Исследование и разработка аппаратно-программных средств контроля потока управления в микропроцессорных системах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.13, кандидат технических наук Мельник, Эдуард Всеволодович

• Мельник, Эдуард Всеволодович
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мельник, Эдуард Всеволодович

ВВЕДЕНИЕ

1 ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА МЕТОДА КОНТРОЛЯ

ПОТОКА УПРАВЛЕНИЯ

1.1 Примеры отказоустойчивых систем

1.2 Анализ традиционных методов контроля

1.3 Известные методы КПУ

1.4 Модифицированный анализ сигнатуры пути

1.5 Размещение контрольной информации

1.6 Автоматизация встраивания контрольной информации в тело 82 программы

1.7 Выводы

2 ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ 94 ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ КОНТРОЛЯ ПОТОКА УПРАВЛЕНИЯ

2.1 Анализ способов подключения устройств контроля потока управления, реализованных в виде сопроцессоров в различных архитектурах вычислительных систем

2.2 Задачи, решаемые при проектировании сопроцессора контроля 100 потока управления

2.3 Синтез обобщенной структуры сопроцессора контроля потока 109 управления

2.4 Возможность реализации устройства контроля в виде сопроцессора

2.5 Организация встроенного контроля микропроцессоров методами 123 контроля потока управления, контроль работы микропрограммных устройств управления

2.6 Выводы 132 3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕТОДА

МОДИФИЦИРОВАННЫЙ АНАЛИЗ СИГНАТУРЫ ПУТИ»

3.1 Структура экспериментальной вычислительной системы

3.2 Имитатор неисправностей

3.3 Сопроцессор КПУ

3.4 Программное обеспечение экспериментальной вычислительной системы

3.5 Организация эксперимента

3.6 Описание тестовых программ

3.7 Выводы 166 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 172 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 173 ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка аппаратно-программных средств контроля потока управления в микропроцессорных системах»

Актуальность проблемы. Задача обеспечения отказоустойчивости вычислительных систем (ВС) встала одновременно с их появлением. В качестве примера можно привести ВС SAPO (ЧССР), в которой было применено тройное модульное резервирование с голосованием в центральном процессоре /1/. Если для первых ВС необходимость обеспечения отказоустойчивости была связана, в первую очередь, с низкой надежностью элементной базы, то в настоящее время, когда доля отказов аппаратуры составляет около 20% /2/, /3/, необходимость введения отказоустойчивости обусловлена наличием целого ряда областей применения, где отказ может повлечь человеческие жертвы, нанести большой материальный ущерб, а также в случае невозможности проведения обслуживания ВС. К таковым можно отнести военную область, управление транспортными средствами, космическими аппаратами /4/-/6/ и т. д. Также методы обеспечения отказоустойчивости применяются в сверхпроизводительных ВС с целью уменьшения времени простоев 111.

В связи с высокой степенью интеграции современной элементной базы стал практически невозможен доступ к отдельным узлам ВС. Эта причина обусловила необходимость разработки и развития методов обеспечения устойчивости к отказам с использованием аппаратной и программной избыточности.

В настоящее время проблемой создания отказоустойчивых ВС занимаются такие известные зарубежные ученые /8/ как Д.Севиорек (Center for Dependable Systems, университет Карнеги-Меллон), Э.Маккласки (Center for Reliable Computing, Стендфордский университет), А.Авиженис, Д.Реннелс (Jet Propolution Laboratory, Калифорнийский университет), В.Рэндол (Ньюкаслский университет) и М.Малек (Техасский университет). Также работы в этой области ведутся в Японии, Франции, Германии. В странах СНГ данной проблемой занимаются такие ученые как А.Г.Додонов (г.Киев), Е.С.Согомонян (г.Москва), Е.В.Слабаков (г.Москва), В.Г.Хорошевский (г.Новосибирск).

В России работы в области отказоустойчивых ВС традиционно ведутся в интересах министерства обороны и в аэрокосмической отрасли. Можно упомянуть такие центры как Институт космических исследований РАН, КБ космического приборостроения.

Можно упомянуть такие работы, посвященные проблемам обеспечения отказоустойчивости /1/, /9/ - /27/.

На основе анализа перечисленных работ можно сделать вывод, что одним из основных элементов обеспечения отказоустойчивости является контроль работы вычислительной системы. При современном уровне развития элементной базы основные функциональные блоки ВС реализуются в виде одной или небольшого числа микросхем, поэтому осуществить доступ к отдельным узлам нельзя. В результате этого стало невозможным применение большинства традиционных методов контроля, требующих доступа к узлам, реализованным внутри микросхем. Поэтому для контроля работы ВС широко применяются дублирование и контрольные коды (для контроля памяти). Основным недостатком дублирования является необходимость внесения в систему большой избыточности, а с помощью контрольных кодов практически невозможно проконтролировать работу блоков, имеющих нерегулярную структуру, например, процессора, реализованного в виде одной микшосхемы.

Для решения данной проблемы были разработаны системные методы контроля. Одним из перспективных направлений развития данных методов являются методы контроля потока управления (КПУ), большой вклад в развитие которых внес Э.Маккласки. Данные методы позволяют значительно снизить, по сравнению с дублированием, издержки, связанные с реализацией контроля, при обеспечении хорошего покрытия ошибок. Однако основным недостатком данных методов является необходимость значительного увеличения дополнительных затрат оперативной памяти на размещение контрольной информации для уменьшения времени обнаружения ошибки, что неприемлемо в некоторых случаях, например, для бортовых ВС. Задача разработки метода КПУ, лишенного указанного недостатка, является актуальной. Также при разработке нового метода КПУ актуальной является задача проектирования устройства контроля. Поскольку новый метод можно будет использовать для контроля ВС разных архитектур и на базе различных микропроцессоров, то целесообразно разработать методику проектирования устройств ЮТУ для реализации нового метода.

Цель и задачи работы. Основная цель диссертационной работы заключалась в разработке и исследовании эффективного метода КПУ, а также в разработке алгоритмов и методик его аппаратной и программной реализации.

Для достижения поставленной цели поставлены и решены следующие задачи.

1. Разработан метод КПУ, позволяющий при одинаковых дополнительных затратах оперативной памяти на размещение контрольной информации улучшить показатели по времени обнаружения ошибки по сравнению с существующими методами.

2. Разработан алгоритм автоматизации размещения контрольной информации, позволяющий реализовать встраивание в программу такой информации на этапе компиляции.

3. Разработана методика проектирования устройства контроля для реализации методов КПУ.

4. Путем экспериментальных исследований разработанного метода получены реальные времена обнаружения ошибки для различных классов задач.

Методы исследования. Теоретические и экспериментальные исследования основываются на использовании аппарата теории вероятности, теории вычислительных систем, методов инженерного синтеза логических схем, методов теории программирования. Для подтверждения полученных теоретических результатов были проведены экспериментальные исследования разработанного метода с использованием стенда, включающего в свой состав сопроцессор КПУ.

Основные положения, выносимые на защиту. На защиту выносятся следующие положения и результаты:

- новый метод контроля потока управления;

- алгоритм размещения эталонной информации в теле программы для разработанного метода;

- методика проектирования устройства КПУ в виде сопроцессора.

Научная новизна заключается в разработке нового метода КПУ, а также в разработке алгоритмов и методик его аппаратной и программной реализации. В частности, были получены следующие научные результаты:

-разработан новый метод КПУ, который в отличие от известных методов обеспечивающих уменьшение затрат на реализацию контроля, позволяет уменьшить время обнаружения ошибки при тех же дополнительных затратах;

-для нового метода разработан алгоритм, позволяющий автоматизировать процесс встраивания в программу контрольной информации на этапе компиляции с учетом требований ко времени обнаружения ошибки;

-разработаны принципы построения сопроцессора КПУ и методика его проектирования, позволяющие реализовать разработанный метод для различных микропроцессорных систем и микропроцессоров.

Практическая ценность. Разработанный в работе метод КПУ в совокупности с алгоритмом и методиками его аппаратной и программной реализации позволяет строить компактные отказоустойчивые системы. Такие системы могут найти широкое применение, например, в качестве бортовых ВС транспортных средств различного назначения (космических аппаратов, самолетов и т.д.).

В частности, разработанный алгоритм размещения контрольной информации позволяет на этапе компиляции эффективно реализовать разбиение программа на контролируемые участки, что важно для практической реализации КПУ. Это дает возможность проектирования компилятора с языка высокого уровня для систем, в которых контроль осуществляется с помощью КПУ, что позволяет повысить эффективность и скорость разработки программного обеспечения для таких систем.

Разработанная методика проектирования сопроцессора КПУ позволяет проектировать такие устройства для широкого набора существующих микропроцессоров, на базе которых можно строить компактные отказоустойчивые системы.

В работе показано, что при реализации устройства контроля в виде одного из блоков микропроцессора значительно уменьшаются аппаратные затраты на реализацию устройства контроля и повышается эффективность организации процесса контроля, в частности, при использовании разработанного метода. Это позволяет серийно выпускать микропроцессоры со встроенным устройством КПУ, что значительно упростит построение компактных отказоустойчивых систем.

Методы проектирования устройства КПУ и организации контроля блоков микропрограммного управления, сформулированные в работе, позволяют применить методы КПУ в системах на основе секционированных микропроцессоров, широко применяемые при построении специализированных ВС.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы были использованы при разработке и создании бортовой отказоустойчивой ВС космического аппарата в рамках работ по международной космической программе "Марс 94-96" (х/д НЦ-637-51, шифр "Аргус"):

1. "Разработка технологий обеспечения отказоустойчивости многопроцессорных вычислительных систем с программируемой архитектурой" 04 ГР 0193.0010509).

2."Разработка и исследование методов организации отказоустойчивых систем самоорганизующихся систем управления на базе нейроподобных сетей для комплексного решения задач обработки сенсорной информации, принятия решений и адаптивного управления мобильными объектами" (постановление Правительства РФК 1314-68 от 21.12.93г.).

Результаты работы используются в ряде организаций г. Санкт-Петербурга и г.Таганрога.

Апробация работы. Основные результаты работы обсуждались научной общественностью на следующих конференциях и семинарах:

- Пятом Международном семинаре "Распределенная обработка информации", г.Новосибирск, 1995г.;

- Третьей Всероссийской конференции по механике и управлению движением шагающих машин, г.Волгоград, 1995г.;

- Третьей Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов

- Третьей Всероссийской конференции по механике и управлению движением шагающих машин, г.Волгоград, 1995г.;

- Третьей Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов "Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления", г.Таганрог, 1996г.;

- Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, микроэлектроника, системы связи и управления", г.Таганрог, 1997г.;

- VIII научно-технической конференции "Экстремальная робототехника", г. Санкт-Петербург, 1997г.;

- Межвузовской конференции "Микроэлектроника и информатика -97"(МИЭТ, 1997г.)

По результатам работы опубликовано 7 печатных работ /28/-/34/. Также результаты работы изложены в 4 отчетах о выполнении НИР.

Из работ, выполненных в соавторстве, в диссертации использованы результаты, полученные лично автором. В работах [28], [29], [31] личный вклад автора состоит в предложенном новом методе контроля потока управления, в работах [30], [33], [34] - в методике проектирования сопроцессора контроля потока управления, в работе [32] - в предложенном алгоритме размещения контрольной информации в программе.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, трех разделов и заключения, изложенных на 170 страницах, содержит 66 рисунков, 12 таблиц, 84 наименования библиографии. Всего 179 страниц.

Заключение диссертации по теме «Телекоммуникационные системы и компьютерные сети», Мельник, Эдуард Всеволодович

3.7 Выводы

1. Для исследования предложенного метода ЮТУ - «Модифицированного анализа сигнатуры пути» разработан и создан экспериментальный стенд, в состав которого входят: экспериментальная ВС, сопроцессор ЮТУ и имитатор неисправностей. При проектировании и настройке сопроцессора ЮТУ была применена на практике и отработана методика проектирования, разработанная в разделе 2.

2. Для экспериментального стенда разработаны и отлажены тестовые программы, в которые встроена контрольная информация для метода «Модифицированный анализ сигнатуры пути». При разработке тестовых программ отработан алгоритм встраивания контрольной информации, позволяющий реализовать встраивание контрольной информации на этапе компиляции.

3. Проведены экспериментальные исследования метода «Модифицированный анализ сигнатуры пути», которые подтвердили справедливость приведенной методики оценки времени обнаружения ошибки для данного метода.

4. Произведены расчеты, позволившие оценить эффект от применения разработанного метода.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена поставленная задача: разработан и исследован оригинальный метод КПУ, а также алгоритмы и методики его аппаратной и программной реализации.

Основные теоретические и практические результаты следующие.

1. Разработан метод КПУ, который по сравнению с известными методами при равных дополнительных затратах оперативной памяти на размещение контрольной информации позволяет улучшить показатели по времени обнаружения ошибки.

2. Решена задача встраивания контрольной информации в различные конструкции программы с учетом требуемого времени обнаружения ошибки.

3. Для нового метода КПУ разработан алгоритм автоматизации встраивания контрольной информации в программу на этапе компиляции, позволяющий значительно повысить скорость и эффективность разработки программного обеспечения.

4. Предложены обобщенная структура сопроцессора КПУ и методика его проектирования, позволяющая оценить возможность реализации устройства КПУ в виде сопроцессора, а также реализовать его блоки.

5. Показана целесообразность реализации устройства КПУ в виде одного из блоков микропроцессора, что позволяет значительно упростить проектирование систем, в которых контроль осуществляется с использованием методов КПУ.

6. Разработаны экспериментальный стенд и программное обеспечение, позволяющие проводить исследование методов КПУ.

7. С помощью экспериментального стенда получены данные по времени обнаружения ошибки для разработанного метода КПУ для различных типов программ, а также подтверждена справедливость полученных теоретических оценок времени обнаружения ошибки.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мельник, Эдуард Всеволодович, 1998 год

1. В.Н.Той. Проектирование отказоустойчивых местных процессоров для систем электронной коммуникации.-ТИИЭР, т. 66, N10, октябрь 1978г.

2. R.E.Staehler, J.Waiters. 1А processor an ultradependable common control.-in Int. Switching Symp. Rec., Japan 1977.

3. Д.А.Реннелс. Архитектура космических бортовых систем, устойчивых к отказам.-ТИИЭР, т.66, N10, октябрь 1978.

4. Aavizienis et al. The STAR (Self-Testing-And-Repair) computer: An Investigation of the Theory and Practice of Fault Tolerant Computer Design. IEEE Trans. Computers, vol. C-20, pp. 1312-1321, Nov. 1971.

5. D.A.Rennels, B. Riis Westergaard, and V.C.Tyree. The unified data system: A distributed processing network for control and data handling on a spacecraft.- In Proc. IEEE National Aerospace and Electronics Conj. (Dayton, OH), pp. 283-289, May 1976.

6. Б.А.Головкин Параллельные вычислительные системы. М: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1980.

7. D.P.Siewiorek. "Ultradependable architectures". Annu. Rev. Comput. Sci., Vol. 4, 1989-1990, pp.503-525.

8. Авиженис А. Отказоустойчивость свойство, обеспечивающее постоянную работу цифровых систем //ТИИЭР, 1978, т.66, N 10, с.5-25.

9. Avizienis A. Computer systems reliability: an overview.- In: Info-tech State of the Art Report 20. Computer Systems Reliability. Infotech. Inf., 1974, p. 215-233.

10. Avizienis A. Fault-tolerant computing: techniques and development,- In: Infotech State of the Art Report 20. Computer Systems Reliability, Infotech Inf, 1974, p. 307-333.

11. Avizienis A. Architecture of fault-tolerant computing systems.- Proc. 1975 Int. Symp. Fault-Tolerant Computing. FTC-5, Paris. IEEE, 1975, p. 3-16.

12. Avizienis A. Fault-tolerance and fault-intolerance: complementary approaches to reliable computing.- Proc. 1975 Int. Conf. Reliable Software, Los Angeles. New York: ACM, 1975, p. 458-464. .

13. Avizienis A. Fault-tolerant systems.-IEEE Trans. Comput., 1976, ' v. C-25, №12, p. 1304-1312.

14. Avizienis A. Fault-tolerance and longevity in high speed computers.- Proc. 1977 Symp. High Speed Computer and Algorithm Organization, Univ. of Illinois. Academic Press. 1977.

15. Avizienis A. Fault-tolerant computing progress, problems, and, prospects.-Proc. IFIP Congress 77, Toronto, 1977. Amsterdam: North-Holland Pub. Co., 1977, p. 405-420.

16. А.Л.Хокинс, Т.Б.Смит III, Дж.Х.Лала. FTMP высоконадежный отказоустойчивый мультипроцессор для управления самолетом //ТИИЭР, 1978, t.66,N 10, с. 142-165.

17. N.R.Saxena, E.J.McCluskey. Control-flow checking using watchdog assists and extended-precision checksums. IEEE transactions on computers, april 1990, volume 39, number 4.

18. Согомонян E.C., Шагаев И.В. Аппаратурное и программное обеспечение отказоустойчивости вычислительных систем //Автоматика и телемеханика, 1988, N 2, с.3-39.

19. J.Wensley. SIFT: The design and analisys of a fault-tolerant computer for aircraft control. Proc. IEEE, vol.66, pp. 1240-1245.

20. О.Гобчанский. Унифицированные средства бортовых вычислительных комплексов космических аппаратов. CTAN1, 1998г., стр. 72-76.

21. В.В.Полшцук и др. Многоцелевая бортовая ЭВМ на основе самообразующихся элементов. М: Институт космических исследований, 1991г.

22. Додонов А.Г., Кузнецова М.Г., Горбачик Е.С. Введение в теорию живучести вычислительных систем. Киев: Наукова думка, 1990. - 184 с.

23. B.Rendell. Systems structure for software faul-tolerance. Software eng., vol. SE-1, no. 2, pp. 220-232, June 1975.

24. J.C.Laprie, A.Costes and R.Troy. Dependability: Requirements and solutions, in Proc. SEE Congr. On Electrical and Electronical Systems Dependability. (Toulouse, France, Oct. 1979).

25. J.C.Paprie and A.Costes. Dependability: A unfying concept for reliable computing. In Proc. 12th Int. Symp. On Fault-Tolerant Computing (Los Angeles, CA, June 1982).

26. Катаев O.B., Мельник Э.В. Об одном подходе к обеспечению отказоустойчи-вости бортовых вычислительных систем шагающих машин. Материалы Третьей Всероссийской конференции по механике и управлению движением шагающих машин, (г.Волгоград 1995г.)

27. Каляев И.А., Катаев О.В., Мельник Э.В. Об одном методе контроля вычислительных систем. Материалы Пятого Международного семинара "Распределенная обработка информации" (г.Новосибирск 1995г.)

28. Катаев О.В., Мельник Э.В. Модифицированный метод контроля потока управления Материалы Третьей Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов "Техническая кибернетика, радиоэлектроника и системы управления" (г.Таганрог, 1996г.)

29. И.А.Каляев, О.В.Катаев., Мельник Э.В. Метод снижения издержек реализации контроля потока управления. Известия высших учебных заведений. Электроника. N2, 1997г.

30. Мельник Э.В. Об одном подходе к обеспечению отказоустойчи-вости бортовых вычислительных систем автономных роботов. Материалы VIII научно-технической конференции "Экстремальная робототехника" (г. Санкт-Петербург, 1997г.).

31. О.В.Катаев., Э.В. Мельник. О методе контроля вычислительных средств бортовых информационно-управляющих систем. Материалы межвузовской конференции "Микроэлектроника и информатика 97" (МИЭТ, 1997г.).

32. Siewiorek D.P. Fault-tolerance in commercial computers //Computer, 1990, v.23, N 6, p.26-37.

33. Sevlin 0. Fault-tolerant computers //Data Processing, 1983, v.25, N 10, p.2831.

34. Sieworek D.P. Architecture of fault-tolerant computers //Computer, 1984, v.17, N 8, p.9-18.

35. J.Katzman. The Tandem 16: A Fault-Tolerant Computing System. In Computer Structures Principles and Examples D.Siewiorek et al. Eds. New York, McGraw Hill, 1982, pp. 470-479.

36. D.P.Siewiorek. Architecture of fault-tolerant computers: an historical perspective. Proc. //IEEE, 1991, v.79, N 12, p. 1708-1734.

37. Норман П.Г. Новая бортовая вычислительная машина АР 10IS для МТКК Space SHuttle //ТИИЭР, 1987, т.75, N 3, с.45-58.

38. A.K.Somani, T.R.Sarnaik. "Reliability analysis and comparation of two fail-up/fail-up/fail-safe architectures". 19th Int. Symp. Fault-Toll. Comput., Ill, 1989, p. 570.

39. И.В.Прангишвили. Микропроцессоры и локальные сети микро-ЭВМ в распределенных системах управления. М:Энергоиздат, 1985г.

40. J.Hemenway, R.Grappel. "Understand the newest processor to avoid future shock". EDN, April 29, 1981, pp. 129-136.

41. Дж.Фрир. Построение вычислительных систем на базе перспективных микропроцессоров. М:"Мир", 1990г.

42. Справочник по цифровой вычислительной технике. Под ред. Б.Н.Малиновского. Киев:"Техшка", 1974г.

43. Ю.П.Журавлев, Л.А.Котелюк, Н.И.Циклинский. Надежность и контроль ЭВМ.-М: «Советское радио», 1978г.

44. У.Питерсон, Э.Уэлдон. Коды, исправляющие ошибки. М: «Мир»,1976г.

45. Mahmood A., McCluskey E.J. Concurrent Error Detection Using Watchdog Processors A survey. -IEEE Trans. Computers. -1988. -V. C-37. -№2. -P. 160-174.

46. A.Mahmood, E.McCluskey. "Watchdog processors: error coverage and overhead." In digest of 15th annu. int. symp. fault-tolerant comput., FTCS-15, Ann Arbor, Ml, June 19-21, 1985, pp. 214-219.

47. Берштейн A.C., Пакштас A.A., Шагаев И.В. Анализ систем команд и их влияние на архитектуру современных ЭВМ,- Зарубежная радиоэлектроника N8, 1989.

48. J.B.Eifert and J.P.Shen. "Processor monitoring using asynchronous signatured instruction streams," in Dig., 14th Int. Conf. Fault-Tolerant Comput., FTCS-14, Kissimmee, FL, June 20-22, 1984, pp. 394-399.

49. V.S.Iengar and L.L.Kinney, "Conçurent fault detection in microprogrammed control units, "IEEE Trans. Comput., vol. C-34, pp. 810-821, Sept. 1985.

50. J.R.Kane and S.S.Yau, "Conçurent software fault detection," IEEE Trans. Software Eng., vol. SE-1, pp. 87-99, Mar. 1975.

51. D.J.Lu, "Watchdog processor and structural integrity checking," IEEE Trans. Comput., vol. C-31, pp. 681-685, July 1982.

52. M.Namjoo, "Techniques for concurrent testing of VLSI processor operation," in Dig. 1982 Int.Test Conf., Philadelphia, PA, Nov. 15- 18, 1982, pp. 461-468.

53. J.P. Shen and M.A. Schuette, "One-line self-monitoring using signatured instraction streams," in Proc. 1983 Int. Test Conf., Philadelphia, PA, Oct. 18-20, 1983, pp. 275-282.

54. T.Sridhar and S.M.Thatte, "Concurrent checking of program flow in VLSI processors," in Dig. 1982 Int. Test Conf., Philadelphia, PA, Nov. 15-18, 1982, pp. 191199.

55. S.P.Tomas and J.P.Shen, "A roving monitoring processor for detection of control flow errors in multiple processor systems," in Proc. IEEE Int. Conf. Comput. Design: VLSI Comput., Port Chester, NY, Oct. 7-10,1985, pp. 531-539.

56. S.S.Yau and Fu-Chung Chen, "An approach to concurrent control flow checking, "IEEE Trans. Software Eng., vol. SE-6, pp. 126-137, Mar. 1980.

57. A.Avizienis and N.J.Kelly. Fault-tolerance by design diversity: concept and experiments. Computer, vol. 17, no. 8, pp. 67-80, Aug. 1984.

58. N.R.Saxena, E.J.McCluskey. Extended-precision checksums.-in Dig. Papers 17th Annu. Int. Symp. Fault-Tolerant Comput. (FTCS), July1987, pp. 142-147.

59. К. Фостер. Ассоциативные параллельные процессоры. М:Энергоиздат, 1981г., 240 с.

60. Справочник по теории веорятностей и математической статистике. Под ред. В.С.Королюка. Киев «Наукова думка», 1978г.

61. Г.Корн, Т.Корн. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М: «Наука», 1978г.

62. Е.С.Вентцель. Теория вероятностей. М: «Наука», 1964г.

63. Lu,D.J. Watchdog Processors and VLSI. Proceedings of the National Electronics Conference, Vol. 34, pp. 240-245, Chicago, Illinois, October 27-28,1980.

64. Nowak, J.S., and L.S.Tuomenoksa. Memory Mutulation in Stored Program Controlled Telephone Systems.-Conference Rec. 1970 International Conference Communications, Vol. 2,pp. 43-32 to 43-45, 1970.

65. M.Schuette and J.Shen. Processor control flow monitoring using signatured instructions streams.- IEEE Trans. Comput., vol. C-36, no. 3,pp. 264-276, Mar. 1987.

66. HP9000/930 and HP9000/840 Computers,Precision Architecture and Instruction Reference Manual, HP, Nov. 1986.

67. Т.Мотоока и др. Компьютеры на СБИС, в 2-х кн., кн. 1, М: «Мир», 1988г.-392с.

68. Электроника СБИС. Проектирование микроструктур. Под ред Н.Айнспрука. М: «Мир», 1989.

69. M.Namjoo. Cerberus-16: An Architecture for a General Purpose Watchdog Processor. In Dig. Papers 13th Annu.Int. Symp. Fault-Tolerant Comput.FTCS-13. Milano, Italy, June 28-30,1982, pp.216-219.

70. А.В.Гусев, О.В.Мироненко. Однокристальные микроЭВМ MCS-196.Архитектура. Екатеринбург, 1995г.

71. Боборыкин А.В. и др. Однокристальные микроЭВМ.Справочник. Бинов,1994г.

72. R.Sheer. Using the 80С196КВ. Application note. Intel, Nov. 1991.

73. ГОСТ 26765.51-86. Интерфейс магистральный параллельный МПИ системы электронных модулей. Общие требования к совокупности правил обмена информацией.

74. А.А.Мячев. Интерфейсы средств вычислительной техники. Энциклопедический справочник. М: «Радио и связь», 1993г.

75. А.А.Мячев, В.Н.Степанов. Персональные ЭВМ и микроЭВМ. Основы организации. М: «Радио и связь», 1991г.

76. Микросхемы интегральные серии 1806 (К1806ВМ2). Руководство по применению.

77. Применение интегральных схем. Практическое руководство в 2-х кн., кн. 2. Под ред. А.Уильямса. М: «Мир», 1987г.

78. Robert D. Grappel and Jack Е/ Hemenway/ A tale of four ¡iPs: Benchmarks quantify performance. EDN, Apr. 1, 1981.

79. И.В.Захаров. Техническое обслуживание и эксплуатация микро-ЭВМ «Электроника-бОМ». М: «Машиностроение», 1989г.