Сумароков В.В., Дудницын Б.В., Топчий А.И., Магнитный сферический трехкомпонентный акселерометр с цифровым выходом. XXIII Конференция памяти H.H. Острякова. 2002.

69. Навигация, наведение и стабилизация в космосе. П.р. Д.Э. Миллера М. Машиностроение 1970.

70. Наводящиеся снаряды с инерциальной навигационной системой на микромеханических датчиках интегрированной с GPS. Э. Гай., Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

71. Нарвер В.Н., Приходько В.Д., Стотыка В.И., Метод и средства измерения погрешности акселерометра при испытаниях его на стендезнакопеременных линейных перемещений. Гироскопия и навигация №4(31) 2000.

72. Нейман JI.P., Демирчян К.С., Теоретические основы электротехники, т.1, M-JL, Энергия, 1966.

73. Одинцов A.A., Теория и расчет гироскопических приборов К. Вища шк. 1985

74. Основы сборки, регулировки и контроля авиационных электрогироскопических приборов п.р. Г.А. Сломянского, М. Оборонгиз 1960.

75. Панкратов О.В., Погалов А.И., Шабратов Д.В., Шелепин H.A., Моделирование и динамический анализ микроэлектронных акселерометров МИЭТ Датчик 2000 XII НТК

76. Пешехонов В. Г. Ключевые задачи современной автономной навигации. Гироскопия и навигация №1 1996.

77. Плеханов В.Е., Тихонов В.А., Веремеенко К.К., Интегральная инерциально-спутниковая навигационная система на микромеханическом модуле. Гироскопия и навигация №3(22) 1998.

78. Попов Е. И. Определение силы тяжести на подвижном основании М. Наука 1967.

79. Приходько В.Д. Методика калибровки датчиков угла и контроля геометрических параметров карданова подвеса гироприборов с помощью трехкомпонентного измерителя ускорений. Гироскопия и навигация №4(15) 1996.

80. Проектирование следящих систем малой мощности п.р. В.А. Бесекерского. Л. ГСИСП 1958.

81. Распопов В.Я., Микромеханические приборы. ТГУ Тула 2002.

82. Распопов В.Я., Математическое моделирование акселерометра прямого измерения с монокристаллическим маятником. Датчики и системы №3 2000.-/6597. Рахтеенко Е.Р., Гироскопические системы ориентации М Машиностроение 1989.

83. Русин Ю. С., Расчет электромагнитных систем JI. Энергия 1968.

84. Северов JI.A., Якушин С.М., Малогабаритные гибридные инерциальные навигационные системы: концепция и системный анализ С-ПГУ АкП международный симпозиум Аэрокосмические приборные технологии С-П 2002

85. Северов JI.A. Якушин С.М., Определение ориентации измерительных осей инерциальных датчиков платформенных навигационных систем С-ПГУАкП Международный симпозиум Аэрокосмические приборные технологии С-П 2002

86. Синельников А.Е. Метод калибровки акселерометров. Гироскопия и навигация №2 1995.

87. Синельников А.Е., Кудрявцев В.Н., Плютинский В.М., Филатов Ю.В., Лукьянов Д.П., Павлов П.А., Новые эталонные установки для воспроизведения линейных ускорений в диапазоне до lg и переменных плоских углов. XXIII Конференция памяти H.H. Острякова. 2002.

88. Сирота В.А., Конструктивно-технологические способы снижения погрешности поплавковых гироскопов. Дисс. на соискание у.с. к.т.н. МАТИ Москва 1994г.

89. Скалон А.И., Шугаев М.А., Влияние технологических погрешностей на метрологические характеристики микромеханических акселерометров. Гироскопия и навигация №4(31) 2000.

90. Скалон А.И. Принципы построения цифровых компенсационных акселерометров. Измерения, контроль, автоматизация. №1 1984.

91. Степанов O.A., Кошаев Д.А., Исследование методов решения задачи ориентации с использованием спутниковых систем. Гироскопия и навигация №2(25) 1999г.

92. Тиль A.B. Магнитные гироскопы-акселерометры. Гироскопия и навигация №4(15) 1996.

93. Трофимов А.Н. Датчики параметров движения в ракетно-космической технике и народном хозяйстве. Датчики и системы №7 2000.

94. Яноши JI. Теория и практика обработки результатов измерений М. Мир 1968.