Исследование инклинометрических преобразователей с трехкомпонентными магнитометрами в программно управляемых магнитных полях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Шапошников, Александр Михайлович

• Шапошников, Александр Михайлович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шапошников, Александр Михайлович

ОГЛАВЛЕНИЕ

Список сокращений и условных обозначений

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОБЗОР И АНАЛИЗ ИЗВЕСТНЫХ РАБОТ В ОБЛАСТИ

ИНК ЛИНОМЕТРИИ

1.1 Актуальность инклинометрии скважин

1.2 Структура современной автоматизированной системы управления технологическим процессом бурения скважин

1.3 Требования, предъявляемые к инклинометрическим преобразователям

1.4 Обзор и анализ известных работ в области создания инклинометрических преобразователей

1.5 Обзор и анализ современных технических средств и методического обеспечения для экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей

1.6 Постановка задач исследований

Результаты и выводы

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ИНКЛИНОМЕТРИЧЕСКИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ С ТРЕХКОМПОНЕНТНЫМИ МАГНИТОМЕТРАМИ

2.1 Постановка задачи математического моделирования инклинометрических преобразователей

2.2 Сравнительный анализ методов математического описания пространственной ориентации твердых тел

2.3 Разработка математической модели инклинометрических преобразователей в условиях воздействия программно управляемых магнитных полей

2.4 Анализ математической модели и инструментальных погрешностей

инклинометрических преобразователей

Результаты и выводы

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНО-АППАРАТНОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ИНКЛИНОМЕТРИЧЕСКИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

С ТРЕХКОМПОНЕНТНЫМИ МАГНИТОМЕТРАМИ

3.1 Обзор и анализ известных генераторов опорных магнитных полей

3.2 Разработка методики экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей в автоматизированном режиме

3.3 Разработка программно управляемой системы для экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей

3.4 Разработка программно-алгоритмического обеспечения для экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей

Результаты и выводы

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ИНКЛИНОМЕТРИЧЕСКИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ С ТРЕХКОМПОНЕНТНЫМИ МАГНИТОМЕТРАМИ

4.1 Структура инклинометрических преобразователей

4.2 Определение индивидуальных параметров трехкомпонентных магнитометров инклинометрических преобразователей в процессе экспериментальных исследований

4.3 Анализ результатов экспериментальных исследований

инклинометрических преобразователей

Результаты и выводы

Заключение

Литература

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение А. Акты о внедрении результатов диссертационной работы

Приложение Б. Свидетельство о государственной регистрации программы

для ЭВМ

Приложение В. Фрагменты исходного текста программного обеспечения экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей с трехкомпонентными магнитометрами с использованием системы колец Гельмгольца

Список сокращений и условных обозначений

АСУ - автоматизированная система управления

АСУТП-бурение - автоматизированная система управления технологическим процессом бурения АУ - азимутальный угол АЦП - аналого-цифровой преобразователь ВУ - визирный угол ГМП - геомагнитное поле ЗУ - зенитный угол

ИнП - инклинометрический преобразователь

ИП - источник питания

ИС - инклинометрическая система

КГ - кольца Гельмгольца

МК - микроконтроллер

ОБ - ортонормированный базис

ОМП - опорное магнитное поле

СКГ - система колец Гельмгольца

СП - скважинный прибор

ТМ - трехкомпонентный магнитометр

ФД - феррозондовый датчик

ЦАП - цифро-аналоговый преобразователь

ЭВМ - электронная вычислительная машина

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование инклинометрических преобразователей с трехкомпонентными магнитометрами в программно управляемых магнитных полях»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность. Инклинометрические преобразователи (ИнП) являются необходимым и важнейшим элементом современных автоматизированных систем управления технологическим процессом бурения (АСУТП-бурение). Это обусловлено их функциональным назначением - измерением различных параметров, к основным из которых относятся азимутальный, зенитный и визирный углы, однозначно определяющие пространственную ориентацию бурового инструмента и разбуриваемых скважин. К дополнительным измеряемым параметрам относятся температура в точке забоя, частота вращения вала электрогенератора, уровень естественного гамма-излучения горных пород и др. На основе информации об измеряемых параметрах, полученных с помощью ИнП, реализуется собственно процесс бурения: определение режимов работы наземной и забойной аппаратуры, управление исполнительными механизмами, взаимодействие обслуживающего персонала и т.д. Следовательно, эффективное функционирование АСУТП-бурение зависит, в первую очередь, от работы ИнП. Критериями качества используемых преобразователей являются точность измерения обозначенных параметров, надежность и исправность при воздействии дестабилизирующих факторов (широкий диапазон температуры, вибронагрузки различных амплитуд и частот и др.) [42, 57].

Большой вклад в развитие ИнП внесли Ковшов Г.Н., Афанасьев Ю.В., Леготин Л.Г., Сергеев Н.М., Миловзоров Г.В., Чупров В.П., а также различные отечественные (ВНИИГИС, «Телекоммуникации ГА», НПП «Горизонт» и др.) и зарубежные (БЕР, 8сЫитЬег§ег, ШспЛевк и др.) фирмы-разработчики.

Эффективность использования ИнП определяется не только точностью входящих в их состав первичных датчиков, особенностями программного обеспечения, надежностью электронных компонентов и конструкции

преобразователей в целом, но и качественной и оперативной подготовкой их к бурению. Главным этапом при этом является проведение экспериментальных исследований, которые осуществляются с помощью специальных установок.

Разработчиками и специалистами достигнуты определенные результаты в области проведения экспериментальных исследований ИнП, тем не менее, следует признать, что существующие методики и соответствующие установки обладают рядом существенных недостатков:

1) необходимостью изменения пространственной ориентации инклинометрических преобразователей, в результате чего имеется влияние «человеческого фактора» на итоговый результат;

2) длительным временем проведения экспериментальных операций, составляющим от одного до нескольких часов;

3) дорогостоящим позиционирующим оборудованием (десятки тыс. долларов США), используемым только в специальных лабораториях и помещениях;

4) отсутствием возможности проведения исследований при различных температурных диапазонах.

Таким образом, повышение эффективности проведения экспериментальных исследований ИнП, которое может быть достигнуто за счет разработки математических моделей и основанных на них новых методик, алгоритмов и соответствующих аппаратных реализаций, является актуальной научно-технической задачей.

Цель диссертационной работы

Разработка научно обоснованных технических и методических решений, обеспечивающих более эффективные экспериментальные исследования инклинометрических преобразователей с трехкомпонентными магнитометрами в программно управляемых магнитных полях.

Задачи исследования

Для достижения сформулированной цели были поставлены и решены следующие задачи.

1. Обзор и анализ современных разработок в области инклинометрии, а также технических и методических средств экспериментальных исследований ИнП, определение наиболее перспективных направлений их развития.

2. Разработка математических моделей инклинометрических преобразователей с трехкомпонентными магнитометрами в условиях воздействия программно управляемых магнитных полей.

3. Анализ погрешностей инклинометрических преобразователей и определение их доминирующих составляющих.

4. Разработка аппаратурно-методического комплекса и программно-алгоритмического обеспечения экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей в программно управляемых магнитных полях.

5. Проведение комплекса экспериментальных исследований и внедрение результатов работы.

Методы исследования

Для решения поставленных задач использовались теоретические и экспериментальные методы, включающие элементы теории аналитической геометрии, математического и компьютерного моделирования в среде MATLAB, статистические методы обработки результатов измерений в табличном процессоре MS Excel, элементы аналоговой, цифровой и вычислительной техники.

На защиту выносятся

1. Математические модели ИнП с трехкомпонентными магнитометрами в программно управляемых магнитных полях.

2. Аналитические зависимости погрешностей ИнП и их доминирующие составляющие.

3. Методика экспериментальных исследований ИнП, обеспечивающая однозначное определение основных параметров магниточувствительных датчиков.

4. Аппаратурно-методический комплекс и алгоритмическое обеспечение экспериментальных исследований ИнП в программно управляемых магнитных полях.

Научная новизна

1. Разработаны математические модели, составляющие фундаментальную основу методического и алгоритмического обеспечения экспериментальных исследований ИнП в программно управляемых магнитных полях.

2. Предложена методика экспериментальных исследований, обеспечивающая определение основных параметров магниточувствительных датчиков ИнП в условиях его фиксированного пространственного положения и программно управляемого вращения вектора результирующего магнитного поля, генерируемого системой колец Гельмгольца.

3. Разработано алгоритмическое обеспечение экспериментальных исследований ИнП, адаптированное к дискретно управляемым системам генерирования вращающихся магнитных полей.

Достоверность полученных результатов основана на использовании в теоретических построениях общепризнанных законов, корректного

математического аппарата, а также подтверждена сравнением результатов с экспериментальными данными, полученными с помощью известных аттестованных методик.

Практическая значимость результатов

1. Математические модели, составляющие основу обработки результатов экспериментальных исследований ИнП в программно управляемых магнитных полях, и анализ инструментальных погрешностей.

2. Аппаратурно-методический комплекс, обеспечивающий более высокую эффективность экспериментальных исследований ИнП в программно управляемых магнитных полях.

3. Программно-алгоритмическое обеспечение управления пространственной системы колец Гельмгольца, позволяющее проведение экспериментальных исследований ИнП в условиях вращающихся магнитных полей (свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2010613391).

4. Результаты диссертационной работы, внедренные в ЗАО «Технобурсервис» (г. Нижневартовск), ООО «Телекоммуникации ГА» (г. Уфа) и в учебном процессе ФГБОУ ВПО УГАТУ.

Апробация работы

Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях различного уровня: научно-практическая конференция «Новая техника и технологии для геофизических исследований скважин», г. Уфа, 2008 г.; международная школа-семинар «Магнитные явления и их использование в науке, технике, медицине и экологии», г. Ижевск, 2008 г.; 4-я Всероссийская зимняя школа-семинар аспирантов и молодых ученых (с международным участием) «Актуальные

проблемы науки и техники», г. Уфа, 2009 г.; научно-практическая конференция «Новые достижения в технике и технологии геофизических исследований скважин», г. Уфа, 2009 г.; 10-я международная научно-техническая конференция «Измерение, контроль, информатизация», г. Барнаул, 2009 г.; 5-я Всероссийская зимняя школа-семинар аспирантов и молодых ученых (с международным участием) «Актуальные проблемы науки и техники», г. Уфа, 2010 г.; международная научная конференция «Инновационные технологии в управлении, образовании, промышленности «АСТИНТЕХ-2010», г. Астрахань, 2010 г.; международная молодежная научная конференция "XVIII Туполевские чтения", г. Казань, 2010 г.; Всероссийская молодежная научная конференция «Мавлютовские чтения», г. Уфа, 2010 г.; научно-практическая конференция «Новые достижения в технике и технологии геофизических исследований скважин», г. Уфа, 2010 г.

Публикации

Основные результаты диссертационной работы отражены в 18 публикациях, в том числе 3 статьях в изданиях из перечня, рекомендованного ВАК, 9 статьях в сборниках научных трудов, 5 публикациях в сборниках материалов и тезисов конференций и 1 свидетельстве о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объем диссертации

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, списка использованной литературы из 74 наименований и трех приложений. Диссертация изложена на 154 страницах машинописного текста и содержит 43 рисунка и 8 таблиц.

Основное содержание работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, списка используемой литературы и приложений.

Во введении обоснована актуальность, сформулированы цель работы и задачи, которые необходимо решить для ее достижения.

В первой главе произведен анализ существующих разработок в области построения отечественных и зарубежных ИнП, а также методик и соответствующих установок для проведения экспериментальных исследований ИнП, выявлены общие тенденции и проблемы их развития, осуществлена постановка задач исследований.

Во второй главе произведена постановка задачи математического моделирования ИнП с трехкомпонентными магнитометрами, разработана и исследована математическая модель ИнП, описывающая поведение трехкомпонентных магнитометров в условиях воздействия геомагнитного поля и программно управляемых опорных магнитных полей. Произведен теоретический анализ погрешностей ИнП.

Третья глава посвящена обзору и анализу известных систем контурных токов, с помощью которых создаются генераторы опорных магнитных полей. На их основе предложены различные варианты построения дискретно управляемых генераторов ОМП с возможностью изменения величины и направления индукции поля. Предложена пространственная система колец Гельмгольца и разработан аппаратурно-методический комплекс для экспериментальных исследований ИнП, алгоритмы автоматизированных экспериментальных исследований ИнП, базирующиеся на разработанной математической модели.

Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям ИнП, оценке и анализу погрешностей определения основных параметров трехкомпонентных магнитометров ИнП.

В заключении изложены основные результаты и выводы по диссертационной работе.

В приложениях представлены фрагменты исходного текста разработанных программ, акты внедрения результатов диссертационной работы, свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Шапошников, Александр Михайлович

9. Результаты работы, внедренные в ЗАО «ТехноБурСервис» (г. Нижневартовск), ООО «Телекоммуникации ГА» (г. Уфа), обеспечивают повышенную эффективность проведения экспериментальных исследований ИнП по сравнению с традиционными установками и методиками. Также результаты диссертации используются в изучении профильных дисциплин, курсовом и дипломном проектировании на кафедре промышленной электроники ФГБОУ ВПО УГАТУ.

129

Заключение

В диссертационной работе решена актуальная научно-техническая задача по повышению эффективности проведения экспериментальных исследований инклинометрических преобразователей.

1. Критический обзор и анализ известных разработок в области построения инклинометрической аппаратуры показал, что преобразователи, построенные на базе жестко закрепленных датчиков, а именно, трехкомпонентных магнитометров, имеют ряд преимуществ по сравнению с приборами на базе других типов датчиков. К основным преимуществам относятся стабильность их показаний, большая надежность, точность измерения, низкие массогабариты и стоимость. Поэтому применение ИнП данного типа следует признать наиболее перспективным.

2. Выявлены наиболее важные пути дальнейшего развития инклинометрической аппаратуры, одним из которых является совершенствование проведения ее экспериментальных исследований. В настоящей работе предложен новый подход к проведению этих технологических операций, при которых, в отличие от традиционных методик, ИнП остается неподвижным в течение всего процесса, для чего необходимо генерирование ОМП с возможностью изменения его направления и величины. Для этого разработаны математические модели описания поведения датчиков ТМ в условиях ГМП и управляемого ОМП.

3. Произведен анализ инструментальных погрешностей ИнП, в ходе которого установлено, что доминирующими составляющими погрешностей являются углы смещения осей чувствительности и коэффициенты преобразования магниточувствительных датчиков.

4. Согласно требованиям к допустимой погрешности измерения азимутального угла установлено, что максимально допустимые значения относительной погрешности определения должны составлять по углам смещения оси чувствительности не более 1%, а по коэффициентам преобразования - не более 0,43%.

5. На основе предложенных математических моделей разработаны алгоритмы управления автоматизированным процессом проведения экспериментальных исследований. Показано, что предлагаемая методика по сравнению с традиционными обладает такими достоинствами, как возможность ее выполнения в «полевых» условиях, сниженные стоимостные и временные затраты, отсутствие влияние «человеческого» фактора на результат измерений.

6. Проанализированы известные системы генерирования ОМП и их особенности, предложена пространственная СКГ, построенная на основе трех взаимно-перпендикулярных классических парах колец Гельмгольца. Разработан аппаратурно-методический комплекс для управления СКГ и проведения экспериментальных исследований в автоматическом режиме на базе предложенных алгоритмов.

7. Реализовано программное обеспечение для моделирования процесса проведения экспериментальных исследований ИнП, позволяющее предъявлять требования к элементам аппаратурно-методического комплекса для обеспечения необходимой точности измерения параметров ТМ, получено Свидетельство об официальной регистрации для ЭВМ, выданное РосПатентом.

8. Проведены натурные испытания, в ходе которых была показана эффективность предложенного аппаратурно-методического комплекса для проведения экспериментальных исследований в автоматическом режиме в сравнении с традиционными установками. Показано, что по длительности проведения испытаний эффективность возросла в 10 раз по сравнению с одной из современных традиционных методик. При этом относительная погрешность определения основных параметров трехкомпонентных магнитометров в сравнении с традиционной методикой не превышает 8%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шапошников, Александр Михайлович, 2011 год

Литература

1. Flexodrill monitors borehole continuously// Oil and Gas J. - 1978. - 15/V. - V. 76. -N 20/ - P.68-74.

2. http://baikalinc.ru/ - сайт Ижевского механического завода.

3. http://old.gazprom.ru/child/kubanOO.shtml - сайт ООО «КубаньГазПром».

4. http://tis.weatherford.ru/ru - сайт ООО «ТехИнформСервис».

5. http://www.analog.com - сайт компании Analog Devices.

6. http://www.catelecom.ru/ - сайт ООО «Телекоммуникации ГА».

7. http://www.e7e.ru/ - поисковая система по электронным компонентам.

8. http://www.geolink.nm.ru - сайт компании «Geolink».

9. http://www.halliburton.com/ - сайт компании «Sperry-Sun / Halliburton».

10. http://www.horizon-drill.ru/ - сайт ООО НЛП «Горизонт».

11. http://www.oskbp.ru - сайт компании ОАО «Омское специальное конструкторское бюро приборов».

12. http://www.promgeoservice.ru/ - сайт ИНН «ПромГеоСервис».

13. http://www.schlumberger.ru/ - сайт компании «Schlumberger».

14. http://www.uralgeo.com - сайт компании ЦМИ «Урал-Гео».

15. http://www.vishay.com/ - сайт компании «Vishay».

16. http://www.vniigis.bashnet.ru - сайт НЛП «ВНИИГИС».

17. Thomas R., Batter Jr. Charles A. Matrix multisensor measurement-while-drilling tool improves drilling economics// Oil and Gas J. - 1984. - V. 82. - N 12.- P. 119-137

18. Thomas Tsz-Ka Li. Tri-axial Square Helmholtz coil for Neutron EDM Experiment. 2004 - 23 p. (Статья с сайта http://www.phy.cuhk.edu.hk).

19. A.c. 1120754 (СССР). Преобразователь зенитного и визирного углов /Т.Н. Ковшов, Г.В. Миловзоров, Р.А. Султанаев. - Опубл. в Б.И.-1983.

20. A.c. 187085 (СССР). Устройство для определения параметров траектории скважины / A.M. Мелик-Шахназаров, А.Н. Рыбаков, В.Г. Фролов, В.Х.Исаченко. - Опубл. в Б.И.-1983.-№ 1.

21. A.c. 402640 (СССР). Прибор для определения кривизны скважины и направления отклонителя / Г.Н. Ковшов, А.Г. Имамутдинов, A.A. Молчанов, А.Х. Сираев, Р.И. Алимбеков. - Опубл. в Б.И.-1973.-№ 42.

22. A.c. 488915 (СССР). Датчик угла отклонения от вертикали/ М.М. Стронгин, В .А. Турков, A.M. Хазен. - Опубл. в Б.И.-1975.-№ 39.

23. A.c. 555284 (СССР). Устройство для контроля параметров траектории скважины / Г.Н. Ковшов, М.З. Исмагилов, A.A. Молчанов, А.Х. Сираев.-Опубл. в Б.И.-1977.-№5.

24. A.c. 732516 (СССР). Устройство для ориентирования преобразователей в скважине / Г.Н. Ковшов, Б.В. Лавров. - Опубл. в Б.И.-1980.-№ 17.

25. Акулич И.Л. Математическое программирование в примерах и задачах. - М.: Высшая школа, 1986. - 319 с.

26. Ануфриев И.Е., Смирнов А.Б., Смирнова E.H. MATLAB 7. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 1104 с.

27. Афанасьев Ю.В. и др. Средства измерений параметров магнитного поля. - Л.: Энергия, 1979. - 320 с.

28. Афанасьев Ю.В. Феррозондовые приборы. - Л.: Энергоатомиздат, 1986. - 188 с.

29. Афанасьев Ю.В. Феррозонды. - Л.: Энергия, 1969. - 168 с.

30. Базовая модель информационного ряда телеметрических систем контроля процесса бурения: Отчет / НИИ мех. МГУ; Руководитель работы A.M. Хазен. - № 872.-М., 1968.-80 с.

31. Блюменцев A.M. Метрологическое обеспечение геофизических исследований скважин. -М.: Недра, 1991. - с. 163-174.

32. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. - М.: Наука, 1986. - 320 с.

33. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. - М.: Наука, 1981. - 720 с.

34. Волович Г.И. Схемотехника аналоговых и аналого-цифровых устройств. - М: Додэка-ХХ1, 2005. - 528 с.

35. Гарейшин З.Г. Совершенствование метрологического обеспечения инклинометрии нефтегазовых скважин. - Дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук, Уфа, 2006.

36. ГОСТ 25645.126-85 Поле геомагнитное. - М.: Издательство стандартов, 1985.- 2 с.

37. ГОСТ 8.009-84. Государственная система обеспечения единства измерений. Нормируемые метрологические характеристики Средств измерений. -М.: Издательство стандартов, 1984 (переизд. 2003 г.). -27 с.

38. Жиляев Ю.П., Яковлев С.М., Миловзоров Г.В., Шапошников A.M. Забойная скважинная система реального времени «Геопласт-35ИГ»// В кн.: Новые достижения в технике и технологии геофизических исследований скважин. Тезисы докладов. Секция «Б». - Уфа: Изд. ОАО НПФ «Геофизика», 2009. С. 211-212.

39. Жиляев Ю.П., Яковлев С.М., Миловзоров Г.В., Шапошников A.M. Особенности построения и функционирования в реальном времени забойной инклинометрической системы «Геопласт»// Электронные устройства и системы: Межвузовский сборник научных трудов. - Уфа: Изд. УГАТУ, 2008. С. 187-191.

40. Жиляев Ю.П., Яковлев С.М., Миловзоров Г.В., Шапошников A.M. Семейство забойных телеметрических приборов «Геопласт» для MWD/DWD-систем наклонно-направленного бурения// Электронные устройства и системы: Межвузовский научный сборник. - Уфа: Изд. УГАТУ, 2010. С. 117-121.

41. Жиляев Ю.П., Яковлев С.М., Шапошников A.M. Забойная инклинометрическая система реального времени «Геопласт»// В кн.: Научно-практическая конференция «Новая техника и технологии для геофизических

исследований скважин». Тезисы докладов конференции в рамках XVI международной специализированной выставки «Газ. Нефть. Технологии-2008». - Уфа: Изд. ОАО НПФ «Геофизика», 2008. С. 193-194.

42. Исаченко В.Х. Инклинометрия скважин. - Недра, 1987. - 216 с.

43. Исследование телеметрической системы контроля направления скважин при бурении с использованием беспроводного канала связи: Отчет / ВИО-ГЕМ. Инв.№Б145061.- Белгород, 1971.-151 с.

44. Ковшов Г.Н. и др. Инклинометры. (Основы теории и проектирования). - Уфа: Гилем. - 1998. - 320 с.

45. Ковшов Г.Н. Исследование и разработка электромеханических ннклинометрических преобразователей систем управления ориентацией подземных устройств: Диссертация на соискание ученой степени д.т.н. -Уфа, 1979. 386с.

46. Ковшов Г.Н., Коловертнов Г.Ю. Приборы контроля пространственной ориентации скважин при бурении. - Уфа: Изд-во УГНТУ, 2001.-228 с.

47. Ковшов Г.Н., Лавров Б.В. Феррозондовые инклинометры с кольцами Гельмгольца // Изв. вузов. Электромеханика.-1978.-№ 11.-С. 12061210.

48. Ломаев Г.В., Миловзоров А.Г., Шапошников A.M. О построении феррозондовой магнитометрической аппаратуры// Вестник ИжГТУ. Сер. Электроника, измерительная техника, радиотехника и связь. Ижевск, 2009. № 4. С. 122-125.

49. Любимцев А.И. Инклинометры на основе неподвижных датчиков (аппаратное и математическое обеспечение). - Дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук, Уфа, 2004.

50. Миловзоров Г.В. Анализ инструментальных погрешностей инклинометрических устройств. - Уфа: Гилем, 1997. - 184 с.

51. Миловзоров Г.В. и др. Современные проблемы и основные направления развития отечественной инклинометрии.

52. Миловзоров Г.В. Инклинометрические преобразователи на основе феррозондов и одностепенных маятников для автоматизированных систем управления бурением наклонно-направленных скважин. - Дисс. на соискание ученой степени кандидата технических наук, Уфа, 1985.

53. Миловзоров Г.В., Жиляев Ю.П., Шапошников A.M. Современное состояние и основные тенденции развития забойных геонавигационных систем// Инновационные технологии в управлении, образовании, промышленности "АСТИНТЕХ-2010": Материалы международной научной конференции. - Астрахань: Изд. «Астраханский университет», 2010. Т.2. С. 5-6.

54. Миловзоров Г.В., Шапошников A.M. Моделирование калибровки трехкомпонентного магнитометра, основанной на применении системы колец Гельмгольца.// Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2010613391. - М.: РосАПО, 2010.

55. Миловзоров Г.В., Шапошников A.M., Жиляев Ю.П., Миловзоров А.Г. Программно-управляемые системы генерирования вращающихся магнитных полей// Вестник УГАТУ. Сер. Электроника, измерительная техника, радиотехника и связь. Уфа, 2010. Т.14, №1 (36). С. 56-61.

56. Митрофанов A.B. О выборе параметров телеметрической системы буровой скважины // Изв. ЛЭТИ.-1968.- С. 74-79.

57. Молчанов A.A. Измерение геофизических и технологических параметров в процессе бурения скважин. - М.: Недра, 1979. - 174 с.

58. Нугаев И.Ф., Васильев В.И., Алимбеков Р.И., Шулаков A.C. Автоматизированная система управления траекториями нефтегазовых скважин с применением прогнозирующих моделей, моделей // Вестник УГАТУ, 2006, Т 8, №1(18). - С. 27 - 32.

59. Программно-аппаратный комплекс для автоматизированной калибровки инклинометрических преобразователей с феррозондовыми датчиками / Г.В. Миловзоров, A.M. Шапошников, Ю.П. Жиляев, Д.Г. Миловзоров // Приборы и системы: управление, контроль, диагностика. № 5,

2011 г. С. 61-65.

60. Рабинович С.Г. Погрешности измерений. - Л.: Энергия, 1978. -

257 с.

61. Ривкин С.С. Стабилизация измерительных устройств. - М: Наука, 1978.-320 с.

62. Савельев И.В. Курс общей физики. Т.2. Электричество и магнетизм. Волны. Оптика. 2-е изд., перераб. - М.: Наука, Гл. ред. физ-мат. лит., 1982.—496 с.

63. Сираев А.Х., Ковшов Г.Н., Молчанов A.A. Трехканальная забойная аппаратура для контроля за направлением скважин в процессе бурения: Труды ВНИИБТ.-1979.-Вып. 46.-С. 108-114.

64. Чупров В.П. Забойные телеметрические системы с электромагнитным каналом связи: этапы становления и развития. / Статья в научном сборнике «Геофизика», №1., 2009 - с. 28-31.

65. Шапошников A.M. Методика автокомпенсации геомагнитного поля при калибровке трехкомпонентного магнитометра// Мавлютовские чтения: Всероссийская молодежная научная конференция: сб. тр. в 5 т. -Уфа: Изд. УГАТУ, 2010. Т.2 - с. 117-118.

66. Шапошников A.M. Особенности алгоритмического обеспечения для калибровки трехкомпонентного феррозондового геомагнитометра инклинометрической системы// В кн.: 4-я Всероссийская зимняя школа-семинар аспирантов и молодых ученых (с международным участием) «Актуальные проблемы науки и техники». - Уфа: Изд. УГАТУ, 2009. Т.2, с. с. 404-407.

67. Шапошников A.M. Особенности калибровки трехкомпонентного магнитометра в опорном магнитном поле// Сборник трудов пятой всероссийской зимней школы-семинара аспирантов и молодых ученых. -Уфа: Изд-во «УГАТУ», 2010. Т.1 - с. 331-334.

68. Шапошников A.M. Система генерирования вращающихся магнитных полей на базе системы колец Гельмгольца// В кн.: XVIII

Туполевские чтения: Международная молодежная научная конференция. -Казань: Изд. КГТУ, 2010. Т. 5. С. 304.

69. Шапошников A.M., Миловзоров А.Г. Дискретно управляемая система генерирования вращающегося магнитного поля// Электронные устройства и системы: Межвузовский сборник научных трудов. - Уфа: Изд. УГАТУ, 2008. С. 79-84.

70. Шапошников A.M., Миловзоров А.Г. Измерение параметров магнитных датчиков инклинометров с помощью системы пар колец Гельмгольца// Электроника, автоматика и измерительные системы: Межвузовский сборник научных трудов. - Уфа: Изд. УГАТУ, 2009, с. 50-55.

71. Шапошников A.M., Миловзоров А.Г. Система калибровки феррозондов навигационных систем на базе генератора вращающихся опорных магнитных полей// Сборник научных трудов. - ИжГТУ, 2011, с. 5964.

72. Шапошников A.M., Миловзоров А.Г. Трехфазный индуктор вращающегося магнитного поля с дискретно-релейными режимами управления// Электромеханика, электротехнические комплексы и системы: Межвузовский научный сборник. - Уфа: Изд. УГАТУ, 2008. С. 268-271.

73. Шапошников A.M., Миловзоров А.Г., Жиляев Ю.П. Программно-аппаратная система генерации вращающихся магнитных полей и контроля их параметров на базе системы пар колец Гельмгольца// Измерение, контроль, информатизация: Сборник в рамках 10-й международной научно-технической конференции. - Барнаул: Изд. АлтГТУ, 2009. С. 202-203.

74. Юртаев C.JL, Петухов Ю.А., Юртаев И.С. Справочное руководство по техническим средствам для наклонно-направленного бурения (электронный справочник).