Исследование особенностей распространения низкочастотных псевдослучайных сигналов для задач акустической дальнометрии подводных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.04.06, кандидат наук Буренин, Александр Викторович

• Буренин, Александр Викторович
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Буренин, Александр Викторович

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1 Аналитический обзор теоретических и экспериментальных работ в области распространения низкочастотного звука в интересах решения задач акустической дальнометрии

1.1 Распространение акустических сигналов из шельфа в глубокое море

1.2 Методы и технические средства гидроакустического позиционирования

подводных объектов

Выводы и постановка задач

Глава 2 Аппаратно-программные средства и методики для проведения исследований

2.1 Техническое описание измерительного комплекса

2.1.1. Излучающие системы

2.1.2 Приемная система

2.1.2.1 Морской блок

2.1.2.2 Береговой блок

2.1.3 Система единого времени

2.2 Методические и вычислительные особенности решения задач позиционирования подводных объектов с использованием псевдослучайных сигналов

2.2.1 Навигационные сигналы. Сигналы фазоманипулированные М-последовател ьностью

2.2.2 Выделение отдельного прихода в функции отклика гидроакустического канала и оценка шумовой обстановки

2.2.3 Алгоритм расчета координат подводного объекта

2.3 Программная реализация алгоритма позиционирования ИТКАУ

2.3.1 Внешний вид графического пользовательского интерфейса программы ЮПЧАУ, разработанного в системе

'льтаты экспериментальных исследований особенност низкочастотных псевдослучайных сигналов для зад

ънометрии подводных объектов

нтальные исследования особенностей распространен [алов из шельфа в глубокое море

Заключение

Список используемой литературы

98

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование особенностей распространения низкочастотных псевдослучайных сигналов для задач акустической дальнометрии подводных объектов»

ВВЕДЕНИЕ

Освоение пространств и ресурсов Мирового океана - одно из главных направлений развития мировой цивилизации в третьем тысячелетии. С этих слов начинается Морская Доктрина Российской Федерации, утвержденная президентом РФ 27.07.2001 г.

Исследования антропогенного и естественного воздействия на окружающую среду, климатообразования, возможности прогнозирования природных катаклизмов всегда будут приоритетными и актуальными. Огромную роль в жизнедеятельности всей биосферы планеты Земля играет Мировой океан. Покрывая большую часть планеты, водные массы, океанические течения, ледяной покров активно влияют на процессы, происходящие в атмосфере и на суше. Поэтому существует острая необходимость изучения и выявления закономерностей происходящих явлений для достижения глубокого понимания и возможности реализации эффективного контроля и воздействия в интересах страны и человечества в целом.

Интересы экономического развития России и задачи обеспечения национальной безопасности страны, необходимость предотвращения стремительного разрушения морского комплекса предопределили формирование основной целевой установки федеральной целевой программы (ФЦП) «Мировой океан» как «комплексное решение проблемы изучения, освоения и эффективного использования ресурсов и пространств Мирового океана». Для достижения этой цели были выделены приоритетные направления: гидролокация, дистанционное акустическое зондирование водной среды, подводная акустическая связь и позиционирование и координирование подводных объектов. В каждом из направлений планируется усовершенствовать методологии и технические средства или же разработать и создать новые высокопроизводительные и высокоточные технологии.

В настоящее время востребованность исследований по выше обозначенным направлениям подтверждается указом Президента РФ от 7 июля 2011 №899, в котором технологии, связанные с информационными, управляющими и навигационными системами, относят к критическим.

Успешное решение задач позиционирования-координирования и связи в значительной степени зависит от возможности учитывать и/или прогнозировать изменения акустогидрофизических параметров морской среды во время функционирования подводного объекта на заданной акватории. Это обстоятельство тесно связывает методы дистанционного акустического зондирования с задачами акустической связи и позиционирования-координирования .

Методы и технические средства дистанционного акустического зондирования и мониторинга гидрофизических полей являются наиболее эффективными и востребованными технологиями, которые существенно дополняют и расширяют возможности контактных и спутниковых методов измерений океанологических параметров. Активность теоретических и экспериментальных работ в этом направлении подтверждает, что методы акустической томографии океана (ATO) успешно используются и совершенствуются уже не один десяток лет (международная программа АТОК (Акустическая термометрия океанического климата), Arctic АТОК и многие другие).

Гидроакустические методы нашли широкое применение в задачах позиционирования подводных объектов. Это подтверждается многолетними успешными исследованиями, при создании систем позиционирования RAFOS. Интересные и важные результаты были получены при реализации проекта Damocles по исследованию физических процессов в Арктике. Гидроакустическое позиционирование буев Лагранжа, которые, имея нейтральную плавучесть, свободно дрейфуют в любых акваториях, способствовало изучению океанических течений и отслеживанию траекторий перемещения водных масс.

Обычно долгосрочное позиционирование подводных автономных обсерваторий, платформ, буйковых станций и необитаемых аппаратов различного назначения осуществляется по системе стационарных излучателей-маяков, разнесенных в пространстве. Такую схему принято называть системой с большой базой. Принцип гидроакустического позиционирования подобной схемы основан на измерении времен распространения акустического сигнала между подводным объектом и маяками. Далее, по измеренным временам распространения и измеренной или рассчитанной скорости звука вычисляются расстояния между подводным объектом и маяками. На конечном этапе решается геометрическая задача о вычислении координат подводного объекта по известным координатам опорных маяков. Ключевым вопросом при реализации этой схемы является корректный расчет дальностей. Он зависит от точности оценки двух величин: времени распространения и скорости звука. В силу того, что звуковой сигнал при распространении в морских условиях подвергается эффекту многолучевости, то в точке приема зарегистрированный сигнал имеет сложную структуру, состоящую из множества разнесенных по времени друг относительно друга локальных максимумов. Каждому максимуму соответствует свое время распространения. Таким образом, возникает необходимость решать задачу выбора единственного значения времени для расчетов. Выбор «опорного» значения скорости звука также является сложной задачей, так как поле скорости звука может изменяться и во времени и в пространстве. Более точный подход к решению этих задач может быть обеспечен путем применения теоретических расчетов звукового поля с помощью численных моделей распространения звука в лучевом, параболическом или модовом приближениях. Сравнение импульсных характеристик, полученных экспериментально и теоретически, позволяет идентифицировать приходы и рассчитать расстояния, пройденные ими по соответствующим лучевым траекториям. Корректность численных расчетов зависит от полноты и точности информации о профиле дна, пространственном

распределении скорости звука, волнении поверхности. На практике полный объем информации часто недоступен, в силу того, что трасса, соединяющая маяк и подводный объект, вследствие перемещения последнего изменяется и пространственное распределение скорости звука также непостоянно во времени. Существенное влияние на картину распространения звука в мелководных волноводах оказывают геоакустические свойства дна, которые часто неизвестны. Таким образом, для того чтобы получить возможность сопоставить сигналы, необходимо проводить многочисленные вычисления, варьируя множеством расчетных параметров.

Актуальность работы. Задачи дистанционных исследований и мониторинга океанологических процессов всегда являлись привлекательными для исследователей морей и океанов. Актуальными являются проблемы по созданию автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) и обсерваторий, обеспечивающих комплексное и широкомасштабное обследование морских акваторий и дна океана и получение новых фундаментальных знаний в области океанографии, морской геологии, биологии и энергетики. Знание особенностей формирования акустических полей в конкретных районах повышает дальность позиционирования подводных объектов и связи с ними. Значительный прогресс в разработках энергопитания и расширение зоны функционирования подводных аппаратов потребовал создания низкочастотных систем навигации, связи и управления дальнего радиуса действия в условиях многолучевого распространения зондирующих сигналов. Навигационные системы с длинной базой наиболее часто используются при решении научных задач с помощью АНПА. Интеграция методов акустической навигации, связи и томографии позволяет расширить возможности навигационных систем. Имея возможность передачи данных на АНПА и с него, производя инверсию акустических данных, с целью определения параметров окружающей среды можно значительно улучшить точность позиционирования и увеличить размеры районов работ подводных

аппаратов. Решение поставленной задачи возможно при объединении результатов экспериментальных исследований, обработки сигналов, теории оценок и океанографическом моделировании и прогнозе. Комплексное решение задач навигации, связи, и томографии - один их примеров взаимодействия науки и техники, когда идет процесс интеграции реальных данных с моделями процессов в океане.

В работе приводятся экспериментально апробированные методические и программные решения, направленные на создание многофункционального аппаратно-программного комплекса для решения перечисленных задач. Приведены также результаты экспериментальных исследований закономерностей формирования импульсных характеристик, полученных при зондировании морских акваторий, включающих в себя шельфовую зону, континентальный склон и глубокое море, сложными сигналами для решения задач дальнометрии на протяженных трассах.

Существенным является то, что экспериментально обоснованная в многолетних натурных исследованиях эффективность разработанных методик и технических средств, позволяет прогнозировать их использование для решения актуальных проблем и в других областях прикладной гидроакустики, (например, для решения задач обороны страны, для охраны заповедников и морских границ, для прогноза миграций и обнаружения промысловых биологических объектов). Акты внедрения материалов диссертации в научных разработках различных организаций страны (Институт проблем морских технологий ДВО РАН, СОП при Президиуме ДВО РАН) свидетельствуют об их успешном использовании.

Цель - исследование особенностей распространения низкочастотных псевдослучайных сигналов на протяженных трассах при сложных гидрологических условиях и переменном рельефе дна для задач акустической дальнометрии подводных объектов

При этом были поставлены и решались следующие задачи:

• экспериментальные исследования закономерностей распространения акустических псевдослучайных сигналов из шельфа в глубокое море при различных гидрологических условиях;

• исследование особенностей применения акустических псевдослучайных сигналов для измерения импульсных откликов на шельфе Японского моря;

• разработка и экспериментальная апробация методик и алгоритмов вычислительных программ для задач акустической дальнометрии и навигации подводных объектов;

• разработка аппаратно-программного измерительного комплекса для исследований в области акустической навигации;

• экспериментальные исследования особенностей применения векторных приемников для идентификации максимумов функции отклика гидроакустического канала.

Научная новизна. В работе приведены результаты численного моделирования и экспериментальных исследований, подтверждающие наличие известного эффекта акустического «оползня» (Таррег! Р.И, 2002) для условий Японского моря. Использование этого эффекта позволило осуществить измерение расстояния от излучателя до приемника на дистанции нескольких сотен километров (самая дальняя точка измерений около 300 км) с ошибкой порядка десятков метров. Для расчета расстояния применялось перемножение времени распространения, соответствующее последнему пику функции отклика канала, на значение скорости звука на оси подводного звукового канала (ПЗК). Применение столь простой операции предполагает прямолинейное распространение звука, что является не характерным сценарием распространения звука в морских протяженных волноводах. На основе численных расчетов с применением модели, основанной на лучевых представлениях распространения звука, показано, вследствие каких физических

причин использование простого приближения расчета расстояния является уместным.

Работа содержит новые научные результаты по апробации в натурных условиях способов акустического зондирования морской среды сложными фазоманипулированными сигналами для комплексного решения задач мониторинга поля скорости звука в мелководных акваториях и подводного акустического позиционирования.

Практическая значимость диссертации определяется разработкой современных методик и технических решений для зондирования морских акваторий сложными сигналами, применение которых позволяет решать прикладные проблемы в различных областях гидроакустики. В частности, решены имеющие большое практическое значение задачи вычисления функции отклика в «реальном» времени, выделение и отслеживание отдельных групп приходов функции отклика, вычисление дистанции от излучателя до приемной системы, вычисление координат подводного объекта в режиме «реального» времени. Результатом этих решений стала разработка аппаратно-программного комплекса, обладающего новыми качественными возможностями, которые были использованы при проведении экспериментальных исследований по позиционированию подводных объектов на различных по протяженности акустических трассах в Японском море. Большинство алгоритмов обработки сигнальной информации могут быть использованы в системах томографической диагностики морской среды и навигации. Практическая ценность работы подтверждается применением ее результатов при решении задач, поставленных в ФЦП «Мировой океан», грантов РФФИ и ДВО РАН, а также при выполнении оборонных НИР.

Результаты экспериментальной апробации методики идентификации угла прихода акустической энергии сложного сигнала в точке приема, с использованием векторного приемника, позволили автору выиграть грант американского акустического общества (№ Ю£0-1210(8)-ХХ-04).

В работе приводятся результаты экспериментальных исследований закономерностей формирования импульсных характеристик, полученных при зондировании морских акваторий, включающих в себя шельфовую зону, континентальный склон и глубокое море, сложными сигналами для решения задач дальнометрии на протяженных трассах. Приведены также экспериментально апробированные методические и программные решения, направленные на создание многофункционального аппаратно-программного комплекса для решения перечисленных задач.

Существенным является то, что экспериментально обоснованная в многолетних натурных исследованиях эффективность разработанных методик и технических средств, позволяет прогнозировать их использование для решения актуальных проблем и в других областях прикладной гидроакустики, (например, для решения задач обороны страны, для охраны заповедников и морских границ, для прогноза миграций и обнаружения промысловых биологических объектов). Акты внедрения материалов диссертации в научных разработках различных организаций страны (Институт проблем морских технологий ДВО РАН, СПП при Президиуме ДВО РАН) свидетельствуют об их успешном использовании.

Публикации и апробация работы. Основные результаты по теме диссертации опубликованы в 23 работах.

Изложенные в диссертации результаты докладывались на школе-семинаре 18АЕТ 2005 (МЭС м. Шульца, 2005), на XVI сессии Российского акустического общества (Москва, 2005), на семинаре акад. Л. М. Бреховских, совмещённой с XVII сессией Российского Акустического Общества (Москва, 2006), на Международной IX региональной акустической конференции по западной части Тихого океана (Сеул, Ю Корея, 2006), на V всероссийском симпозиуме «Физика геосфер» ТОЙ ДВО РАН (Владивосток, 2007), конференции молодых ученых «Океанологические исследования» ТОЙ ДВО РАН (Владивосток, 2007), на научно-технической конференции «Технические проблемы освоения

мирового океана» ИПМТ ДВО РАН, (Владивосток, 2007), на 2-ом Международном симпозиуме по мониторингу ТОИ-КОРДИ (Владивосток 2006), на 4-ом Международном Симпозиуме «Акустические инженерные разработки и технологии» (Харбин, Китай, 2005), на Международной 9-ой акустической конференции западной части Тихого океана (г.Сеул, Корея, 2006г.), на Международной научно-технической конференции «Технические проблемы освоения мирового океана». (Владивосток, 2005), на IV всероссийский симпозиуме «Сейсмоакустика переходных зон». (Владивосток, 2005), на 5-ом Международном симпозиуме по мониторингу ТОИ-КОРДИ, (Улджин-Ган, Корея, 2009), на 5-ом Международном Симпозиуме «Акустические инженерные разработки и технологии» (Харбин, Китай, 2010), на Международной конференции по подводной акустике Тихоокеанского побережья. «Акустика мелкого моря» (о. Чеджу-до, Корея, 2011)

Личный вклад автора. Весь фактический материал, на основании которого подготовлена диссертация, получен в результате обработки, анализа и интерпретации результатов, полученных автором в натурных исследованиях, проведенных в сотрудничестве с коллегами в экспедициях ТОЙ ДВО РАН. Лично автором выполнялись: 1) разработка алгоритмов сбора, обработки и графического представление натурных данных, функционирующих в режиме реального времени; 2) обработка экспериментальных данных и интерпретация полученных результатов.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Экспериментально показано, что размещение низкочастотных навигационных источников сигналов у дна, вблизи береговой черты, приводит к эффективному согласованию придонного распространения акустической энергии в шельфовой зоне с дальнейшим распространением в подводном звуковом канале (эффект «оползня»)

2. Выявленные закономерности распространения низкочастотных псевдослучайных сигналов позволяют рассчитывать на эффективную

техническую реализацию дальномерных и навигационных систем на протяженных трассах при сложных гидрологических условиях и переменном рельефе дна.

Работа состоит из введения, трех глав и заключения.

Во введении обосновывается актуальность и практическая значимость исследований, дается общая постановка основных задач диссертационной работы.

В первой главе приведен обзор отечественной и зарубежной литературы по проблемам подводной навигации и распространения сложных акустических сигналов в волноводах со сложной структурой. В первом подразделе приводится анализ литературных источников, посвященных проблеме распространения акустических сигналов в волноводах, включающих шельф, континентальный склон и глубокое море. Особый интерес представила работа Тапперта и др. по исследованию эффекта захвата акустической энергии при распространении из шельфа в глубокое море. Этот эффект авторы назвали эффектом акустического «оползня». Во втором подразделе представлен анализ результатов экспериментальных и теоретических исследований возможностей применения дистанционных акустических методов для осуществления позиционирования подводных объектов на акваториях различной протяженности. Рассмотрены современные подходы отечественных и зарубежных специалистов к технической и методической реализации методов гидроакустического позиционирования.

Во второй главе приведены результаты методических и технических решений, направленных на создание автономного аппаратно-программного комплекса позиционирования подводных объектов, использующего акустическое зондирование морской среды сложными сигналами.

В подразделе 2.1 представлено техническое описание измерительного комплекса.

В подразделе 2.2 приведено описание методических и вычислительных особенностей решения задач позиционирования подводных объектов с использованием псевдослучайных сигналов.

Третья глава является основной в квалификационной работе, т.к. здесь приведены результаты натурных работ, которые легли в защищаемые положения. А именно:

1) Исследование особенностей распространения псевдослучайных сигналов на протяженных трассах при сложных гидрологических условиях и переменном рельефе дна для задач акустической дальнометрии подводных объектов

2) Исследование особенностей применения акустических псевдослучайных сигналов для измерения импульсных откликов гидроакустического канала на шельфе Японского моря в интересах решения задачи подводной навигации.

3) Исследование возможности идентификации углов приходов акустической энергии в точку приема, с помощью векторных приемников.

В заключении приводятся основные выводы по результатам работы.

Глава 1. Аналитический обзор теоретических и экспериментальных работ в области распространения низкочастотного звука в интересах решения задач акустической дальнометрии. Постановка задач.

1.1 Распространение акустических сигналов из шельфа в глубокое море

Гидроакустические средства для измерения расстояний в морской среде или гидроакустические дальномеры играют существенную роль при разработке и функционировании морских аппаратов различного назначения.

Сложность реальных условий функционирования гидроакустических дальномеров в морской среде заключается, прежде всего, в сильнейшем влиянии на результат измерения неоднородности среды по скорости звука и многолучевости распространения в присутствии отражающих границ. Для полного учета этих факторов необходимо существенное расширение объема первичной навигационной информации, которая должна содержать информацию о профиле скорости звука с (г, г) и его горизонтальной

изменчивости в районе работы, горизонтах излучения и приема и информацию о параметрах морского дна или его поверхностного слоя - плотности и скорости звука в грунте. С увеличением объема первичной навигационной информации усложняется и программно-методическое обеспечение работы гидроакустического дальномера и средств гидроакустической навигации.

Основные особенности работы гидроакустических навигационных систем дальномерно-угломерного типа и их программно-методического обеспечение изложены в монографиях [2-4]. В соответствии с известными литературными источниками и рекламными проспектами отечественных и зарубежных фирм-разработчиков потенциальная точность гидроакустических навигационных систем дальномерного типа оценивается величиной относительной

погрешности измерения aU 10"4 при работе в ближней зоне акустической освещенности глубокого моря при наличии полного объема навигационной информации и величиной ай 10~2 при работе в мелком море при любых дистанциях. Дальность действия гидроакустических навигационных систем составляет обычно 10-15 км.

Принципиальное значение при разработке гидроакустических навигационных систем нового поколения, претендующих на существенное увеличение дальности действия вплоть до сотен километров при сохранении

л

малой погрешности измерений (crDlO"), имеет открытие эффекта захвата энергии сигнала, распространяющегося в волноводе, включающем мелкое море, континентальный склон и глубокое море [114]. Впервые идея захвата акустической энергии сигнала при описанных условиях распространения была предположена в работе [108]. Подробное описание механизма возникновения данного эффекта и детальное описание результатов численного моделирования натурного эксперимента [108], полученных с помощью акустической модели параболического уравнения в университете Майами (UMPE) [34], были приведены в статье Тапперта и др. [114]. Группа авторов показала, что новый эффект распространения в горизонтально-неоднородной среде имеет место, когда источник находится на дне в мелком море с профилем скорости звука, задающим преломление вниз. При этих условиях звуковые волны скользят вдоль наклонного дна под малыми углами от излучателя до тех пор, пока они не достигнут оси звукового канала в глубоком море, где они отделяются от наклонного дна и продолжают распространяться далее около оси звукового канала.

Этот эффект распространения был назван эффектом акустического «оползня». Это название выбрано из-за наглядной аналогии (не физической) с подводными оползнями или гравитационными течениями, вызванными водными осадками, содержащими взвеси, которые опускаются по склону к среде с меньшей плотностью воды и этот процесс длится до тех пор, пока эти

массы не достигнут глубины нейтральной плавучести, а затем водяная масса осадков горизонтально сдвигается в глубокое море.

На основе результатов численного моделирования показано, что данный эффект: 1) является устойчивым к шероховатостям и неровностям дна; 2) направляет большую часть акустической мощности в околоосевые волны, которые в свою очередь могут распространяться на очень большие расстояния; 3) способствует малому времени затягивания сигнала.

Другая отличительная черта этого эффекта проявляется при сопоставлении свойств части регистрируемого сигнала, соответствующей пологим лучам, с результатами, полученными с помощью теории лучевого хаоса при интерпретации классических экспериментов AET (Acoustic Engineering Test) и Slice89 по исследованию распространения звука в глубоком море [23].

Анализ результатов эксперимента АЕТ был проведен в ряде работ [57, 58, 118, 119]. Было установлено, что начальная часть регистрируемого сигнала была достаточно устойчивой, и в ней можно было уверенно разрешить и идентифицировать приходы импульсов, распространяющихся по крутым лучам. Поздняя часть регистрируемого сигнала, напротив, была неустойчивой, и в ней нельзя было выделить никаких устойчивых приходов.

С помощью теории лучевого хаоса было объяснено качественное различие свойств ранней и поздней частей звукового сигнала в точке приема. В работе [49] было проведено численное моделирование лучевой динамики в условиях эксперимента АЕТ с учетом внутренних волн со спектром Гаррета-Манка. Результаты такого моделирования согласуются в целом с результатами эксперимента. Расчеты подтвердили, что крутые лучи существенно менее хаотичны, чем пологие. Это частично объясняет устойчивость начальной части сигнала, формируемой вкладами крутых лучей.

Заключение диссертации по теме «Акустика», Буренин, Александр Викторович

Заключение

Результаты исследований, полученные в рамках защищаемой работы, позволили сделать ряд важных выводов для развития теории и практики применения псевдослучайных сигналов в задачах акустической навигации:

1. Экспериментально показано, что размещение источника звука у дна на шельфе, вблизи береговой черты, позволяет сформировать в глубоком море, вблизи оси ПЗК, сплошную зону освещенности и стабильную импульсную характеристику на расстояниях нескольких сотен километров (279 км). Это обусловлено оптимальным для эффективного возбуждения и распространения низкочастотных сигналов согласованием местоположения источника звука и параметров излучаемых сигналов с гидролого-акустическими характеристиками морской среды на трассе, типичными для лета и осени. Использование этого эффекта в эксперименте по дальнометрии позволило измерять дистанцию до приемной системы с ошибкой в сотые процента.

2. В результате натурных экспериментов получены зависимости импульсного отклика канала распространения акустической энергии от вертикального распределения скорости звука с глубиной и от частоты и длительности зондирующих псевдослучайных сигналов. Полученные данные интерпретированы для повышения эффективности решения в задач навигации АНПА в условиях многолучевости на шельфе Японского моря.

3. Экспериментально подтверждена возможность определения углов приходов акустической энергии сложного сигнала по различным лучевым траекториям с использованием одиночной приемной системы в виде векторного приемника.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Буренин, Александр Викторович, 2013 год

Список используемой литературы

1. Абросимов, Д.И. Идентификация лучевых импульсов в лучевой схеме акустической томографии с движущимся приемником / Д.И. Абросимов, А. Ф. Еркин, А.Ю. Казарова, П.А. Капустин, A.JI. Матвеев, А.Г. Нечаев, А.И. Потапов, A.A. Стромков, К.А. Шаргаев // Акустический журнал. - 1995. -Т. 41.-№4.-С. 632.

2. Автономные необитаемые подводные аппараты / Под ред. акад. М.Д. Агеева. - Владивосток: Дальнаука, 2000. - 272 с.

3. Агеев, М.Д. Автоматические подводные аппараты / М.Д. Агеев, Б.А. Касаткин, JI.B. Киселев, Ю.Г. Молоков, В.В. Никифоров, Н.И. Рылов. -JL: Судостроение, 1981.- 224 с.

4. Агеев, М.Д. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / М.Д. Агеев, JI.B. Киселев, Ю.В. Матвиенко и др.; под общ. ред. акад. М.Д. Агеева - М.: Наука, 2005. - 398с.

5. Агеев, М.Д. Состояние и перспективы развития подводной робототехники / М.Д. Агеев, D.R. Blidberg, JI.B. Киселев и др. // Морские технологии. -2001.-№.1,-С. 6.

6. Акуличев, В.А. Акустическая томография динамических процессов в шельфовой зоне моря с использованием сложных сигналов / / В.А. Акуличев, В.В. Безответных, С.И. Каменев, Е.В. Кузьмин, Ю.Н. Моргунов , A.B. Нужденко // Акустический журнал. - 2002. - Т. 48. - № 1. - С. 5.

7. Акуличев, В.А. Акустическая томография динамических процессов водной среды в шельфовой зоне Японского моря / В.А. Акуличев, В.В. Безответных, С.И. Каменев, Е.В. Кузьмин, Ю.Н. Моргунов, A.B. Нужденко // Доклады Академии Наук. - 2001. - Т. 381. - № 2. - С. 243.

8. Акуличев, В.А. Акустические дистанционные измерения течений на шельфе Японского моря / В.А. Акуличев, В.В. Безответных, Е.А. Войтенко,

С.И. Каменев, А.П. Леонтьев, Ю.Н. Моргунов // Акустический журнал. -2004.-Т. 50. -№ 3. - С. 581.

9. Акуличев, В.А. Векторно-фазовые методы в акустической томографии океана / В.А. Акуличев, В.В. Безответных, A.B. Буренин, С.И. Каменев, Ю.Н. Моргунов, Ю.А. Половинка, Д.С. Стробыкин, Е.А. Войтенко // Доклады Академии Наук. - 2006. - Т. 406. - № 1. - С. 104.

10. Акуличев, В.А. Применение сложных акустических сигналов в дальней навигации подводных объектов / В.А. Акуличев, А.Е. Бородин, A.B. Буренин, Ю.Н. Моргунов, Д.С. Стробыкин // Доклады Академии Наук. -2007. - Т. 417. -№ 5. - С. 693.

11. Акуличев, В.А. Термометрия шельфовых зон океана акустическими методами / В.А. Акуличев, В.В. Безответных, A.B. Буренин, Е.А. Войтенко, С.И. Каменев, Ю.Н. Моргунов, Ю.А. Половинка, Д.С. Стробыкин // Доклады Академии Наук. - 2006. - Т. 409. - №4. - С. 543.

12. Акуличев, В.А. Эксперимент по оценке влияния вертикального профиля скорости звука в точке излучения на шельфе на формирования импульсной характеристики в глубоком море/ В.А. Акуличев, В.В. Безответных, A.B. Буренин, Е.А. Войтенко, Ю.Н. Моргунов // Акустический журнал. - 2010. -Т. 56.-№ 1.-С. 51.

13. Безответных, В. В. Экспериментальные исследования особенностей распространения импульсных сигналов из шельфа в глубокое море /В.В. Безответных, A.B. Буренин, Ю.Н. Моргунов, Ю.А. Половинка // Акустический журнал. - 2009. - Т. 55. - № 3. - С. 374.

14. Безответных, В.В. Аппаратно-программный измерительный комплекс для исследований в области акустической навигации / Безответных В.В., Буренин A.B., Моргунов Ю.Н., Тагильцев A.A. // Акустический журнал. -2011,-Т. 57,-№6. -С. 804.

15. Безответных, В.В. Мобильный аппаратно-программный комплекс для исследований в области подводной навигации / Безответных В.В., Буренин

A.B., Моргунов Ю.Н., Тагильцев A.A. // Подводные исследования и робототехника. - 2011. - №1. - С. 59.

16. Безответных, В.В. Мобильный измерительный комплекс для исследований в области акустической навигации удаленных подводных аппаратов / Безответных В.В., Буренин A.B., Войтенко Е.А. Моргунов Ю.Н., Тагильцев A.A. // Приборы и техника эксперимента. - 2011. - №6. - С.89.

17. Безответных, В.В. Особенности применения акустических псевдослучайных сигналов для измерения импульсных откликов на шельфе Японского моря / В.В. Безответных, A.B. Буренин, Ю.Н. Моргунов, Д.С. Стробыкин // Акустический журнал. - 2012. - Т. 58. - №1. - С.141.

18. Бородин, В.И. Гидроакустические навигационные средства / В.И. Бородин, Г.Е. Смирнов, H.A. Толстякова, Г.В. Яковлев. - Л.: Судостроение, 1983. -262 с.

19. Бреховских, Л.М. Теоретические основы акустики океана / Л.М. Бреховских, Ю.П. Лысанов. - М.: Наука, 2007. - 370 с.

20. Бурдинский, И.Н. О применении сложных сигналов в гидроакустических системах навигации и управления подводными роботами / И.Н. Бурдинский, Ю.В. Матвиенко, А.С, Миронов, Р.Н. Рылов // Подводные исследования и робототехника. - 2008. - Т. 1. - № 5. - С. 39

21. Варакин, Л.Е. Системы связи с шумоподобными сигналами / Л.Е. Варакин. -М.: Радио и связь, 1985.-384 с.

22. Вировлянский, А.Л. Измерение разностей времен распространения сигналов вдоль лучей с борта дрейфующего судна / А.Л. Вировлянский, А.Ю. Казарова, Л.Я. Любавин, A.A. Стромков // Акустический журнал. -1999.-Т. 45,-№4.-С. 473.

23. Вировлянский, А.Л. Лучевой и волновой хаос в подводных акустических волноводах / А.Л. Вировлянский, Д.В.Макаров, C.B. Пранц // Успехи Физических Наук.-2011.-Т. 182. - № 1. - С. 19.

24. Гончаров, B.B. Акустическая томография на шельфе Черного моря / В. В. Гончаров, В. Н. Иванов, О. Ю. Кочетов, Б. Ф. Курьянов, А. Н. Серебряный // Акустический журнал. - 2012. - Т. 58. - № 5. - С. 614.

25. Гончаров, В.В. Акустическая томография океана / В.В.Гончаров, В.Ю. Зайцев, В.М. Куртепов, А.Г. Нечаев, А.И. Хилько. - Н. Новгород: ИПФ РАН, 1997. 255с.

26. Гончаров, В.В. Метод согласованных временных откликов в акустической томографии океана / В. В. Гончаров // Акустический журнал. - 1997. - Т. 43.-№ 5.-С. 622.

27. Григорьев В.А., Кацнельсон Б.Г., Badiey M. Флуктуации времен прихода НЧ сигналов в мелком море и возможности акустического позиционирования // Сборник трудов XXII сессии РАО Сессия научного совета РАН по акустике 15-17 июня. - 2010. с. 180.

28. Де Санто, Дж. Акустика океана / Под ред. Дж. де Санто. Пер. с англ. / Под ред. Ю.А. Кравцова-М.: Мир, 1982. 320 с.

29. Зверев, В.А. Выделение сигналов из помех численными методами / В.А. Зверев, A.A. Стромков. -Нижний Новгород: ИПФ РАН, 2001. 188 с.

30. Зверев, В.А. Увеличение временной селекции сигналов, принимаемых по лучам при зондировании океана посредством М-последовательности / В.А. Зверев, A.A. Стромков // Акустический журнал. - 2003. - Т. 49. - № 6. - С. 514.

31. Касаткин, Б.А. Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система: Патент 713278 Российская Федерация, / Б.А. Касаткин, В.В. Кобаидзе. МПК G01S 9/66. № 2599058; заявл. 03.04.78; опубл: 05.10.79.

32. Кацнельсон, Б.Г. Акустика мелкого моря / Б.Г. Кацнельсон, В.Г. Петников. -М.: Наука, 1997. 190 с.

33. Келлер, Дж. Распространение волн и подводная акустика / Под ред. Дж. Келлера и Дж. Пападакиса. Пер. с англ. / Под ред. JI.M. Бреховских. М.: Мир, 1980. С. 180.

34. Киселев, J1.B. Создание интеллектуальных АНПА и проблемы интеграции научных исследований / JI.B. Киселев, A.B. Инзарцев, Ю.В. Матвиенко // Подводные исследования и робототехника. - 2006. - № 1. - С. 6.

35. Коренбаум В.И., Тагильцев A.A., Моргунов Ю.Н., Каменев С.И., Нужденко A.B., Дзюба В.П. Способ акустического зондирования океана // Патент на изобретение № 2221261, зарегистрирован в Государственном реестре РФ 10.01.04 г.

36. Макаров, Д.В. Об особенностях распространения звука в Японском море / Д.В. Макаров, JI.E. Коньков // Океанологические Исследования: VI Конференции молодых ученых. - 2013 , С. 15.

37. Милн, П.Х. Гидроакустические системы позиционирования / П.Х. Милн. -JI: Судостроение, 1981. 248 с.

38. Михин, Д.Ю. Динамическая томография Средиземного моря / Д.Ю. Михин, O.A. Годин, Ю.А. Чепурин и др. // Акустика океана. Сборник трудов школы-семинара акад. JI.M. Бреховских. - М.: ГЕОС. 1998. - 242 с.

39. Моргунов Ю.Н., Тагильцев A.A., Безответных В.В., Буренин A.A., Голов A.A. // «Способ позиционирования подводных объектов» / Пат 2469346 С1 Российская Федерация / № 2011128643, заявл. 11.07.2011; опубл. 10.12.2012, Бюл.34.

40. Стромков, A.A. Развитие акустических методов исследования неоднородных сред с использованием тестовых сигналов на основе М-последовательности : дис. канд. физ.-мат. наук : 01.04.06 / Стромков Александр Альбертович. - Институт прикладной физики РАН. - Нижний Новгород, 2003. - 169 с.

41. Тагильцев, A.A. Акустические инструментальные средства для мониторинга океана и диагностики системы дыхания человека : дис. канд.

тех. наук : 01.04.06 / Тагильцев Александр Анатольевич. - Тихоокеанский океанологический институт им. В.И.Ильичева ДВО РАН. - Владивосток, 2004.-151 с.

42. Чепурин, Ю.А. Эксперименты по подводной акустической томографии / Ю.А. Чепурин // Акустический журнал. -2007. - Т.53. - № 3. - С. 451.

43. Ярощук, И.О. Экспериментальные исследования внутренних волн в прибрежной зоне Японского моря / И.О. Ярощук, А.П. Леонтьев, А.В. Кошелева, А.Н. Самченко, А.А. Пивоваров, Ф.Ф. Храпченков, А.Н. Швырев, Е.И. Ярощук // Подводные исследования и робототехника. - 2013. -Т. 15.-№ 1.-С. 37

44. Abel, J. S. Track parameter estimation from multipaths delay information / J.S. Abel , K. Lashkari // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1987. - V. 12. -№1. - P. 207.

45. Akulichev, V.A. Study of the Angular Structure of Acoustic Field in a Shallow Sea with the Use of a Combined Receiver / V.A. Akulichev, S.I. Kamenev, Yu.N. Morgunov, V.V. Bezotvetnykh, A.V. Burenin, E.A. Voytenko, D.S. Strobykin // The 4-th Int. Symposium on Acoustic Engineering and Technology, Harbin, China, 29-30 Oct. - 2005. - P. 45.

46. An acoustic navigation system: Technical Report WHOI-74-6 / Hunt M., Marquet W., Moller D., Peal K., Smith W., Spindel R. - Woods Hole Oceanographic Institution, 1974. - 76 p.

47. Atwood, D.K. An acoustic navigation system for multiple vehicles / D.K. Atwood, J.J. Leonard, J.G. Bellingham, B.A. Moran // Proceedings of International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. -1995.-P. 202.

48. Bellingham, J.G. Hyperbolic acoustic navigationfor underwater vehicles: Implementation and demonstration / J.G. Bellingham, T.R. Consi, U. Tedrow, D. Di Massa // Proceedings of AUV. - 1992. - P. 304.

49. Beron-Vera F J. Ray dynamics in a long-range acoustic propagation experiment / F.J. Beron-Vera, M.G. Brown,J.A. Colosi, S. Tomsovic, A.L. Virovlyansky, M.A. Wolfson, G.M. Zaslavsky // Journal of the Acoustical Society of America. 2003. - V. 114. - № 3. - P. 1226.

50. Birdsall, T. G. Integrated autocorrelation phase at 1 period lag. / T. G. Birdsall, K. Metzger, M. A. Dzieciuch, J. Spiesberger // Journal of the Acoustical Society of America. - 1994. - V.96. - P. 2353.

51. Birdsall, T. G. Signals, signal processing, and general results / T. G. Birdsall, K. Metzger, M. A. Dzieciuch // Journal of the Acoustical Society of America. -1994.-V.96.-P. 2343.

52. Birdsall, T.G. Factor inverse matched filtering / T.G. Birdsall, K. Metzger // Journal of Acoustical Society of America. - 1986. - V.79. -1.1. -P.91.

53. Birdsall, T.G. On understanding the matched filter in the frequency domain filtering / T.G. Birdsall // IEEE Transaction of. Education. - 1976. - V. 19. - P. 163.

54. Carter, G.C. Coherence and Time Delay Estimation / G.C. Carter // Proceedings of the IEEE. - 1987 - V. 75. - № 2. - P. 236.

55. Catipovic, J. Performance limitations in underwater acoustic telemetry / J. Catipovic // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1990. - V. 15. I. 3. - P. 205.

56. Cohn, M. On fast m-sequence transforms / M. Cohn, A. Lempel // IEEE Transactions of Information Theory. - 1977. - V. 23. - P. 135.

57. Colosi J.A. Comparisons of measured and predicted acoustic fluctuations for a 3250-km propagation experiment in the eastern North Pacific Ocean / J.A. Colosi, E.K. Scheer, S.M. Flatté, B.D. Cornuelle, M.A. Dzieciuch, W.H. Munk, P.F. Worcester, B.M. Howe, J.A. Mercer, R.C. Spindel, K. Metzger, T.G. Birdsall, A.B. Baggeroer // Journal of the Acoustical Society of America. - 1999 -V. 105. №6.-P. 3202.

58. Colosi, J.A. Further analysis of intensity fluctuations from a 3252-km acoustic propagation experiment in the eastern North Pacific Ocean / J.A. Colosi, F.D. Tappert, M.J. Dzieciuch // Journal of the Acoustical Society of America. - 2001. V. 110. -№ l.-P. 163.

59. Colosi, J.A. Internal-wave effects on 1000 - km oceanic acoustic pulse propagation: Simulation and comparison with experiment / J.A. Colosi, S.M. Flatte, C.J. Bracher // Journal of the Acoustical Society of America. - 1994. - V. 96-№ 1. -P. 452.

60. Cornuelle, B. Simulation of acoustic tomography array performance with untracked or drifting sources and receivers / B. Cornuelle // Journal of Geophysical Research. - 1985. - V. 90. P. 9079.

61. DAMOCLES: Developing Arctic Modelling and Observing Capabilities for Long-term Studies [Электронный ресурс] Режим доступа:

___http://www.nersc.no/project/damocles, свободный. Загл. с экрана.

62. Davis, R.E. Preliminary results from directly measuring mid-depth circulation in the Tropical and South Pacific / R.E. Davis // Journal Geophysics Research. -1998.-V. 103.-P. 24619.

63. Deffenbaugh, M. A matched field processing approach to long range acoustic navigation: Master's thesis, / Deffenbaugh Max. - Massachusetts Massachusetts Institute of Technology. - Massachusetts, 1991. 118 p.

64. Deffenbaugh, M. Acoustic positioning in a fading multipath environment / M. Deffenbaugh, H. Schmidt, J. Bellingham // OCEANS '96. MTS/IEEE. Prospects for the 21st Century. Conference Proceedings. - 1996. - P. 596.

65. Dosso, S.E. Acoustic tracking of a freely drifting sonobooy field / S.E. Dosso, N.E.B. Collison // Journal of the Acoustical Society of America. - 2002. - V. 111.-P.2166.

66. Dosso, S.E. Array element localization for horizontal arrays via Occam's inversion / S.E. Dosso, M.R. Fallat, B.J. Sotirin, J.L. Newton // Journal of the Acoustical Society of America. - 1998. - V.104. - P. 846.

67. Dosso, S.E. Array element localization for towed marine seismic arrays / S.E. Dosso, M. Riedel // Journal of the Acoustical Society of America. - 2001. - V. 110.-P. 955.

68. Dosso, S.E. Experimental validation of regularized array element localization / S.E. Dosso, N.E.B. Collison, G.J. Heard, R.I. Verrall // Journal of the Acoustical Society of America. - 2004. - V.l 15. - P. 2129.

69. Dosso, S.E. Optimal array element localization / S.E. Dosso, B.J. Sotirin // Journal of the Acoustical Society of America. - 1999. - V. 106. - P. 3445.

70. Duda, T. Evaluation of a Long-ange Joint Acoustic Navigation /Thermometry System / T. Duda, A. Morozov, B. Howe, M. Brown, K. Speer, P. Lazarevich, P. Worcester, B. Cornuelle // OCEANS. - 2006. - P. 1.

71. Duda, T.F. Acoustics in global process ocean observatories / T.F. Duda, B.M. Howe, J.H. Miller // Sea Technology. - 2007. V. 48. - P. 35.

72. Duda, T.F. Analysis of finite-duration wide-band frequency sweep signals for ocean tomography / T.F. Duda // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1993. V. 18.-P. 87.

73. Duda, T.F. Simulated tomographic reconstruction of ocean features using drifting acoustic receivers and a navigated source / T.F. Duda, R.A. Pawlowicz, J.F. Lynch, B.D. Cornuelle // Journal of the Acoustical Society of America. -1995.-V. 98.-P. 2270.

74. EvoLogivs GmbH [Электронный ресурс] Режим доступа: http://www.evologics.de, свободный. Загл. с экрана.

75. Fain, G. Error analysis of several bottom referenced navigation systems for small submersibles / G. Fain // Proceedings of Marine Technology 6 Annual Meeting. - 1970. - P. 221.

76. Gaillard, F. Ocean acoustic tomography with moving sources or receivers / F. Gaillard // Journal of Geophysical Research. - 1985. - V.90. - P. 11891.

77. Gavrilov, A.N. Low-frequency acoustic propagation loss in the Arctic Ocean: Results of the Arctic climate observations using underwater sound experiment / A.N. Gavrilov, P.N. Mikhalevsky // Journal of the Acoustical Society of America. - 2006. - V. 119. - P. 3694.

78. Gold, R. Maximal Recursive Sequences with 3-valued Recursive Cross-Correlation Functions / R. Gold // IEEE Transactions on Information Theory. -1968.-P. 154.

79. Gold, R. Optimal Binary Sequences for Spread Spectrum Multiplexing / R. Gold // IEEE Transactions on Information Theory. - 1967. - P. 619.

80. Golomb, S.W. Shift Register Sequences / San Francisco:Holden-Day,, 1967)

81. Heckman, D.B. An acoustic navigation technique/ Heckman D.B., Abbott R.C. // IEEE OCEANS. - 1973. - P. 591.

82. Hornfeld, W. С Systems-Concept for a Modular AUV Famaly / W. Hornfeld, J.P. Baunsgaard // Proc. of the 13-th UUST. NH. - 2003.

83. Howe, B.M. Acoustic remote sensing of large-scale temperature variability in the North Pacific Ocean / B.D. Cornuelle, B.D. Dushaw, M.A. Dzieciuch, D. Menemenlis, J.A. Mercer, W.H. Munk, R.C. Spindel, D. Stammer, P.F. Worcester, M. Zarnetske // OCEANS'04, MTS/IEEE Techno-Ocean'04, Kobe, Japan.-2004.-P. 1504.

84. Imetrix Inc. [Электронный ресурс] Режим доступа: http://www.imetrix.com, свободный. Загл. с экрана.

85. Jensen, F.B. Computational Ocean Acoustics / F.B. Jensen, W.A. Kuperman, M.B. Porter, H. Schmidt. -New York: AIP Press, 1994. - 783 p.

86. Kebkal, K.G. Sweep-spread carrier for underwater communication over acoustic channels with strong multipath propagation / K.G. Kebkal, R. Bannasch // The Journal of the Acoustical Society of America. - 2002. - V. 112, -1. 5. - P. 2043.

87. Kebkal, O. Long-baseline Hydro-acoustic positioning using D-MAC communication protocol / O. Kebkal, K. Kebkal, R. Bannasch // IEEE. OCEANS, 2012 - Yeosu. - 2012. -P. 1.

88. Klatt, O. A profiling float's sense of ice / O. Klatt, O. Boebel, E. Fahrbach // Journal of Atmospheric and Oceanic Technology - 2007. - V. 24. - P. 1301.

89. Lavender, K.L. The mid-depth circulation of the subpolar North Atlantic Ocean as measured by subsurface floats / K.L. Lavender, W.B. Owens, R.E. Davis // Deep-Sea Research. - 2005. - V. 52. - P. 767.

90. Lynch, F. Results from the 1984 marginal ice zone experiment preliminary tomography transmissions: Implications for marginal ice zone, Arctic, and surface wave tomography / F. Lynch, R.C. Spindel, C.S. Chiu, J.H. Miller, T.G. Birdsall // Journal of Geophysical Research. - 1987. - V. 92. P. 6869.

91. Makarov, D.V. Wave chaos in a randomly-inhomogeneous: spectral analysis of the finite-range evolution operator / D.V. Makarov, L.E. Kon'kov, M.Yu. Ulesky, P.S. Petrov // Phys. Rev. E. - 2013. - V. 87.

92. Malanotte-Rizzoli, P. Ocean processes in climate dynamics: global and mediterranean examples / P. Malanotte-Rizzoli, A.R. Robinson, - :Kluwer Academic Publishers, 1994. - 437 p.

93. Metzger, K. Signal processing equipment and techniques for use in measuring ocean acoustic multipath structures: Ph.D. thesis / Metzger Kurt. - University of Michigan. Ann Arbor. - Michigan 1983. 337 p.

94. Munk, W. Ocean Acoustic Tomography: Monograph / W. H. Munk, P.F. Worcester, C. Wunsch. - New York: Cambridge University Press, 1995. - 433 P-

95. Physical processes, field estimation, and an approach to interdisciplinary ocean modeling: Technical report / Robinson A.R. - Springer: Department of Earth and Planetary Science, Harvard University, 1994. - 52 p.

96. Ransford, G.A. Locating and determining the orientation of underwater research equipment: Acoustic range and range rate data / G.A. Ransford // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1987. - V. 12. - № 3. - P. 524.

97. Roemmich, D. The Argo Project: Global ocean observations for understanding and prediction of climate variability / D.Roemmich, W.B. Owens // Oceanography. - 2000. - V. 13. - P. 45.

98. Romeo J., Lester G. Navigation Is Key to AUV Missions // Sea Technology. December. - 2001. - P. 24.

99. Rossby, H.T. The isopycnal Swallow float—A simple device for tracking water parcels in the ocean / H.T. Rossby, E.R. Levine, D.N. Connors // Progress in Oceanography. - 1985. -V. 14. - P. 511.

100. Rossby, T. Observing abyssal motion by tracking Swallow floats in the SOFAR channel / T. Rossby, D. Webb // Deep-Sea Research. -1970. - V. 17. - P. 359.

101. Rossby, T. The RAFOS system / T. Rossby, D. Dorson, J. Fontaine // J. Atmos. Ocean. Technol. -1986. -V. 3. - P. 672.

102. Sarwate, D.V. Crosscorrelation Properties of Pseudorandom and Related Sequences / D.V. Sarwate, M.B. Pursley // Proceeding of IEEE. - 1980. - V. 68. -I. 5.-May, 1980.-P. 583.

103. Schmidt, H. Real-time frontal mapping with AUVs in a coastal environment / Schmidt H., Bellingham J., Johnson M., Herold D., Farmer D., and R. Pawlowcisz // IEEE OCEANS. - 1996. - P. 1094.

104. Skarsoulis, E.K. Acoustic thermometry of the western Mediterranean basin / E.K. Skarsoulis, U. Send, G. Piperakis, P. Testor // Journal of the Acoustical Society of America. - 2004. - V. 116. - P. 790.

105. Skarsoulis, E.K. Use of acoustic navigation signals for simultaneous localization and sound-speed estimation / E.K. Skarsoulis, G.S. Piperakis // Journal of the Acoustical Society of America. - 2009. - V. 125.-I. 3.-P. 1384.

106. Skarsoulis, K. Multi-section matched-peak tomographic inversion with a moving source / K. Skarsoulis // Journal of the Acoustical Society of America. - 2001. -V. 110.-P. 786.

107. Spiesberger, J. L. Kaneohe acoustic thermometer further validated with rays over 3700 km and the demise of the idea of axially trapped energy / J.L. Spiesberger, , F.D. Tappert // Journal of the Acoustical Society of America. -1996.-V. 99.-I. l.-P. 173.

108. Spindel, R.C. A high-resolution pulse-Doppler underwater acoustic navigation system / R.C. Spindel, R.P. Porter, W.M. Marquet, J.L. Durham // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1976. - V. 1. - P. 6.

109. Spindel, R.C. A mobile coherent low frequency acoustic range / R.C. Spindel, R.P. Porter, D. Webb // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1977. - V. 2. -P. 46.

110. Spindel, R.C. Acoustic phase tracking of ocean moorings / R.C. Spindel, R.P. Porter, J.A. Schwoerer // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 1978. - V. 3. -P. 27.

111. Spindel, R.C. Acoustic Tomography for Monitoring the Sea of Japan: A Pilot Experiment / R.C. Spindel, J. Na, P.H. Dahl, S. Oh, C. Eggen, Y.G. Kim, V.A. Akulichev, Y.N. Morgunov // IEEE Journal of Oceanic Engineering. - 2003. -V. 28.-№2.-P. 297.

112. Swift, D.D. RAFOS floats: Defining and targeting surfaces of neutral buoyancy / D.D. Swift, S.C. Riser // Journal of Atmos. Ocean. Technol. - 1994. - V. 11. -P. 1079.

113. Tappert, F.D. Study of a novel range-dependent propagation effect with application to the axial injection of signals from the Kaneohe source / F.D. Tappert, J.L. Spiesberger, M.A. Wolfson // Journal of the Acoustical Society of America. - 2002. - V. 111. - № 2. - P. 757.

114. Testor, P. Large-scale spreading of deep waters in the Western Mediterranean Sea by submesoscale coherent eddies / P. Testor, J.-C. Gascard // Journal of Physical Oceanography. - 2003. - V. 33. - P. 75.

115. Tomoyoshi, T. A Long-Range and High-Resolution Underwater Acoustic Positioning System / T. Tomoyoshi // Marine Geodesy. - 1991. - V. 14. - P. 225.

116. Underwater Acoustic Propagation Modelling software - AcTUP V2.2L [Электронный ресурс] Режим доступа: http://cmst.curtin.edu.au/products/actoolbox.cfm. свободный. Загл. с экрана.

117. Vaganay, J. Outlier rejection for autonomous acoustic navigation. / J. Vaganay, J.G. Bellingham , J.J. Leonard // Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. - 1996. - P. 2174.

118. Worcester, P.F. et al. A comparison of measured and predicted broadband acoustic arrival patterns in travel time-depth coordinates at 1000 - km range / P.F. Worcester, B.D. Cornuelle, J.A. Hildebrand, W.S. Hodgkiss, Jr., T.F. Duda, J. Boyd, B.M. Howe, J.A. Mercer, R.C. Spindel // Journal of the Acoustical Society of America. - 1994. -V. 95-№ 6.-P. 3118.

119. Worcester, P.F. et al. A test of basin-scale acoustic thermometry using a large-aperture vertical array at 3250-km range in the eastern North Pacific Ocean / P.F. Worcester, B.D. Cornuelle, M.A. Dzieciuch, W.H. Munk, B.M. Howe, J.A. Mercer, R.C. Spindel, J.A. Colosi, K. Metzger, T.G. Birdsall, A.B. Baggeroer // Journal of the Acoustical Society of America. - 1999. - V. 105. -№ 6. - P. 3185.

120. Worcester, P.F. A test of basin-scale acoustic thermometry using a large-aperture vertical array at 3250-km range in the eastern North Pacific Ocean / P.F. Worcester, B.D. Cornuelle, M.A. Dzieciuch, W.H. Munk, B.M. Howe, J.A. Mercer, R.C. Spindel, J.C. Colosi, K. Metzger, T.G. Birdsall, A.B. Baggeroer // Journal of the Acoustical Society of America. - 1999. - V. 105. - P. 3185.

121. Wunsch, C. The Ocean Circulation Inverse Problem / Wunsch, C. - New York: Cambridge University Press, 1996. - 443 p.

122. Yang, T.C. Comparison of temporal coherence of signal propagation in shallow and deep water / T.C. Yang // Proceedings of the Eighth European Conference on Underwater Acoustics. -2006. -P. 169.

123. Yang, T.C. Temporal coherence of acoustic rays and modes using the path integral approach / T.C. Yang // Journal of the Acoustical Society of America. -2012.-V. 131.-№2.-P. 4450.

124. Yang, T.C. Temporal Coherence of Normal Modes in an Ocean Waveguide / T.C. Yang // Shallow-Water Acoustics, Second International Shallow-Water Acoustics Conference. - 2010. P. 115.

125. Yang, T.C. Measurements of temporal coherence of sound transmissions through shallow water / T.C. Yang // Journal of the Acoustical Society of America. -2006. - V. 120. - № 2. - P. 2595.

126. Yang, T.C. Temporal coherence of sound transmission in deep water revisited / T.C. Yang // Journal of the Acoustical Society of America. - 2008. V. 124. -№ 2. P. 113.

127. Zhang, H.M. Isopycnal Lagrangian statistics from the North Atlantic Current RAFOS float observations / H.M. Zhang, M.D. Prater, T. Rossby // Journal of Geophysical Research. - 2001. - V. 106. - P. 13817.