Исследование методов и разработка аппаратуры для частотно-временной синхронизации объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.12.21, кандидат технических наук Сушкин, Игорь Николаевич

• Сушкин, Игорь Николаевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сушкин, Игорь Николаевич

Введение.

Глава 1. Методы формирования высокоточной метки времени для синхронизации средств связи.

1.1. Постановка задачи.

1.2. Разработка метода синхронизации станций средств связи по сигналам спутниковых радионавигационных систем

1.2.1. Формирование метки времени на подвижных объектах.

1.2.2. Формирование метки времени с учетом априорных данных.

1.3. Оценка погрешности формирования метки времени.

1.3.1. Систематическая составляющая погрешности формирования метки времени

1.3.2. Случайная составляющая погрешности формирования метки времени.

Выводы по первой главе.

Глава 2. Методы синхронизации опорного генератора.

2.1. Постановка задачи.

2.2. Синхронизация опорного генератора методом измерения доплеровского сдвига частоты.

2.3. Оценка погрешности синхронизации опорного генератора.

2.4. Метод уменьшения систематической составляющей погрешности синхронизации опорного генератора.

2.5. Синхронизация опорного генератора методом накопления фазового сдвига сигнала.

2.5.1. Определение параметров опорного генератора с использованием регрессионного анализа.

2.5.2. Синхронизация опорного генератора путем измерением фазового сдвига сигнала

2.5.3. Оценка погрешности синхронизации опорного генератора.

Выводы по второй главе.

Глава 3. Разработка алгоритма функционирования системы автоматизированного управления подвижных объектов.

3.1. Постановка задачи.

3.2. Исследование варианта построения автоматизированной системы управления движением.

3.3. Алгоритм работы автоматизированной системы управления.

3.4. Алгоритм работы канала передачи данных.

3.5. Метод уменьшение погрешности временной синхронизации подвижного объекта.

Выводы по третьей главе.

Глава 4. Экспериментальные исследования алгоритмов частотно-временной синхронизации.

4.1. Методы измерения частоты.

4.1.1. Метод непосредственного измерения частоты электронносчетным частотомером.

4.1.2. Метод умножения разностной частоты с использованием частотного компаратора.

4.1.3. Фазово—временной метод.

4.2. Экспериментальные исследования формирования метки времени.

4.3. Экспериментальные исследования частотной синхронизации опорного генератора.

4.4. Результаты эксперимента по составлению электронной базы данных железной дороги.

Выводы по четвертой глав.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование методов и разработка аппаратуры для частотно-временной синхронизации объектов»

Решение большого числа научно-технических задач связано с необходимостью сопоставления во времени событий, происходящих в пространственно-разнесенных точках, т.е. с необходимостью обеспечения синхронного хода часов в этих точках. Для синхронизации пространственно-разнесенных часов используются сигналы точного времени, передаваемые с помощью различных средств. В таблице 1 приведены характеристики существующих в настоящее время средств передачи точного времени и частоты.

Таблица 1

Используемые средства Погрешность син- Зона обслуживания, хронизации, МКС км

KB радиостанции 100-2000 10000

РНС OMEGA 1 10000

РНС LORAN-C 0,1-2 2000

Телевидение 0,001-1 100-1000

СВЧ радиорелейные и кабель- 0,001-1 50 ные линии

Радиоинтерферометры со 0,001 15000 сверхдлинными базами

Транспортируемые часы 0,001-0,3 Глобальная

ИСЗ связи 0,01-0,05 Региональная

Космический корабль Shuttle 0,001 +57° по широте

Метеорологический ИСЗ 0,5 Региональная

СРНС TRANSIT ОД Глобальная

СРНС NAVSTAR 0,01-0,1 Глобальная

СРНС ГЛОНАСС 0,01-0,1 Глобальная

По точности, зоне действия, стоимости приемной аппаратуры и другим параметрам наиболее перспективными для этой цели являются космические аппараты (КА) различного назначения и особенно КА спутниковой радионавигации систем ГЛОНАСС и NAVSTAR[6],

В последние годы развиваются глобальные спутниковые радионавигационные системы (СРНС) 2-го поколения ГЛОНАСС и GPS. При разработке и начальном использовании этих систем полагалось, что с их помощью будут решаться только задачи определения координат и скорости подвижных объектов потребителя в любой точке планеты и воздушном пространстве. Между тем существует ряд потребителей, которым наряду с координатами и составляющими вектора скорости необходимо осуществлять временную синхронизацию объектов и определять частоту опорного генератора.

Европейскими странами также планируется разработка подобной системы, предназначенной в первую очередь для решения коммерческих задач, в то время как ГЛОНАСС и GPS до недавнего времени были предназначены исключительно для военного использования [3,13]. Все системы, как действующие, так и планируемые имеют сходные принципы построения, с некоторыми отличиями в структуре пространственного сегмента и навигационных сигналов.

Спутниковые радионавигационные системы характеризуются высокими требованиями к формированию системной шкалы времени и ее поддержанию (хранению) в течение всего срока существования системы [1].

Системная шкала времени задается наземным хранителем времени (НХВ). Носителями системного времени на борту навигационного искусственного спутника Земли (КА) являются бортовые хранители времени (БХВ). При этом в системе непосредственно используются бортовые шкалы КА, поскольку именно их состояние определяет точность измерения радионавигационных параметров (РНП), а шкала наземного хранителя выступает как эталонная. Синхронизация БХВ КА со шкалой НХВ осуществляется путем проведения операций сверки и коррекции времени с использованием радиоканалов КА -Земля и Земля-КА. В качестве опорного генератора НХВ используются цезиевые или водородные атомные стандарты. Основным параметром генератора является относительная нестабильность частоты, для современных атомных стандартов суточная нестабильность частоты (l .5)*10~14 и выше.

В БХВ, как и в НХВ, временная шкала формируется высокостабильным опорным генератором. В НХВ используются кварцевые или атомные стандарты частоты. С течением времени происходит расхождение шкал времени, прежде всего за счет ухода шкалы БХВ. В процессе движения К А происходит синхронизация БХВ с НВХ, чем достигается высокая стабильность генератора КА.

В настоящее время в специализированном приемнике потребителя, работающем по сигналам космических аппаратов систем ГЛОНАСС и GPS, для частотно-временной синхронизации, используется четыре метода обработки сигналов:

1. Дальномерный метод, который основан на определении псевдодальности от КА до потребителя и предполагает измерение фазы Р- кода или С/А - кода, модулирующего сигнал КА.

2. Интегральный доплеровский метод, он основан на определении приращения дальности от КА до потребителя за известный интервал времени. Измерения по этому методу могут производиться как на частоте огибающей, так и на несущей частоте.

3. Фазовый метод, который основан на использовании измерений дальности от КА до потребителя на несущей частоте. Используя информацию о фазе несущей частоты принимаемого сигнала, можно уменьшить погрешность измерений до величины, не превосходящей периода несущей частоты. Однако выигрыш в точности измерений при использовании фазового метода связан с необходимостью разрешения неоднозначности фазовых измерений с помощью дополнительной информации.

4. Интерферометрический метод, который заключается в определении разности дальностей от КА до двух пространственно-разнесенных пунктов посредством корреляционной обработки сигналов, принятых на обоих пунктах.

Данные методы не получили широкого использования для синхронизации шкал времени из-за трудностей связанных с разрешением неоднозначности фазовых и интерферометрических измерений. Наиболее широкое применение нашли дальномерные методы [6].

Погрешность формирования метки времени обусловлена случайным смещением шкалы времени КА, групповой задержкой в аппаратуре, неточностью определения эфемерид спутника и временем распространения радиосигнала. Суммарная погрешность составляет сотни наносекунд[1].

В системах передачи данных помимо временной синхронизации существует необходимость частотной синхронизации генераторов, работающих в общей сети. Примером такой системы может служить канал передачи данных по оптоволоконным линиям. В данной системе в ретрансляционных станциях используются рубидиевые генераторы, основным недостатком которых является необходимость периодической подстройки.

Анализ публикаций в технической литературе и рекламных материалов показывает, что выпускаемая аппаратура СРНС, осуществляющая частотно-временную синхронизацию, в основном производится за рубежом. В России аппаратуру временной синхронизации разрабатывают такие предприятия, как НАВИС, РИРВ и др. Например приемоизмеритель КС-161В, фирмы «Котлин» формирует частотные поправки с погрешностью 3 • Ю-11 и временную поправку с погрешностью 250 нсек.

При разработке методов, алгоритмов и создании фазовой аппаратуры частотно-временной синхронизации использовались труды М.К. Чмыха, B.C. Шебшеевича, Н.С. Жилина, В.А. Майстренко и других ученых.

Цель работы. Целью диссертации является разработка и исследование методов частотной синхронизации генераторов, функционирующих в единой сети, формирования высокостабильной метки времени на основе сигналов спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS.

Задачи исследования:

1. Разработка метода и алгоритма формирования метки времени в одночастот-ном фазовом приемнике сигналов систем ГЛОНАСС и GPS для неподвижного объекта.

2. Разработка метода и алгоритма формирования метки времени и повышения точности определения параметров движения объекта, перемещающегося по заранее известной траектории.

3. Разработка методов и алгоритмов синхронизации опорного генератора в фазовом приемнике, работающем по сигналам спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS.

4. Разработка алгоритма уменьшения погрешности синхронизации опорного генератора на основе приемника сигналов систем ГЛОНАСС и GPS.

Научная новизна.

1. Разработан метод синхронизации опорного генератора с погрешностью —12

10 в одночастотном приемнике, работающем по сигналам спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS и измеряющем доплеровское смещение частоты принимаемых сигналов, для минимального и избыточного созвездия КА.

2. Разработан метод синхронизации генератора в одночастотном приемнике

12 сигналов ГЛОНАСС и GPS с погрешностью 10 и увеличением быстродействия за счет измерения фазового сдвига сигналов и применения регрессионного анализа.

3. Разработан метод уменьшения погрешности синхронизации опорного генератора в одночастотном фазовом приемнике, работающем по сигналам спутниковых систем, путем учета скорости изменения задержки распространения сигнала в ионосферном и тропосферном слоях.

4. Разработан алгоритм уменьшения погрешности формирования метки времени объекта, двигающегося по известной траектории с применением цифровой базы данных.

Практическая ценность.

Разработанные алгоритмы позволяют уменьшить погрешность частотно-временной синхронизации. Полученные алгоритмы реализованы в программном обеспечении на языке Ассемблер. Разработанные структурные схемы внедрены в аппаратуре МРК-23 и МРК-19 и освоены в серийном производстве.

Методы исследования.

В диссертационной работе использованы методы математического анализа, линейной алгебры, статистические методы оценки параметров сигнала, методы математического моделирования, экспериментальные испытания.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Использование априорных данных о местоположении объекта и учет параметров ионосферы и тропосферы позволяет получить оценку задержки сигнала обусловленную трассой распространения, при работе по избыточному созвездию и обеспечивает синхронизацию с погрешностью 200 нсек. в одночастотном фазовом приемнике сигналов ГЛОНАСС и GPS.

2. Селекция спутников по углу возвышения при измерение доплеровского смещения частоты в приемнике сигналов систем ГЛОНАСС и GPS позволяет

1 О синхронизировать опорный генератор с погрешностью 10" .

3. Измерение фазовых сдвигов принимаемых сигналов и применение регрессионного анализа измеренных радионавигационных параметров позволяет уменьшить время синхронизации опорного генератора в одночастотном фазовом приемнике сигналов ГЛОНАСС и GPS, относительно доплеровского метода.

4. Учет скорости изменения задержки распространяемого сигнала в ионосферном и тропосферном слоях позволяет увеличить число используемых спутников для уменьшения случайной составляющей погрешности синхронизации опорного генератора.

5. Учет априорной информации о траектории движения объекта в аппаратуре, работающей по сигналам спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS, позволяет уменьшить погрешность временной синхронизации подвижного объекта.

Достоверность результатов. Подтверждается моделированием и натурными испытаниями на образцах аппаратуры МРК-23 и МРК-19Л.

Реализация и внедрение. На основе результатов, полученных в процессе выполнения диссертационной работы, разработаны, испытаны и внедрены в серийное производство образцы фазовых навигационных приемников, работающих по сигналам систем ГЛОНАСС/GPS: МРК-19Л, МРК-23. Результаты исследований использованы в следующих НИР и ОКР, выполненных в Красноярском государственном техническом университете и ГНПП «Радиосвязь»: «Исследование возможности использования навигационной аппаратуры потребителя глобальных навигационных спутниковых систем в подвижных станциях связи». «Разработка навигационно-информационного комплекса автоматизированной системы управления движением поездов «Магистраль». Разработана и освоена в серийное производство аппаратура частотно-временной синхронизации МРК-23С.

Апробация работы. Результаты работы докладывались и обсуждались на научно-технической конференции «Проблемы техники и технологий XXI века» в г. Красноярске (1994 г.); на международной конференции «Планирование глобальной радионавигации» г. Москва (1995 г.); на международной конференции «Proceedings of ICSC-96» г. Москва (1996 г.); на научно-техническая конференция с международным участием «Спутниковые системы связи и навигации» в Красноярске (1997 г.); на IV международной научно-технической конференции «Радиолокация, навигация и связь» г. Воронеж (1998г.), на V международной научно-технической конференции «Радиолокация, навигация и связь» г. Воронеж (1999 г.); на региональной научно-технической конференции «ТрансСиб-99» в Новосибирске (1999);of 7th Saint Petersburg international conference on integrated navigation systems. Saint Petersburg (2000 г.).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 21 печатной работе, защищены патентом РФ.

Заключение диссертации по теме «Радиотехнические системы специального назначения, включая технику СВЧ и технологию их производства», Сушкин, Игорь Николаевич

Основные результаты, полученные при выполнении настоящей работы, молено сформулировать следующим образом:

1. Разработан метод и алгоритм формирования метки времени в приемнике сигналов спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS с высокой точностью для неподвижного объекта. Исследованы погрешности формирования метки времени.

2. Разработан метод и алгоритм синхронизации опорного генератора с погрешностью 1СГ12 в одночастотном фазовом приемнике, работающем по сигналам спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS. Исследованы погрешности синхронизации опорного генератора.

3. Разработан метод синхронизации генератора в одночастотном приемнике

12 сигналов ГЛОНАСС и GPS с погрешностью 10 и увеличением быстродействия за счет измерения фазового сдвига сигналов и применения регрессионного анализа.

4. Разработана структурная схема приемника формирующего метку времени и осуществляющего синхронизацию опорного генератора.

5. Разработан метод и алгоритм формирования метки времени и повышения точности определения параметров движения объекта, перемещающегося по заранее известной траектории.

6. Проведенные экспериментальные исследования подтвердили целесообразность применения разработанных алгоритмов при построении аппаратуры частотно-временной синхронизации.

7. Результаты выполненных исследований использованы при проектировании аппаратуры МРК-23 и MPK-19J1, освоены в серийном производстве на ГУНПП «Радиосвязь».

8. Разработанные методы и алгоритмы уменьшения ионосферной и тропосферной составляющих погрешности могут быть применены при создании навигационной аппаратуры, определяющей вектор состояния и угловую ориентацию объекта.

Автор выражает благодарность коллективу НИИ Радиотехники Красноярского государственного технического университета в лице: Авсиевича В.Н., Гребенникова А.В., Новикова В.Б., Кокорина В.И., Тереховича В.В., Фатеева Ю.Л. и др. Разработанные методы и алгоритмы были реализованы в аппаратуре благодаря непосредственному участию этого коллектива.

Основные сокращения и обозначения

АСУДП - автоматизированная система управления движением поездов.

АПД - автоматическая передача данных.

БЦОС - блок цифровой обработки сигналов.

БХВ - бортовой хранитель времени.

БЭВМ - бортовая электронно-вычислительная машина.

ГЛОНАСС - Глобальная Навигационная Спутниковая Система.

ГОС - генератор опорных сигналов.

ГПСП - генератор псевдослучайной последовательности.

ГЭВЧ - государственный эталон времени и частоты.

КА - космический аппарат.

КП - квадратурный перемножитель.

МЧВ - мера частоты и времени.

МЧ - мера частоты.

НИК - навигационно-информационный комплекс.

НП - навигационный параметр.

НХВ - наземный хранитель времени.

ПСП - псевдослучайная последовательность.

РНП - радионавигационный параметр.

СРНС - спутниковая радионавигационная система.

GPS - глобальная система позиционирования.

Заключение

В результате проведенных автором исследований, а также научно-исследовательских и опытно конструкторских работ, проводившихся при его непосредственном участии, были решены задачи по разработке методов, алгоритмов и структурных схем аппаратуры частотно-временной синхронизации.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сушкин, Игорь Николаевич, 2000 год

1. В.С.Шебшаевич, П.П.Дмитриев и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. -М. :"Радио и связь", 1993. - 408 с.

2. Ю.А.Кравцов, З.И.Фейзулин, А.Г.Виноградов. Прохождение радиоволн через атмосферу Земли. -М.: «Радио и связь», 1983.

3. Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ. -М. 1995 г.

4. В.И.Гржибовский, А.В.Кулаев, М.Н.Петров, Г.Я.Шайдуров. Проблемы функционирования и развития местных сетей связи,- Красноярск, КГТУ, 1998 г.

5. Р.В.Бакитько, М.Б.Васильев, А.С.Виницкий. Радиосистемы межпланетных космических аппаратов.-М: «Радио и связь», 1993 г.

6. И.А.Новиков, В.С.Рабкин и др. Использование спутниковой радионавигационной системы NAVSTAR для синхронизации шкал времени. Зарубежная радиоэлектроника №11 1985 г.

7. М.К.Чмых. Цифровая фазометрия. -М. :"Радио и связь", 1993. -184 с.

8. И.Н.Бронштейн, К.А. Семендяев. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. Под ред. Г.Горше и В.Циглера. Пер. с нем. -М. ."Наука", "Тойбнер", Лейпциг, 1981. -720 с.

9. В.И.Тихонов, В.Н.Харисов. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем. М., "Радио и связь", 1991.

10. А.Фарина, Ф.Студер. Цифровая обработка радиолокационной информации. Под ред. А.Н.Юрьева. Пер. с англ. М., "Радио и связь", 1993.

11. Б.Р.Левин. Теоретические основы статистической радиотехники. -Т2 -М.: Сов. Радио, 1968. -504 с.

12. Г.Корн, Т.Корн. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М., Наука, 1968.

13. Navstar GPS Space Segment / Navigation User Interfaces. Interface control document. ICD-GPS-200. (Revision B). Rockwell International Corporation, Satellite System Division, November 30, 1987.

14. GPS Receivers. Survey of Equipment. Characteristics and Performance. Keith D. McDonald, Navtech Seminars, Inc., 1993.

15. Ю.П.Гришин, В.П.Ипатов, Ю.М.Казаринов и др. Радиотехнические системы: Учеб. для вузов по спец. "Радиотехника". Под ред. Ю.М.Казаринова. -М. : Высш. шк., 1990. -496 е.: ил.

16. А.С.Глинченко, С.С.Кузнецкий, А.М.Фиштейн, М.К.Чмых. Цифровые методы измерения сдвига фаз. -Новосибирск: Наука, 1979. -288 с.

17. Pole position. Journal D'Information de SERSEL positionnement. № 15, Mars 1994. -16 p. (Журнал SERSEL)

18. TRIMBLE TANS Vector. GPS-система для определения пространственной ориентации. Рекламный проспект. -М., АО ПРИН.

19. Бабич. Обработка информации в навигационных комплексах. -М.: Машиностроение. 1991. -512 с.

20. ASN-22 GPS/GLONASS Receiver Module. Daimer-Benz Aerospace AG NFS Navigations- und Flugfuhrungs-Systeme GmbH. Ulm, Germany, 1996. -6 p.

21. MATHCAD 6.0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. Перевод с англ. -М.: Информационно-издательский дом "Филинъ", 1996 г. -712 с.

22. Б.М.Щеголев. Математическая обработка наблюдений. -М.: Государственное издательство физико-математической литературы. 1962. -344 с.

23. Н.С.Бахвалов, Н.П.Жидков, Г.М.Кобельков. Численные методы. -М.: Наука, 1987. -598 с.

24. В.М.Заварыкин, В.Г.Житомирский, М.П.Лапчик. Численные методы. -М.: "Просвещение", 1991. -176 с.

25. Е.Л. Фейнберг. Распространение радиоволн вдоль земной поверхности.-М.: Наука. Физматлит, 1999.-486 с.

26. Аппаратура бортовая маневровой автоматической локомотивной сигнализации БА МАЛС. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 36855-00-00 ТО.

27. Патент РФ № 2145423. Способ определения координат подвижных объектов, например, железнодорожных поездов./Болдырев В.И., Васе-кин А.И., Гребенников А.В., и др. Опубл. 10.02.2000 Бюл.№4.

28. А.В.Гребенников, В.И.Кокорин, И.Н. Сушкин, М.К.Чмых. Многофункциональная мультиплексная аппаратура,работающая по сигналам СРНС ГЛОНАСС. В сб.: Проблемы техники и технологий XXI века-г.Красноярск, 1994, с 70-71.

29. И.Н. Сушкин, М.К.Чмых. Исследование возможности повышения точности измерения координат путем оценки расстройки частоты опорного генератора. В сб.: Проблемы техники и технологий XXI века г. Красноярск, 1994, с 72-73.

30. А.В.Гребенников, В.И.Кокорин, И.Н. Сушкин, М.К.Чмых. Измерение нестабильности генераторов с использованием системы ГЛОНАСС. В сб.: Проблемы техники и технологий XXI века г. Красноярск, 1994, с 73-75.

31. А.В.Гребенников, В.И.Кокорин, В.Б.Новиков, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых, Ю.Л.Фатеев. Многофункциональный приемоиндикатор радионавигационной системы ГЛОНАСС. В сб.: Современное состояние,проблемы навигации и океанографии, г.Санкт-Петербург 1995,.

32. А.В.Гребенников, В.И.Кокорин, В.Б.Новиков, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых, Ю.Л.Фатеев. Многофункциональный приемоиндикатор радионавигационной системы ГЛОНАСС. В сборнике трудов международной конференции "Планирование глобальной радионавигации,- г. Москва, 1995.

33. И.Н.Сушкин. Определение координат потребителя по сигналам системы ГЛОНАСС с учетом априорных данных. В сб.: Цифровые радиотехнические системы и приборы г. Красноярск, 1996, с 255-259.

34. V.N.Avsievich, I.N.Sushkin. Equipment for object three-dimensional orientation determination. Proceedigs of ICSC-96, Moscow., Vol III pp 227-230.

35. I.N. Sushkin, M.K. Chmyh. Results of trails of a receiver-indicator for test GLONASS. Proceedigs of ICSC-96, Moscow., Vol III pp 227-230.

36. А.В.Гребенников, В.И.Кокорин, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых. Навигаци-онно-информационный комплекс автоматизированной системы управления движением поездов. В сб.: Спутниковые системы связи и навигации- г. Красноярск, 1997, с 189-193.

37. И.Н.Сушкин. Определение координат подвижных объектов по сигналам спутниковых навигационных систем с учетом априорной информации о маршруте движения. В сб.: Спутниковые системы связи и навигации-г. Красноярск, 1997, с 193-199.

38. В.Н.Авсиевич, А.В.Гребенников, И.Н.Сушкин, Ю.Л.Фатеев. Аппаратура определения пространственной ориентации объектов. В сб.: Радио-лакация, навигация и связь Воронеж, 1998, с 1137-1141.

39. В.Н.Авсиевич, А.И.Голенок, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых. Применение глобальных навигационных спутниковых систем на железнодорожном транспорте. Всеросийская научно-техническая конференция современные проблемы радиоэлектроники, Красноярск 1999 г.

40. В.Н.Авсиевич, А.В.Гребенников, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых. Опыт создания и перспективы развития аппаратуры потребителя глобальных навигационных спутниковых систем. В сб.: Радиолакация, навигация и связь г. Воронеж, 1999, с 1127-1132.

41. В.Н.Авсиевич, А.В.Гребенников, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых. Опыт создания и перспективы развития навигационной аппаратуры ГЛО-HACC/GPS. И сб.: Достижение науки и техники-развитию сибирских регионов г. Красноярск, 2000, с 22-24.

42. В.Н.Авсиевич, А.В.Гребенников, И.Н.Сушкин, М.К.Чмых. Опыт использования аппаратуры МРК-23 в системах синхронизации. В сб.: Достижение науки и техники-развитию сибирских регионов.- г. Красноярск, 2000, с 24-25.

43. Пеленгатор. Патент РФ №2099732 опубл. 20.12.97 в бюл. № 35.

44. А.И. Васекин, В.М. Зенченко, А.В. Гребенников, В.И. Кокорин, В.Б. Новиков, И.Н. Сушкин. Опыт внедрения аппаратуры спутниковых навигационных систем в технологии управления железнодорожным транспортом. В сб.: Трансиб-99- г. Новосибирск, 1999, с 160-162.

45. И.П. Натансон. Краткий курс высшей математики Серия «Учебники для вузов. Специальная литература».- СПб.: Издательство «Лань», 1999.-736 с.

46. Ю.А. Громаков. Стандарты и системы подвижной радиосвязи. Технологии электронных коммуникаций. Том 67- М.: Международный центр научной и технической информации, 1996.-239 с.

47. Рекомендация ГСИ. Мера частоты и времени. Методика поверки МИ 2188-92.